Como aplicar inversores de freqncia

Neste artigo, trataremos alguns aspectos importantes a serem considerados na utilizao de inversores de freqncia: aplicao de sistemas escalares e vetoriais, caractersticas gerais encontradas em vrios inversores comercializados e parmetros que devem ser considerados no efetivo emprego de inversores, alm de uma rpida abordagem quanto a erros e defeitos
Alaor Mousa Saccomano

Para alcanar o efeito desejado e otimizar os investimentos, sumariamente importante responder a algumas questes e, at mesmo, se aprofundar em um estudo de custo/benefcio antes de instalar um inversor de freqncia sobre um motor ou sistema. Em muitos casos, verifica-se que a adoo de medidas mais simples podem resultar em efeito similar aplicao de um inversor em motor de induo assncrono trifsico. Em algumas situaes, mais interessante a utilizao de servomotor brushless quando o principal objetivo posicionamento. Se o problema com sistema de partida de longa inrcia, a aplicao de soft-starter (partida eletrnica suave) pode ser uma soluo melhor e mais econmica. No controle de velocidade e torque para se estabelecer um melhor resultado sobre o sistema, seja no controle de velocidade de uma mquina-ferramenta, na variao de velocidade em sistemas de alimentao e dosagem, no controle de vazo ou fluxo de um processo, no controle de elevao em pontes rolantes, cranes, entre outros, a utilizao de um inversor fundamental. Outra necessidade de aplicao se encontra no controle de velocidade de processos para economia de energia. Um exemplo disso est na utilizao de controle do fluxo de ar em um sistema central de arcondicionado. Em processos que possuem velocidade fixa em seus motores acionadores, e o fluxo controlado via dampers, tem-se considervel perda de energia, pois a regulagem do fluxo de ar se d pelo escape do mesmo no sistema. mais inteligente e econmico que a velocidade do motor que aciona o ventilador/ compressor seja controlada, de modo que, nos momentos de menor utilizao de carga, a velocidade seja diminuda e conseqentemente o fluxo de ar tambm. Diminuindo-se a velocidade, logicamente haver uma reduo da energia consumida pelo sistema motor-inversor, resultando em economia direta no processo. Assim, antes de optar pela instalao e escolha de um inversor de freqncia, alguns cuidados devem ser tomados quanto a: - rede de alimentao; - sistemas de proteo e seccionamento; - interferncia eletromagntica e blindagem; - cabos e aterramentos; - local de instalao e grau IP. Os aspectos de carga x desempenho estabelecero as informaes cruciais para a escolha do tipo de inversor (escalar ou vetorial), e do tipo de controle (com ou sem malha de realimentao) no processo. Alm disso, quesitos como a interao do sistema inversor com o restante do processo ou mquina, isto , como o equipamento se comunica com os demais equipamentos presentes ou como as informaes do inversor so repassadas ao operador/supervisor, as interfaces IHMs necessrias, o grau de compactao do equipamento e o sistema de frenagem (quando necessrio) tambm devem ser especificados pelo engenheiro ou tcnico que deseja efetuar uma correta e eficiente aplicao de inversor no controle de motor de induo. Um ponto pouco discutido, principalmente por ser encarado apenas como aspecto comercial, mas que gera dor de cabea aos tcnicos envolvidos, a assistncia tcnica do equipamento. Certificar-se que a mesma possui competncia e eficincia (atendimento rpido e confivel) to importante quanto o tipo de inversor que ser aplicado. Outras opes valiosas a se considerar na instalao se do quanto qualidade de energia das mesmas, se j existem problemas como fator de potncia e fator de distoro, ou ainda se h bancos de capacitores para correo de fator de potncia j instalados. Neste caso, cuidados especiais devem ser tomados, pois os inversores so cargas no-lineares, que normalmente resultam em piora para a atuao de capacitores de correo. E no esqueamos do que bsico: - tenso da rede; - freqncia da rede;

