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Capítulo 5 - Análise de Circuitos Pela Transformada de Laplace - Ckt52
Capítulo 5 - Análise de Circuitos Pela Transformada de Laplace - Ckt52
R C
i(t)
t=0 + vC(0) –
+
L
v(t)
1 v C (0 )
R sC s
I(s)
+
+
sL i (0 )
V(s) s
20 5
30 s s
I(s)
+
+
10
2 10s
s +1
Análise de Circuitos pela Transformada de Laplace – Sérgio Haffner – Versão 28/2/2005 Página 25 de 59
44984-06 – Circuitos Elétricos B
Solução (continuação):
I (s ) = 2
− 0,5s 2 + s − 0,5
=
(
− 0,5 s 2 − 2s + 1
=
− 0,5(s − 1)
2
)
( )( ) (
s + 1 s 2 + 3s + 2 (s + 1)(s + 2) s 2 + 1 (s + 1)(s + 2 ) s 2 + 1 ) ( )
− 0,5(s − 1)
2
I (s ) =
(
(s + 1)(s + 2) s 2 + 1 )
I (s ) tem as seguintes singularidades:
−1
−2
1
zi = pj =
1 j1
− j1
resultando no seguinte diagrama de pólos e zeros:
Im
K = −0,5
x j1
(2)
x x
-2 -1 1 Re
x –j1
Aplicando l´Hôpital,
( )
i 0 + = lim 3
− 1,5s 2 + 2s − 0,5
2
s →∞ 4 s + 9 s + 6 s + 3
= lim
− 3s + 2
2
s →∞ 12 s + 18 s + 6
= lim
−3
s →∞ 24 s + 18
=0
− 0,5(s − 1)
2
K K K s+K
I (s ) = = 1 + 2 + 312 2 32
( )
(s + 1)(s + 2) s + 1 s + 1 s + 2 s + 1
2
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Solução (continuação):
− 0,5(s − 1) − 0,5(s − 1)2 − 0,5(− 1 − 1)
2 2
−2
K1 = lim (s + 1) = = = = −1
s → −1
(s + 1)(s + 2) s + 1
2
(lim
s →−1
) 2
(
(s + 2) s + 1 (− 1 + 2) (− 1) + 1
2
) 2 ( )
− 0,5(s − 1) − 0,5(s − 1) − 0,5(− 2 − 1)
2 2 2
− 4,5
K 2 = lim (s + 2) = = = = 0,9
s → −2
2
(s + 1)(s + 2) s + 1 (
lim
s → −2
) ( )
(s + 1) s + 1 (− 2 + 1) (− 2) + 1
2 2
−5 ( )
− 0,5(s − 1) − 0,5(s − 1)2
( )
2
lim [K 31 s + K 32 ] = lim s 2 + 1 =
s → j1 s → j1
lim
( )
(s + 1)(s + 2) s 2 + 1 s→ j1 (s + 1)(s + 2)
− 0,5( j1 − 1) − 0,5(− 1 − j 2 + 1)
2
j1 1 − j 3 3 + j1
jK 31 + K 32 = = = = = 0,3 + j 0,1
( j1 + 1)( j1 + 2) − 1 + j3 + 2 1 + j 3 1 − j 3 1 + 9
K 31 = 0,1
K 32 = 0,3
0.4
0.3
0.2
0.1
i(t) [A] 0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t [s]
Observação: Notar que a forma de onda de i (t ) só depende dos pólos de I (s ) (que vão definir a forma das
frações), isto é, do denominador; a amplitude de cada uma destas frações (coeficientes K i ) dependem
também do numerador de I (s ) .
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A simulação do circuito pode ser realizada com auxílio do arquivo V_13.mdl. Neste caso, observar que foi
introduzida uma fonte de tensão contínua (válida somente para tempos menores que zero) para realizar a
condição inicial de tensão no capacitor.
