Departamento de Engenharia Mecnica

PROJETO E CONTROLE DE UMA CADEIRA DE RODAS AUTOMATIZADA INTELIGENTE COM SENSORES DE ULTRASSOM
Aluno: Igor Tavares Girsas Orientador: Marco Antonio Meggiolaro

Introduo No Brasil, os deficientes com mobilidade reduzida so 27% do total da populao de 25 milhes de deficientes fsicos, ou seja, cerca de 6 milhes de pessoas, de acordo com o censo do ano 2000. Atualmente, sistemas de locomoo eltricos para deficintes fsicos so extremamete caros, impossibilitando a utilizao dos mesmos por usurios de baixa renda, e no tem a mesma praticidade das cadeiras de rodas convencionais dobrveis, o que dificulta a sua utilizao por aqueles que necessitam de uma maior flexibilidade no transporte. Sistemas robticos podem ser aplicados no controle de transportadores pessoais, como cadeiras de rodas automatizadas. Os usurios de cadeiras de rodas podem usufruir de tcnicas de controle inteligente que possibilitem o desvio de obstculos e evitem terrenos irregulares, executados automaticamente, provendo uma maior segurana e conforto. Objetivos O objetivo deste trabalho projetar uma cadeira de rodas inteligente que, guiada por uma rede de sensores, consiga desviar de obstculos e impedir aes equivocadas independentemente das aes do usurio. A mesma deve ter um chassi dobrvel a fim de dar uma maior flexibilidade na sua utilizao diria. O projeto incluiu: estrutura mecnica, componentes eletrnicos, desenvolvimento de um sistema de controle e simulaes no software MATLAB. Este projeto visa obter um custo inferior aos preos comerciais de cadeiras de rodas eltricas, em torno de cinco mil reais, dificulando o acesso aos deficientes em geral. Metodologia O desenvolvimento deste trabalho est dividido nas seguintes etapas: Inicialmente foi realizada uma pesquisa acerca de projetos e estudos relacionados ao tema, a fim de se analisarem os conceitos bsicos e maiores dificuldades associados construo de uma cadeira de rodas eltricas bem como os componentes necessrios, tais como motores eltricos, redues mecnicas e microcontroladores. Aps a escolha dos componentes [2], foi comparado o tipo de controle que melhor se adapta as situaes exigidas no cotidiano. Foram propostos dois tipos de controle: PID para situaes lineares [1] e lgica Fuzzy para situaes no lineares. Simulaes computacionais a fim de testar os parmetros da cadeira de rodas (rotao da reduo, velocidade linear e etc) quando em situaes especficas e a resposta ao tipo de controle adotado. Projeto em ferramenta de CAD do chassi dobrvel da cadeira de rodas. Para fazer o controle da rede de sensores, foi utilizada uma placa opensourse (ARDUINO UNO) de desenvolvimento de prottipos.

Departamento de Engenharia Mecnica

Componentes Cadeira de rodas Optou-se por no projetar uma nova estrutura mecnica para a cadeira e utilizar uma disponvel no mercado, pois tal construo implicaria num custo elevado. Foi necessrio fazer adaptaes na estrutura a fim de fixar motores e sensores, suportar as baterias, alm do desenvolvimento de reduo por correntes para adequao da velocidade e torque da cadeira e da construo de um cubo macio para as rodas a fim de suportar o torque imposto pelo motor. Devido s caractersticas do projeto, era requerido da cadeira de rodas um baixo custo, flexibilidade e fcil adaptao a componentes, sendo escolhido ento o modelo FREE BAXMANN JAGUARIBE em alumnio, custando R$ 499,00. Sensores Sensores so dispositivos que recebem e respondem sinais ou estmulos. Eles podem ser usados para medir quantidades fsicas e converter os dados obtidos em sinais eltricos. Existe atualmente uma gama enorme de sensores (trmicos, magnticos, luminosos, sonares e etc), sendo propostos para esse projeto dois tipos de sensores de distncia: sensores de infravermelho (IR) e sensores de ultrassom. 1. Sensores Infravermelho (IR) Sensores IR medem distncias atravs da reflexo do infravermelho - emitindo um pulso baixo na entrada para controle, e posteriormente 8 pulsos de disparo para ler o valor da distncia medida possui alcance entre 10 cm e 5,1 m. As desvantagens no seu uso so o baixo alcance, sensibilidade a luminosidade do ambiente, a cores escuras.

