Projeto de Controlador Digital por Mtodos Discretos

Prof. Fernando de Oliveira Souza

fosouza@cpdee.ufmg.br (http://www.cpdee.ufmg.br/fosouza/)

Departamento de Engenharia Eletrnica Universidade Federal de Minas Gerais Av. Antnio Carlos 6627, Belo Horizonte, MG, Brasil

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Controlador Digital:

Mtodos Discretos

Especicaes de Controlador Digital por Mtodos Discretos Resposta de Estado Permanente Constantes de Erro de Posio Constantes de Erro de Velocidade Resposta de Estado Transitrio Relaes entre Planos s e Plano z

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Controlador Digital:

Mtodos Discretos

Mtodo Indireto ou por Emulao i) Planta Contnua ii) Projeto de Controlador Contnuo iii) Obteno do Controlador Discreto que se aproxima do Controlador Contnuo iv) Anlise de Desempenho v) Se necessrio voltar ao passo ii) ou iii)

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Controlador Digital:

Mtodos Discretos

Mtodos de Discretizao Mtodo Analtico Transformao Casada Transformao Casada Modicada Transformao Bilinear e Distoro de Frequncia Anlise de Mtodos de Discretizao Discretizao Incluindo Extrapolador

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Especicaes de Desempenho
w r + e u D + + y G

Denida a planta G, o controlador D deve ser projetado para que o sistema em malha fechada satisfaa um dado conjunto de especicaes de desempenho.

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Especicaes de Desempenho Rastreamento de referncia: A sada y deve rastrear (seguir) a referncia r em regime (t ) com a preciso desejada Resposta transitria: A sada y deve apresentar tempo de subida, mxima sobre-elevao (overshoot) e tempo de acomodao (caractersticas da resposta ao degrau) como especicados

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Especicaes de Desempenho Rejeio de distrbios: O efeito do distrbio w sobre a sada y deve ser sucientemente atenuado (rejeitado) pelo sistema de controle Esforo de controle: O esforo de controle (por exemplo, valor mximo) deve se manter limitado em funo das restries impostas atuao

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Especicaes de Desempenho Sensibilidade a variaes de parmetros: As especicaes de desempenho devem permanecer satisfeitas a despeito de variaes de parmetros da planta e/ou controlador

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Especicaes de Desempenho Rastreamento de referncia Com a entrada da planta precedida por um SOZ (HOZ): 1 esT SOZ(s) = s A funo discreta da planta ento 1 esT G(s) s G(s) s

G(z) = Z

= 1z

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Especicaes de Desempenho O sistema em malha fechada pode ser representado como: D(z)G(z) E(z) = R(z) Y (z) = R(z) R(z) 1 + D(z)G(z) D(z)G(z) ) = R(z)(1 1 + D(z)G(z) R(z) = 1 + D(z)G(z)

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Especicaes de Desempenho Entrada degrau z R(z) = z1

O erro para uma referncia degrau 1 z E(z) = z 1 1 + D(z)G(z)

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Especicaes de Desempenho Erro de posio

ep () = lim(z 1)E(z)
z1

1 1 + limz1 D(z)G(z)
z1

Kp = lim D(z)G(z) Resposta ao degrau unitrio do sinal de erro em M.F., em regime permanente, usando o Teorema do Valor Final.

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Especicaes de Desempenho Malha Direta (z z1 )(z z2 )(z z3 ) . . . (z zn ) D(z)G(z) = K (z p1 )(z p2 )(z p3 ) . . . (z pn ) Se D(z)G(z) tiver plos em z = 1, ento (z z1 )(z z2 ) . . . (z zn ) 1 D(z)G(z) = K (z 1)m (z p1 )(z p2 ) . . . (z pnm ) m dene o tipo do sistema.

