INTRODUÇÃO À ARDUÍNO

Robótica UFC| roboticaced@gmail.com

• Arduíno
ARDUÍNO

• Plataforma de prototipagem
eletronica Open-Source, e
Hardware livre;
• Criado para ser simples, de
fácil uso e aprendizado.
ARDUÍNO
• Criado em 2005 por Máximo
Banzi;

• Objetivo: criar ferramentas

acessíveis e com baixo custo,
fáceis de usar .
Open Source e Hardwere Livre

• Todo o hardware é aberto e os projetos

estão disponíveis

• Quem quiser, pode comprar os

componentes e montar a sua placa

• O software de programação também é

livre e está disponível para download
gratuitamente
• Evolução da plataforma através de
contribuições dos usuários
 TIPOS DE ARDUÍNO
• Existem vários tipos de Arduíno para os mais
diversos tipos de projetos.
ARDUINO DUEMILANOVE
ATMega168;
Clock 16 MHz
14 portas digitais e 6
portas analógicas;
512 bytes EEPROM;
16 Kb Memória Flash;
1 Kb SRAM;
FTDI FT232RL USB
Sesial
ARDUÍNO NANO
Para pequenos devices;
ATMega328;
14 portas digitais e 8
portas analógicas;
1 Kb EEPROM;
32 Kb Memória Flash;
2 Kb SRAM;
1 serial UART;
ARDUÍNO LILYPAD
Projetado para
aplicações com
vestuário.
ATMega328V;
Clock 8 MHz
14 portas digitais e 6
portas analógicas;
512 bytes EEPROM;
16 Kb Memória Flash;
1 Kb SRAM;
ARDUÍNO MEGA
ATMega2560;
54 portas digitais e 16
portas analógicas;
4 Kb EEPROM;
256 Kb Memória Flash;
8 Kb SRAM;
4 serial UART;
ARDUÍNO DUE
SAM3X8E ARM Cortex-
M3;
Clock 84 MHz;
Não possuir EEPROM;
512 Kb Memória Flash;
96 Kb SRAM.
ARDUÍNO SEVERINO
ATMega8;
Clock 16 MHz
512 bytes EEPROM;
8 Kb Memória Flash;
1 Kb SRAM;
Serial RS232
ARDUÍNO NA PROTOBOARD
• Pode ser construído
utilizando uma
protoboard
 ARDUÍNO - TIPOS DE MEMÓRIAS

Flash: Usada para

armazenar o programa do
Arduíno
SRAM: Usada pelo programa
do Arduíno para criar e
manipular as variávies
EEPROM: Espaço de
memória que pode ser usado
para armazenar informações
persistentes
ARDUÍNO UNO
ATMega328;
Clock 16 MHz
14 portas digitais e 6
portas analógicas;
1 Kb EEPROM;
32 Kb Memória Flash;
1 Kb SRAM;
ATmega16U2 USB COM
drivers
ARDUÍNO – O HARDWARE
ARDUÍNO – O HARDWARE
Microcontrolador
 ARDUÍNO – O HARDWARE
E/S Digitais Microcontrolador
 ARDUÍNO – O HARDWARE
E/S Digitais Microcontrolador

E/S Analógicas
 ARDUÍNO – O HARDWARE
E/S Digitais Microcontrolador

Interface
Serial ou USB

E/S Analógicas
PORTAS DIGITAIS, ANALÓGICAS, PWM
 Arduíno – Funcionamento

• Consiste de uma placa com

microcontrolador programável
preparada para receber sinais de
sensores e acionar atuadores.
PLATAFORMA ARDUINO - INSTALAÇÃO

• driver
windows: FTDI Serial USB
linux: não precisa instalar nada

• software
é só descompactar e executar

23
• Primeiro passo
- Baixar programa (IDE) do Arduino

• Segundo passo
- Instalar driver USB

• Terceiro passo
- Configurar a IDE do Arduino de acordo com a versão

• Quarto passo
- Abrir o IDE do Arduino
 CONECTANDO O ARDUINO NO PC
WINDOWS

Ao conectar o Arduino pela primeira vez, será instalado o driver. Logo após,
verifique qual placa e porta você está utilizando.

