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Sumrio a
1 Equaes Diferenciais Ordinrias co a 2 Equaes Diferenciais de Primeira Ordem co 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 6 12
Equaes Diferenciais Lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 co Equaes Diferenciais de Variveis Separveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 co a a Equaes Diferenciais Homogneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 co e Equaes Diferenciais Exatas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 co Aplicaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 co 2.5.1 2.5.2 2.5.3 2.5.4 2.5.5 Misturas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 Decaimento de Materiais Radioativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 Queda de um Corpo num Meio com Atrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 Velocidade de Escape . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 Dinmica de Populaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 a co . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3 Equaes Diferenciais Lineares de Segunda Ordem co 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7
Reduo de Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 ca Equaes com Coecientes Constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 co As Equaes de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 co Equaes No-Homogneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 co a e O Mtodo dos Coecientes a Determinar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 e Variao de Parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 ca a Aplicaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 co 3.7.1 3.7.2 Vibraes Mecnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 co a Vibraes Eltricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 co e
3.8
O Caso em que xo um Ponto Ordinrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 e a O Caso em que xo um Ponto Singular Regular (Opcional) . . . . . . . . . . 76 e
A Funo Degrau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 ca A Transformada de Laplace de Funes Peridicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 co o Funes de Impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 co O Teorema da Convoluo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 ca Tabela de Transformadas de Laplace e de Transformadas Inversas de Laplace . . . . 100 Exerc cios Adicionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 104
6 Sistemas de Equaes Diferenciais Lineares de Primeira Ordem co 6.1 6.2 Resultados Gerais 6.2.1 6.2.2 6.2.3 6.3 6.4 6.5 6.6
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Quando a Matrix A for Constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 A Possui n Auto-vetores Linearmente independentes . . . . . . . . . . . . . . 109 Autovalores Complexos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 Autovalores Repetidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Sistemas de Equaes Diferenciais e Diagonalizao de Matrizes . . . . . . . . . . . . 115 co ca A Matriz eAt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 Sistemas Lineares de Primeira Ordem No-Homogneos, A Constante . . . . . . . . 120 a e Aplicaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 co 6.6.1 6.6.2 6.6.3 Misturas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 Sistemas de Massas e Molas Acoplados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 Circuitos Eltricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 e
6.7 6.8
Sistemas de Equaes Lineares no Plano - Anlise Qualitativa . . . . . . . . . . . . . 126 co a Exerc cios Adicionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 135
Introduo ca
Este texto tem como objetivo atender ` disciplina de Equaes Diferenciais A, na qual a co e introduzida o importante conceito de equaes diferenciais ordinrias, de sistemas de equaes co a co diferenciais ordinrias e algumas aplicaes dos mesmos. a co Na Seo 1 introduziremos o conceito de equaes diferenciais, sistemas de equaes diferenciais ca co co e daremos alguns exemplos de aplicaes dos mesmos. co Na Seo 2 estudaremos as equaes diferenciais de primeira ordem. Focalizaremos nossa ca co ateno nas seguintes equaes: lineares, de variveis separveis, homogneas e exatas, para as ca co a a e quais sero apresentados procedimentos de como resolv-las. Tambm ser enunciado o Teorema a e e a de Existncia e Unicidade no caso de uma equao diferencial de primeira ordem geral. Embora as e ca equaes de Bernoulli no sejam lineares, elas sero estudas como um caso importante de equaes co a a co que podem ser transformadas em equaes lineares atravs de uma simples mudana de variveis. co e c a Introduziremos os mtodos de Euler como uma opo para se calcular numericamente as solues e ca co daquelas equaes que no se enquadram nas categorias acima. Finalmente, veremos algumas co a aplicaes das equaes de primeira ordem a problemas de misturas, dinmica de populaes, co co a co decaimento de materiais radioativos, problemas de mecnica, dentre outros. a Na Seo 3 estudaremos as equaes diferenciais lineares de segunda ordem. Veremos que o ca co espao soluo de uma equao diferencial linear de segunda homognea um espao vetorial c ca ca e e c de dimenso dois, portanto, a sua resoluo se reduz ao problema de encontramos duas solues a ca co linearmente independentes da mesma. Isto ser feito para as equaes com coecientes constantes, a co para as equaes de Euler, as quais se reduzem `quelas atravs de uma mudana de variveis. co a e c a Estudaremos os mtodos da reduo de ordem que nos permite encontrar uma segunda soluo e ca ca de uma equao homognea, uma vez conhecida uma soluo da mesma, digamos por inspeo, ca e ca ca de forma que as duas sejam linearmente independentes. Estudaremos o mtodo da variao de e ca parmetros que nos permite encontrar a soluo geral de uma equao no-homognea, conhecendoa ca ca a e se duas solues linearmente independentes da soluo homognea associada. Finalmente, veremos co ca e aplicaes das equaes diferenciais de segunda ordem a problemas de vibraes mecnicas e co co co a eltricas. e Na Seo 4 usaremos o mtodo de sries de potncias na resoluo de equaes diferenciais ca e e e ca co lineares de segunda ordem. Comearemos esta seo com uma reviso de sries de potncias e, c ca a e e em seguida, enunciaremos o Teorema de Existncia e Unicidade para equaes lineares de segunda e co
ordem com coecientes anal ticos. Resolveremos, como exerc cio, vrias equaes diferenciais que a co aparecem em problemas de f sica, dentre elas, as equaes de Hermite, de Legendre e de Chebyshev. co Finalmente, veremos o mtodo de srie de potncias em torno de um ponto singular. e e e Na Seo 5 introduziremos a transformada de Laplace e a sua inversa. Introduziremos a funo ca ca degrau unitrio que nos permite representar de uma maneira concisa funes descont a co nuas e a delta de Dirac que uma generalizao de uma fora que embora atue apenas num dado instante, e ca c seja capaz de produzir um impulso unitrio. A partir da denio, obteremos vrias propriedades a ca a da transformada de Laplace e calcularemos as transformadas de vrias funes, incluindo aquelas a co que envolvem a funo degrau unitrio e a delta de Dirac. Veremos como a transformada de ca a Laplace pode ser usada para resolver problemas de valores iniciais, transformando-os em problemas puramente algbricos. No nal desta seo apresentaremos uma tabela com transformadas de e ca Laplace e suas inversas. Na Seo 6 estudaremos os sistemas de equaes lineares de primeira ordem. Iniciaremos ca co com a teoria geral de sistemas de equaes lineares de primeira ordem, incluindo o Teorema de co Existncia e Unicidade. Mostraremos que o conjunto soluo de um sistema linear homogneo e ca e com n equaes diferenciais de primeira ordem um espao vetorial de dimenso n. Dedicaremos co e c a uma boa parte do tempo ao estudo de sistemas homogneos quando a matriz A tem coecientes e constantes e veremos a relao entre resoluo do mesmo e lgebra linear (autovalores, autovetores ca ca a e diagonalizao de matrizes). Introduziremos o conceito de exponencial de uma matriz constante ca e veremos a sua relao com a soluo de sistemas lineares. Mostraremos que uma vez conhecidas n ca ca solues linearmente independentes do sistema homogneo, podemos a partir do mtodo de variao co e e ca de parmetros resolver um sistema no-homogneo. Veremos algumas aplicaes de sistemas de a a e co equaes lineares em problemas de misturas, circuitos eltricos e sistemas mecnicos. Finalizaremos co e a esta seo fazendo uma anlise qualitativa das solues de sistemas lineares em duas dimenses. ca a co o Finalmente, nas Seo 7, apresentaremos a resoluo detalhada dos exerc ca ca cios propostos.