- local de instalao; - sistemas de proteo especficos (fusvel ultra-rpido e sensores); - compatibilidade com o motor a ser acionado (potncia, tenso de alimentao, freqncia nominal). Entendendo a Melhor a Aplicao - Detalhando o Inversor A primeira abordagem para a aplicao de um inversor de freqncia no est no prprio equipamento ou no motor, mas sim na carga. (figura 1)

As consideraes devem ser feitas a partir das necessidades e caractersticas prprias da carga. A velocidade da carga, seu torque, como se processa a acelerao da mesma, ciclo de trabalho, potncia requerida, curva de torque x velocidade, rendimento e momento de inrcia, so algumas das informaes que devem ser respondidas pelo engenheiro ou tcnico que ir especificar o equipamento de controle de velocidade-torque. Muita informao j deve estar disponvel pelo prprio motor eltrico que j est instalado sobre a carga, se o processo for um retrofitting. Mas, se iniciar do zero, o projeto dever responder as solicitaes j colocadas anteriormente, alm de um bom conhecimento do processo que ser tocado pelo conjunto motor-inversor, o que sem dvida ajuda muito. Os fabricantes de motores normalmente tm tabelados os tipos de cargas em funo de velocidade x torque de aplicaes mais comuns. Destacam-se: Funo constante - A velocidade aumenta, mas o torque continua em seu valor inicial. Assim, no so esperados nesse tipo de aplicao sobressaltos de potncia no motor ou inversor, ou mesmo sobretorques de partida. Funo linear - Neste caso, o torque aumentado ponto-a-ponto, linearmente, at a velocidade nominal. Funo quadrtica - As cargas tipificadas como funo quadrtica ou parablica tm o aspecto de incremento rpido do torque com o aumento de velocidade. Normalmente, o torque de partida baixo, mas se eleva rapidamente. Ventiladores e bombas, so alguns dos exemplos neste sistema de acionamento. Funo hiperblica - Quando a carga, aumentanto sua velocidade, tem diminuio de torque, mas necessidade de manter constante sua velocidade, como em um torno que vai desbastando a superfcie do material, diminuindo seu raio. Como o torque funo direta do raio de ao da ferramenta, haver a diminuio do torque da carga imposta ao motor, o que pode ocasionar variao de velocidade, o que realmente indesejado. No Brasil h diversos produtores que atuam no mercado e fornecem suporte para aplicao. Em seus sites, encontram-se muitas informaes especficas que auxiliam a caracterizao da carga. Um outro modo, quando a carga de difcil caracterizao, tentar inferir o valor de torque e velocidade. Isto s possvel em cargas j instaladas, onde se deseja a aplicao de um inversor de freqncia. trabalhoso mas, em ltimo caso, se torna uma soluo vivel. Deve-se proceder medindo a velocidade do sistema em seus diversos ciclos de trabalho e a corrente de consumo com um osciloscpio (via ponta de corrente