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Especicaes de Desempenho Erro de posio para um sistema Tipo 0, isto , no h nenhum plo em z = 1: Kp = limz1 D(z)G(z) (z z1 )(z z2 ) . . . (z zn ) = lim K < z1 (z p1 )(z p2 ) . . . (z pn ) logo, 1 ep () = =0 1 + Kp

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Especicaes de Desempenho Erro de posio para um sistema Tipo 1, isto , h um plo em z = 1: Kp = limz1 D(z)G(z) K (z z1 )(z z2 ) . . . (z zn ) = lim = z1 (z 1) (z p1 )(z p2 ) . . . (z pn1 ) logo, 1 ep () = =0 1 + Kp

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Especicaes de Desempenho Erro de posio para um sistema Tipo 2, isto , h dois plos em z = 1:

Kp = limz1 D(z)G(z) (z z1 )(z z2 ) . . . (z zn ) K = lim = 2 (z p )(z p ) . . . (z p z1 (z 1) n2 ) 1 2 logo, 1 ep () = =0 1 + Kp

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Especicaes de Desempenho A quantidade Kp = D(1)G(1) chamada de constante de posio para um sistema Tipo 0, isto , no h nenhum plo em z=1 Se o sistema do Tipo 1, isto , se DG possui um nico plo em z = 1, ento o erro para entrada degrau nulo

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Especicaes de Desempenho Entrada rampa Tz R(z) = (z 1)2 O erro para uma referncia rampa Tz 1 E(z) = (z 1)2 1 + D(z)G(z) Pelo Teorema do Valor Final ev () = limz1 (z 1)E(z) Tz = lim z1 (z 1) [1 + D(z)G(z)] 1 Kv

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Especicaes de Desempenho Erro de velocidade: ev () = 1/Kv , sendo (z 1) [1 + D(z)G(z)] Kv = lim z1 Tz Para um sistema Tipo 1 Kv logo, (z 1)D(z)G(z) , ento, ev () = 0 Kv = lim z1 Tz (z 1) (z 1)D(z)G(z) = lim + z1 Tz Tz
=0

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Especicaes de Desempenho Erro de velocidade: ev () = 1/Kv , sendo (z 1) [1 + D(z)G(z)] Kv = lim z1 Tz Para um sistema Tipo 2 Kv logo, Kv = , ento, ev () = 0 (z 1) (z 1)D(z)G(z) + = lim z1 Tz Tz
=0 =

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Especicaes de Desempenho Para um referncia R constante, os sistemas de TIPO 0, apresentam erro de valor nito e no nulo. Para um referncia R rampa, os sistemas de TIPO 1, apresentam erro de valor nito e no nulo. Para um referncia R parablica, os sistemas de TIPO 2, apresentam erro de valor nito e no nulo.

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Relaes entre Planos s e Plano z Resposta transitria

2 n H(s) = 2 2 s + 2n s + n

As especicaes para resposta transitria so normalmente reetidas em termos de (fator de amortecimento) e n (frequncia natural) do sistema em malha fechada de 2a. ordem padro.

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Relaes entre Planos s e Plano z Para o sistema de 2a. ordem os plos do sistema so dados por p1 , p2 = n jn
j plo X d = n 1 2

1 2
Plano - S

= n

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Relaes entre Planos s e Plano z

1. tempo de subida tr (rise time"): o tempo necessrio para a sinal de sada variar de 10% a 90% (sistemas sobre-amortecidos) ou de 0% a 100% (sistemas subamortecidos) do valor nal 2. tempo de acomodao ta (ou settling time"ts ): o tempo gasto para o sinal acomodar na faixa de 2% a 5%) do valor nal 3. sobre-sinal mximo percentual Mp (overshoot"): diferena entre o valor mximo de pico atingido e o valor nal em percentual do valor nal

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Relaes entre Planos s e Plano z

1.4

Mp
1.05 1 0.95 0.9

ess
y(t)

tr

0.5

0.1 0

td

ts

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Relaes entre Planos s e Plano z Mxima sobre-elevao Overshoot Mp % = 100 e Aproximao: Mp % (1 /0.6)100
/