Denio 1.1 Uma equao diferencial ordinria uma equao que envolve uma funo ca ca a e ca ca desconhecida, y(x), suas derivadas at uma ordem n e a varivel independente x; ou seja, uma e a e equao da forma ca f (x, y, y , y , . . . , y (n) ) = 0. (1)
Denio 1.2 A ordem de uma equao diferencial a ordem da derivada mais alta que aparece ca ca e na mesma. Denio 1.3 Dizemos que uma equao diferencial ordinria de ordem n linear se ela da ca ca a e e seguinte forma an (x)y (n) + an1 (x)y (n1) + . . . + a1 (x)y + ao (x)y = g(x), (2)
onde os coecientes ao (x), . . . , an (x) so funes conhecidas da varivel x e an (x) no a co a a e identicamente nula. homognea. e Se uma equao diferencial ordinria de ordem n no for do tipo (2), dizemos ela no-linear. ca a a e a As equaes diferenciais ordinrias aparecem em vrias aplicaes e, a seguir, daremos alguns co a a co exemplos das mesmas. Exemplo 1.1 Na descrio de populaes, por exemplo, bactrias, se chamarmos de x(t) o nmero ca co e u destas no instante t, comum supor que a taxa de variao de x em cada instante seja proporcional e ca ` x, ou seja, a dx = kx, dt (3) Quando g(x) for identicamente nula, dizemos que a equao (2) ca e
onde a constante de proporcionalidade, k, positiva, o que nos conduz a uma equao diferencial e ca ordinria linear de primeira ordem homognea. a e No estudo do decaimento de massa de materiais radioativos, onde x(t) a massa do material e no instante t, temos uma equao do tipo (3), onde substituimos k por k. ca Exemplo 1.2 A equao diferencial ca Q + p(t) Q = g(t), 6 (4)
onde p(t) e q(t) so funes cont a co nuas num dado intervalo aberto I, uma equao diferencial e ca ordinria de primeira ordem linear, ela aparece, por exemplo, em modelagem de misturas, onde a Q(t) descreve a quantidade de sal presente um recipiente num instante t. Note que a equao (3) um caso particular de (4) quando p(t) constante e g(t) identicamente ca e e e nula. Exemplo 1.3 A equao diferencial ca y =r 1 y K y
onde r e K so constantes positivas, chamada de equao de Verhulst, ou equao log a e ca ca stica, ela aparece no contexto do crescimento ou decl nio da populao de uma espcie. Ela uma equao ca e e ca diferencial ordinria de primeira ordem no-linear. a a Muitas equaes diferenciais de segunda ordem aparecem em problemas de mecnica e resultam co a da Segunda Lei de Newton, a qual diz que a resultante de todas as foras, f , que atuam num corpo, c igual ao produto da massa do mesmo, m, pela sua acelerao. Como a acelerao a derivada e ca ca e segunda da posio, x, em relao ao tempo e a fora em geral depende da posio, da velocidade, ca ca c ca x , e do instante, t, considerado, segue-se que esta lei nos leva a uma equao diferencial de segunda ca ordem da seguinte forma: x = f (t, x, x ) . m (5)
Se f no depender explicitamente de t; ou seja, f = f (x, v), podemos assumir que v = v(x), ento a a da regra da cadeia,
dv dt
dv dx dx dt
dv dx
que uma equao diferencial de primeira ordem. e ca Exemplo 1.4 Suponha que um paraquedista ao cair esteja sujeito ` uma fora de atrito do ar que a c seja proporcional ao quadrado da sua velocidade, ento, de (6) a dv + v = gv 1 , dx m onde x a altura do paraquedista em relaao ` superf e c a cie da Terra. Esta equao um caso ca e particular das equaes de Bernoulli. co 7
Exemplo 1.5 Outra equao diferencial que resulta da Segunda Lei de Newton ca e m y + y + k y = f (t), (7)
onde m, e k so constantes, com m = 0. Esta uma equaao diferencial ordinria de segunda a e c a ordem, ela modela um sistema massa-mola, onde a massa vale m, a constante elstica da mola a e k, num meio que oferece atrito (se = 0) e sujeito a uma fora externa f (t). c Um caso particularmente interessante de (7) a equao e ca + g = 0, l (8)
que descreve a amplitude de um pndulo simples, que consiste num sistema formado de uma massa, e m, amarrada numa corda de comprimento l, pendurados num teto, no limite em que consideramos pequenas amplitudes (sen ). Em modelagem de circuitos eltricos RLC em srie, temos uma equao similar a (7), onde x, e e ca m, , k e f (t), so substituidos, respectivamente, por Q, L, R, a do capacitor, respectivamente.
1 C
Denio 1.4 Dizemos que uma funo diferencivel y = (x) soluo da equao diferencial ca ca a e ca ca (1), num intervalo aberto I, se f (x, (x), (x), . . . , (n) (x)) = 0, para todo x em I. Exemplo 1.6 As funes cos x e sen x so solues da equao diferencial y + y = 0, para todo x co a co ca real. Da mesma forma, y = c ex , onde c uma constante arbitrria soluo da equao diferencial e a e ca ca y = y, para todo x real. Dada a equao diferencial (1), muitas vezes estamos interessados em solues da mesma que ca co satisfaam um conjunto de condies iniciais num dado instante xo , ou seja, queremos encontrar c co y = (x), tal que f (x, y , y , . . . , y (n) ) = 0,
(n) y(xo ) = yo , y (xo ) = yo , . . . , y (n) (xo ) = yo .
(9)
Este chamado de problema de valor inicial. e No caso do sistema massa-mola descrito no Exemplo 1.5, um problema de valor inicial corresponderia a especicarmos a posio y(xo ) e a velocidade y (xo ) iniciais da massa. Por outro ca lado, no Exemplo 1.2, corresponderia a especicarmos a massa inicial de sal, Q(to ), presente no recipiente. 8
Denio 1.5 Dizer que uma funo diferencivel y = (x) uma soluo do problema de valor ca ca a e ca inicial (9) num intervalo aberto I, signica que a funo (x) alm de satisfazer a equao ca e ca diferencial dada em (9), para todo x em I, ela tambm satisfaz `s condies inciais prescritas e a co em (9). Exemplo 1.7 A funo x = cos t sen t soluo do problema de valor inicial ca e ca x + x = 0, para todo t real. Em muitas aplicaes, em vez de apenas uma equao diferencial, teremos um sistema de co ca equaes diferenciais de primeira ordem, co x1 (t) = g1 (t, x1 , x2 , . . . , xn ) x2 (t) = g2 (t, x1 , x2 , . . . , xn ) . . . xn (t) = gn (t, x1 , x2 , . . . , xn ) onde x1 (t), . . . , xn (t) so funes desconhecidas da varivel independente t e as funes g1 , . . . , gn a co a co so dadas. a Denio 1.6 Dizemos que um sistema de n equaes diferenciais de primeira ordem linear, ca co e se tem a seguinte forma: x1 (t) = a11 (t)x1 + a12 (t)x2 . . . + a1n (t)xn + b1 (t) x2 (t) = a21 (t)x1 + a22 (t)x2 . . . + a2n (t)xn + b2 (t) . . . xn (t) = an1 (t)x1 + an2 (t)x2 + . . . + ann (t)xn + bn (t), onde os coeciente aij (t) e bi (t) so funes cont a co nuas de t. Se o sistema no puder ser colocado na forma acima, dizemos que ele no-linear. a e a co Exemplo 1.8 Um exemplo interessante de sistema de equaes de diferenciais de primeira ordem no-lineares o seguinte: a e x y = ax b xy = c xy + d xy 9 x(0) = 1, x (0) = 1,
onde a, b, c e d so constantes positivas. Ele chamado de sistema predador-presa. a e As funes x e y descrevem as populaes da presa e do predador no instante t, por exemplo, co co coelhos e raposas, respectivamente. A constante a pode ser vista como a taxa de nascimento da populao x, o que contribui para o crescimento da mesma; por outro lado, a constante b, representa ca a interao da presa com o predador, contribuindo para a diminuio da mesma. A constante c ca ca e vista como a taxa de morte do predador e d a interao deste como a presa, a qual contribui para ca o crescimento da populaao y. c
e Exemplo 1.9 Considere a Figura 1, onde temos duas massas acopladas atravs de uma mola. Sejam x1 (t) e x2 (t) os afastamentos das massas em relaao `s suas posies de equil c a co brio num dado instante t. Se isolarmos cada uma das massas e considerarmos todas as foras que atuam c nas mesmas (veja Figura 1), ao aplicarmos a Segunda Lei de Newton em cada uma teremos as seguintes equaes diferenciais co m1 x1 = k2 (x2 x1 ) k1 (x1 + F1 (t) = (k1 + k2 )x1 + k2 x2 + F1 (t), m2 x2 = k3 x2 k2 (x2 x1 ) + F2 (t) = k2 x1 (k2 + k3 )x2 + F2 (t), (10) (11)