ou shunt). Lembrando que o torque funo direta da corrente, possvel obter uma amostra razovel do tipo de funo torque-velocidade que o processo exige. Quanto ao emprego de motores, a norma brasileira NBR 7094 explica muito sobre ciclos de trabalhos, cargas e partidas e outras informaes relevantes que sempre municiam o projetista para uma perfeita aplicao. Para caracterizar o universo da aplicao tambm importante conhecer o ambiente para a instalao (Qual a situao da rede de alimentao? Qual o local onde vai ser instalado? Ser em um painel? Qual o grau de proteo IP necessrio? H algum banco de capacitores instalados na mesma rede?) e as necessidades de interfaceamento com a operao/superviso (IHM, rede de superviso, supervisrio, qual o controlador que atua sobre o inversor - CLP ou CNC?). Algumas dicas j podem ser dadas como, por exemplo, a aplicao de inversores em sistemas de elevao. interessante notar que, eventualmente, uma ponte rolante ou guindaste pode ser sobresolicitado em termos de resposta de carga. O motor sempre responder aos limites de sobretorque imposto, em muitos casos em at quase 100%. Assim, o inversor de freqncia que acionar este tipo de mquina, deve estar preparado para manter o motor nestas situaes crticas. Habitualmente, dispomos ao sistema inversor-motor a possibilidade de se trabalhar com valores mnimos de 50% de sobre-torque, o que nos leva a um sobredimensionamento do conjunto motor entre 50% a 150%, em algumas situaes, por questes de segurana. A regra no economizar nesse tipo de aplicao, e portanto: para no parar o processo em situao crtica, preciso sobredimensionar o equipamento. Quanto de retrofitting de motores para sistemas de elevao antigos, como rotor bobinado (motor de anis AC-2), impor um inversor que possibilite pelo menos 100% de sobretorque imprescindvel, alm de utilizar malhas fechadas neste controle de velocidade. Escalar ou Vetorial H alguns anos, o domnio da tecnologia escalar impedia, de certa forma, uma viso mais abrangente dos processos de controle de velocidade-torque em mquinas trifsicas de induo. Fazer um motor AC trifsico variar sua velocidade, conforme a necessidade do processo sem ter de se preocupar com os limites de velocidade de um coletor, nem com desgaste de escovas ou cuidados com o campo de excitao, j era um grande avano. Quem j trabalhou com mquina de corrente contnua conhece os problemas, como o disparo por falta de campo: perdendo o campo em uma MCC, perde-se a referncia de controle e acontece o fenmeno denominado disparo, com perda de torque e aumento impulsivo da velocidade do motor, levando-o em alguns casos destruio. Da a necessidade de constante monitoramento sobre a corrente do campo de excitao. Mesmo assim, em sistemas onde o controle de velocidade ocorre em uma faixa entre 10% a 150% da velocidade nominal, aplicar inversor em modo escalar a soluo mais vivel quando se considera desempenho e custo. O controle de velocidade, mantendo o fluxo estatrico (V sobre f ou Volts/Hertz) ou ainda por observao de escorregamento, tem a vantagem de fcil implementao e de constar na maior parte dos produtos comercializados. Qualquer carga, que possua patamar de controle de torque constante para variao de velocidade, ou mesmo de funes quadrticas, pode ser controlada via um inversor escalar com, por exemplo, ventiladores, calandras, bombas, entre outros tipos de carga. O afinamento deste controle pode ser feito adotando-se a realimentao (encoder, resolver, tacogerador), que atua na malha de controle de velocidade, resultando em melhor controle do processo. Na maior parte dos casos, a malha interna ou de controle de corrente (indiretamente do torque), no aplicada ao produto, mas sim um sistema de limitao de corrente. Isto quer dizer que na maioria das situaes, os inversores escalares trabalham com torque absoluto, ou constante em valor quase mximo, permitindo ainda a possibilidade de boost de torque em momentos crticos, como na partida. Muitas vezes, estes valores de boost de torque so programveis no inversor, delimitando valores de tempo que podem chegar a alguns minutos de aplicao de sobre-torque, com valores em torno de 2 a 3 vezes o nominal. Outro exemplo de aplicao de controle escalar se d quando um mesmo inversor atuar sobre vrios motores. Resumindo, se a sua aplicao no necessita de variao rpida de acelerao (resposta dinmica em

at 5 ms), variao de velocidade em funo da variao de carga, controle de torque com preciso de at 10% e nunca tenha a necessidade de torque em velocidade zero, associado a vantagem de baixo custo e robustez do equipamento, ento o problema se resolve com um inversor escalar. A melhora do desempenho ser sentida na utilizao de malha de realimentao de velocidade. A possibilidade escalar sensorless neste caso deve ser pouco explorada, devido ao pobre desempenho da maior parte dos inversores na situao de carga e variao da mesma. Um inversor vetorial com atuao sensorless uma soluo abrangente para o controle de velocidade e torque de mquinas na maioria das vezes, seno todos os envolvidos pela atuao de um inversor escalar. Resposta dinmica rpida e preciso de velocidade de at 0,5%, fazem dos equipamentos dotados dessa tecnologia muito mais atraentes em suas aplicaes. Na realidade, a nica distino entre um vetorial sensorless e um com encoder (ou outro tipo de realimentao posicional), est na malha fechada do sistema e na parametrizao do inversor para a utilizao da mesma. Em muitos casos, principalmente em retrofitagem de mquina, no muito fcil adequar um sensor de velocidade no eixo do motor ou outro por ele acionado. Em outros, o custo de cabos e sistemas gerais para realizar a realimentao podem invibializar o projeto. Na maior parte dos inversores hoje existentes no mercado, atravs da setagem de simples parmetros, consegue-se um elemento escalar ou vetorial, com ou sem realimentao. Por exemplo, um inversor modelo CFW09 da WEG (figura 2), pode ser ajustado para trabalhar com o tipo de controle desejado, definido por um parmetro (P202): 0 1 2 3 4 V/f (60 Hz) V/f (50 Hz) V/f Ajustvel Vetorial Sensorless Vetorial com Encoder.