1 2

0<1

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Relaes entre Planos s e Plano z Tempo de subida ts 1.8/n o tempo necessrio para que a resposta suba de 0.1 a 0.9 do valor de regime

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Relaes entre Planos s e Plano z Tempo de acomodao ta = 4.6/(n ) o tempo necessrio para que a resposta alcance e permanea numa faixa de 1% (ou 2 %) do valor de regime

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Especicaes de Desempenho Exemplo Controle da medida angular de uma antena para captao de sinais de satlite
Td s + e D + u + G

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Especicaes de Desempenho A dinmica da antena modelada como J + B = Tc + Td sendo J B Tc Td , s : momento de inrcia equivalente : atrito viscoso equivalente : torque comandado : torque de distrbio : posio angular, referncia

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Especicaes de Desempenho Aplicando a transformada de Laplace, Tc (s) Td (s) + (s) = s (Js + B) s (Js + B) e fazendo U (s) = Tc (s)/B obtm-se (com Td (s) = 0 e J/B = 10) (s) 1 G(s) = = U (s) s [(J/B) s + 1] 1 s(10s + 1)

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Especicaes de Desempenho 1. Rastrear uma referncia do tipo rampa s (t) = 0.01t rad/s com erro 0.01 rad. e() = r0 /Kv 0.01 0.01/Kv Kv 1 2. Mxima sobre-elevao 16%. 16 0.6 1 100 0.5

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Especicaes de Desempenho 3. Tempo de subida ts 6s. A frequncia natural deve satisfazer 1.8 n = 0.3 6

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Especicaes de Desempenho 4. Tempo de acomodao ta 20s. 4.6 = 0.23 n 20

xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx x xxxxxxxxxxxxxx x xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx

Im{s}

Re{s}

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Relaes entre Planos s e Plano z Especicaes no plano-z Os plos em malha fechada do sistema de 2a. ordem no caso contnuo so s1,2 = n jn 1 2

e podem ser mapeados em lugares do plano-z atravs da relao z = esT .

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Relaes entre Planos s e Plano z Especicaes no plano-z Seja s = n jn 1 2 A relao z = esT peridica com 2 z = en ejn 1 |z| = en e n 1 2T

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Relaes entre Planos s e Plano z

Root Locus

1
0.6/T

0.5/T 0.4/T 0.1 0.3/T 0.2

0.8 0.6 0.4

0.9/T Imaginary Axis

n
0.2/T

0.7/T

0.8/T

0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 0.1/T

0.2 0 0.2
0.9/T /T /T

0.1/T

0.4 0.6 0.8 1 1

0.8/T 0.2/T

0.7/T 0.6/T 0.5/T 0.4/T

0.3/T

0.8

0.6

0.4

0.2

0
Real Axis

0.2

0.4

0.6

0.8

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Relaes entre Planos s e Plano z Como a parte real n mapeada em r = en T , a especicao n 4.6/ta mapeado num crculo de raio r0 = e4.6 T /ta
xxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxx

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Relaes entre Planos s e Plano z Dados Mp , ts e ta , ento

xxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxx

Mp 0.6 1 100

n 1.8/ts

n 4.6/ta

regies correspondentes no plano-z

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Mapeamento de plos e zeros Plos: sp = a + jb = zp = eaT .ejbT Zeros: (nitos) sz = a + jb = zz = eaT .ejbT Zeros: (innitos) Se sz = zz = 1 O mapeamento de frequncias reais de j = 0 at j = , so mapeadas em z = ej0 = 1 at z = ej = 1. Assim, o ponto z = 1 representa a maior frequncia possvel para uma funo de transferencia possvel.