este sistema de equaes diferenciais de segunda ordem pode ser transformado num sistema de co equaes diferenciais lineares de primeira ordem da seguinte forma: introduziremos novas variveis co a
10
Exemplo 1.10 Equaes diferenciais de ordem n podem ser transformadas em sistemas de n co equaes. Por exemplo, o problema de valor inicial co x + bx + cx = f (t), x(to ) = xo e x (to ) = xo ,
se introduzirmos a varivel y = x , ele pode ser transformado no seguinte sistema de duas equaes a co lineares de primeira ordem: x y 0 1 c b x y 0 f (t) ,
11
Nesta Seo estudaremos problemas de valores iniciais do tipo ca y = f (x, y), y (xo ) = yo . (12)
Nos restringiremos aos seguintes tipos de equaes diferenciais de primeira ordem: lineares, co variveis separveis, homogneas e exatas, para as equaes descreveremos um procedimento de a a e co como resolv-las. e
2.1
Uma equao diferencial ordinria linear de primeira ordem mais geral da seguinte forma ca a e y + p(x) y = g(x), (13)
assumiremos que as funes p(x) e g(x) sejam cont co nuas num intervalo aberto I, contendo o ponto xo , no qual estaremos considerando o problema de valor inicial. Se p(x) = 0 em (13), temos y = g(x), portanto, y(x) = g(x) dx = G(x) + c, (14)
onde c uma constante arbitrria, G(x) tal que G (x) = g(x), ou seja, G(x) uma anti-derivada e a e e de g(x). Se quisermos uma soluo de (14) tal que y(xo ) = yo , devemos escolher c = yo G(xo ); ca ou seja,
g(s) ds
xo
A unicidade da soluo segue-se da construo acima, pois, se tivssemos duas solues y1 e y2 ca ca e co do problema de valor inicial y = g(x), y(xo ) = yo , em I, ento a funo y = y1 y2 , seria soluo a ca ca
12
do problema de valor inicial y = 0, y(xo ) = 0, portanto, y(x) seria constante em I, como y(xo ) = 0, ento, y(x) = 0, para todo x em I, o que implicaria y1 (x) = y2 (x) em I. a A seguir, mostraremos que podemos transformar o problema (13) em (14). Para tal tentaremos encontrar uma funo (x) tal que ao multiplicarmos (13) pela mesma, o lado esquerdo de (13) se ca torne ((x)y(x)) , ou seja, queremos que y + py = y + y, logo, deve satisfazer = p(x), a qual equivalente a e = p(x) ou ainda, d ln |(x)| = p(x), dx cuja soluo ca e ln |(x)| = p(x) dx = P (x) + k, (15)
onde P (x) = p(x) e k uma constante arbitrria. Portanto, tomando-se a exponencial da equao a ca (15), temos (x) = ceP (x) , c uma constante no-nula. a A funo (x) chamada de fator integrante de (13). Logo, se multiplicarmos (13) por ca e (x) = ceP (x) , teremos ((x)y(x)) = (x)g(x), portanto, (x)y(x) = ou ainda, y(x) = (x)g(x)dx . (x) (17) (x)g(x)dx, (16)
Em virtude da expresso acima, ao usarmos (x) podemos assumir que c = 1, o que corresponde a a fazer k = 0 e teremos (x) = eP (x) . Em outras palavras, dado um fator integrante, qualquer mltiplo escalar no-nulo dele tambm ser um fator integrante. u a e a A expresso (17), contendo uma constante arbitrria, chamada de soluo geral de (13). a a e ca 13
Observao 2.1 Um erro muito comum do aluno de esquecer que todo o procedimento acima ca e foi baseado no fato de que o coeciente de y em (13) 1. Assim se num dado problema isto no e a acontecer, primeiro divida a equao toda pelo coeciente de y , s depois disso identicar p(x) e ca o g(x). Exemplo 2.1 Resolva o problema de valor inicial y y = 1, y(0) = 1.
R
p(x)dx
Por construo, ao multiplicarmos a equao diferencial em (18) por (x) = ex , teremos ca ca (ex y) = ex , portanto, ex y = ou seja, y= ex + c = 1 + cex . ex ex dx = ex + c,
O que nos d todas as funes que satisfazem a equao diferencial em (18), ou seja, a soluo geral a co ca ca da mesma. Se quisermos satisfazer a condio inicial dada, ca y = 1 + 2ex , cujo grco mostrado na Figura 2. e a e devemos escolher a constante c convenientemente, ou seja, devemos impor 1 = y(0) = 1 + c, portanto, c = 2. A soluo desejada ca
Podemos encontrar explicitamente a soluo do problema de valor inicial (13) em funo da ca ca condio inicial. De fato, se tomarmos k = P (xo ), teremos ca
Rx
xo
p(s)ds
(19)
em particular, (xo ) = 1. Integrando-se a equao que aparece em (16) de xo a x, com dado em ca (19), temos,
x
(s)g(s)ds
xo
30
20
10
(s)g(s)ds + yo (x)
(20)
a soluo do problema de valor inicial (13), a qual est denida para todo x em I. ca a Novamente, a unicidade segue da construo acima, pois, se tivssemos duas solues y1 e y2 ca e co do problema de valor inicial (13), ento, a diferena delas, y = y1 y2 , seria soluo do problema a c ca de valor inicial y + py = 0 e y(xo ) = 0, ou seja, eP (x) y(x) = 0 em I, como p(x) cont e nua em I, P (x) sempre nito neste intervalo, logo, ter e amos y(x) identicamente nulo, portanto, y1 (x) e y2 (x) iguais em I. Assim, temos o seguinte Teorema de Existncia e Unicidade no caso linear: e Teorema 2.1 Sob a hiptese de p e g serem cont o nuas no intervalo aberto I contento o ponto xo , o problema de valor inicial (13) tem uma e somente uma soluo y = (x), a qual est denida ca a para todo x em I e dada por (20). e Observao 2.2 Embora tenhamos uma expresso para a soluo do problema de valor inicial ca a ca (13), a qual dada por (20), nem sempre ser poss calcul-la explicitamente, em virtude das e a vel a integrais envolvidas e teremos que apelar para mtodos numricos. e e
Exerc cio 2.1 Resolva o seguinte problema de valor inicial y + 1 y = sen x, x y() = 0.
= eln|x|+k = cx.
15
x 0 1 2 3 4 5 6
Figura 3: O grco de y = a
xcos(x)+sen(x) . x
Tomaremos c = 1, portanto, (x) = x. Logo, ao multiplicarmos a equao diferencial por x, temos ca (xy) = x sen x, ou seja, xy = xsen xdx = x cos x + sen x + c, ou seja, y= x cos x + sen x + c x
+c ,
a soluo geral da equao diferencial acima. e ca ca Para satisfazermos a condio inicial, devemos ter 0 = y() = ca do problema de valor inicial e y= x cos x + sen x , x ou seja, c = e a soluo ca
Exerc cio 2.2 Equaes de Bernoulli. Mostre se zermos a mudana de variveis u(x) = y 1n , co c a podemos transformar a equao no-linear ca a y + p(x)y = g(x)y n , na seguinte equao linear ca u + (1 n)p(x)u = (1 n)g(x). (22) n = 0, 1, (21)
Soluo. Se u(x) = y(x)1n , ento, u = (1 n)y n y , logo, se multiplicarmos (21) por (1 n)y n , ca a teremos (22).
cujo fator integrante (x) = e4x , portanto, ao multiplicarmos (24) por este fator ela se torna e
(e4x u) = 2e4x , ou seja, e4x u(x) = 2 Portanto, a soluo geral de (24) ca e 1 e4x + c 1 u(x) = 2 4x = + ce4x . e 2 Voltanto ` varivel inicial, temos y = u 2 = a a y(0) = 1 > 0, tomaremos y = grco mostrado na Figura 4. a e
1 2
1 1 2
1 e4x dx = e4x + c. 2
1 2
+ ce4x
1 2
+ ce4x
+c
1 2
, o que , cujo
+ e4x )
1 2
1 2 (1
+ e4x )
1 2
2.2
Dizemos que uma equao diferencial de primeira ordem de variveis separveis se ela da ca e a a e forma y = f (x) , g(y) 17
Observao 2.3 Em vista da notao de Leibniz, comum escrevermos uma equao de variveis ca ca e ca a separveis da seguinte forma a M (x)dx + N (y)dy = 0, uma vez que y visto como a razo das diferenciais dy e dx. e a Sejam H1 (x) e H2 (y), anti-derivadas de M (x) e N (y), respectivamente, ou seja, d H1 (x) = M (x) dx e d H2 (y) = N (y). dy Assumindo que y seja uma funo de x, da regra da cadeia e de (28), temos ca d d dy H2 (y(x)) = H2 (y) = N (y) y . dx dy dx Logo, de (27) e (29), segue-se que (25) equivalente a e d (H1 (x) + H2 (y)) = 0, dx ou seja, H1 (x) + H2 (y) = c, onde c uma constante arbitrria. e a A equao (31) dene implicitamente, a soluo geral de (26). ca ca Note que se quisermos a soluo que satisfaz a condio inicial y(xo ) = yo , teremos H1 (xo ) + ca ca H2 (yo ) = c. Ou seja, H1 (x) + H2 (y) = H1 (xo ) + H2 (yo ) o que equivalente a e
x y
(26)
(27)
(28)
(29)
(30)
(31)
M (s)ds +
xo yo
N (s)ds = 0.