No caso de um G5 da Yaskawa (figura 3), a escolha realizada atravs do parmetro A1-02: 0 1 2 3 V/f sensorless V/f com realimentao Vetorial sensorless Vetorial de fluxo.

Para parametrizao de um inversor, sempre imprescindvel conhecer a aplicao. Mais um exemplo: acionar uma centrfuga, de alta inrcia, o que em muitas situaes deve-se utilizar um boost de torque na partida. Se for empregado um equipamento Siemens, modelo Micromaster, o parmetro P079 - Elevao da corrente de partida (%) - permite que seja ajustado um boost de tenso (elevao) de modo que a corrente de partida pode ser especificada para at 250% da nominal do motor, at que a freqncia de trabalho desejada (velocidade de referncia) seja alcanada. Os valores a serem especificados podem ser de 0 a 250. Ajustando a Operao Uma vez definido o universo da aplicao, pode-se escolher o inversor e definir quais sero os parmetros a serem setados (ajustados) e proceder com a parametrizao essencial. Para tanto, uma boa observada no manual do fabricante e informaes junto ao ps-venda so um bom caminho a seguir. A maior parte dos inversores possui funes genricas que analisaremos a seguir. Mas antes, uma questo importante a ser entendida quanto ao modo como o inversor age no motor que est controlando, no aspecto de alcanar a velocidade desejada, seja no ligamento, mudana de valor desejado de velocidade, frenagem ou solicitao da carga. Na verdade, o que deve ser especificado so as rampas de acelerao e desacelerao (figura 4).

Estes valores so, na realidade, parmetros a serem definidos no inversor. O que se faz atuar sobre os ganhos dos controladores de malha de velocidade (PI ou PID, ou mesmo um outro controlador mais ativo). Observe o detalhe em diagrama de blocos no artigo Controle de velocidade e torque de motores trifsicos publicado na revista Mecatrnica Atual n 8 (fevereiro/maro de 2003). A definio da rampa deve ser pautada quanto necessidade da carga e disponibilidade de desempenho do motor. Assim um valor de rampa muito rpido, pode levar a carga a ter sobressaltos, o que em alguns casos no aconselhvel (esteiras transportadoras e elevadores). Rampas mais longas servem muito bem para acelerar grandes inrcias, como centrfugas e moinhos. Rampas rpidas podem sobreaquecer o motor, principalmente na desacelerao. Ainda sobre a rampa, os momentos crticos se encontram nas bordas, no incio e fim da rampa, onde ocorre uma abrupta descontinuidade da acelerao, podendo gerar sobressaltos de velocidade e torque. Em muitos da rampa como uma funo limite - rampa S ou integrao temporal do incio/ fim de rampa. Das funes genricas, podemos destacar:

