Universidade Nova de Lisboa Faculdade de Cincias e Tecnologia Teoria de Sistemas 1 Semestre 10/11

Relatrio: Design de um Sistema de Controlo Baseado num modelo [2 Parte]

Antnio Cruz N 30903 MIEGI Jos Domingos N 30951 MIEGI Ricardo Lopes N 30946 MIEGI

3 Janeiro 2011

INTRODUO
Na primeira parte do projecto em questo descrevemos fisicamente e matematicamente o modelo do motor de corrente contnua. Determinmos a funo de transferncia que representa a posio do motor quando sujeito a uma tenso de entrada e vimos que atravs da introduo de retroaco no sistema conseguamos que a resposta do sistema seguisse uma entrada escalo de referncia. Analisamos ainda a estabilidade do sistema recorrendo ao teorema da estabilidade de sistemas e ao Root Locus. Na segunda parte do projecto para melhorar o seguimento de referncia, a resposta transitria, a estabilidade relativa e obedecer s especificaes exigidas, iremos projectar um controlador e um compensador a introduzir na cadeia de aco do sistema em estudo.
R(S) + V(S) (S) Controlador ou Compensador

Motor

Figura 1 Diagrama de blocos do projecto.

REQUISITOS DO SISTEMA
O controlador PID deve ser capaz de satisfazer os seguintes critrios de projecto: 1- Tempo de estabelecimento inferior a 0,1 segundos. 2- Erro em regime permanente nulo. 3- Sobreelevao inferior a 15%. O compensador deve ter uma margem de fase de aproximadamente 40.

PROJECTO DO CONTROLADOR PID

1- Projecto do PID atravs das Regras de Ziegler-Nichols e pelo mtodo da sensibilidade ltima. Este mtodo baseia-se num ensaio experimental onde o sistema em estudo colocado em anel fechado com um controlador proporcional com ganho Kp. O parmetro Kp do controlador aumentado at atingir um valor crtico (Kcr), que corresponde ao limite de estabilidade da cadeia fechada. Seguidamente determina-se o

perodo crtico de oscilao (Tcr) e atravs destes dois parmetros e da tabela seguinte determina-se os parmetros Kp, Ti e Td do PID. A funo de transferncia de um controlador PID da seguinte forma:

Tabela 1 Parmetros aconselhados para o PID pelo mtodo da sensibilidade ltima.

Determinao do Kcr:

O diagrama de blocos seguinte representa o motor em estudo com o controlador proporcional em cadeia fechada.

Figura 2 Diagrama de blocos do sistema com controlador proporcional de ganho Kp em cadeia fechada.

Onde G(S) :
>> caberta Transfer function: 0.0274 ---------------------------------------------------------------8.878e-012 s^3 + 1.291e-005 s^2 + 0.0007648 s

A funo de transferncia da cadeia fechada que representa o diagrama de blocos

(S ) KpG ( s ) = R ( S ) 1 + KpG ( s ) Aplicando o critrio de Routh-Hurtwitz ao denominador da funo de transferncia do sistema em malha fechada com controlador proporcional obtemos a seguinte tabela de Routh:
anterior :

Tabela 2 Tabela de Routh do sistema em cadeia fechada com controlador KP. S3 S2 S1 S0 8.8781E-12 1.2914E-5 7.6479E-4 -1.886E-8KP 0.0274KP 7.6479E-4 0.0274KP

Pelo critrio de estabilidade de Routh encontrmos o intervalo de valores possveis para o ganho do controlador (KP) que tornam o sistema em estudo estvel. Esse intervalo ento 0<KP<40551,43. O valor de KP=40551,43 corresponde ao valor referido anteriormente de Kcr ou seja o limite de estabilidade do sistema em anel fechado. O mesmo pode ser visto olhando para o diagrama Root Locus do sistema com o controlador proporcional em cadeia aberta.
>> rlocus(caberta)

Figura 3 Zoom ao ramo do Root Locus que cruza o eixo imaginrio.

O valor onde o ramo do Root Locus intersecta o eixo imaginrio corresponde ao Kcr, ou seja o limite de estabilidade do sistema. Esse valor aproximadamente 2.71E4. O valor determinado por observao do Root Locus da mesma ordem de grandeza que o encontrado analiticamente, consideremos 2.71E4 como sendo o valor de Kcr.