(32)
Portanto, (32) nos d uma curva que passa por (xo , yo ), a qual dene implicitamente a soluo a ca do problema de valor inicial dado. 18
Exemplo 2.3 Encontre a soluo do problema de valor inicial ca dy 3x2 + 4x + 2 = , dx 2(y 1) y(0) = 1.
Soluo. Note que a equao acima pode ser re-escrita como ca ca (3x2 + 4x + 2) 2(y 1) dy = 0, dx
que da forma (25) com M (x) = 3x2 + 4x + 2 e N (y) = 2(y 1), portanto, a soluo do problema e ca de valor inicial dada por e
x 0 y
(3s2 + 4s + 2)ds 2
(s 1)ds = 0,
1
ou seja, x3 + 2x2 + 2x (y 2 2y) + 3 = 0, ou ainda, y 2 2y (x3 + 2x2 + 2x + 3) = 0, sendo que esta curva dene implicitamente y como duas funes de x: co y(x) = 1 x3 + 2x2 + 2x + 4. x3 + 2x2 + 2x + 4.
Geometricamente, temos a seguinte situao: na curva y 2 2y (x3 + 2x2 + 2x + 3) = 0 temos ca um ponto onde a tangente vertical, ou seja, e
dx dy
= 0, o que corresponde a y = 1,
portanto, x = 2, veja a Figura 5. Assim, o ponto, (2, 1) divide a curva soluo em dois pedaos, ca c cada um dos quais dene y como uma funo de x, devemos tomar aquele que passa pela condio ca ca inicial (0, 1). Exemplo 2.4 Resolva o seguinte problema de valor inicial dy 1 + 3x2 = 2 , dx 3y 6y y(0) = 1.
Soluo. Antes de resolvermos esta equao, faremos uma anlise qualitativa da mesma. Seja ca ca a 1 + 3x2 1 + 3x2 = , 3y 2 6y 3y(y 2) 19
f (x, y) =
-2 -1
-2
-4
Figura 5: O grco da curva y 2 2y (x3 + 2x2 + 2x + 3) = 0. a ento, o sinal de f (x, y) e, portanto, o o sinal de y (x), dado pelo sinal do seu denominador, a e 3y(y 2). No plano xy as retas horizontais y = 0 e y = 2 dividem o plano em trs regies, nas e o quais o sinal de f (x, y) o seguinte: e (i) nas regies y > 2 ou y < 0, temos f (x, y) > 0, portanto, enquanto a soluo estiver nestas o ca ela deve ser crescente e (ii) na regio 0 < y < 2, temos f (x, y) < 0, logo, enquanto a soluo estiver na mesma ela a ca e decrescente. Sobre as retas y = 0 e y = 2, a funo f ca ilimitada, o que signica que a tangente a uma ca curva soluo ca vertical quando ela cruza estas duas retas. Como a condio inicial (0, 1), ca ca e ento a soluo ser decrescente e estar denida enquanto ela estiver na regio do plano xy com a ca a a a 0 < y < 2. Note que a soluo desejada dada por ca e
x 0
(1 + 3s2 )ds
1
(3s2 6s)ds = 0,
ou seja, y 3 + 3y 2 + x3 + x 2 = 0. (33)
A relao acima nos d uma curva plana (veja Figura 6) que dene y implicitamente como ca a soluo de x. ca Quando y = 0, temos x3 + x 2 = 0, ou seja, x = 1. Por outro lado, quando y = 1, temos x3 + x + 2 = 0, portanto, x = 1. A curva que nos d a soluo tem tangente vertical quando a ca 20
ela passa pelos pontos (1, 0) e (1, 2), os quais a quebram em trs pedaos: cada um dentro de e c uma das regies descritas acima. O pedao que nos interessa aquele que passa por (0, 1). Logo, o c e o dom nio da soluo desejada o intervalo (1, 1) e ela sempre decrescente no mesmo. ca e e
2 y 1
0 1
2.3
Dizemos que uma equao diferencial de primeira ordem homognea se ela for da forma ca e e y =f y , x (34)
ou seja, y constante ao longo de raios passando pela origem. e Exemplo 2.5 As seguintes equaes so homogneas: co a e (a) y =
xyx2 . y2
x y
y y y ( x )2 = ( x )1 ( x )2 e ln x ln y = ln( x ). y
Para resolvermos uma equao homognea, fazemos a seguinte mudana de variveis u = ca e c a seja y = xu. Logo, y = xu + u.
y x
ou
(35)
21
De (34) e (35), temos xu + u = f (u) e concluimos que u satisfaz a seguinte equao de variveis ca a separveis: a 1 1 u = , f (u) u x cuja soluo geral ca e 1 du = f (u) u 1 dx. x (37) (36)
Exemplo 2.6 Encontre a soluo geral da seguinte equao ca ca y = Soluo. Note que ca
2xy y
2x y . y
2 u
2
y x
y 1 = f ( x ), onde f (u) =
1 e de (37), temos
u2
u du = +u2
1 dx x
como u2 + u 2 = (u 1)(u + 2), podemos escrever u u A B = = + . u2 + u 2 (u 1)(u + 2) u1 u+2 Note que (u + 2)A + (u 1)B = u, ou seja, (A + B)u + 2A B = u, portanto, temos o seguinte sistema: A+B = 1 2A B = 0 cuja soluo A = ca e
1 3 2 e B = 3 . Logo, 1 3
u du = 2+u2 u como
u1
2 3
u+2
du =
1 2 ln |u 1| + ln |u + 2| + k1 3 3
temos,
1 dx = ln |x| + k2 , x
1 2 ln |u 1| + ln |u + 2| + k1 = ln |x| + k2 3 3 ln |u 1| + 2 ln |u + 2| = 3 ln |x| + C 22
y x
yx y + 2x + 2 ln = 3 ln |x| + C x x
a qual pode ser re-escrita como |y x|(y + 2x)2 = eC que a soluo geral desejada. e ca Em particular, se quisssemos a soluo do problema acima que satiszesse ` condio inicial e ca a ca y(0) = 3, ter amos a curva soluo (y x)(y + 2x)2 = 27, cujo grco mostrado na Figura 7. Ela ca a e dene y implicitamente como trs funes de x. Note que a reta y = 2x divide a curva soluo e co ca em duas componentes conexas: uma delas a que est acima desta reta o grco de uma funo a e a ca denida para todo x real e passa pela condio inicial (0, 3), portanto a soluo desejada; a outra ca e ca componente conexa est abaixo da reta y = 2x, nela temos uma tangente vertical quando y = 0, a co nio em (, 4 3 ). ou seja, no ponto (4 3 , 0), o que dene duas funes com dom
25
1 1
20
15
10
-10
-5
10
15
-5
-10
Exerc cio 2.3 Resolva o seguinte problema de valor inicial y = x2 2xy , 3y 2 y(1) = 1.
Exerc cio 2.4 Resolva a seguinte equao ca dy 2y x + 5 = . dx 2x y 4 Sugesto: Faa a seguinte mudana de variveis x = X h e y = Y k, onde as constantes h e a c c a k devero ser escolhidas de modo que nas novas variveis X e Y , a equao seja homognea. a a ca e 23
dy dx
dY dX dX dx
dY dX ,
alm disso, e
2y x + 5 2Y X + 5 2k + h 2Y X = = , 2x y 4 2X Y + k 2h 4 2X Y se escolhermos h e k tais que h 2k = 5 2h k = 4, ou seja, h = 1 e k = 2 e teremos a seguinte equao homognea ca e 2Y X dY = . dX 2X Y Deixamos como exerc para o leitor a resoluo desta equao e a volta `s variveis antigas x e cio ca ca a a y.