Pronto, você já pode começar a programar o seu arduino!!!

 CONHECENDO A IDE

1. Verificar : Compila e aprova seu código.

Ele vai pegar erros de sintaxe (como falta
de ponto e vírgula ou parênteses).

2. Upload: Envia o seu código para a placa.

Ao clicar nele , você deve ver os
leds em sua placa piscar rapidamente.

3. Novo: Este botão abre uma nova aba

da janela de código.

4. Abrir: Este botão vai deixar você abrir

um esboço existente .
 CONHECENDO A IDE
5. Salvar: Salva seu seu código.

6. Serial Monitor: Isto irá abrir uma janela

que exibe todas as informações transmitidas
pela serial que a placa está enviando. É muito
útil para detecção de possíveis erros.

7. Mostra o nome do sketch em que se está

trabalhando.

8. Esta é a área onde você compor o código

para o seu esboço .

9. Este é o lugar onde o IDE informa se

houve algum erro no seu código.

10. Mostra mensagens informando os erros.

11. Mostra qual placa e porta está utilizando.

PLATAFORMA ARDUINO – LINGUAGEM
• Linguagem baseada em C

Programação controla o Hardware; portas são

controladas pelo código.

Máquinas de estado; Hardware mantém o último

código.

28
 •comandos básicos

pinMode() – define um pino com

entrada ou saída

• digitalWrite() – liga ou desliga

uma saída digital

• delay() – “espera” um determinado tempo;

PLATAFORMA ARDUINO – LINGUAGEM
• Exemplos

• pinMode(num_do_pino, OUTPUT);

• digitalWrite(num_do_pino, valor);
valor é LOW ou HIGH (0 ou 1, 0V ou 5V)

• delay(milisegundos);

30
• Comentários
//Comentários começam com duas barras por linha

• Linha de código

Sempre terá ponto e vírgula no final;

• Parâmetros
(estão sempre entre parênteses)

• Blocos de código
{estão sempre entre chaves}
PLATAFORMA ARDUINO – LINGUAGEM

• constantes

LOW | HIGH – indica nível baixo (0V) e alto (5V) nos pinos

INPUT | OUTPUT – define se um pino vai ser pino de entrada ou

de saída

32
• Comentários
//Comentários começam com duas barras por linha

• Linha de código

Sempre terá ponto e vírgula no final;

• Parâmetros
(estão sempre entre parênteses)

• Blocos de código
{estão sempre entre chaves}
• Comentários (parte 2)
/* as vezes comentários podem aparecer assim, com
uma barra e um asterisco no início e um asterisco e uma
barra no final*/

• Sensível à caixa
LETRAS MAIÚSCULAS são diferentes de letras
minúsculas!

• Estrutura das funções

Tipo Função(Parâmetros)
{
PRIMEIRO PROGRAMA
Depois de digitado o código ao lado
pressione o botão upload.

Se você tiver digitado tudo

corretamente, você irá ver o
led piscando na própria placa
do arduino.
 ENTENDO O PROGRAMA

setup()

No Arduino a função setup() é chamada no

momento em que o programa começa.
É usada para definir os modos de entrada
ou saída dos pinos e outras configurações
que
Analogia
veremos em outras aulas. Essa função é
executada
somente uma vez, quando o Arduino é
iniciado ou quando é resetado.
ENTENDO O PROGRAMA
loop()

No Arduino após a função setup(), que

inicializa e declara os valores iniciais, a
função loop() faz precisamente o que seu
nome indica:
ela repete-se continuamente permitindo
que seu programa funcione
dinamicamente. É utilizada para controlar
de forma ativa a placa Arduino.
PRÁTICA ARDUINO
 PLATAFORMA ARDUINO
 Primeiro passo
- Baixar programa (IDE) do Arduino
PLATAFORMA ARDUINO
 PLATAFORMA ARDUINO
 Segundo passo
- Instalar driver USB