Determinao da frequncia crtica, cr e do perodo crtico, Tcr:

Atravs do valor de Kcr considerado, da tabela de Routh anterior e com o apoio do MATLAB:
>>Wcr=abs(roots([1.291E-5,0, 0.0274*2.71E4])) %nota: Wcr ser sempre imaginrio puro, ento aplicamos Abs() para calcular directamente Tcr logo de seguida. Wcr = 1.0e+003 * 7.5840 7.5840 >>Tcr=(2*pi)/Wcr Tcr = 1.0e-003 * 0.8285 0

Determinao dos parmetros do controlador PID: Uma vez determinados Kcr e Tcr segundo a tabela de Ziegler-Nichols os valores aconselhados para o controlador PID so: Kp=0,6Kcrit=16260 Ti=Tcrit/2=4.1424e-004 Td=Tcrit/8=1.0356e-004

A funo de transferncia do controlador PID, Cpid(s) apresenta dois zeros complexos conjugados, um plo na origem e tem a seguinte forma:

Kp=16260; Ti=4.1424e-004; Td=1.0356e-004; Ki=Kp/Ti; Kd=Td*Kp; contr=tf([Kd Kp Ki],[1 0]);

>> contr Transfer function: 1.684 s^2 + 16260 s + 3.925e007 ------------------------------S

Desta forma o motor de posio pode ser controlado da seguinte forma:

Figura 4 Diagrama de blocos do sistema com controlador PID em cadeia fechada.

A resposta do sistema ao escalo unitrio com o controlador projectado :

sys_cl=feedback(contr*caberta,1); t=0:0.001:0.1; >>step(sys_cl,t)

S te p R e s p o n s e 1 .4 S y s te m : s y s _ c l T im e ( s e c ) : 0 . 0 0 5 A m p lit u d e : 1 . 0 7

1 .2

1 S y s te m : s y s _ c l T im e ( s e c ) : 0 . 0 0 9 A m p l it u d e : 0 . 9 9 4

0 .8 A m p lit u d e

0 .6

0 .4

0 .2

0 0 0 .0 1 0 .0 2 0 .0 3 0 .0 4 0 .0 5 T im e ( s e c ) 0 .0 6 0 .0 7 0 .0 8 0 .0 9 0 .1

Figura 5 Resposta do sistema ao degrau unitrio.

Verificamos que o tempo de estabelecimento de aproximadamente 9 ms portanto inferior a 0,1 segundos cumprindo assim as especificaes exigidas. A sobreelevao determinada por: Verificamos que a sobreelevao de cerca de 7% cumprindo as especificaes exigidas. 2- Projecto de um PID apoiado no Root Locus. A funo de transferncia de um controlador PID pode tambm ter o seguinte aspecto:

uma vez que um controlador PID introduz na cadeia de aco do sistema a controlar um plo na origem e dois zeros a parte do ganho K. Assim atravs do posicionamento dos zeros do PID em locais que permitem obedecer s especificaes do projecto e analisando o Root Locus do sistema com o controlador PID em relao ao parmetro K, projectamos um controlador PID. Para satisfazer as especificaes impostas no projecto do controlador e a partir das expresses que relacionam os parmetros caractersticos sobreelevao, S(%) e o tempo de subida, ts da resposta temporal de sistemas de 2 ordem, determinmos o coeficiente de amortecimento, D e a relao Dxn. O coeficiente de amortecimento e a frequncia das oscilaes no amortecidas, n so responsveis pelo comportamento dinmico do sistema.