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Projeto via Emulao Aproximao discreta D(z) de um controlador contnuo D(s) que atenda as especicaes do sistema Embora facilmente obtida, a aproximao D(z) pode degradar as especicaes relativamente a D(s) A qualidade da aproximao est vinculada ao perodo de amostragem T . Quanto menor T , melhor a aproximao

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Projeto via Emulao Ganho: O ganho de Dzp(z) deve ser casado com o ganho de D(s) numa frequncia crtica de interesse, geralmente em s = 0 (ganho DC). Neste caso, Ganho DC = lim D(s) = lim Dzp (z)
s0 z1

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Projeto via Emulao Exemplo Obteno de um controlador discreto que aproxima um controlador contnuo a D(s) = s+a plo em s = a e um zero em s = , logo Dzp(z) = K como lim D(s) = 1
s0

z+1 z eaT

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Projeto via Emulao Ganho DC = 1 = lim K

z1

z+1 z eaT

1 eaT K = 2 Logo o equivalente discreto de D(s) (z + 1)(1 eaT ) Dzp(z) = 2(z eaT )

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Projeto via Emulao Forma geral para o calculo do Ganho Compensador Avano-Atraso s+a z eaT e Cz (z) = K Cc (s) = s+b z ebT Frequncia crtica s = 0 Cc (s)
s=j=0

Cz (z)

z=ejT

= ej0 = 1

Logo, a 1 eaT =K b 1 ebT a 1 ebT K= b 1 eaT

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Projeto via Emulao Matlab >> a = 5; b = 3; Cc = tf([1 a],[1 b]); T = 0.1; >> Cd = c2d(Cc,T,matched) Transfer function: 1.098 z - 0.6659 ---------------z - 0.7408 Sampling time: 0.1 >> a/b*(1-exp(-b*T))/(1-exp(-a*T)) ans = 1.0978

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Projeto via Emulao Exemplo de Projeto: Controle de azimute 0.1 1 = G(s) = s(10s + 1) s(s + 0.1) Especicaes: Mp 16% ta 10s Kv 1 T ts /10

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Projeto via Emulao Exemplo de Projeto: Controle de azimute 0.1 1 = G(s) = s(10s + 1) s(s + 0.1) Especicaes: Mp 16% ta 10% Kv 1 T ts /10 0.5 n 4.6/ta = 0.46

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Projeto via Emulao Temos que 0.5 Re{s} = = n 4.6/10 = 0.46

x xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx x xxxxxxxxxxxxxx x xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxx

Im{s}

Re{s}

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Projeto via Emulao Escolha do controlador contnuo s+z (s + 0.1) =K D(s) = K s+p (s + 1) Lugar das razes do sistema em malha fechada:
x x x

Im{s} Re{s}

xx

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Projeto via Emulao Valor do ganho K? Note que em malha fechada obtm-se
2 G(s)D(s) 0.1 K n = 2 = 2 2 1 + G(s)D(s) s + s + 0.1 K s + 2n s + n

Portanto: 2n = 1 com 0.5 ento n 1. Para n = 1 obtm-se K = 10

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Projeto via Emulao Para = 0.5, n = 1 e K = 10 ts = 1.8/n = 1.8 O perodo de amostragem indicado : T = ts /10 = 0.18 0.2 (exigncia de projeto!)

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Projeto via Emulao Equivalente discreto do controlador: Forma do controlador discreto: zz D(z) = K zp Aloque o zero z = 0.1 em z = e0.10.2 = 0.9802 Aloque o plo p = 1 em p = e10.2 = 0.8187

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Projeto via Emulao Calcule o ganho DC: Ganho DC = lim D(s) = 1

s0

(1 0.9802) = lim D(z) = K z1 (1 0.8187) K = 9.15

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Projeto via Emulao Controlador discreto: U (z) (z 0.9802) D(z) = = 9.15 E(x) (z 0.8187) (1 0.9802z 1 ) = 9.15 (1 0.8187z 1 )

ou

(1 0.8187z 1 )U (z) = 9.15(1 0.9802z 1 )E(z) logo u(k) = 0.8187u(k 1) + 9.15(e(k) 0.9802e(k 1))

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Projeto via Emulao Matlab n = [10 1]; d = [1 1]; Ds = tf(n,d); Transfer function: 10 s + 1 -------s + 1 % numerador % denominador % Controlador