Departamento de Engenharia Mecnica

2. Sensores Ultrassom Sensores ultrassom medem distncias atravs da reflexo de pulsos supersnicos emitindo pulsos sonoros e esperando seu eco, em certo range time, para ler o valor da distncia medida Possui alcance entre 2 cm e 6 m. As desvantagens no seu uso so o alto rudo gerado pelo ambiente e a superfcies absorvedoras de som.

Apesar de os sensores de IR serem mais baratos custando em torno de $15,00 dlares - eles no apresentam, em sua maioria, o alcance necessrio (2,5 m). Dentre os sensores procurados (Sharp), o GP2Y0A700K o que apresenta o maior alcance (5,1 m), porm a distncia mnima para seu funcionamento de 1 metro, afetando a zona de segurana para desvio de obstculos do cadeirante. Por este fato, foi escolhido para este projeto o sensor ultrassonico SRF06, pois possui alcance e ngulo de captao altos, o que necessrio devido a zona de segura para o cadeirante e o posicionamento dos sensores na cadeira. Outro fato para sua escolha foi o preo, que gira em torno de $31,00 dlares, e que comparado ao modelo inferior (SRF04) cujo preo prximo ($29,00), apresenta um alcance superior de 2 metros. Visando o baixo custo, foi escolhido para a deteco de buracos ou degraus um kit de sensores de estacionamento, os quais so sensores do tipo 2 especificado a cima. Estes sensores apresentam um alcance de at 0.4 metros e o kit (com 4 sensores) custa em mdia $29,00. Baterias A bateria um conjunto de acumuladores eltricos, que possuem a propriedade de converter energia qumica em energia eltrica. A funo de uma bateria abastecer o sistema eltrico da cadeira de rodas durante seu funcionamento. [8] Existem diversos tipos de baterias chumbo-cido (SLA), Nquel-Cdmio (NiCd), Nquel-Hidreto Metlico (NiMH), Ltio e etc sendo escolhida para este projeto a bateria SLA. Baterias SLA so formadas por um conjunto de eletrodos a base de chumbo e eletrlito composto de cido sulfrico. [4] A bateria selecionada foi a SLA FLEX 60 AH. Esta bateria foi escolhida devido ao baixo custo (girando em torno de R$ 120,00), baixo self-discharge (menos de 1% ao dia), baixa resistncia interna (podendo gerar altas correntes), alto numero de ciclos de recarga e alto tempo de uso. Estas baterias, entretanto, tm a pior relao peso/energia, e taxa de descarga baixa. [4]

Departamento de Engenharia Mecnica

Para o valor de tenso de 24 volts do projeto, necessria a utilizao de duas baterias de 12 volts em srie, perfazendo o total necessrio. Motores de corrente contnua (Motores CC) Motor eltrico uma mquina destinada a transformar energia eltrica em mecnica, tem construo simples, custo reduzido, versatilidade de adaptao a cargas e altos rendimentos. [4], [6] Motores CC so os motores de corrente contnua. Existem trs tipos principais desses motores: de im permanente, paralelo e srie. Para este projeto foi escolhido o tipo im permanente, pois so facilmente reversveis - ao contrrio dos de srie e facilmente encontrados no mercado diferentemente dos paralelos - so formados por um estator (enrolamento de campo ou m permanente fixo) e por um rotor (enrolamento de armadura). O enrolamento do rotor gera um campo magntico que em conjunto com o campo do im gera um torque no rotor. Para ter um torque constante, os enrolamentos devem ser comutados continuamente, o que feito pelo comutador do rotor e pelas escovas, presas carcaa. [4], [6] Foram propostos para este projeto dois tipos de motores, sendo um motor de limpavidros automotivo (CEP 9 390 453 042) e outro de motorizao para bicicletas. Foi escolhido o motor de motorizao de bicicletas, pois suas caractersticas (corrente em vazio = 2,5 A, corrente com carga mxima 12,5 A, potncia = 250 W e torque = 0.8 N*m) [7] se mostram similares a motores utilizados em cadeiras de roda, apresenta maior torque em stall (36 N*m contra 10 N*m) e custa metade do valor se comparado ao outro (em torno de $50,00). Joystick Um joystick um perifrico de computador pessoal ou um dispositivo geral de controle que consistem em uma vara vertical na qual os pivs se aproximam de uma extremidade e transmitem seu ngulo em duas ou trs dimenses a um computador. Optou-se pela utilizao do joystick pela facilidade do seu uso, pelo baixo custo e totalidade das cadeiras motorizadas pesquisadas utilizarem este meio para o controle de velocidade e posio. O Joystick escolhido para este projeto foi o GENIUS 31600022100, custando R$ 35,00. Ponte H Ponte H um circuito electrnico que permite variar velocidades de um motor DC, assim como comutar o sentido de rotao dos motores. [12]