• driver
windows: FTDI Serial USB
linux: não precisa instalar nada

• software
é só descompactar e executar
41
 ARDUÍNO – O HARDWARE
E/S Digitais

Interface
Serial ou USB
 PORTA DIGITAL
• Digital: trabalha com 0 (LOW )e 1(HIGH) na lógica
binária.
• Digital do Arduino segue padrão TTL (Transistor–
transistor logic) uma classe de circuitos digitais
construídos a partir de transistores bipolares de
junção (BJT) e resistores, onde:
• 0 a 0,8 volts = 0
• 2 a 5 volts = 1
 PLATAFORMA ARDUINO – LINGUAGEM
• Exemplos

• pinMode(num_do_pino, OUTPUT);

• digitalWrite(num_do_pino, valor);
valor é LOW ou HIGH (0 ou 1, 0V ou 5V)

• delay(milisegundos);

• Comentários (//Comentários)

44
PRIMEIRO PROGRAMA

Na placa Arduino UNO tem

um led conectado ao pino 13
que você pode utilizar para
fazer seu primeiro programa
e testar seu Arduino.
HELLO WORLD ARDUÍNO – PISCANDO LED
PROTOBOARD
 ENTENDENDO O PROTOBOARD

• Protoboard (ou Matriz de Contatos) é uma

placa com milhares de furos e conexões
condutoras para montagem de circuitos
elétricos experimentais.

• A grande vantagem em se usar protoboard na

montagem de circuitos eletrônicos é a facilidade
de inserção de componentes, não necessitando
de soldagem.

• As placas variam de acordo com o Número de

 ENTENDENDO O PROTOBOARD

• antes disso:
• Protoboard
 ENTENDENDO O PROTOBOARD
Como Funciona?
Basicamente, por baixo temos contatos
metálicos que funcionam como presilhas.
Inserindo o terminal rígido do componente o
mesmo fará contato com a base metálica.
Essa é a base dos pontosna
vertical ou horizontal.
ENTENDENDO O PROTOBOARD

Corte mostrando
aspectos construtivos
internos da Protoboard
 PROTOBOARD
Dicas de Uso:

● Não use componentes com terminais muito

grosso, isso danifica a sua matriz de pontos.

● Insira os terminais do componente o mais reto

possível (use um alicate de bico para alinhar,
caso tenha um).

● Procure usar a matriz de pontos com a maior

dimensão na horizontal.
JUMPERS
CIRCUITOS COM O PROTOBOARD
 RESISTOR E RESISTÊNCIA
□ O resistor é um dispositivo cujas principais
funções são: dificultar a passagem da
corrente elétrica e transformar energia
elétrica em energia térmica por efeito
Joule.
 RESISTOR E RESISTÊNCIA
□ A resistência é a dificuldade que o
resistor apresenta à passagem da
corrente elétrica.

Unidade de resistência elétrica é

chamada ohm e é abreviado pela letra
grega ômega Ω.

□ A resistência de 1,0 Ω é equivalente a

1,0 V/A.
 RESISTOR E RESISTÊNCIA
□ O valor da resistência de um dado resistor é
escrito no seu exterior ou é feito por um
código de cores:
□ as duas primeiras cores
representam os dois
primeiros dígitos no valor
da resistência.
□ a terceira cor representa a
potência de 10 que o valor
deve ser multiplicado.
□ e a quarta cor é a tolerância
no erro de fabricação.
COR NÚMERO MULTIPLICAD TOLERÂNCIA
OR (%)
Preto 0 1
Marrom 1 101
Vermelho 2 102
Laranja 3 103
Amarelo 4 104
Verde 5 105
Azul 6 106
Violeta 7 107
Cinza 8 108
Branco 0 109
Ouro -1
5
10
Prata 10
10-2
Sem cor 20
 RESISTOR E RESISTÊNCIA
□ Por exemplo, um resistor cujas
quatro cores são vermelho,
verde, laranja e ouro.