2.4
exata numa dada regio aberta e simplesmente conexa (sem buracos), R, se existir uma funo e a ca (x, y), tal que x (x, y) = M (x, y) e y (x, y) = N (x, y) para todo (x, y) em R e (x, y) = c denir implicitamente y = (x) como uma funo diferencivel de x. ca a De (41), (40)(39), temos, 0= d(x, y) = x (x, y) + y (x, y)y = M (x, y) + N (x, y)y , dx 24 (41) (40) (39)
logo, a soluo geral de (38) dada implicitamente por (41). ca e Assuma que M, N, My e Nx sejam cont nuas no retngulo a
R = {(x, y) : < x < , < y < }. Se (38) for exata em R, ento, existe uma funo (x, y) tal que (39) e (40) aconteam, portanto, a ca c xy = My e yx = Nx , (42)
como por hiptese My e Nx so cont o a nuas em R, segue-se de (42) que xy e yx tambm so e a cont nuas em R, logo, xy = yx em R e, de (42), concluimos que My = Nx em R. Agora suponha que (43) acontea, mostraremos que existe (x, y) tal que tenhamos (39) e (40) c em R, ou seja, (38) exata em R. De fato, se denirmos e (x, y) = M (x, y)dx + h(y) (44) (43)
onde na integral acima y tratado como se fosse constante, portanto, temos uma constante e arbitrria na varivel de integrao x, ou seja, uma funo na varivel y, a qual chamaremos a a ca ca a de h(y). A seguir, calcularemos h(y). Como queremos que satisfaa (40), de (44), devemos ter c y = portanto, h (y) = N (x, y) My (x, y)dx. (46) y M (x, y)dx + h (y) = My (x, y)dx + h (y) = N (x, y), (45)
N (x, y)
Teorema 2.2 Sob a hiptese de M, N, My e Nx serem cont o nuas em R, a equao (38) exata ca e em R se, e somente se, (43) acontecer em R. Exemplo 2.7 Resolva a equao ca 2x + 3 + (2y 2)y = 0. 25 (47)
Soluo. Note que M (x, y) = 2x + 3 e N (x, y) = 2y 2, logo, My = 0 = Nx , para todo (x, y). ca Como M, N, My e Nx so cont a nuas no plano no qual tambm temos My = Nx , segue-se que a e equao acima exata em todo o plano. Fazendo ca e (x, y) = e impondo que 2y 2 = N (x, y) = y (x, y) = 2 (x + 3x + h(y)) = h (y) y Podemos fazer k = 0. Assim, (2x + 3)dx + h(y) = x2 + 3x + h(y)
(48)
Se no tivssemos feito a constante k = 0, ela poderia ser sido incorporado na constante C, o que a e nos daria uma nova constante. Note que se completarmos quadrados na equao (48), ela pode ser re-escrita como (x + 3/2)2 + ca (y 1)2 = C + 13/4 o que nos dar circunferncias centradas em ( 3 , 1) e com raios a e 2 desde que C > 13 . 4 As tangentes a estas so verticais quando a
dx dy
C + 13/4,
2(y1) 2x+3
= 0, ou seja y = 1.
Logo, a reta y = 1 divide cada circunferncia em duas semi-circunferncias e num problema de e e valor inicial devemos tomar aquela que passa pela condio inicial (xo , yo ). Se zermos y = 1 ca nas equaes acima, encontramos x = co
3 4C+13 3+ 4C+13 , 2 2 3 4C+13 , 2
tangentes so verticais. Portanto, o dom a nio das solues y como funo de x ser o intervalo co ca a . Por exemplo, se xo = 0 e y0 = 0, segue-se de (48) que temos C = 0 e a 13/4 (x + 3/2)2 . Logo, a
13 3+ 13 , ). 2
circunferncia que passa por (xo , yo ) (x+3/2)2 +(y1)2 = 13/4, veja Figura 8. Esta circunferncia e e e dene implicitamente y como duas funes de x, ou seja, y = 1 co soluo desejada y = 1 ca e 13/4 (x + 3/2)2 , cujo dom nio o intervalo ( 3 e 2
Observao 2.4 Na construo de descrita acima, poder ca ca amos fazer (x, y) = N (x, y)dy + g(x)
onde g(x) determinada a partir da condio x = M ; ou seja, e ca g (x) = M (x, y) A condio My = Nx nos garante que M (x, y) ca 26 Nx (x, y)dy. Nx (x, y)dy seja funo apenas de x. ca
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5 -0.5
Figura 8: O grco da curva x2 + y 2 + 3x 2y = 0. a Exemplo 2.8 Encontre a constante b tal que (xy 2 + bx2 y)dx + (x + y)x2 dy = 0 seja exata e resolva-a. Soluo. Neste caso, M (x, y) = xy 2 + bx2 y e N (x, y) = x3 + x2 y, logo, My = 2xy + bx2 e ca Nx = 2xy + 3x2 , como queremos que My = Nx , devemos ter b = 3. Com esta escolha de b a equao ser exata no plano todo. ca a (x, y) = logo, x3 + x2 y = N (x, y) = y (x, y) = x2 y + x3 + h (y), portanto, h (y) = 0, o que implica h(y) = k. Faremos k = 0. Logo, (x, y) = geral ser a x2 y 2 + x3 y = C. 2
x2 y 2 2
x2 y 2 + x3 y + h(y), 2
+ x3 y e a soluo ca
mesmo ela no sendo exata, podemos tentar encontrar uma funo (x, y) tal que ao multiplica ca a la por a equao resultante se torne exata. Esta funo , caso exista, chamada de fator ca ca e 27
integrante de (49). Em geral, o problema de achar um fator integrante muito complicado, a no e a no ser naqueles casos em que exista um fator integrante que dependa de apenas uma as variveis a a x ou y. A pergunta natural a seguinte: quando podemos garantir que (49) admite um fator e integrante que dependa apenas de x? Se = (x), ento, ao multiplicarmos (49) por teremos, a (x)M (x, y) + (x)N (x, y)y = 0, e para que ela seja exata necessrio que e a ((x)M (x, y))y = ((x)N (x, y))x , ou seja, (x)My (x, y) = (x)N (x, y) + (x)Nx (x, y), o que pode ser re-escrita como My (x, y) Nx (x, y) (x) = , (x) N (x, y) como o lado esquerdo da equao acima depende apenas de x, necessrio que ca e a dependa apenas de x, digamos admite a soluo ca (x) = e Exerc cio 2.5 Mostre que se
Nx (x,y)My (x,y) M (x,y)
R
(50)
(x) (x)
= P (x), que
P (x)dx
Q(y)dy
tem um fator integrante que depende apenas de y e resolva-a. Soluo. Note que a equao acima da forma (25) com M (x, y) = 1 e N (x, y) = ca ca e Portanto,
Nx (x,y)My (x,y) M (x,y) x y
1 y
sen y.
1 dy y
eln |y|+k
28
y (x, y) = x + h (y), logo, h (y) = ysen y, portanto, h(y) = y cos y + sen y + k, faremos k = 0. Disso, conncluimos que (x, y) = xy y cos y + sen y e a soluo geral da equao (52) ser ca ca a xy y cos y + sen y = C. A soluo geral do problema original ser ca a xy y cos y + sen y = C.
2.5
2.5.1
Aplicaes co
Misturas
Figura 9: Mistura. Em modelagens de misturas, de decaimento de materiais ratioativos e de crescimento de populaes so modelados por uma equao da forma co a ca
(53)
inicialmente haja Qo gramas de sal num recipiente contendo Vo litros de soluo. Sabendo-se ca que uma soluo de concentrao de e (t) gramas por litro entra no recipiente a uma taxa de ve (t) ca ca litros por minuto e que esta uma vez misturada saia do recipiente a uma taxa de s (t) litros por minuto, calcule a quantidade de sal, Q(t), presente no recipiente no instante t. A taxa de variao do sal com tempo, Q (t), igual ` taxa na qual o sal est entrando no ca e a a recipiente, e (t) ve (t), menos a taxa na qual o sal est saindo, a
t Q(t) V (t)
vs (t), onde
V (t) = Vo +
Portanto, para encontrarmos Q(t), temos que resolver o seguinte problema de valor inicial: Q (t) + vs (t) Q(t) = e (t)ve (t), V (t) 29 Q(0) = Qo .
