Robtica Aula 3

ROBTICA I Prof.Dr.Paulo Marcos de Aguiar

Sistemas de Coordenadas

Sistemas de Coordenadas

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Sistemas de Coordenadas

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Sistemas de Coordenadas

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Sistemas de Coordenadas

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Sistemas de Coordenadas

Japo Alemanha Austrlia

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Sistemas de Coordenadas

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Sistemas de Coordenadas

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Sistemas de Coordenadas
Sistema de eixos ortogonais e diretos

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Sistemas de Coordenadas
Ponto e Vetor no plano

Vetor

caso particular de matriz!

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Matrizes
A matriz identidade ou chamada tambm de matriz unidade uma matriz quadrada de ordem n sendo que n 2, onde os elementos que pertencem diagonal principal so sempre iguais a 1 e os outros elementos que no pertencem diagonal principal so iguais a zero.

Dizemos que B a matriz inversa de A e representamos por A-1

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Dada uma matriz quadrada A, se existir outra matriz B da mesma ordem que verifique: A.B=B.A=I onde ( I a matriz identidade ).
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Matrizes
Uma matriz A de ordem n (n linhas e n colunas) tem inversa quando seu determinante diferente de zero ou tambm quando seu posto n, ou seja, quando o posto desta matriz coincide com sua ordem. Posto de uma matriz o nmero de linhas no nulas da matriz escalonada. Diz-se que uma matriz A = [aij]mxn est na forma escalonada aumenta de linha para linha at que sobrem eventualmente apenas uma linha nula. Matriz singular aquela que no tem inversa. Como toda matriz que no tem inversa, o determinante dela nulo!
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se o nmero de zeros precedentes do 1 elemento no nulo de uma linha,

Matrizes
Matriz Adjunta : transposta da matriz de cofatores

A matriz inversa calculada pela seguinte relao: A-1 = Adj(A) detA

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PRODUTO VETORIAL:

Matrizes

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PRODUTO VETORIAL:

Vetor Unitrio
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Matrizes

Referencial
PONTO: Pode ser visto de diferentes pontos de vista

Qual a relao entre R e N

posio e orientao entre os 2 referenciais

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Referencial
Translao de um ponto no espao Movimentar um ponto no espao alterar-lhe as coordenadas q1

Mudar de 1 para 2 , visto do mesmo referencial

p = q2 q1

ou

q2 = q1 + p

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q2

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Referencial
Translao de um segmento de reta no espao Movimentar um segmento no espao novas coordenadas dos 2 extremos

qA2 = qA1 + p

qB2 = qB1 + p

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Referencial
A translao de figuras mais complexas implicaria recalcular todas as novas posies de todos pontos relevantes. Uma sada:

Rq

= Nq +Rp

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Transformaes Geomtricas
Translao de valor deao longo do , Rot(z,) Rotao ao redor z a um ngulo eixo y, Trans(y,a) = Trans (0,a,0)

(a)

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Transformaes Geomtricas
Translao no espao a 2 dimenses (para simplificar): x1 = x + px y1 = y + py Notao Matricial: x1 y1 x = y + px
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py

Transformaes Geomtricas
Translao, no espao a 2 dimenses, genrica: x1 = ax + by + px y1 = cx + dy + py Notao Matricial: x1 y1 a b = c d y x + px
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py

Transformaes Geomtricas
a b T= c d

p o vetor usado como termo independente Assim rapidamente se verifica que a TRANSFORMAO DE TRANSLAO obtida fazendo T identidade e p o vetor translao. x1 y1 a b = c d y x + px py x1 y1 x = y + px py
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Transformaes Geomtricas
Praticar: Faa no seu caderno, individualmente, o caso onde no h translao! Demonstre!

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Transformaes Geomtricas
Praticar: Reflexo em relao a um eixo:

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Transformaes Geomtricas
Praticar: Reflexo em relao a origem (simetria central) :

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Transformaes Geomtricas
Praticar: Fator de escala : a 0 T= 0 1
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Suponha A(1,1) e B(2,2), faa o croqui do segmento de reta atual e aplique um fator de escala 3 (a=3) e faa o croqui do segmento de reta.
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Transformaes Geomtricas
Praticar: Fator de escala :

Observe que aparenta uma translao, mas no de fato!