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Projeto via Emulao Matlab

Dz = c2d(Ds,0.2,matched) Transfer function: 9.154 z - 8.973 --------------z - 0.8187 Dz_zpk= zpk(Dz) Zero/pole/gain: 9.1544 (z-0.9802) ----------------(z-0.8187) % equivalente discreto

% Forma fatorada

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Projeto via Emulao Avaliao do Projeto Para analisar o comportamento do compensador projetado necessrio determinar a transformada-Z da planta contnua precedida por um SOZ: (1 esT ) G(s) s G(s) s

G(z) = Z

= (1z ) Z

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Projeto via Emulao Voltando ao Exemplo Ento obtm-se a funo de transferncia z1 G(z) = Z z z1 = Z z a s2 (s + a) 1 1 1 + 2 s as a(s + a)

= i) fraes parciais acima

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Projeto via Emulao z1 G(z) = z z Tz z + 2 (z 1) a(z 1) a(z eaT )

(eaT + aT 1)z + (1 eaT aT eaT ) = a(z 1)(z eaT ) z + 0.9934 = 0.00199 (z 1)(z 0.9802) = ii) tabela de transformadas e iii) substituindo T 0.2s e a = 0.1,

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Projeto via Emulao Matlab

Gz = c2d(tf([1],[10 1 0]),0.2) Transfer function: 0.001987 z + 0.001974 --------------------z^2 - 1.98 z + 0.9802 Gz_zpk = zpk(Gz) Zero/pole/gain: 0.0019867 (z+0.9934) -------------------(z-1) (z-0.9802)

% Planta discretizada

% Forma fatorada

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Projeto via Emulao Resposta a uma entrada do tipo degrau

1.4 1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

projeto contnuo Controlador discreto + Planta discretizada precedida pelo SOZ

0.2

Tempo

10

12

14

16

18

20

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Projeto via Emulao Problema: Para T = 0.2s Mp = 20% Para T = 0.1s Mp = 18% Soluo possvel: Otimizar o projeto do controlador contnuo D(s) para obter uma folga quanto a sobre-elevao da resposta temporal

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Projeto via Emulao Efeito da taxa de amostragem Considere o controle de azimute com T = 1. A planta + SOZ e o respectivo controlador discretizado so dados por: (z + 0.9672) G(z) = 0.048374 (z 1)(z 0.9048) (z 0.9048) D(z) = 6.6425 (z 0.3679)

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Projeto via Emulao Resposta a uma entrada do tipo degrau

1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

Neste caso houve uma degradao da resposta ao degrau com Mp 48%

0.4

0.2

0 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Tempo

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Projeto via Emulao Efeito da taxa de amostragem Por que uma sobre-elevao to elevada quando se considera T = 1s ao invs de T = 0.2s (como no exemplo anterior)? Para responder a esta questo vamos analisar a resposta em frequncia do sistema contnuo em malha fechada descrito no diagrama de Bode abaixo:

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Projeto via Emulao

Bode Diagrams Gm = Inf, Pm=51.827 deg. (at 0.78615 rad/sec)
40

20

Phase (deg); Magnitude (dB)

20

40

60 80

100

120

140

160

180

10

10

10

Frequency (rad/sec)

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Projeto via Emulao Efeito da taxa de amostragem

Uma explicao parcial a esta sobre-elevao que o SOH pode ser aproximado por um retardo de T /2s. Visto que um retardo de tempo de T /2 produz um decrscimo em fase na frequncia de cruzamento (onde cruz = 0.79 rad/s) de cruz T 0.79 = = rad = 22.350 2 2 ento o SOH produz uma reduo na Margem de Fase aproximadamente igual a: M F = 51.80 22.350 = 29.450

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Projeto via Emulao Como o amortecimento est diretamente associado a margem de fase pela relao MF 100 Logo 0.295 Mp 38% !!

Note que especicou-se uma sobre-elevao mxima de 16 %

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