2.5.2
Em problemas de decaimento de materiais radioativos, assume-se que a taxa de variao da ca massa de material em cada instante seja proporcional ` massa presente naquele momento. Se a adicionarmos material ` uma taxa g(t), ento, a taxa de variao total da massa m(t), ser a a a ca a soma de duas parcelas: uma devido ao decaimento, km, outra devido ao material que estamos colocando, g(t), portanto, temos a seguinte equao diferencial ca m + k m = g(t), onde k uma constante positiva. e No caso em que g(t) identicamente nula, a soluao de (54) e c e m(t) = m(0)ekt . Note que aps um certo tempo , a massa ser a metade da massa inicial m(0), portanto, o a m( ) 1 = = ek , 2 m(0) ou seja, = ln 2 . k (54)
A quantidade chamada de tempo de meia-vida do material radioativo. Experimentalmente, e podemos calcular o valor de e com isso teremos o valor da constante k = 2.5.3 Queda de um Corpo num Meio com Atrito
ln 2 .
Suponha que um corpo esteja caindo no ar e que a fora de atrito deste seja proporcional ao c quadrado da velocidade com que o corpo se move no mesmo. Vimos no Exemplo 1.4 que a sua velocidade obedece a seguinte equao de primeira ordem ca dv + v = gv 1 , dx m que uma equao de Bernoulli e tambm de variveis separveis. e ca e a a Em geral, se a fora de atrito for da forma v n , o procedimento acima nos leva a uma equao c ca de variveis separveis. a a 30
2.5.4
Velocidade de Escape
Um dos problemas comuns em mecnica aquele que consiste em determinar a velocidade inicial a e necessria para colocar um projtil fora da rbita da Terra. a e o Admitiremos que a unica fora que atua no corpo seja o seu peso, w(x), dado por c w(x) = k , (R + x)2
onde k uma constante, R o raio da Terra e x a distncia do corpo ` superf da mesma. Esta e e a a cie expresso para w segue da Lei de Atrao Gravitacional, visto que o peso de um corpo a fora a ca e c de atrao entre este e a Terra, ela cai com o quadrado de suas distncias. ca a Por denio da acelerao da gravidade, g, o peso de um corpo de massa m, sobre a superf ca ca cie da terra w(0) = mg, logo, e mg = w(0) = e concluimos que k = mgR2 . Portanto, w(x) = mgR2 . (R + x)2
2
k R2
gR2 dv = . dt (R + x)2 Podemos supor que v = v(x), onde x = x(t), portanto, da Regra da Cadeia, temos e teremos o seguinte problema de valor inicial v gR2 dv = , dx (R + x)2 v(0) = vo .
dv dt
dv dx dx dt
dv dx v
Estamos supondo que o projtil est sendo lanado verticalmente para cima, a partir da superf e a c cie da Terra, xo = 0, com velocidade inicial vo . A equao acima de variveis separveis e a sua ca e a a soluo geral ca e
v2 2
gR2 R+x
2 vo 2
gR. Portanto,
2gR2 , R+x
onde escolheremos o sinal +, para indicar que o projtil est subindo, ou seja x est crescendo com e a a tempo. Quando o projtil atingir a altura mxima, xmax , a sua velocidade ser zero, ou seja, e a a
2 0 = vo 2gR +
2gR2 , R + xmax
31
2 vo R 2, 2gRvo
velocidade de escape, ve , encontrada fazendo-se xmax na expresso acima, ou seja, e a ve = 2gR 11, 1 Km/s.
Se considerssemos o atrito, a velocidade de escape seria maior do que o valor encontrado acima. a 2.5.5 Dinmica de Populaes a co
Uma classe importante de equaes de primeira ordem aquela em que a varivel independente co e a no aparece explicitamente. Estas equaes so chamadas de equaes autnomas e tm a a co a co o e seguinte forma dy = f (y). dt Note que os zeros da funo f (y) nos do solues constantes da equao acima, as quais so ca a co ca a denominadas de solues de equil co brio ou pontos cr ticos. Um exemplo de equao que da ca e forma acima a equao log e ca stica dy y =r 1 y, dt K onde r e K so constantes positivas. a A seguir, iremos descrever qualitativamente as solues de (55). Note que os seus pontos cr co ticos, ou seja, zeros de f (y) = r 1
y K
(55)
e y = 2 (t) = K so as solues de equil a co brio de (55). Note que f (y) uma parbola com e a concavidade voltada para baixo, isto signica que f (y) > 0 entre as ra zes y = 0 e y = K e f (y) < 0 se y < 0 e y > K. Se desenharmos as retas y = 0 e y = K no plano ty, estas dividiro a este plano em trs regies: y < 0, 0 < y < K e y > K. e o Na regio onde y > K, como f (y) < 0, ento y > 0, ou seja, nela a soluo decrescente. Em a a ca e particular, se considerarmos uma soluo tal que y(0) = yo > K, ela decresce a partir deste valor ca sem tocar a reta y = K. O fato desta soluo nunca tocar a reta y = K segue do unicidade de ca solues de (55). O mesmo acontece na regio y < 0, ou seja, as solues so decrescentes nesta co a co a regio. a 32
3.5
2.5
1.5
0.5
Figura 10: Solues de y = r (1 y/K) y, com r = 0.5 e K = 3 para as condies iniciais co co yo = 3.5, 3, 1.8, 0.5, 0. Por outro lado, na regio em que 0 < y < K, como f (y) > 0, segue-se que y > 0 e a soluo a ca crescente. Em particular, se considerarmos uma soluo tal que y(0) = yo , com 0 < yo < K, ela e ca cresce a partir deste valor sem tocar a reta y = K. Se quisermos uma informao mais detalhada da soluo, podemos considerar a concavidade da ca ca mesma, ou seja, o sinal de y (t) = d d dy y 2y f (y) = f (y) = f (y)f (y) = r2 1 y 1 dt dy dy K K
K 2
K 2
concavidade do grco de y(t) ser para cima. Se y(0) < 0 ou a a de y(t) ser para baixo. Finalmente, se 0 < y(0) < a
K 2,
para cima at o instante em que a soluo corta a reta y = e ca permanece com concavidade para baixo, veja a Figura 10.
Embora tenhamos feito uma anlise puramente qualitativa das soluoes de (55), podemos a c calcular explicitamente suas solues, observando-se que esta equao de variveis separveis. co ca e a a De fato, r dy = (k y)y K dt.