Partida com o motor girando ou fly start - possibilidade de permitir que o inversor energize o motor em movimento. Se esta funo no for bem ajustada/empregada, ocorrer sobretenso no circuito intemedirio (link DC). Valores de rampa de acelerao para esta funo normalmente so diferentes dos valores pr-setados para uma acelerao normal. Jog - esta funo normalmente est associada a uma entrada digital, que programada para receber sinal source (positivo) ou sink (negativo). Quando atuada, mantm o motor com velocidade constante, definido nos parmetros de freqncia de Jog ou similar. utilizada para ajuste de posio de mquinas. Rejeio de freqncias ou excluso de freqncia de ressonncia - na variao de velocidade, o conjunto vibra, alm de que, nos momentos de acelerao e desacelerao, passa por toda a gama de freqncias at o valor de velocidade desejado. Poder acontecer, que dada freqncia, tenha batimento com a freqncia complexa prpria do sistema; isto far com que a mesma se amplifique, aumentando excessivavente o rudo e vibrao do conjunto. Essa funo exclui a viabilidade de utilizar esta freqncia na variao de velocidade do motor Freqncia de PWM ou freqncia de pulsao - as chaves de potncia do inversor (IGBTs Power Mosfets, Transistores de Potncia ou MCTs) so chaveados segundo a freqncia de PWM definida na parametrizao do motor. Valores baixos de chaveamento (1,6 a 4 kHz) tm a vantagem de limitar as perdas de chaveamento (tempo de subida e descida no acionamento das chaves de potncia) e diminuir a interferncia de alta freqncia. A contrapartida que o rudo acstico no motor muito desagradvel. Se elevarmos a freqncia de chaveamento para nveis maiores (10kHz...20kHz), o rudo estar na faixa inaudvel, porm aumenta-se consideravelmente as perdas de chaveamento e interferncia de RFI. Multivelocidade - esta funo uma combinao das entradas digitais (que so acessrios) do inversor, onde uma vez setadas, impe velocidade e sentido definido ao inversor. Proteo contra sobre temperatura ou I2t - esta funo realiza o constante monitoramento da temperatura dos elementos chaveadores, ou tambm via sensor PTC ou termistor dentro do motor, supervisionando a temperatura do motor, que a grande responsvel pela maior parte das falhas. Self-tunning ou auto-ajuste - os sistemas que utilizam Controle Vetorial necessitam, tambm de levantamentos de valores de indutncia de disperso (Ls), corrente de magentizao (I) constante rottica (LR/RR), resistncia do estator (RS), constante de torque (TM) e indutncia estatrica (LS). Estes valores nem sempre so fceis de serem encontrados pelo projetista. No auto-ajuste, o prprio inversor se encarrega via algoritmos de estimao e identificao, do levantamento destes dados junto o motor. E a Instalao? At aqui, no falamos quase nada sobre procedimentos e dicas de instalao de inversores. Na realidade, esse assunto merece por si s um artigo que faremos futuramente. Resolvendo Pequenos Problemas e Defeitos Muitos dos erros e defeitos podem ser pequenos problemas como mau dimensionamento de protetores (utilizar sempre um fusvel ultra-rpido - categoria aR - para proteger o inversor), ou falta de reatncias de rede, ou mesmo problemas de EMI e fuga a terra. Antes de contatar a assitncia tcnica, que pode demorar, pode-se tentar algumas solues rpidas. ATENO: conhea bem os limites impostos por sua garantia, para no mexer onde no deve e, em conseqncia disso, vir a perd-la. Elaboramos uma pequena e simples tabela para um apoio inicial a manuteno. So dados genricos, pois cada fabricante tem seu prprio sistema construtivo, arranjo de projeto e cdigos de falhas. O fundamental se ter noo de onde pode ocorrer o erro: (tabela 1: Erros e defeitos).

Concluso Os aspectos de definio e aplicao de inversores de freqncia para acionamento de motores de induo assncronos trifsicos (MI), so consideravelmente extensos e detalhistas. A experincia nos mostra que nunca um caso igual a outro. O objetivo deste artigo chamar a ateno do leitor de Mecatrnica Atual para alguns dos muitos detalhes interessantes quanto a aplicao de inversores. No abordamos ainda os acessrios do sistema, como IHM, rede de comunicao, entradas e sadas digitais/analgicas, etc. Para um futuro prximo, artigos que abordem os procedimentos de manuteno, estudos de casos de aplicao e resoluo de defeitos em campo e em bancada sero produzidos.