Exemplo V.14: Considerando que o circuito a seguir se encontre em regime permanente senoidal no instante
em que a chave muda de posição, determinar o solicitado:
t =0 R1 i (t )
C = 100 mF
R1 = 4Ω
L R2 = 10 Ω
+ + L = 10 H
C
v1 (t ) v 2 (t ) π
R2 v1 (t ) = 100 cos t V
6
v 2 (t ) = 50 3u (t − 2 ) V
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Solução:
a) O regime permanente senoidal que antecede o deslocamento da chave em t = 0 pode ser descrito pelo
seguinte circuito equivalente no domínio da freqüência:
R1 I IL
+
j ωL
+
VC 1
V1 − j
ωC R2
–
Considerando que:
1 R 2 L
⋅ (R2 + jωL ) − j 2 − j
L R
− j − j 2
1 ω C ω C C
Z P = − j // (R2 + jωL ) = = = C ωC
ωC R2 + jωL − j
1 1 1
R2 + j ωL − R2 + j ωL −
ωC ωC ωC
L R 10 10
−j 2 −jπ
C ωC 0 ,1 6 0,1 100 − j 600π
ZP = = =
10 + j 3π180
2
1 5π −
R2 + j ωL − 10 + j π6 10 − 1
ωC π
0,1
6
1 1
−j −j π
ωC 6 0,1 − j 60
IL = I= (4,2395 + j 0,4609) = π
(4,2395 + j 0,4609)
1 1
2
R2 + j ωL − 10 + j 5π 3π−180
10 + j π6 10 − π
ωC
6
0,1
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Solução (continuação):
I L = 4,1430 − j 2,3536 = 4,7648 − 29,60o A
Retornando para o domínio do tempo, tem-se:
(
vC (t ) = 53,7844 2 cos π6 t − 1,96 o V )
i L (t ) = 4,7648 π
6
2 cos( t − 29,60 ) A
o
50 3 − 2 s 86,60 − 2 s
V2 (s ) = e ≈ e sL
s s 1
sC
+ I 1 (s ) I 2 (s ) Li L (0)
V2 (s ) v C (0)
+
+
s R2
1 1 sV (s ) v (0 )
s + I1 (s ) − I 2 (s ) = 2 − C ⇒ (s + 2,5)I1 (s ) − 2,5I 2 (s ) = 12,5 3e −2 s − 19,0
R1C R1C R1 R1
v (0)
−
1
LC
R
I1 (s ) + s 2 + s 2 +
L LC
1
I 2 (s ) = C
L
+ si L (0 ) ⇒ ( )
− I1 (s ) + s 2 + s + 1 I 2 (s ) = 5,86 s + 7,6
1
Vide Capítulo II.
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Solução (continuação):
− 12,5 3e −2 s + 19,0 + (s + 2,5)I1 (s )
I 2 (s ) = = −5 3e −2 s + 7,6 + 0,4(s + 2,5)I1 (s )
2,5
2 (s )
6444444I7 4444448
( )[ ]
− I1 (s ) + s + s + 1 − 5 3e + 7,6 + 0,4(s + 2,5)I1 (s ) = 5,86 s + 7,6
2 −2 s
I (s ) = I1 (s ) =
(
− 19 s 2 − 4,35s + 12,5 3 s 2 + s + 1 e −2 s )
s 3 + 3,5s 2 + 3,5s
i (∞ ) = lim sI (s ) = lim s
− 19 s − 4,35s + 12,5 3 s 2 + s + 1 e −2 s
2
= lim
( )
− 19 s 2 − 4,35s + 12,5 3 s 2 + s + 1 e −2 s ( )
s →0 s →0 s 3 + 3,5s 2 + 3,5s s →0 s 2 + 3,5s + 3,5
i (∞ ) = =
(
− 19 × 0 2 − 4,35 × 0 + 12,5 3 0 2 + 0 + 1 e −2×0 12,5 3
≈ 6,186 A
)
0 2 + 3,5 × 0 + 3,5 3,5
Em t = 0 a tensão sobre o capacitor é igual a 76,02 V, sendo a fonte v1 (t ) removida e substituída por um curto-
circuito (observar que a fonte v 2 (t ) só é ligada em t = 2 , tendo tensão nula em t = 0 ). Como a tensão sobre o
capacitor não varia bruscamente, esta tensão de 76,02 V fica instantaneamente sobre a resistência R1 , fazendo
− vC (0) − 76,02
circular uma corrente igual a: i (0) = = ≈ −19 A .
R1 4
Em t → ∞ o circuito já está em regime permanente para a fonte v 2 (t ) . Desta forma, o capacitor se comporta
como um circuito aberto e o indutor como um curto-circuito. Nesta situação, a corrente é dada por:
v (∞ ) 50 3
i (∞ ) = 2 = ≈ 6,186 A .
