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Introduo mquina CC
Mquina de corrente contnua (CC): Prs: - caractersticas dinmicas muito boas para acionamentos. - existe um grande nmero destas mquinas j em operao - processo fsico de fcil compreenso - modelo bastante simples e de forte apelo intuitivo - importante para o entendimento dos sistemas CA. Contras: - limitaes construtivas (comutador de corrente mecnico) - custo alto de implantao e manuteno
Acionamento Esttico LEIAM DEE UFCG - 2
carga
ia va
ce ca cm
_ v e +
ie
_
estator rotor
ce = k |a e| = kaesen() = kae (1)
ra ia va
la
ea
re ie ve
le
Rotor
va = raia + la ea
Estator
ve = reie + le
die dt
Segunda lei de Newton (fora resultante = massa x acelerao) dr ce cm Fmr = Jm dt ce = kea = keeia (2)
(3)
(5)
(6)
(7)
Modelo de estado
dia/dt dr /dt
ia r
1/la 0 0 1/Jm
va cm
(8)
Funo de transferncia Ia(s) r (s) onde = Gia(s) Gim(s) Ga(s) Gm(s) Va(s) Cm(s)
(9)
Ka Km (Tas + 1) Ga(s) = Gm(s) = (T1s + 1) (T2s + 1) (T1s + 1) (T2s + 1) T1 = 1/s1, T2 = 1/s2 Ta = 1/sa (s1 e s2 so os plos da mquina e sa um zero)
Acionamento Esttico LEIAM DEE UFCG - 7
Controle do motor CC
Motor CC
* r
Controlador
va
d x /dt = A x + B u y = Cx
u = [ va cm ]
cm
x = [ ia r ] T
y = r
r* = sada de referncia
r = sada
v a = comando
c m = perturbao
D(s) = Kp +
Ki s
(12)
D(s) = Kp +
Ki Ki(sKp/Ki + 1) = s s
(13)
Funo de Transferncia de malha aberta (3a ordem) Ki(sKp/Ki + 1) r (s) Ka = Go(s) = D(s)Ga(s) = E(s) (sT1 + 1)(sT2 + 1) s Funo de Transferncia de malha aberta com cancelamento de T1 (2a ordem): KiKa (14) Go(s) = s (T2s + 1) Condio de cancelamento: Kp/Ki = T1 (15)
cm
Gfm(s)
r*
+ Gfa(s) +
Go(s) r (s) KiKa = G f (s) = = (s) 1 + Go(s) s (T2s + 1) + KiKa r Gm(s) Km (Tas + 1) s r (s) = G f m(s) = = Cm(s) 1 + Go(s) (T1s + 1) (s (T2s + 1) + KiKa)
(16) (17)
Resumo dos valores dos parmetros do controlador: s f = 1/(2T2) 1 Ki = 4KaTd Kp = T1Ki (plo de malha fechada s f )
Im Ki
s2
Re
s1
s2
Ki
Evoluo dos plos com Ki crescente: malha aberta - reais idnticos complexos. S possvel escolher plos reais idnticos iguais s f = 1/(2T2) i.e. , os plos de malha fechada dependem do plo 1/T2 do motor.
Acionamento Esttico LEIAM DEE UFCG - 15
0.2
0.4
0.6
0.8
1 t [s]
1.2
1.4
1.6
1.8
rad/s
0.2
0.4
0.6
0.8
1 t [s]
1.2
1.4
1.6
1.8
cm
Ki
* r
+
_ Kd
+ Kp +
* va
Fonte + Motor
d/dt
D(s) = Kp +
Ki + Kd s s
(18)
(20)
cm
Gfm(s)
r*
+ Gfa(s) +
Go(s) r (s) KiKa = G f (s) = = (s) 1 + Go(s) s (Td s + 1) + KiKa r Gm(s) Km (Tas + 1) (Td s + 1) s r (s) = G f m(s) = = Cm(s) 1 + Go(s) (T1s + 1) (T2s + 1) (s (Td s + 1) + KiKa)
(24) (25)
Resumo dos valores dos parmetros do controlador: Td = 1/2s f (plo de malha fechada s f )
1 Ki = (condio plos reais idnticos) 4KaTd Kp = (T1 + T2 Td )Ki (condio de cancelamento) Kd = [T1T2 (T1 + T2 Td )Td ]Ki
Evoluo dos plos com Ki crescente: malha aberta - reais idnticos complexos. possvel alocar os plos de malha fechada independente do motor.
60
40
20
0.2
0.4
0.6
0.8
1 t [s]
1.2
1.4
1.6
1.8
Velocidade angular Wm 1.4 1.2 1 rad/s 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t [s] 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Ge
+
ea
_ _
S
* ia + _
Gpiw
+ _ ia
G pii
Gv
G1
kel e
G2
wr
MOTOR CC
Controlador de Corrente
a
* ia
+ _
S
Ge
* * v a + va
_
ea
va
S
Gpii
Gv
G1
ia
Modelo Eltrico
Equao eltrica do motor CC va = raia + la va dia + ea dt dia = raia + la dt (26) (27)
onde va = va ea (ea = keem perturbaco) Funo de transferncia para a corrente do motor (1a ordem) Ia(s) = 1/ra Va (s) = G1(s)Va (s) Tas + 1 (28)
Funo de transferncia sadas controlador/processo (Ea = 0): 1/ra Va(s) = Gi(s)Va(s) Ia(s) = (Tas + 1)(Tvs + 1) (30)
Funo de transferncia do PI (constante de tempo Tv muito pequena): G pii(s) = k pi + kii kii(sk pi/kii + 1) = s s (31)
Funo de transferncia de malha aberta do sistema: (kii/ra)(sk pi/kii + 1) Goi = G pii(s)Gi(s) = s(Tas + 1)(Tvs + 1) (32)
Cancelando o plo eltrico do motor com o zero do PI (Ta = k pi/kii): kia Goi(s) = s(Tvs + 1) onde kia = kii/ra. Funo de transferncia de malha fechada G f i dada por: G f i(s) = kia kia = 2 s(Tvs + 1) + kia Tvs + s + kia (34) (33)
Plos reais idnticos em malha fechada: kii = ra/(4Tv) Ta = k pi/kii k pi = raTa/(4Tv) Funo de transferncia malha fechada resultante Ia(s) =
G f i(s)Ia (s)
(35)
ia
T3
T1
T2
v a Mt.CC
T4
ig1
ie +
ve
T5
ig2 ig3
T6
_ +
vg3
Retificador
+
lg vg1
+
vg2 eg1
lg eg2
lg eg3
va(cc)
Sistema trifsico (3 )
va(ac) 180Hz
ia
+
q6
Retificador
E
C _
q7
v a Mt.CC
ie
ve
Retificador
_
va(cc) va(ac)