Departamento de Engenharia Mecnica

Para girar o motor para frente a corrente deve seguir o caminho A, passando pelo MOSFET Hi1, pelo motor e por Lo2. Para girar o motor no sentido oposto, a corrente deve seguir o caminho B, passando pelo MOSFET Hi2, pelo motor e por Lo1. Para frear o motor os terminais do so curtados (freio motor) e existem duas opes para a passagem da corrente: curva C (passando pelo MOSFET Lo1 e MOSFET Lo2) ou curva D (MOSFET Hi1 e MOSFET Hi2). [4], [6] A ponte H foi desenvolvida usando MOSFET IRF 1405 que suporta 160 A contnuos (tericos) e tem um custo de $1,6 cada. Arduino

Arduino uma plataforma de hardware livre, utilizando microcontrolador Atmel AVR de placa nica, com suporte de entrada/sada embutido e uma linguagem de programao essencialmente em C/C++. O objetivo desta plataforma criar ferramentas que so acessveis, com baixo custo, flexveis e fceis de usar principalmente para aqueles que no teriam alcance aos controladores mais sofisticados e de ferramentas mais complicadas. [11] A utilizao do Arduino nesse projeto se deu no mbito de evitar gastos com desenvolvimento de placas eletrnicas de controle e na simplificao da gerao do sinal PWM (utilizando sua prpria biblioteca de funes) para controle dos motores. A plataforma tem um custo de $ 30,00. Este item do projeto foi o nico no qual no se visou o menor custo efetivo, mas o aprendizado da plataforma para futuros desenvolvimentos.

Departamento de Engenharia Mecnica

Conceitos e tcnicas empregadas Veculos de Braitenberg So veculos autnomos criados por Valentino Braitenberg em sua obra Vehicles [5], estes foram utilizados para simular caractersticas psicolgicas dos humanos, baseado apenas nas suas aes e reaes. A utilizao deste conceito se d na simplificao de comportamentos complexos, pois os mesmos se devem, em sua maioria, a respostas simples a estmulos do ambiente.

O comportamento utilizado para este projeto foi o covarde (na conexo dos sensores), pois a cadeira de rodas deve fugir dos obstculos que venham estar a sua volta (fig 05 a) ou amoroso para se o obstculo estiver exatamente a sua frente ela parar (fig 05 b). Controle proporcional Controle proporcional um tipo de controle linear (feedback control system) no qual a correo a ser aplicada ao processo deve crescer na proporo que cresce o erro entre o valor real e o desejado. [1] Esta tcnica de controle foi utilizada para controlar a velocidade e posio da cadeira de rodas, alterando sem a interferncia do usurio o sinal PWM enviado aos motores, a partir da deteco dos sensores instalados na cadeira.

A figura 06 mostra o tipo de atuao do controle proporcional. VR1 o sinal PWM enviado para a roda direita e VR2 o sinal da roda esquerda. Os valores k1, k2, k3, k4, e k5 so os ganhos proporcionais dos sensores, sendo estes ajustados experimentalmente (sintonia de controle em malha aberta). l1, l2, l3, l4 e l5 correspondem diferena entre o valor medido e a distncia mnima para um objeto frente da cadeira de rodas (l=d-d_mnima). Quando menores forem os valores das diferenas medidas, maior ser a atuao do controle na reduo da do sinal PWM enviado aos motores.