R1 + R2 4 + 10
2
Observar que os termos que aparecem multiplicados por e −2 s possuem valores iniciais nulos. Para a > 0 , lembrar que:
sn
lim s n e −as = lim
s →∞ s →∞ e as
Aplicando a regra de l’Hôpital de modo recursivo até eliminar o termo em s do numerador, tem-se:
n!
lim s n e −as = lim =0 n as
s →∞ a e s →∞
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Solução (continuação):
f) A corrente pode ser dividida em duas parcela, uma com o termo e −2 s e outra sem:
I (s ) =
− 19 s 2 − 4,35s + 12,5 3 s 2 + s + 1 e −2 s (
=
)
− 19 s 2 − 4,35s
+ e
2
− 2 s 12,5 3 s + s + 1 ( )
s 3 + 3,5s 2 + 3,5s s 3 + 3,5s 2 + 3,5s s 3 + 3,5s 2 + 3,5s
I (s ) =
− 19 s − 4,35
+ e
2
(
− 2 s 12,5 3 s + s + 1 )
s 2 + 3,5s + 3,5 s 3 + 3,5s 2 + 3,5s
A segunda parcela, e −2 s
(
12,5 3 s 2 + s + 1 )
, corresponde a uma função com deslocamento no tempo3 pois
s 3 + 3,5s 2 + 3,5s
[ ]
L−1 e − as F (s ) = f (t − a )u (t − a ) , para a > 0 .
K1 = lim s
(
12,5 3 s 2 + s + 1 )
= lim
(
12,5 3 s 2 + s + 1 12,5 3
=
)
≈ 6,186
s →0 s 3 + 3,5s 2 + 3,5s s →0 s 2 + 3,5s + 3,5 3,5
K 21 (− 1,75 + j 0,66) + K 22 =
(
12,5 3 (− 1,75 + j 0,66) + (− 1,75 + j 0,66) + 1
2
)
= −27,069 + j10,204
− 1,75 + j 0,66
− 1,75K 21 + K 22 + j 0,66 K 21 = −27,069 + j10,204
Portanto,
10,204
K 21 = ≈ 15,46
0,66
K 22 = −27,069 + 1,75 K 21 ≈ 0
Assim, a expressão de I (s ) pode ser reescrita como:
I (s ) =
− 19 s − 4,35
+ e
2
− 2 s 12,5 3 s + s + 1
=
( )
− 19 s − 4,35 6,186
+ e −2 s +
15,46 s
2
2
s + 3,5s + 3,5 s + 3,5s + 3,5s (s + 1,75) + 0,66
3 2 2 2
s (s + 1,75) + 0,66
2
3
Vide propriedades da Transformada de Laplace, Seção V.5.4.
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Solução (continuação):
20
10
i(t) [A]
-10
-20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t [s]
Nos gráficos anteriores é possível observar os valores de regime obtidos para a corrente (6,186 A) e para a
potência (536,59 W). Observa-se que a forma de onda da corrente obtida por simulação é idêntica à função
calculada na solução do Item (f). Observa-se, também, que no período de 0 a 2 segundos não existe potência
fornecida para o circuito, pois neste período ambas as fontes estão inoperantes (v1(t) desligada pela chave em
t=0 e v2(t) ainda não ligada, pois está multiplicada por um degrau deslocado de 2 segundos).
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44984-06 – Circuitos Elétricos B
Como já mostrado no Capítulo IV, o circuito acoplado magneticamente da Figura V.5 e obedece às seguintes
equações diferenciais:
d d
v1 (t ) = L1 i1 (t ) + M i2 (t )
dt dt
d d
v 2 (t ) = M i1 (t ) + L2 i 2 (t )
dt dt
i1 (t ) i 2 (t )
M
+ +
v1 (t ) L1 L2 v 2 (t )
– –
Na forma de circuito equivalente, o circuito magneticamente acoplado da Figura V.5 pode ser representado no
domínio da freqüência complexa pelo circuito da Figura V.6.
