PARTE Na figura seguinte é apresentado um sistema de alimentaco de uma manipulador de pecas: O funcionamento pretendido é 0 seguinte: O brago do manipulador avanga até ao nivel A, pega numa placa, sobe, roda na sua posigiio Superior até & direceao do tapete que contém o ponto C, ao fim da qual desce e coloca e placa no referido tapete. Seguidamente recua, voltando A sua posi¢Zo inicial. Quando a peca é colocada em C destiza, por gravidade até ao batente que se encontra perto do cilindro X. A partir desse ponto € colocada no tapete de saida — pelo avango do cilindro X - que contém o ‘Ponto d. Deve ser garantido que na rampa que contém 0 ponto C nfo haja mais do que uma pega de cada vez; ou seja, s6 deve ser colocada pega em C quando o cilindro X estiver recuado, X tem comando monoestével. Deve ser previsto um sensor em A para detectar pega. Se houver pega o sistema funciona e se niio houver pega o sistema nfo funciona. Deve ser previsto um funcionamento parcial do sistema, Deve ser considerado qué se 0 cilindro X nao funcionar 0 manipulador pode continuar e funcionar, sendo que as pesas sero colocadas manualmente no tapete que contém 0 ponto d. Se 10 segundos apés a colocagdo da placa em C o cilindro X nio estiver recuado, considere gue o sistema encravou. Nesse caso a maquina deve alertar os operadores através de um sinal sonoro S que ficard activo enquanto a maquina no for desencravada. O desencravamento da maquina seré feito pelo operador. Primeiro ele prime um botdo DC1 que permitird que o sinal sonoro pare ¢ depois carregaré num bot DC2 para que a maquina possa continuar o seu funcionamento, As entradas e saidas do controlador, apresentam-se seguidamente :