A partir do Root Locus do sistema do motor de corrente contnua em cadeia aberta apresentado na primeira parte deste projecto, verificmos que existia um plo que por estar muito afastado dos outros podia ser desprezado, o que no influenciaria o comportamento dinmico do sistema para ganhos pequenos. A funo de transferncia do motor passa assim a ser de 2 ordem e a seguinte:
>> caberta Transfer function: 0.0274 ----------------------------------------1.291e-005 s^2 + 0.0007648 s + 2.708e-009

>> roots(den2) ans = -59.2260 -0.0000 >>rlocus(caberta) >>sgrid(.52,0) >>sigrid(40)

Analisado o Root Locus do sistema aproximado com controlador proporcional, verificamos que os plos do sistema em cadeia fechada nunca passam a linha vertical -40,que representa o cumprimento do tempo de estabelecimento pretendido. Assim um controlador s com aco proporcional no suficiente para atingir o objectivo. Temos que introduzir dinmica ao Root Locus. Introduzindo um controlador s com aco integral, tambm no resolveria o problema das especificaes, uma vez que o uso de um controlador integral se traduz na introduo de um plo na origem do sistema a controlar, no provocando grande alterao na dinmica do sistema.

Figura 6 Root Locus do sistema aproximado com controlo proporcional.

Uma soluo possvel projectar um controlador com a aco conjunta (proporcional e integral). Esta aco traduz-se na introduo de um plo na origem e de um zero, para alm do ganho K do sistema a controlar. O zero deve situar-se entre os dois plos do sistema para provocar dinmica e tentar mover os ramos do Root Locus no retirando estabilidade ao sistema. Assim colocmos o zero em -18.
contr=tf([1 18],[1 0]);

>> contr Transfer function: s + 18 ---------S rlocus(contr*caberta) sgrid(.52,0) sigrid(40)

Observando o Root Locus com aco proporcional e integral o sistema mantm se estvel, uma vez que os plos esto no spce porm no ser rpido o suficiente para satisfazer os requisitos do projecto.

Figura 7 Root Locus do sistema aproximado com controlo PI.

Por fim projectmos um controlador com as 3 aces conjuntas PID. Esta aco traduz-se na introduo de um plo na origem e de dois zeros, para alm do ganho K ao sistema a controlar. Um zero deve estar prximo do plo da cadeia fechada que est situado a -59,3 para o atrair rapidamente, portanto colocmos o zero a -60. O outro zero colocmos a -80 para atrair o plo duplo situado em zero (um da cadeia fechada do sistema a controlar e outro da aco integral) e de modo a cruzar a linha vertical a -40 responsvel pelo tempo de estabelecimento.
>> contr1

Transfer function: s^2 + 140 s + 4800 -----------------s >> num5=[1 140 4800] >> roots(num5) ans = -80.0000 -60.0000 rlocus(contr1*caberta) sgrid(.52,0) sigrid(40)

Figura 8 Root Locus do sistema aproximado com controlo PID.

Figura 9 Zoom ao Root Locus do sistema aproximado com controlo PIDl, efeito da atraco entre o zero e o plo.

Como uma resposta rpida do sistema corresponde a pontos no Root Locus afastados do eixo imaginrio, com o auxlio da ferramenta rlocfind do MATLAB determinamos o ganho do controlador, K e os correspondentes plos do sistema em cadeia fechada.
[k,poles] = rlocfind(contr1*caberta) selected_point = -1.6108e+002 +5.9006e+000i k= 0.1518 poles = 1.0e+002 * -1.6077 + 0.0587i -1.6077 - 0.0587i -0.5973 sys_cl=feedback(k*contr1*caberta,1); t=0:0.001:.1; step(sys_cl,t)

Figura 10 Resposta ao degrau unitrio do motor com o controlador PID projectado.

Analisando a resposta do sistema com o controlador PID projectado ao degrau unitrio verificamos que o tempo de estabelecimento de aproximadamente 4 ms portanto inferior a 0,1 segundos cumprindo assim as especificaes exigidas. Verificamos tambm que a sobreelevao de cerca de 14% cumprindo as especificaes exigidas.

PROJECTO DO COMPENSADOR
step(cfechada)

Figura 11 Resposta ao degrau do sistema no compensado.

Pela resposta ao degrau, observamos que o sistema j tem menos de 15% de sobreelevao, e um tempo de estabelecimento de cerca de 0.13s.

Para o nosso projecto decidimos usar um controlador de avano de fase, tendo em conta o tempo de estabelecimento pretendido (0.1s). Um controlador em avano permite tempos de subida e estabelecimento mais reduzidos, entre outras caractersticas.