33
1 1 + K y y
yo Kyo ,
portanto,
Kyo . yo + (K yo )ert
Note que independentemente da condio inicial y(0) > 0, as solues tendem ` soluo de equil ca co a ca brio y = 2 (t) = K, quando t e dizemos que ela assintoticamente estvel. e a Se trocarmos o sinal de f , ou seja, considerarmos f (y) = r 1
y K
solues de equil co brio; contudo, o comportamento das solues ser completamente diferente. Em co a particular, mesmo que tomemos condies iniciais y(0) = K, arbitrariamente prximas de K, as co o solues correspondentes se afastam de y = 2 (t) = K e dizemos que esta soluo de equil co ca brio e assintoticamente instvel. J a soluo y = 1 (t) = 0 ser assintoticamente estvel, neste caso. a a ca a a Em muitas aplicaes, por exemplo, na descrio de populao de bactrias comum assumir co ca ca e e que a taxa de variao da populao, y, em cada instante seja proporcional ` y, o que nos conduz ca ca a a ` seguinte equao diferencial linear ca y = ky, (56)
onde k uma constante positiva. A soluo de (56) que satisfaz ` condio inicial y(0) = yo e ca a ca e y(t) = yo ekt , o que nos d um crescimento exponencial da populao. a ca Na prtica a equao (56) uma aproximao que deve ser vlida para pequenos valores de a ca e ca a t, pois, ` medida em que a populao cresce h competio entre os seus indiv a ca a ca duos por espao e c por alimento; portanto, o que se espera que haja uma estabilizao da populao e teremos que e ca ca considerar uma equao que modele isto, por exemplo, uma equao tipo (55). ca ca
34
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
2.6
Problemas de valores iniciais do tipo (12) nem sempre tem uma unica soluo. Por exemplo, o ca problema de valor inicial y = y3,
1
y(0) = 0,
(57)
alm da soluo nula, admite solues da forma e ca co 3 [ 2 (x c)] 2 , se x > c 3 c (x) 0, se x c, para cada c > 0. Isto mostra que o problema (57) tem innitas solues, veja Figura 11. co
(58)
Como nem sempre saberemos resolver equaes do tipo (12), por isso importante que tenhamos co e um teorema que nos diga a respeito de existncia e unicidade de suas solues e, se necessrio, e co a calcul-las numericamente. a A seguir iremos enunciar o Teorema de Existncia e Unicidade para o problema de valor inicial e (12), cuja demonstrao foge do propsito deste curso e pode ser encontrada, por exemplo, na ca o referncia [1]. e Teorema 2.3 Suponha que f (x, y) e sua derivada parcial fy (x, y) sejam cont nuas no retngulo a R = {(x, y) : a x b e c y d}, contendo o ponto (xo , yo ). Ento existe um intervalo aberto, a I, da forma I = (xo , xo + ) (a, b), no qual existe uma e somente uma soluo y = (t) do ca problema de valor inicial (12). 35
2.7
Mtodos Numricos e e
A seguir introduziremos os mtodos numricos de Euler e Euler melhorado para resoluo e e ca numrica de equaes diferenciais de primeira ordem. e co Dada a equao diferencial ca y = f (x, y), se a integrarmos de xn a xn+1 , teremos
xn+1
y(xn+1 ) y(xn ) =
onde a integral acima pode ser interpretada como a rea sob o grco de g(s) = f (s, y(s)), com a a s entre xn e xn+1 . Podemos aproximar esta pela rea do retngulo de altura f (xn , y(xn )) e base a a xn+1 xn e teremos a seguinte aproximao: ca y(xn+1 ) y(xn ) f (xn , y(xn ))(xn+1 xn ), ou seja, y(xn+1 ) y(xn ) + f (xn , y(xn ))(xn+1 xn ), se zermos yk = y(xk ) e tomarmos xn+1 xn = h, teremos o seguinte mtodo numrico que nos e e permite calcular o yn+1 a partir de yn : yn+1 = yn + f (xn , yn )h. (59)
Nas aplicaes, conhecemos o valor inicial yo = y(xo ) e se considerarmos incrementos iguais a h co de forma que tenhamos xk = xo + kh, teremos o seguinte algoritmo numrico e yn+1 = yn + f (xn , yn )h, onde yo = y(xo ), chamado de mtodo de Euler. e Se zermos a expanso de Taylor de y(xn + h) em torno de xn , temos a y(xn + h) = y(xn ) + y (xn )h + y (xn ) 2 h + O(h3 ) 2 fx (xn , yn ) + fy (xn , yn )f (xn , yn ) 2 = yn + f (xn , yn )h + h + O(h3 ) 2
(60)
36
se compararmos esta expresso com a aproximao de Euler dada em (59), concluimos ela a ca concordam at primeira ordem em h, portanto, em cada passo temos um erro da ordem de h2 . e Uma melhora no mtodo consiste em aproximarmos a rea rea sob o grco de g(s) = f (s, y(s)), e a a a com s entre xn e xn+1 pela rea do trapzio com vrtices em (xn , 0), (xn+1 , 0), (xn , f (xn , yn )) e a e e (xn+1 , f (xn+1 , yn+1 )). Ou seja, y(xn+1 ) y(xn ) + f (xn , yn ) + f (xn+1 , y(xn+1 )) (xn+1 xn ) 2 f (xn , yn ) + f (xn+1 , y(xn ) + f ((xn , yn )(xn+1 xn )) (xn+1 xn ), y(xn ) + 2
na segunda aproximao usamos o mtodo de Euler e aproximamos y(xn+1 ) por yn + ca e f (xn , yn )(xn+1 xn ). Isto nos d o seguinte mtodo numrico a e e yn+1 = yn + onde yo = y(xo ) e xn = xo + nh. Se zermos a expanso de Taylor em torno de h = 0 da expresso dada no lado direito de a a (61) (veja Exerc 2.7) e a compararmos com (60), concluiremos que elas concordam at segunda cio e ordem em h, ou seja, o mtodo numrico (61) da ordem de h3 , portanto, temos um erro da ordem e e e de h3 em cada passo. Exerc cio 2.7 Mostre que f (xn + h, yn + f (xn , yn )h) = f (xn , yn ) + (fx (xn , yn ) + fy (xn , yn )f (xn , yn )) h + O(h2 ). e e ca Exerc cio 2.8 Usando os dois mtodos numricos descritos acima, encontre a soluo do seguinte problema de valor inicial y = ln(x2 + y 2 ) + sen x, y(1) = 1, f (xn , yn ) + f (xn + h, yn + f (xn , yn )h) h, 2 (61)
para x em [1, 2], tomando-se o incremento na varivel x, h = 0.01. Plotar o grco das duas a a soluoes juntas. c
2.8
1. Determine (sem resolver o problema) o maior intervalo poss no qual a soluo do problema vel ca de valor inicial (t 3) y + (ln t)y = 37 2t , cos(t) y(2) = 1,
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
10
Figura 12: Os grcos das soluoes exata e aproximada ( mtodo de Euler, h = 0.1, equao (59)) a c e ca do problema de valor inicial y + y = et , y(0) = 1. exista. Nos exerc cios 2 8, encontre as solues gerais das equaes dadas. co co 2. (1 t2 )y 2ty = 1. 3. ty + 2y =
sen(t) t .
< t < . 2 2
Nos exerc cios 9 14, resolva os problemas de valores iniciais propostos e, na medida do poss vel, encontre os dom nios das solues obtidas. co 9. y = y y 3 , y(0) = 1, onde e so constantes positivas. a
38
10. y = 11. y =
3 xy , 1+x2
3x2 , 3y 2 4
y(0) = 1. y(1) = 2.
14. y + 1 + 2 x1 y = x3 ex ,
ca a ca 15. Suponha que a populao da Terra tem aumentado a uma taxa proporcional ` populao instantnea P (t). A constante de proporcionalidade no conhecida a princ a a e pio, mas sabe-se que no ano de 1650 a populao era de 600 milhes e em 2000 era de 6 bilhes. Estima-se ca o o que a maior populao que a Terra capaz de sustentar seja de 30 bilhes de habitantes. Se ca e o a constante de proporcionalidade no se alterar, quando esse limite ser atingido? a a a o a 16. Uma substncia se decompe com uma taxa temporal proporcional ` quantidade Q(t) de substncia. A princ a pio, no se conhece a constante de proporcionalidade, mas sabe-se que a 100 gramas dessa substncia se reduzem pela metade em 1 hora. Em quanto tempo 100 a gramas se reduzem a 20 gramas?
2 17. Considere o problema de valor inicial y + 3 y = 1 1 t, 2
para o qual a soluo toca, mas no cruza, o eixo t. ca a 18. Seja y = y1 (t) uma soluo de ca y + p(t) y = 0, e seja y = y2 (t) uma soluo de ca y + p(t) y = g(t). Mostre que y = y1 (t) + y2 (t) tambm soluo da segunda equao. e e ca ca
39
Uma equao linear de segunda ordem mais geral da seguinte forma ca e y + p(t) y + q(t) y = g(t), (62)
onde as funes p(t), q(t) e g(t) sero assumidas cont co a nuas num intervalo aberto I. Dizemos que uma equao linear de segunda ordem homognea se g(t) = 0, para todo t I, ou seja, ca e e y + p(t) y + q(t) y = 0. (63)
Um exemplo de equao homognea muito importante que aparece em problemas de mecnica e ca e a circuitos eltricos aquela em que os seus coecientes so constantes, ou seja, da seguinte e e a e forma ay + by + cy = 0. (64)
Exerc cio 3.1 Sejam y1 e y2 duas solues de (62), ento mostre que para quaisquer constantes co a c1 e c2 , y = c1 y1 (t) + c2 y2 (t) tambm ser soluo de (63). e a ca Soluo. Note que em vista da linearidade da derivao podemos escrever ca ca y + py + qy = (c1 y1 + c2 y2 ) + p(c1 y1 + c2 y2 ) + q(c1 y1 + c2 y2 ) = c1 (y1 + p y1 + q y1 ) + c2 (y2 + p y2 + q y2 ) = c1 0 + c2 0 = 0, onde na terceira igualdade usamos o fato que y1 e y2 so solues da equao (63). a co ca O Exerc cio 3.1 nos leva a concluir que o conjunto soluo de (63) um espao vetorial ca e c e, como veremos, a sua dimenso 2. Para provarmos isto teremos que introduzir o conceito a e de independncia linear de duas funes, bem como enunciar o Teorema de Existncia e e co e Unicidade de solues de equaes lineares de segunda ordem, o que feito a seguir. co co e nuas num intervalo aberto I Teorema 3.1 (Existncia e Unicidade) Sejam p(t) e g(t) cont contendo o ponto to , ento o problema de valor inicial a y + p(t) y + q(t) y = g(t), y(to ) = yo , y (to ) = yo , (65)
possui uma e exatamente uma soluo y = (t), a qual existe em todo o intervalo I. ca 40
Denio 3.1 Dadas duas funoes f e g, diferenciveis num intervalo aberto I, A funo ca c a ca W (f, g)(t) f (t)g (t) f (t)g(t) chamada de Wronskiano de f e g. e Teorema 3.2 (Abel ) Se y1 e y2 so duas solues de (63) em I, ento, a co a W (y1 , y2 )(t) = ce
R
p(t)dt
(66)
onde c uma constante determinada a partir de y1 e y2 . Logo, ou W (y1 , y2 )(t) 0 em I ou e W (y1 , y2 )(t) nunca se anula em I. Prova. Como y1 e y2 so duas solues de (63) em I, ento, a co a y1 (t) + p(t)y1 (t) + q(t)y1 (t) = 0 y2 (t) + p(t)y2 (t) + q(t)y2 (t) = 0. (67) (68)
Multiplicando (67) por y2 (t) e subtraindo o resultado de (68) multiplicada por y1 (t), temos a seguinte equao diferencial para W (t) ca W + p(t)W = 0, cuja soluo dada por (66). ca e
Do Teorema de Abel, para saber se o Wronskiano de duas solues diferente de zero em algum co e ponto to em I, basta vericarmos se ele diferente de zero em outro ponto qualquer de I. e Em geral, se f e g forem duas funes diferenciveis quaisquer, pode acontecer que W (f, g)(t) co a oscile, ou seja, o seu sinal mude, ` medida em que variamos t. Por exemplo, se f (t) = t2 e a g(t) = 1 + t, ento, W (f, g)(t) = t(t + 2). a Denio 3.2 Dizemos que um par de soluoes y1 e y2 de (63) formam um conjunto fundamental ca c de solues em I, se W (y1 , y2 )(t) = 0 em I. co Exerc cio 3.2 Mostre que y1 = t1/2 e y2 = t1 formam um conjunto fundamental de solues para co a equao diferencial ca 2t2 y + 3ty y = 0, t > 0.