I 1 (s ) I 2 (s )
+ +
i1 (0) i 2 (0)
sL1 sL2
s s
V1 (s ) V2 (s )
+ +
i (0) i (0 )
sM I 2 (s ) − 2 sM I 1 (s ) − 1
s s
– –
Exemplo V.15: Determinar a expressão da corrente i1 (t ) sabendo que a chave permaneceu fechada por um
longo tempo antes de abrir em t = 0 .
t =0
C = 4 mF
R1
i1 (t ) i2 (t ) R1 = 10 Ω
M L1 = 2H
M = 2H
+ C
L2 = 4H
v(t ) L1 L2 R2 R2 = 50 Ω
v(t ) = 12 V
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Solução: Para a determinação das condições iniciais, observar que o circuito encontra-se em regime
permanente e a corrente é contínua (imposta pela única fonte).
Como nesta situação não existe variação na corrente em relação ao tempo não existe tensão induzida em L2 e a
corrente inicial nesta malha é nula, ou seja, i2 (0 ) = 0 .
Com relação ao indutor L1 , observar que a queda de tensão em seus terminais também é nula, pois as variações
temporais das correntes i1 (t ) e i2 (t ) para t < 0 são nulas. Deste modo, como o capacitor está em curto-circuito,
12
toda a tensão da fonte está sobre R1 e a corrente inicial é dada por i1 (0) = = 1,2 A.
10
1,2
2s 4s
+ s
12 50
s + +
2 sI 2 (s ) 1,2
2 s I1 (s ) −
s
2s
+
12 2,4
s +
+ 4,8s 4s 2
− I1 (s )
4 s + 50 4 s + 50
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Solução (continuação): Multiplicando-se ambos os lados por s (4s + 50) = 4s 2 + 50s , tem-se:
(8s 3
)
+ 100s 2 + 40s 2 + 500s + 1000s + 12500 − 4s 3 I1 (s ) = 48s + 600 + 9,6 s 2 + 120 s − 4,8s 2
(4s 3
)
+ 140s 2 + 1500 s + 12500 I1 (s ) = 4,8s 2 + 168s + 600
2
4,8s + 168s + 600 1,2s 2 + 42s + 150
I1 (s ) = =
4 s 3 + 140s 2 + 1500s + 12500 s 3 + 35s 2 + 375s + 3125
1,2 s 2 + 42s + 150 1,2s 2 + 42s + 150
I1 (s ) = 3 =
s + 35s 2 + 375s + 3125 (s + 25) (s + 5)2 + 10 2 ( )
Expansão em frações parciais:
1,2s 2 + 42s + 150 K11 K 21 s + K 22
I1 (s ) = = +
(
(s + 25) (s + 5) + 10 s + 25 (s + 5)2 + 10 2
2 2
)
1,2(− 25) + 42 × (− 25) + 150
2
1,2 s 2 + 42s + 150 − 150
K11 = lim = = = −0,3
s →−25 (s + 5) 2
+ 10 2
(− 25 + 5)2
+ 10 2
500
2
1,2 s + 42 s + 150
lim K 21 s + K 22 = lim
s → −5+ j10 s + 25
s → −5+ j10
-0.5
0 0.5 1 1.5 2
t [s]
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Para um sistema linear, invariante no tempo, a função de transferência é uma relação entre o valor de uma
variável de saída e uma variável de entrada, considerando nulas todas as condições iniciais do sistema em
análise. Por exemplo, se ambas variáveis são tensões (ou correntes), a função de transferência é um ganho de
tensão (ou corrente); se a variável de saída é uma tensão e a de entrada uma corrente, a função de
transferência é uma impedância.
Vs (s )
Exemplo V.16: Determinar a função de transferência G (s ) = para o circuito da figura a seguir.