2
5
103
5
%
Têm uma resistência de
25000 Ω ou 25 kΩ, com
uma tolerância de 5%.
LEIS DE OHM
□ Físico e matemático
alemão que viveu
entre os anos de
1789 e 1854 e
realizou experiências
com fios condutores
de diferentes
espessuras e
comprimentos.
LEIS DE OHM
□ Verificou com as
experiências que:
□ existem resistores nos
quais a variação da
corrente elétrica é
proporcional à variação
da diferença de
potencial (ddp).
LEIS DE OHM
□ A partir de suas
observações, definiu o
conceito de resistência
elétrica.
□ Em 1827, publicou o
resultado daquele que
se tornou o seu mais
importante trabalho - O
circuito galvânico
examinado
matematicamente.
□ Para aprofundar
 1° LEI DE OHM
□Esse trabalho definiu o que
conhecemos hoje como a Lei de Ohm:
“A intensidade da corrente elétrica que
percorre u m condutor é diretamente
proporcional à diferença
de potencial e inversamente
proporcional à resistência
elétrica do circuito.”
 LED’S

• (Diodo Emissor de Luz) é um componente

eletrônico que emite luz visível (exceto LEDs
infravermelhos e ultravioletas).

• O terminal positivo é o ânodo

e o terminal negativo é o
cátodo, representado
geralmente nos circuitos
respectivamente pelas letras
A e K.
PRIMEIRO PROGRAMA

Agora vamos fazer a mesma prática

Só que com led externo, Usando o
Resistor calculado.
HELLO WORLD ARDUÍNO – PISCANDO LED
MATERIAL UTILIZADO PARA A MONTAGEM
DO PROTÓTIPO

CARRO-ARDUINO

68
 LISTA DE COMPONENTES

• 01-Arduino uno
• 01-Conjunto chassi + 2 rodas + 2 pneus + 2 motores + adaptador para 04 pilhas AA.
• 01-Sensor Ultra-sônico
• 02-Mini protoboard
• 02- Bateria de 9V (recarregável)
• 01-Cola quente + pistola
• 02-Sensor infravermelho reflexivo fotoelétrico
• 01- Ponte H
• Jumpers 69

• Abraçadeira de nylon
 CONHECENDO AS PEÇAS QUE COMPÕEM
O CARRO-ARDUINO

• ARDUINO UNO
- Se trata de um microcontrolador.
Os microcontroladores são
microprocessadores que podem ser
programados para funções
específicas.
utilizada para o controle de comandos
do robô

70
 CHASSI

• Kit chassi:
• 2 rodas
• 2 pneus
• 2 motores
Que será a estrutura
básica do robô para
acoplamentos dos demais
componentes.

71
 SENSOR ULTRA-SÔNICO

• Se trata de um sensor de
distância, será utilizado para o
robô identificar uma
determinada distância e a partir
disso executar uma ordem de
comando.

72
 MINI PROTOBOARD

• Utilizada para
interconexão dos
componentes
utilizados no
circuito eletrônico
do robô.

73
 BATERIA RECARREGÁVEL 9V

• Utilizada para
alimentação elétrica
do circuito

74
 COLA QUENTE E PISTOLA

• Cola que será utilizada

na montagem das partes
mecânicas do robô.

75
 SENSOR INFRAVERMELHO REFLEXIVO
FOTOELÉTRICO
• Esse dispositivo identifica
a há presença ou
ausência de cor e a
identificando.

76
 PONTE H

• O chip L293D possui

interiormente 2 ponte H. com
ele é possível controlar a
velocidade de até 2 servos ou
2 motores de passo.

77
 JUMPERS

• São fios utilizados na montagem

e conexão dos componentes do
circuito

78
 ABRAÇADEIRA DE NYLON

• Utilizada para a fixação

de algum material.

79
MONTAGEM MECÂNICA

80
 FIXAÇÃO DA MINI PROTOBOARD NA PARTE
SUPERIOR DO CHASSI

Retire o papel adesivo do fundo da

protoboard e utilizando a pistola de
cola quente passe a cola no fundo
da protoboard em seguida
pressione a protoboard na parte
superior do chassi para obter uma
maior firmeza na colagem,

81
FIXAÇÃO DA PLACA ARDUINO UNO NA PARTE
SUPERIOR CHASSI

• Posicione corretamente a placa

do arduino na parte superior do
chassi e utilizando a abraçadeira
de nylon, introduza corretamente
nos furos do chassi de modo a
prender a placa do arduino ao
chassi, regule a abraçadeira até
prender firmemente a placa (com
cuidado para não danificar a
placa). 82
 FIXAÇÃO DA MINI PROTOBOARD NA PARTE
INFERIOR DO CHASSI

• Retire o papel adesivo do fundo

da protoboard e utilizando a
pistola de cola quente passe a
cola no fundo da protoboard em
seguida pressione a protoboard
na parte inferior do chassi para
obter uma maior firmeza na
colagem.

