2-1

2.

FUNES BSICAS DE CLCULO E CONTROLE

As funes de clculo e controle necessrias esto configuradas no controlador como bibliotecas de funes de operao. Funes de controle especficas so programadas combinando estes blocos de funo da biblioteca. O uso de operaes de registros de pilha (mtodo HP ou notao Polonesa reversa) elimina a necessidade de escrever operaes em parnteses.

2.1

Operaes Bsicas

A figura 2.1.1 mostra o fluxo do sinal e processo com um programa do YS170. (1) Converso da Entrada Entradas analgicas, entradas digitais e diversos dados de ajuste so automaticamente convertidos para dados internos na seo de converso de entrada e armazenados nos registros de entrada correspondentes. (2) Programa do Usurio Aps concluir a converso da entrada, o programa do usurio iniciado. O programa l diversos dados e executa o clculo e controle desejados. Os resultados calculados so armazenados nos registros de dados correspondentes. (3) Converso de Sada Os dados armazenados nos registros de sada so automaticamente convertidos em sinais analgicos ou digitais do instrumento. Conforme descrito acima, o controlador repete a converso de entrada, clculo e converso de sada a cada perodo de processamento.

Figura 2.1.1

Bloco Funcional do YS170

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2.2

Princpios de Processamento

Os princpios de processamento do programa do usurio (a partir daqui chamado simplesmente de programa) e operao aritmtica dos registros sero descritos usando um exemplo de soma de duas entradas (veja a Figura 2.2.1). O processamento implementado em 5 pilhas de registros aritmticos chamados registros S. A entrada num registro S feita com a instruo LOAD (representada por LD) e com instrues de FUNCTION (FUNO) usadas para processamento dos dados. FUNCTION contm diversas funes de clculo e controle. Instrues so descritas com smbolos (ex: +, -, , HSL: Seletor de alta). Aps executar o clculo, o resultado permanece no registrador S enquanto o dado de entrada perdido. Para armazenar o resultado do clculo no registro de sada, uma instruo STORE (representada por ST) utilizada. Mesmo quando uma instruo ST executada, o contedo dos registros S no se alteram. Um programa de soma de duas entradas ser descrito passo a passo. 1) Entrada do Dado de Entrada 1 : LD X1 Esta instruo carrega o dado do registro de entrada X1 no registro de pilha S1, jogando para baixo o contedo de cada registro da pilha. O dado que estava anteriormente no registro S5 perdido. 2) Entrada do Dado de Entrada 2 : LD X2 Esta instruo carrega o dado do registro de entrada X2 no registro de pilha S1, jogando para baixo a pilha da mesma forma que no passo (1). O dado no registro S5 perdido. 3) Soma : + Esta instruo soma o dado no registro S2 ao dado no registro S1, e armazena a soma no registro S1. O contedo de todos os registros S aparecem, mas o contedo no registro S5 permanece inalterado. 4) Sada : ST Y1 Esta instruo armazena o dado do registro S1 no registro de sada Y1. Esta instruo no tem efeito sobre os dados nos registros S.

Figura 2.2.1

Programa de Soma de Duas Entradas e Registros Aritmticos

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2.3

Princpio de Clculo de Controle PID

O clculo de controle PID tambm uma funo pr-configurada, sua programao a mesma de outras funes.
Instruo de Programa LD X1 BSC1 ST Y1 END S1 X1 MV1 MV1 S2 Explicao Coloca a entrada 1 (varivel de processo) na pilha Clculo bsico PID Resultado calculado (MV) armazenado em S1 MV colocado em Y1 Final do programa