Ve (s )
0,1 H 0,5 Ω 0,2 H
1Ω
+
ve(t) 0,5 Ω vs(t)
0,1 F
+
+
1
+
Ve(s) V2(s) 0,5 Vs(s)
10
s
–
–
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s 2 + 15s + 50
z 2 (s ) 2 s 2 + 10 s + 50
V2 (s ) = Ve (s ) = 2 s + 10 s + 50 Ve (s ) 2 =
z 2 (s ) + 0,1s s + 15s + 50 s + 10 s + 50
+ 0 ,1s
s 2 + 10 s + 50
s 2 + 15s + 50 s 2 + 15s + 50 10
= ( ) = Ve (s ) =
2
( 2
s + 15s + 50 + 0,1s s + 10 s + 50 )
V e s 3 2
0,1s + 2s + 20 s + 50 10
V2 (s ) =
(
10 s 2 + 15s + 50 ) Ve (s )
s 3 + 20 s 2 + 200s + 500
Vs (s ) =
5
V2 (s ) =
5 (
10 s 2 + 15s + 50 ) Ve (s )
2(s + 5) 2(s + 5) s 3 + 20 s 2 + 200 s + 500
Vs (s ) =
(
25 s 2 + 15s + 50 ) V (s )
(
(s + 5) s 3 + 20s 2 + 200s + 500 e )
Observando as raízes do polinômio do numerador, tem-se:
logo
s 2 + 15s + 50 = (s + 5)(s + 10 )
Substituindo na expressão de Vs (s ) :
Vs (s ) 25(s + 10 )
G (s ) = = 3 raízes do denominador: s1 ≈ −3,52 e s 2,3 ≈ −8,24 ± j8,61
Ve (s ) s + 20 s 2 + 200 s + 500
25(s + 10 ) 25(s + 10 )
G (s ) ≈ =
( )
(s + 3,52) (s + 8,24) + 8,61 (s + 3,52)(s + 8,24 − j8,61)(s + 8,24 + j8,61)
2 2
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Solução (continuação):
Im
K = 25
x j8,61
-8,24
x
-10 -3,52 Re
x -j8,61
25( j10 + 10 )
G ( j10 ) ≈ =
( j10 + 3,52)( j10 + 8,24 − j8,61)( j10 + 8,24 + j8,61)
25(10 + j10 )
= =
(3,52 + j10)(8,24 + j1,39)(8,24 + j18,61)
25 × 14,14 45 o
=
10,60 70,61o × 8,36 9,58 o × 20,35 66,12 o
25 × 14,14
G ( j10 ) ≈ = 0,196
10,60 × 8,36 × 20,35
Notar que o módulo da função de transferência é dado pelo produto do módulo das contribuições dos zeros
dividido pelo produto das contribuições dos pólos; o ângulo de fase da função de transferência é dado pela
soma das contribuições angulares dos zeros menos as contribuições angulares dos pólos.
Im
K = 25
o
8,36 9,58
s=j10
x
14,14 45o
10,60 70,61o
x
20,35 66,12o Re
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44984-06 – Circuitos Elétricos B
A determinação da função de transferência do exemplo anterior também poderia ser obtida utilizando-se o
método das correntes de malha, como mostrado a seguir.
1
+
Ve(s) I1(s) I2(s) 0,5 Vs(s)
10
s
I1 (s ) =
(s 2
+ 10 s + 50 )
I 2 (s )
5(s + 10 )
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44984-06 – Circuitos Elétricos B
( )(
s 2 + 10 s + 100 s 2 + 10 s + 50
)
− 10(s + 10 ) I 2 (s ) = 10 sVe (s )
5(s + 10 )
( 2 2
)(
s + 10 s + 100 s + 10 s + 50 − 50(s + 10 ) )2
I 2 (s ) = 10 sVe (s )
5(s + 10 )
50 s (s + 10 )
I 2 (s ) = V (s ) =
(s )( )
+ 10 s + 100 s 2 + 10 s + 50 − 50(s + 10 )
2 2 e
50 s (s + 10 )
= Ve (s ) =
4 3 2
(
s + 20 s + 250 s + 1500 s + 5000 − 50 s 2 + 20 s + 100 )
50 s (s + 10 )
= Ve (s )
s + 20 s 3 + 200 s 2 + 500 s
4
50(s + 10 )
I 2 (s ) = Ve (s )
s + 20 s 2 + 200 s + 500
3
50(s + 10 )
Vs (s ) = 0,5I 2 (s ) = 0,5 Ve (s )
s + 20 s 2 + 200 s + 500
3
25(s + 10 )
Vs (s ) = Ve (s )
s + 20 s 2 + 200 s + 500
3
Vs (s ) 25(s + 10 )
G (s ) = = 3
Ve (s ) s + 20 s 2 + 200 s + 500
Dada a função de transferência e o valor da entrada, é possível determinar a saída através da expressão:
Y (s ) = G (s )X (s )
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