1 2 3 4 5 6 7 8

IC4 IC5
+24 V +12 V
PANEL +12 V
P1 P1 P4 P1 P4
(+) PV1(+) PB(+) P_C(+) P_D(+)

IC3
A P2 P2 P3 P2 P3 A
(-) PV2(-) PB(-) P_C(-) P_D(-)

U3
IC7
MPPT150/35/45 LIPO_BATTERY 4
282856-2 VS
9
VSS
71 1
VCC 1
72 77 2 6 1
GND ENA 2 ENA SENSE_A
73 76 J1 11 15
I_A+ O_A+ ENB SENSE_B
74 75
I_A- O_A-
5 2 P6
IN1 OUT1 M(+)
7 3 P5
IN2 OUT2 E5V
U2 10 13 P4
U1 IN3 OUT3 E(B)
+5 V CONTROLADOR_ACTUADOR_7PIN 1 12 14 P3
VCC IN4 OUT4 E(A)
A1*2 A5*2 2 P2
VIN VOUT TRIG E(-)
C5 3 8 P1
SENSE ECHO GND M(-)
ROTATIVE_ENCODER

4
GND
IC8

C1 E5
CTRL TRIM
HC-SR04 L298N
E1*2 D1
B NC PGOOD B
10 k
A3*15
GND

RPMB12-2.0
IC2

IC1

1
2
3
4
5
1
2
3
4
5

8-1437652-6
8-1437652-6
P1 P2

J2
J3
3V3 5V
P3 P4

1
2
3
4
5
1
2
3
4
5
GPIO2/SDA1 5V_2
P5 P6 P1 P36
GPIO3/SCL1 GND_4 VCC IN12
P7 P8 P2 P35
GPIO4/GPIO_GCLK GPIO14/TXD0 TX IN13
P9 P10 P3 P34
GND GPIO15/RXD0 RX IN14
P11 P12 P4 P33
GPIO17/GPIO_GEN0 GPIO18/GPIO_GEN1 ENA IN15
P13 P14 P5 P32
GPIO27/GPIO_GEN2 GND_5 ENB IN16
P15 P16 P6 P31
GPIO22/GPIO_GEN3 GPIO23/GPIO_GEN4 ENC OUT1
P17 P18 P7 P30
3V3_2 GPIO24/GPIO_GEN5 END OUT2
P19 P20 P8 P29

P1
P2
P3
P4
P5
P6
P7
P8
P9
P10
P11
P12
P13
P14
P15
P1
P2
P3
P4
P5
P6
P7
P8
P9
P10
P11
P12
P13
P14
P15
P16
GPIO10/SPI_MOSI GND_6 IN1 OUT3
P21 P22 P9 P28
C GPIO9/SPI_MISO GPIO25/GPIO_GEN6 IN2 OUT4 C
P23 P24 P10 P27
GPIO11/SPI_SCLK GPIO8/SPI_CE0_N IN3 OUT5

5V
P25 P26 P11 P26

IC15
3V3
GND_2 GPIO7/SPI_CE1_N IN4 OUT6

CC1
CC2

SCL0
D1_P
D2_P
P27 P28 P12 P25

D2_N
D1_N

SDA0
SBU1
ID_SD ID_SC IN5 OUT7

SBUS2

GND_1
GND_2
GND_3
GND_4
SHELL1
SHELL2
SHELL3
SHELL4
P29 P30 P13 P24
GPIO5 GND_7 IN6 OUT8

CAM1_CP
CAM1_CN
IC6
P31 P32 P14 P23

CAM1_DP0
CAM1_DP1
CAM_GPIO

CAM1_DN0
CAM1_DN1
GPIO6 GPIO12 IN7 SENSE_A

VBUS_A4B9
VBUS_B4A9

GND_A1B12
GND_B1A12
P33 P34 P15 P22
GPIO13 GND_8 IN8 SENSE_B
P35 P36 P16 P21
GPIO19 GPIO16 IN9 SENSE_C
P37 P38 P17 P20
GPIO26 GPIO20 IN10 SENSE_D

USB_CPOWERIN_RASPBERRY-4B
P39 P40 P18 P19
GND_3 GPIO21 IN11 GND

CAMERA_RASPBERRY

15/10/2023 10:26 C:\Users\Usuario\OneDrive\Documentos\EAGLE\projects\LAZO_GENERAL.sch (Sheet: 1/1)

GPIO_EXPANSION PIXHAWK_6C

D D

P1
P2
P3
P4
P5
P1
P2
P3
P4
P5
IC9
IC11

IC10

S1
S2
S1
S2
P1 P1 P1

IC13
IC14
IC12

M(-) M(-) M(-)

VCC
VCC

GND
GND
P2 P2 P2 P1
E(-) E(-) E(-) M(-)
P3 P3 P3 P2
E(A) E(A) E(A) E(-)

BAT_POS
BAT_POS
P4 P4 P4 P3
E(B) E(B) E(B) E(A)
P5 P5 P5 P4
E5V E5V E5V E(B)

SABERTOOTH
SABERTOOTH
P6 P6 P6 P5
M(+) M(+) M(+) E5V
P6
M(+)
ROTATIVE_ENCODER

ROTATIVE_ENCODER

M1(+)
M1(-)
M2(+)
M2(-)
BAT_NE
M1(+)
M1(-)
M2(+)
M2(-)
BAT_NE
ROTATIVE_ENCODER
ROTATIVE_ENCODER

P9
P8
P7
P6
P9
P8
P7
P6

P10
P10
E E

PLANO: CIRCUITO DE CONTROL GENERAL DEL ROVER

PROYECTO: DESARROLLO E IMPLEMENTACION

FECHA : 15/10/2023
DE UN VEHÍCULO TERRESTRE NO TRIPULADO PARA LA
RECOLECCIÓN AUTÓNOMA DE DESECHOS SÓLIDOS ALUMNOS:
PATRICK ALFREDO CORCUERA REBAZA
CONTAMINANTES EN LAS PLAYAS DE LIMA. PEDRO VICENTE YACTAYO PORTUGUEZ

GND Sheet: 1 SCALE: 1:1

1 2 3 4 5 6 7 8