Um programa simples conforme indicado acima proporciona a funcionalidade de controle PID. A instruo BSC inclui PV, SV e MV (varivel manipulada), leitura de parmetros PID, e vrias outras operaes. A Figura 2.3.1 mostra a funo da instruo BSC. 1) Indicador de Varivel de Processo (PV) Este indicador exibe o contedo (PV) do registro (S1) imediatamente antes da execuo da funo BSC. Pode indicar tanto entradas de PV raw (bruto) ou entradas de PV processadas aps condicionamento de sinal tais como extrao de raiz quadrada. 2) Indicador de Set-Point (SV) Este indicador exibe um set-point local nos modos A e M e uma entrada externa de set-point quando em modo C. As teclas de ajuste de set-point esto localizadas no painel frontal. 3) Clculo de Controle So oferecidos diversos mdulos de controle para execuo de controle bsico PID, controle PID com chave batelada, controle cascata, e controle auto-seletor. 4) Varivel Manipulada (MV) Este valor armazenado no registro S1 imediatamente aps a execuo da instruo BSC. A MV pode aumentar ou diminuir atravs das teclas de operao manual no modo M. 5) Corrente de Sada (Y1) e Indicador de Sada O valor do registro Y1 no final do programa colocado como um sinal de corrente no terminal de sada 1, e exibida no indicador de sada (na parte inferior do painel frontal). Neste exemplo, o valor da MV colocado como uma instruo ST Y1.

Figura 2.3.1

Funo de Controle (BSC) e Diagrama de Exibio/Operao

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2.4 Estrutura do Programa, Capacidade, e Perodo de Processamento

2.4.1 Capacidade de Programao Nmero de passos de programao At 400 passos (para YS170-01) At 200 passos (para YS170-00) O nmero total de passos do programa principal e sub-programas deve ser no mximo 200, independente do perodo de processamento. No entanto, o nmero mximo de passos de programao executveis est limitado a um certo nmero igual ou menor a 400 (ou 200) de modo que o fator de carregamento no exceda o valor mximo (Para detalhes, veja a Subseo 2.4.2). 2.4.2 Fator de Carregamento do Programa Fator de carregamento O fator de carregamento calculado conforme a expresso abaixo e exibido na tela do Computador Pessoal no modo de teste (test run mode). ~ Tempo de execuao do clculo Fator de carregamento = x100% Perodo de processamento A expresso acima Tempo de execuo do clculo o tempo total dos dois tempos abaixo: 1) O tempo de execuo do programa do sistema (ex: exibio de tela e comunicaes etc.) 2) O tempo de execuo do programa do usurio Verificao do fator de carregamento mximo Mantenha o fator de carregamento mximo dentro do seguinte valor em modo de teste (test run mode). fator de carregamento mximo : sempre 80% ou menos condio de medio : Exiba a tela de Registradores P para obter o carregamento mximo para exibio de tela Quando utilizar a funo STC (Controle Self Tuning), mantenha o fator de carregamento mximo dentro dos seguintes valores para cada perodo de processamento. Estes valores foram obtidos subtraindo os fatores de carregamento da funo STC de 80%.
Perodo de Processamento 0.05 segundos 0.1 segundos 0.2 segundos Fator de Carregamento Mximo 48% 64% 72%

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Exemplos de fator de carregamento tpicos A tabela 2.4.1 mostra exemplos de fatores de carregamento tpicos para programas de usurio mdios os quais so indicados na Nota 1.
Tabela 2.4.1 Exemplos de Fatores de Carregamento Tpicos Perodo de Processamento Observaes 0.05s 0.1s 0.2s 80% (36 linhas) 79% (232 59% (400 linhas) linhas) 80% (28 linhas) 75% (232 61% (400 Tela de Registradores P exibida linhas) linhas) 80% (4 linhas) 80% (200 67% (400 Funo STC desligada linhas) linhas)

Nmero de funes de controle 0 1 2

Nota 1: Considerando os seguintes programas tpicos de usurio: LD X1 LD P1 DED1 4 passos x n blocos = 4n linhas ST Y1 LD X1 BCS ou CSC ST Y1 END Quando o nmero de controladores = 0, estes passos so omitidos Quando o nmero de controladores = 1, aplicado BSC1 Quando o nmero de controladores = 2, aplicado CSC

2.4.3 Perodo de Processamento O perodo de processamento do controlador YS170 deve ser ajustado atravs do computador pessoal ao criar programas de usurio. A validade do perodo de processamento pode ser verificada pelo fator de carregamento exibido na tela do computador pessoal durante os testes dos programas.