Departamento de Engenharia Mecnica

Simulao computacional Foi feita apenas a simulao referente ao comportamento dos motores, pois no se tinham dados mais precisos sobre o mesmo, usando o software MATLAB para tais simulaes. As equaes do motor eltrico CC so dadas por um circuito RC srie:

Onde L e R so a indutncia e resistncia do motor, V a voltagem de entrada nos terminais, i a corrente na bobina, ke a constante eltrica do motor, a velocidade angular, J a inrcia do rotor, b o atrito nos mancais e rolamentos e Tc a carga aplicada no eixo em Nm. Como simplificaes podemos supor uma indutncia pequena (L 0), ento:

Se o torque fornecido pelo motor dado por

, ento:

Podemos rearranjar as equaes de modo que:

Onde Kt = 1/Kv a constante de torque fornecida pelo fabricante do motor. Considerando a resistncia interna como 0.01 , aplicando uma tenso de 24V,teremos a figura a seguir.

Departamento de Engenharia Mecnica

A partir do Grfico caracterstico foi possvel verificar os parmetros do motor necessrios a realizao do projeto. Descries de funcionamento O funcionamento da cadeira se d a partir do movimento do joystick que consequentemente enviar um sinal analgico (pelo fato de ser um joystick resistivo) ao microcontrolador. O sinal analgico recebido pelo microcontrolador convertido em digital (usando a prpria biblioteca de converso do Arduino) para poder ser utilizado no programa de controle, responsvel por gerar os sinais PWM para os motores. O sinal PWM, porm, no depende exclusivamente da ao do usurio, ele depende da resposta dos sensores espalhados pela cadeira de rodas. A resposta dos sensores de distncia entra reduzindo proporcionalmente o sinal PWM, medida que objetos se aproximam da cadeira, evitando obstculos, e a resposta dos sensores de profundidade entra cancelando o sinal PWM, impedindo o movimento da cadeira e evitando que o usurio caia em buracos ou em degraus. Vale lembrar que essas atuaes so independentes a interferncia do usurio.

A cadeira de rodas est programada para ter uma zona de segurana para o usurio. Os sensores de distncia (d1, d2, d3, d4, d5) medem quo afastados esto os objeto, tendo defasagem de 30 entre eles (o que est dentro do limite de captao segundo seu Beam Pattern)[10]. Os sensores de profundidade (p1, p2, p3, p4) medem as distncias da cadeira em relao ao solo procura de buracos, degraus ou rampas. O controle destes interfere impedindo o