Equao caracterstica do controlador de avano de fase:

Gc ( s) =

1 + aTs , a > 1 1 + Ts

- Grfico de relao entre margem de fase (MF) e sobrelevao (SE):

D=0:0.1:1; SE=100*exp(-D*pi./sqrt(1-D.^2)); MF=atan(2*D./sqrt(sqrt(4*D.^4+1)-2*D.^2)); MFdeg= MF*180/pi; plot(SE,MFdeg) ginput(1)

Figura 12 Margem de fase () vs sobreelevao (%).

Donde retiramos o valor 53.26 para uma sobreelevao de 15%. Logo, para satisfazer o requisito de sobreelevao do sistema final ser necessria uma margem de fase superior a 53.26.

bode(caberta) margin(caberta)

Figura 13 Diagrama de Bode do sistema no compensado.

A fase de margem do sistema no compensado de 61.9, o que j corresponde a um valor desejado e coincidente com a sobreelevao satisfatria previamente visvel na resposta ao degrau unitrio. - Escolha do parmetro a: O objectivo aqui ser obter um valor de a que provoque uma largura de banda ao sistema suficiente para uma resposta suficientemente rpida, obedecendo a tempo de estabelecimento de 0.1 segundos.
a=1:0.2:5; halfadb=0.5*20*log10(a); phimax=asin((a-1)./(a+1)); phimaxdeg = phimax*180/pi; disp(' a2 halfadb phimaxdeg') [a' halfadb' phimaxdeg']

Desta lista de valores de a, escolhemos, por exemplo, a = 1.4, que tem como fase mxima do controlador associada 9.6 (phimxadeg) frequncia m. Tambm a essa frequncia temos um ganho associado de 1.5 dB (halfadb).

a=1.4;

Procedemos escolha da nova frequncia de cruzamento, c, que no sistema no compensado ser a frequncia para a qual o sistema tem ganho igual a -1.5 dB.
w=logspace(1.55,1.56,20); [mag phase]=bode(caberta,w); phi= squeeze(180.+ phase); magdb = squeeze(20*log10(mag)); disp(' magdb w phi') [magdb w' phi]

Tal acontece em = 36.3 rad/s. Esta ser a nova frequncia de cruzamento de ganho. Nesta frequncia o sistema tem margem de fase igual a 58.5, logo o sistema compensado ter margem de fase: 58.5 + 9.6 = 68.1. Com esta frequncia encontramos o respectivo parmetro T do controlador.
wc=36.3; T=1/(wc*sqrt(a));

Podemos ento definir a funo transferncia do controlador, o novo sistema compensado e obter a nova resposta ao degrau unitrio:
numc=[a*T 1]; denc=[T 1]; cont=tf(numc,denc); ccomp=cont*caberta; ccompf=feedback(ccomp,1); cfechada=feedback(caberta,1); step(cfechada,'b-',ccompf,'r--')

Figura 14 Resposta ao degrau do sistema compensado e no compensado.

Figura 15 Zoom da resposta ao degrau do sistema compensado.

O sistema compensado obedece ento aos objectivos do projecto.

Figura 16 Diagramas de bode do sistema compensado e no compensado.

Verificao do design:

bode(ccomp)

Figura 17 Diagrama de Bode do sistema compensado.

Nova frequncia de cruzamento ~ 36.3 rad/s como previsto.

nyquist(ccomp)

Figura 18 Diagrama de Nyquist.

Figura 19 Zoom diagrama de Nyquist. O diagrama de Nyquist corresponde aos valores do diagrama de Bode.

, fase -90

+ , fase -270 Confirmao da nova frequncia de cruzamento, c, tal que

G ( j c ) = 1

>>[reim]=nyquist(ccomp,36.3)
RE = -0.3718

IM = -0.9234 >> abs(-0.3718-0.9234i) ans = 0.9954

Margem de fase :
>> MF=atan(0.9234/0.3718)*180/pi

MF = 68.0682

Aproximadamente 68,1.

COMPARAO DO COMPORTAMENTO E PERFORMANCE DO PID VS COMPENSADOR EM TERMOS DOS REQUISITOS DO PROJECTO

Tabela 3 Comparao entre os controladores e compensador projectados.