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2.4.4 Configurao do Programa Um programa definido pelo usurio consiste de um programa principal e subrotinas (doravante abreviado como sub-programas). A Figura 2.4.1 mostra a relao entre o processamento de controle no controlador YS170 e o programa definido pelo usurio. Um programa se inicia no passo 1 do programa principal e executa os passos do programa em seqncia enquanto executa subprogramas atravs de instrues de desvio, terminando finalmente com a instruo END do programa principal. A Figura 2.4.1 mostra um exemplo onde 200 passos so usados para o programa principal e subprogramas.

Figura 2.4.1

Funes de Processamento e Controle do Controlador YS170 e Programa do Usurio

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2.4.5 Sinais de Entrada e Sada, e Registros para os Sinais de E/S Os sinais de entrada e sada so armazenados em posies chamadas registros de E/S dentro do controlador YS170. Um programa de usurio pode acessar os dados para uso em registros aritmticos e processamento de clculo, e ento armazenar os resultados de volta nos registros. A tabela 2.4.3 mostra a relao entre os sinais de E/S do controlador YS170 e os registros de E/S. Registros de Entrada Analgica X1 a X5 / Registros de Sada Analgica Y1 a Y3 Estes registros esto diretamente conectados aos terminais de entrada e sada. Com a funo de entrada direta a partir do sensor, o sinal pode ser lido no registro X5. Registros de Sada Analgica Y4 a Y6 Estes registros so usados para armazenamento de dados pois no esto diretamente ligados com os terminais de sada. Alm disso, se o controlador se comunica com um computador supervisrio, estes registros funcionam como registros de sada de comunicao para a transmisso de dados analgicos para o computador supervisrio. Registros de Entrada de Sinais Digitais DI1 a DI6 Estes registros so usados para armazenar os dados de entrada fisicamente conectados aos terminais de entrada digital. O contedo dos registros no ligados aos terminais de entrada sempre 0. Registros de Sada de Sinais Digitais DO1 a DO6 Estes registros so utilizados para armazenar os dados de sada de registros fisicamente conectados aos terminais de sada digital. Registros no conectados a estes terminais podem ser usados como registros adicionais de dados digitais. Registros de Sada de Sinais Digitais DO7 a DO16 Estes registros so utilizados para dados digitais (registros internos) e no esto conectados a terminais. Nota: O controlador YS170 dispe de um total de 12 registros de E/S digitais (DI1 a DI6 e DO1 a DO6). Destes registros, at 6 registros (em qualquer combinao E/S) podem ser atribudos aos terminais externos. Registros de Entrada / Sada para Comunicao peer-to-peer CX1 a CX6, CY1 a CY4, CI1 a CI64, CO1 a CO16 Estes registros so utilizados para funes de comunicao peer-to-peer. Veja o captulo 6 para detalhes.

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Tabela 2.4.3 Registro de Entrada X1 X2 X3 X4 X5 Sinal Entrada analgica 1 (tenso) Entrada analgica 2 (tenso) Entrada analgica 3 (tenso) Entrada analgica 4 (tenso) Entrada analgica 5 (tenso)

Sinais e Registros de E/S do Controlador YS170 Registro Sinal de Sada Y1 Sada analgica 1 (corrente) Y2 Sada analgica 2 (tenso) Y3 Sada analgica 3 (corrente) Y4 Sada de comunicao 1 Y5 Sada de comunicao 2 Y6 Sada de comunicao 3 DO 1 DO 2 DO 3 DO 4 DO 5 DO 6 DO 7 a 16 CY1 CY2 CY3 CY4 CO1 CO2 : CO16 Sada digital 1 Sada digital 2 Sada digital 3 Sada digital 4 Sada digital 5 Sada digital 6 Registro digital Sada analgica peer-to-peer 1 Sada analgica peer-to-peer 2 Sada analgica peer-to-peer 3 Sada analgica peer-to-peer 4 Sada digital peer-to-peer 1 Sada digital peer-to-peer 2 : Sada digital peer-to-peer 16