Departamento de Engenharia Mecnica

movimento da cadeira quando h saltos bruscos na medida dos valores de profundidade (o que define um possvel buraco ou degrau), mas no impedindo o movimento da cadeira numa rampa, pois nesta os valores medidos crescero e decrescero suavemente. A rea a1 a rea de afastamento mnimo dos objetos em relao cadeira de rodas, sendo esta medida estipulada como 0,3 metros. Se algum objeto de aproximar a est distncia, a atuao do controle proporcional estar no seu mximo, podendo at impedir a locomoo da cadeira. A rea a2 a rea de atuao do controle proporcional da cadeira, onde para qualquer objeto que se encontre nessa regio, a cadeira ter seu movimento interferido, sendo esta distncia estipulada para o projeto como 2,0 metros. A rea a3 a rea onde o controle no atua, pois os objetos ali presentes no representam ameaa ao movimento da cadeira ou do usurio. Custo total do projeto Para calcular o custo total do prottipo, foi necessrio converter alguns valores, pois algumas peas cotadas em dlares americanos. Foi usado o cambio de 1,55 para o dlar. 1. Cadeira de rodas: R$499,00 2. Sensores de Ultrassom: R$240,25 ($155,00) 3. Kit de sensores de estacionamento: R$44,95 ($29,00) 4. Baterias: R$240,00 5. Motores: R$216,75 ($139,83) 6. Joystick: R$35,00 7. Ponte H: R$62,00 ($40,00) 8. Arduino: R$46,50 ($30,00) 9. Gastos com eletrnicas, conectores e cabos: R$150,00 10. Gastos com adaptaes mecnicas: R$150,00 Assim, somando todos os valores acima descritos, obtm-se um custo total de R$1693,45. Para efeitos de comparao, retirando-se os valores referentes aos sensores, a confeco de uma cadeira de rodas motorizada custaria R$1408,25. Esse valor extremamente inferior a cadeiras de rodas motorizadas convencionais. Tendo como exemplo o modelo Seat Mobile SM1 Motorizado, o qual teve o menor preo de todas as cadeiras motorizadas pesquisadas, este custa R$6389,90 podendo passar de R$6800,00 em algumas lojas. No se limitando aos modelos mais bsicos, existem cadeiras motorizadas as quais podem passar dos R$18000,00. Concluses e Sugestes de Trabalhos Futuros A cadeira atendeu s especificaes do projeto, conseguindo o seu modelo, desviar automaticamente de obstculos que venham a se impor na trajetria determinada pelo usurio, impedindo que o mesmo casse em buracos no trajeto ou se locomova por locais inadequados para cadeirantes (degraus). O desenvolvimento deste projeto mostra que possvel construo de uma cadeira de rodas motorizadas de baixo custo. A para confeco do projeto se mostrou mais de quatro vezes inferior ao preo do modelo comercial mais barato no mercado brasileiro. Esta grande reduo no preo auxiliaria o acesso dos deficientes fsicos com menores recursos a essa tecnologia. A implementao do chassi dobrvel em X e das conexes de fcil remoo foram fundamentais para dar maior praticidade no transporte da cadeira de rodas, sendo necessrio

Departamento de Engenharia Mecnica

apenas remover as baterias, retirando seus conectores, para poder dobrar e guardar a cadeira de rodas em um espao reduzido. A tcnica de controle proporcional se mostrou eficiente no desvio do modelo de obstculos. Notou-se, porm, um movimento brusco no desvio de objetos prximos, o que pode ser melhorado com a implementao de um controle melhor, por exemplo PID ou Fuzzy, a fim de suavizar este movimento. Sugerem-se, como melhorias para trabalhos futuros: 1. Desenvolvimento de uma caixa de reduo compacta para melhor adaptao a cadeira de rodas convencional. 2. Desenvolvimento de um modelo de cadeira de rodas que se adeque melhor as necessidades deste tipo de projeto a fim de reduzir as adaptaes ou adequaes feitas em modelos comerciais. 3. Utilizao de freios regenerativos, visando aumento na vida til da bateria e na autonomia da
mesma, que pode chegar a 20%.

4. Simulao computacional do controle utilizado para melhor dimensiona-lo e calibralo. Referncias 1 - KATSUHIKO, Ogata . Engenharia de Controle Moderno - 4 Edio 2003. Editora: Prentice Hall - Br.p. 557-610 2 - SEDRA / SMITH, Adel Sedra / Kenneth Smith. Microeletrnica 5 Edio 2007. Editora: Prentice Hall - Br. 3 - GERE, James M. Mecnica Dos Materiais - 5 Edio 2007 .Editora: Cengage Learning.. 4 - MEGGIOLARO, Marco Antonio. RioBotz Combat Robot Tutorial, v2.0, agosto de 2009. 5 - BRAITENBERG, V. Vehicles: Experiments in syntecic psychology - (1984). Editora: MIT Press. 6 - MAIMON, Felipe. Projeto de um sistema eletrnico para o controle de motores de alta potncia por PWM, 2004. Trabalho de fim de curso. 7 - http://www.dynamiccontrols.com/downloads/cat_view/46-product-catalogue 8 - http://www.bosch.com.br/br/autopecas/produtos/baterias/o_que_e.htm 9 - http://www.acroname.com/robotics/info/articles/devantech/srf.html#e11 10 - http://www.acroname.com/robotics/parts/R335-SRF06.html 11 - http://www.vivaolinux.com.br/artigo/Arduino-Crie-o-seu-proprio-robo-ou-sensoresinteligentes 12 - http://lusorobotica.com/index.php?topic=262.0