83
MONTAGEM ELÉTRICA

84
 CONEXÃO DOS DOIS SENSORES INFRAVERMELHO
REFLEXIVO FOTOELÉTRICO NA PROTOBOARD INFERIOR
DO CHASSI

• Introduza corretamente os
sensores na protoboard inferior
ao chassi em seguida pressione o
sensor cuidadosamente para
baixo até ficar na posição
indicada na ilustração (ao
entortar um pouco os pinos de
entrada dos sensores se obterá
uma maior firmeza na fixação
85
dos mesmos).
 CONEXÃO DO SENSOR ULTRA SÔNICO NA
PROTOBOARD SUPERIOR DO CHASSI

Introduza corretamente o sensor

ultra sônico na protoboard superior
ao chassi, encaiche conforme
ilustração.
 CONEXÃO DA PONTE H NA PROTOBOARD
SUPERIOR DO CHASSI

Introduza corretamente o Ci L239D

na protoboard superior ao chassi,
encaixe conforme ilustração.

87
 CONEXÃO DO SUPORTE PARA AS PILHAS DE
ALIMENTAÇÃO DOS MOTORES

• Utilizando a pistola de cola

quente passe a cola sobre o
fundo do adaptador e o pressione
sobre na parte superior do chassi
para obter uma maior firmeza na
colagem, em seguida introduza
as pilhas AA no adaptador.
Proceda conforme ilustra a
ilustração
88
 CONEXÃO DA BATERIA DE 9V PARA
ALIMENTAÇÃO DO ARDUINO.

• Posicione corretamente a bateria

de 9V na parte superior do chassi
e utilizando uma abraçadeira de
nylon, introduza a corretamente
nos furos do chassi de modo a
prender a bateria ao chassi,
regule a abraçadeira até prender
firmemente a bateria. Proceda
conforme a ilustração.
89
 INTERLIGAÇÃO DOS COMPONENTES
UTILIZANDO OS JUMPERS

• Para interligação de todos os

componentes com o arduíno
utilizando os jumpers, siga
corretamente as indicações de
interligação feita na ilustração.

90
 PRIMEIRA PRÁTICA :

SIGA EM FRENTE POR UM TEMPO

DETERMINADO
 SIGA EM FRENTE POR UM TEMPO
DETERMINADO

• Esta prática tem como objetivo fazer com que o robô

Arduino se movimente para frente de modo que pare
após um tempo determinado no programa.

• Abrir PDF referente a prática

SEGUNDA PRÁTICA :

VAI E VOLTA
 VAI E VOLTA

• Essa prática tem como objetivo fazer o veículo andar

para frente e voltar para o ponto de partida.

• Abrir PDF referente a prática

TERCEIRA PRÁTICA :

PARE NA FAIXA
 PARE NA FAIXA

• Nesta prática deve-se fazer o veículo andar para frente

e parar assim que chegar a uma faixa preta.

• Abrir PDF referente a prática

QUARTA PRÁTICA :

OLHE O MURO
 OLHE O MURO

• Nesta prática, deve-se fazer o veículo percorrer um

caminho retilíneo e ao se deparar com um muro,
desviar do mesmo.

• Abrir PDF referente a prática

 QUINTA PRÁTICA :

SEGMENTO DE REFERÊNCIA
 SEGMENTO DE REFERÊNCIA

• Nesta prática, deve-se fazer o veículo percorrer um

caminho pre determinado.

• Abrir PDF referente a prática

 SEXTA PRÁTICA :

DESVIO DE OBSTÁCULO
 DESVIO DE OBSTÁCULO

• Nesta prática, deve-se fazer o veículo desviar ao se

deparar com um objeto ou obstáculo

• Abrir PDF referente a prática

PERGUNTAS

103
OBRIGADO!