DI 1 DI 2 DI 3 DI 4 DI 5 DI 6 CX1 CX2 : CX16 CI1 CI2 : CI16

Entrada digital 1 Entrada digital 2 Entrada digital 3 Entrada digital 4 Entrada digital 5 Entrada digital 6 Entrada analgica peer-to-peer 1 Entrada analgica peer-to-peer 2 : Entrada analgica peer-to-peer 16 Entrada digital peer-to-peer 1 Entrada digital peer-to-peer 2 : Entrada digital peer-to-peer 64

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Subprogramas

Os subprogramas so teis nas execues de etapas repetitivas dentro do programa e programaes seqenciais. 2.5.1 Composio e Iniciao Cada subprograma iniciado atravs de uma instruo de desvio no programa principal. Aps a execuo, o programa retorna ao passo do programa principal que sucede a instruo de desvio. A Figura 2.5.1 mostra a relao entre as instrues de desvio e retorno. Os registros aritmticos S1 a S5 so usados tanto pelo programa principal quanto pelos subprogramas. O armazenamento de dados e o processamento so executados pela ltima instruo fornecida (independente das instrues de desvio / retorno) no programa. [Instrues Relacionadas a Subprogramas] GOSUB nome do subprograma: Desvio incondicional para um subprograma. GIFSUB nome do subprograma: Desvio para um subprograma quando a condio verdadeira (registro S1 = 1). O passo seguinte do programa principal executado sem desvio quando a condio falsa (registro S1 = 0). SUB nome do subprograma: O incio do subprograma. RTN: Retorno para o programa principal. escrita no final de um subprograma e executa o retorno ao programa principal. Nota: Um nome de subprograma deve conter at 10 caracteres com prefixo @ (alfanumricos e sublinhados, mas no com prefixo dois @).

Figura 2.5.1

Desvio para Subprograma e Retorno ao Programa Principal

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2.5.2 Regras para Criao de Subprogramas O nmero mximo de subprogramas em um programa de usurio 100. O nome de subprograma @CSCPR1 e @CSCPR2 so dedicados a funo de controle CSC. Um subprograma se inicia com SUB nome do subprograma, e finalizado com instrues RTN. O nmero de vezes que funes com endereo de dispositivo so usadas deve estar dentro do limite definido para cada funo (veja o Captulo 3). O mesmo subprograma pode ser executado repetidamente. [Restries nos Subprogramas] Mdulos de controle (BSC1, BSC2, CSC e SSC) no podem ser usados em subprogramas. Instrues END no podem ser utilizadas em subprogramas. Desvio para outros subprogramas usando os comandos GOSUB e GIFSUB no possvel. Funes de tempo e alarmes (exceto as funes de segmento listadas como parte das funes com endereo de dispositivo indicadas na Tabela 3.1) podem ser executadas somente uma nica vez a cada perodo de processamento tanto no programa principal quanto num subprograma. 2.5.3 Exemplo de Programa Com este programa, a cada vez que a tecla PF do painel frontal do controlador for pressionada, o display ON/OFF do estado do PF se reverte, e o estado ON/OFF da tecla PF exibido no display de estado colocado numa sada digital (DO).
Programa LD KY1 CCD 1 GIFSUB @JUMP1 : : : END SUB @JUMP1 LD LP1 NOT ST LP1 ST DO1 RTN S1 0/1 0/1 S2 S3 Explicao L a tecla PF L a alterao de estado (0 para 1) de KY1 Salta para @JUMP1 quando o estado muda (S1 = 1)

Final do programa principal Incio do subprograma @JUMP1 L o estado de PF Reverte a exibio do estado de PF Exibe o estado de PF Armazena no terminal digital (DO1) Retorna ao programa principal