Parmetros Tempo de estabelecimento Sobreelevao Erro em regime permanente

Requisitos do Projecto < 0.1 seg < 15% Nulo

PID (Regras de Ziegler-Nichols) 9 ms 7% Nulo

PID (Root Locus) 4 ms 14% Nulo

Compensador 0.09 seg 1.5% Nulo

Verificamos que ambos os controladores e o compensador projectados obedecem aos requisitos do projecto. Verificamos tambm na resposta do sistema controlado ou compensado ao degrau unitrio, que h um compromisso entre o tempo de estabelecimento e a sobreelevao, ou seja, quando um parmetro aumenta o outro diminui e vice-versa.

PESQUISA NA INTERNET SOBRE O TEMA SISTEMAS DE CONTROLO AUTOMTICO

Os sistemas de controlo so dispositivos cujo objectivo comandar, dirigir ou regular o comportamento de outros dispositivos ou sistemas, que podem ser elctricos, mecnicos, etc. Os sistemas de controlo podem ser manuais ou automticos. Exemplos dos primeiros pode ser, por exemplo, um operador a controlar alguma porta com uma alavanca/chave. Ao longo deste trabalho estudamos dois tipos de sistemas de controlo automticos, ou seja, que no necessitam de interveno humana durante o seu funcionamento, pois ao mesmo tempo verificam dados parmetros do processo e, caso necessrio, fazem actuar determinados dispositivos que corrigem desvios quilo que desejado. Este tipo de sistemas de controlo est presente, entre outras, na indstria qumica e petroqumica, uma vez que nos processos qumicos que decorrem ao longo do percurso produtivo num processo industrial, necessrio controlar o comportamento das variveis que interferem na qualidade dos produtos de acordo com padres prestabelecidos, e ai que entram os sistemas de controlo automticos. Est tambm presente, por exemplo, nas indstrias alimentar, txtil, do papel, empresas de saneamento, e energias renovveis/fsseis.

Exemplo de uma fornalha: Ao controlar a temperatura de uma fornalha industrial geralmente melhor controlar a abertura do combustvel utilizando uma vlvula de acordo com as necessidades, de forma a distribuir o calor mais eficazmente. Para garantir o bom funcionamento do sistema (fornalha) existe um controlador baseado na diferena entre o valor ajustado necessrio e o valor medido da varivel controlada (a temperatura). Aces correctivas so aplicadas na proporo directa ao erro medido actual, no sentido correcto para tender a reduzir o erro. A intensidade da aco correctiva que aplicada para um dado erro ajustada pelo ganho ou pela sensibilidade do sistema de controlo. com facilidade que uma empresa pode colocar um controlador deste tipo numa fornalha, sendo apenas necessria interveno humana no software de controlo do PID para definir ou alterar parmetros.

Figura 20 - Exemplo de um sistema de controlo PID para uma fornalha.

Controlo PID: O controlo PID tal como o conhecemos hoje em dia foi desenvolvido pelo engenheiro Nicolas Minorsky para a marinha dos EUA no incio dos anos 20. Minorsky queria projectar sistemas de navegao automtica para a marinha, e baseava a sua

anlise na observao dos timoneiros dos navios, que controlavam o navio no apenas baseados no erro actual mas tambm no erro passado e na taxa de variao do erro actual, e Minorsky pegou nisso e criou um modelo matemtico, cujo objectivo era trazer mais estabilidade ao sistema. Hoje em dia o PID ainda o algoritmo de controlo mais encontrado no mercado, de tal forma que a grande maioria dos algoritmos de controlo utilizados actualmente so nele baseados. Construir um sistema de controlo PID bastante fcil hoje em dia, pois pode ser construdo com poucos circuitos integrados, coisa que actualmente bastante acessvel financeiramente. Podemos verificar isso no exemplo seguinte de um projecto para um controlo PID num motor:

Figura 21 Controlo PID num motor.

Este tipo de controlo relativamente fcil de construir e utilizar, e ainda mais para laboratrios e indstrias. fcil de perceber porque que este tipo de controlo to utilizado no mundo, e bastante fcil encontrar para venda diversos controladores, para diversos fins.