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Transformaes Geomtricas
Praticar: Rotao a 90 : 0 -1 T= 1 0
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Dado o tringulo de vrtices A(2,1), B(2,-1) e C(4,0), plote-o. Aplique A rotao de 90 e plote o tringulo obtido.
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Transformaes Geomtricas
Praticar: Dado o tringulo de vrtices A(2,1), B(2,-1) e C(4,0), plote-o. Aplique A rotao de 90 e plote o tringulo obtido. 0 -1 T= 1 0
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Transformaes Geomtricas
MATRIZ DE ROTAO Dado um ponto no plano com coordenada cartesianas (x,y) e coordenadas Polares (l, ). aplicada a esse ponto uma rotao de valor em torno da origem, resultando no ponto de coordenadas (x1, y1)

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Transformaes Geomtricas
MATRIZ DE ROTAO

x1 = lcos( + ) = l(cos cos - sen sen) y1 = lsen( + ) = l(sen cos + sencos )

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MATRIZ DE ROTAO x1 = lcos( + ) = l(cos cos - sen sen) y1 = lsen( + ) = l(sen cos + sencos ) Como:
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x = lcos y = lsen
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Vir: x1 = xcos ysen y1 = xsen + ycos

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MATRIZ DE ROTAO x1 = xcos ysen y1 = xsen + ycos

x1 y1

cos = sen

sen + cos .

x y
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Transformaes Geomtricas
A translao tem um efeito independente das coordenadas. Est associada ao termo p. Seria interessante representar uma transformao geomtrica de forma compacta e elegante ao invs de uma matriz e um vetor independente.

COORDENADAS HOMOGNEAS

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Transformaes Geomtricas
Introduo de elementos adicionais na matriz de transformao x1 y1 a b = c d y x + px py

x1

b d 0

px

x
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y1 = c 1 0

py . y 1 1

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Transformaes Geomtricas
As coordenadas resultantes (com o termo unitrio adicional) so designadas coordenadas homogneas. x p= y z
Variante Homognea

hx ph = hy hz h
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Caso particular onde h = 1

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Transformaes Geomtricas
Componentes da Matriz de Transformao Homognea a 2 Dimenses

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Transformaes Geomtricas

cos Rotao Pura Rot( ) = sen 0

-sen cos 0

0 0 1

1 0 Translao Pura Trans(px,py) = 0 0

px
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1 py 0 1

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Transformaes Geomtricas
Transformaes Compostas Produtos de Matrizes de Transformao Uma transformao geomtrica transforma um ponto em outro. Uma sucesso de transformaes uma multiplicao de diversas transformaes. A ordem das multiplicaes no sempre comutativa! Translao Pura Rotao Pura (no plano) Transformaes Genricas
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Transformaes Geomtricas
Transformaes Compostas Sucesso de Translaes no plano
(Comutativa)

Verifica-se que:

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Transformaes Geomtricas
Transformaes Compostas Sucesso de Rotaes no plano
Sejam duas rotaes no plano:

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Transformaes Geomtricas
Transformaes Compostas Sucesso de Translaes e Rotaes

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Transformaes Geomtricas
Transformaes Compostas Sucesso de Translaes e Rotaes

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Transformaes Geomtricas
Matrizes de Transformao a 3 dimenses

A translao tem mais um grau de liberdade

mais uma coordenada nos vetores

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Transformaes Geomtricas
Matrizes de Transformao a 3 dimenses

A rotao ser definida em torno de um eixo

3 tipos de rotao

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Transformaes Geomtricas
Componentes da matriz de transformao para o espao 3Dlobal

Rotaes fator de escala local

Translao

Perspectiva / Projeo

Fator de escala global

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Transformaes Geomtricas
Matrizes de Transformao a 3 dimenses

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Transformaes Geomtricas
Matriz de Transformao: significado Indica as transformaes geomtricas operadas sobre um ponto para lev-lo a outro local. Assim indica tambm o movimento imposto ao ponto, sempre em um mesmo referencial. q1 = T . q0

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Transformaes Geomtricas
Matriz de Transformao: significado Relaciona as coordenadas de um mesmo ponto em dois referenciais diferentes. Rq = RTN . Nq Muda-se o ponto de vista e anteriormente mudava-se o ponto.

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Transformaes Geomtricas
Matriz de Transformao: significado Representa a transformao de um referencial (R) em outro (N) Criou-se um novo referencial por translao e rotao.

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Transformaes Geomtricas
Ps-multiplicao de matrizes de transformao

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