0/1 1/0 1/0 1/0

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2.6

Condicionamento de Sinal de E / S

2.6.1 Sinal Analgico de E/S Sinais de entrada analgica (1 a 5V) so convertidos para dados digitais internos na faixa de 0.000 a 1.000 e armazenados em cada registro de entrada. Aps o processamento interno, o dado digital convertido num sinal analgico e colocado na sada do controlador (1 a 5V ou 4 a 20mA). A Tabela 2.6.1 mostra a relao entre os sinais de E/S e os dados internos. Nota: A sada de corrente do controlador YS170 diminui acentuadamente abaixo de -6% para aproximadamente -20% (0,8mA) quando a corrente varia numa direo decrescente, para forar o fechamento completo de uma vlvula ou outro elemento final de controle (veja a Figura 2.6.1). Quando a sada de corrente varia numa direo crescente, ela retorna de -20% para aproximadamente -5% (3,2mA) quando o dado interno aumenta para -5%. Quando a sada ultrapassa 100%, a corrente aumenta linearmente at um limite de aproximadamente 106,25% (21mA). A diminuio da sada de corrente para um valor abaixo de 3,2mA pode fazer com que certos tipos de atuadores de controle no funcionem corretamente. A diminuio para 0,8mA pode ser evitado ajustando o valor limite ML para um valor entre 0 e -3%. Neste caso, a funo de controle 0-100% est disponvel, mas o valor inferior de sada est limitado a um valor que no provoque problemas.
Sinal Preciso Limite de Sinal (Dado Interno) (% do span) (Correspondente ao Dado Interno) 0 a 6.35V 1 a 5V Entrada 0.2 (-0.250 a 1.337) (0.0 a 1.0) 0.75 a 5.25V 1 a 5V Sada 0.3 (-0.0625 a 1.0625) (0.0 a 1.0) 0.8 a 21.0mA 4 a 20mA 1.0 (-0.0625 a 1.0625) (0.0 a 1.0) Nota 1: A preciso indicada se aplica somente para dados internos na faixa 0.0 a 1.0. Nas regies fora desta faixa, o sinal proporcional somente ao dado interno, mas a preciso no especificada. Nota 2: O alarme de ultrapasse de faixa do dado interno opera quando o dado interno -0.0625 ou 1.0625.

Figura 2.6.1

Caractersticas da sada de Corrente do Controlador YS170

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2.6.2 Formato do dado interno O dado interno armazenado num formato binrio de 16-bit, e os clculos internos se aplicam na faixa de 7.999 (veja a Figura 2.6.2). Faixa possvel de clculo: -7.999 a +7.999 Resoluo do clculo: 0.00024 (2-12)

Figura 2.6.2

Formato do Dado

Para preservar a preciso, dgitos de segurana so usados nos clculos internos, e o 12 bit arredondado para cima ou para baixo de acordo com o valor do 13 bit. 2.6.3 Sinal Digital de E/S Os seis terminais de sinais digitais do controlador YS170 podem ser livremente configurados como entradas ou sadas. Sadas ou entradas especificadas devem ser gravadas na EEPROM (memria no voltil que mantm os dados numa falha de alimentao eltrica) do controlador YS170 descarregando os dados do computador pessoal aps especific-los. [Ajuste Padro] O ajuste padro para os seis terminais de E/S digitais como entradas. Portanto, quando utilizar todos os terminais de E/S como terminais de entrada, a configurao dos terminais no necessria. O valor padro substitudo por um novo valor quando o novo valor especificado e introduzido. Antes da execuo do programa, o sinal de entrada digital convertido em dado interno, 0.000 ou 1.000, e ento armazenado no registro de entrada correspondente. O contato de sada digital se desliga quando o valor armazenado no registro inferior a 0.500, e se liga quando o valor maior ou igual a 0.500. A Tabela 2.4.4 mostra a relao entre os sinais de E/S digitais e os dados internos.
Tabela 2.4.4 Sinal Digital de E/S

Dado Interno (sinal digital de E/S) Entrada Sada OFF (0.000) OFF (menor que 0.500) ON (1.000) ON (maior ou igual a 0.500)

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