41
Note que se y1 e y2 formarem um conjunto fundamental de solues de (63), ento, toda soluo co a ca de (63) uma combinao linear das mesmas; ou seja, a soluo geral de (63) e ca ca e y = c1 y1 + c2 y2 . Para mostrarmos isso, suponha que y seja uma soluo de (63). Pelo Teorema de Existncia e ca e Unicidade, o intervalo I faz parte do seu dom nio e ela completamente caracterizada pelo se valor e e de sua derivada num ponto to qualquer em I. Dado to em I, sejam y(to ) = yo e y (to ) = yo , como W (y1 , y2 )(to ) = 0, podemos encontrar c1 e c2 tais que o sistema c1 y1 (to ) + c2 y2 (to ) = yo c1 y1 (to ) + c2 y2 (to ) = yo tenha soluo. Para esta escolha de c1 e c2 , dena a funo w(t) = c1 y1 (t) + c2 y2 (t), a qual ca ca e soluo da equao (63), por ser uma combinao linear de solues da mesma; alm disso, pela ca ca ca co e escolha de c1 e c2 , w satisfaz `s seguintes condies: w(to ) = yo e w (to ) = yo e, por unicidade, a co segue-se que w = y. Portanto, duas solues fundamentais quaisquer de (63) geram o espao co c soluo de (63). ca A pergunta que podemos fazer a seguinte: ser que sempre poss e a e vel encontrarmos duas fundamentais de (63)? A resposta a esta pergunta tambm segue-se do Teorema de Existncia e e e Unicidade. De fato, em vista deste teorema, dado qualquer to I, existem solues de y1 e y2 de co (63) em I, satisfazendo `s seguintes condies iniciais: a co y1 (to ) = 1 e y1 (to ) = 0, y2 (to ) = 0 e y1 (to ) = 1. (69)
Note que W (y1 , y2 )(to ) = 1 = 0 e pelo Teorema de Abel, W (y1 , y2 )(t) = 0 em I, portanto, y1 e y2 formam um conjunto fundamental de solues de (63) em I. co A seguir, iremos denir o conceito de independncia linear e, do Teorema 3.3, segue-se que se y1 e e y2 formam um conjunto fundamental de solues em I, ento, elas so linearmente independentes co a a em I e, com isso, concluiremos que a dimenso do espao soluo de (63) 2 e que y1 e y2 formam a c ca e um base para o mesmo. Denio 3.3 Dizemos que duas funes f e g so linearmente dependentes (l.d) em I se a ca co a equao ca k1 f (t) + k2 g(t) = 0, 42 t I, (70)
admite soluo no trivial, ou seja, pelo menos uma das constantes k1 ou k2 for diferente de zero. ca a Se a unica soluo da equao acima for a trivial k1 = 0 = k2 , dizemos que as duas funes so ca ca co a linearmente independentes (l.i) em I. Note que duas funes so linearmente dependentes num intervalo I se uma for um mltiplo co a u escalar da outra em I. Teorema 3.3 Se f e g forem diferenciveis em I e W (f, g)(to ) = 0 para algum to em I, ento, f e a a g so linearmente independentes em I. Alm disso, se f e g forem l.d em I, ento, W (f, g)(t) 0 a e a em I. Prova. Considere a equao ca k1 f (t) + k2 g(t) = 0, Tomando a derivada de (71) em relao ` t, temos ca a k1 f (t) + k2 g (t) = 0, t I. (72) t I. (71)
Como as equaes (71) e (72) valem para todo t I, em particular elas valem em to e teremos co o seguinte sistema k1 f (to ) + k2 g(to ) = 0 k1 f (to ) + k2 g (to ) = 0 o qual s admite a soluo trivial, pois, por hiptese, W (f, g)(to ) = 0. o ca o
Teorema 3.4 y1 e y2 so duas solues l.d de (63) em I se, e somente se, W (y1 , y2 )(t) = 0, a co t I. Prova. Sejam y1 e y2 duas solues de (63) em I. Como y1 e y2 so diferenciveis em I, se y1 e y2 co a a forem l.d em I, ento, pelo Teorema 3.3, W (y1 , y2 )(t) = 0 em I. a Por outro lado, se W (y1 , y2 )(t) = 0 em I, tome to I, ento W (y1 , y2 )(to ) = 0, portanto, o a sistema c1 y1 (to ) + c2 y2 (to ) = 0 c1 y1 (to ) + c2 y2 (to ) = 0 43
admite uma soluo no-trivial (c1 , c2 ). Com estes valores de c1 e c2 , dena (t) = c1 y1 (t)+c2 y2 (t). ca a Ento, soluo do problema de valor inicial y + py + qy = 0, (to ) = 0 = (to ) e do Teorema a e ca de Existncia e Unicidade, segue-se que (t) 0 em I, ou seja, a equao c1 y1 (t) + c2 y2 (t) = 0, e ca para todo t I admite soluo no trivial, logo, y1 e y2 so l.d. ca a a
Observao 3.1 Pelo Teorema 3.4 e do Teorema de Abel, duas solues y1 e y2 de (63) so l.i ca co a em I se, e somente se, W (y1 , y2 )(t) = 0 para todo t I. De fato, do Teorema 3.4 se y1 e y2 so l.d em I, ento, W (y1 , y2 )(t) = 0 em I, logo, se y1 e y2 so l.i a a a em I, ento, W (y1 , y2 )(to ) = 0, para algum to I, portanto, pelo Teorema de Abel W (y1 , y2 )(t) = 0 a em I. Por outro lado, se W (y1 , y2 )(t) = 0 em I, tambm pelo Teorema 3.4, y1 e y2 so l.i. e a
Tendo vista os resultados acima, concluimos que um par de solues y1 e y2 de (63) formam co um conjunto fundamental de solues de (63) em I se, e somente se, elas forem linearmente co independentes em I. Portanto, muito importante que aprendamos como encontrar duas solues e co linearmente independentes de (63).
3.1
Reduo de Ordem ca
Suponha que seja conhecida, digamos por inspeo, uma soluo y1 , da equao homognea ca ca ca e (63). A pergunta a seguinte: como encontrar uma segunda soluo de (63), y2 , tal que y1 e y2 e ca sejam l.i em I ? O mtodo descrito a seguir, chamado de reduo de ordem, nos permite encontrar uma e ca segunda soluo de (63) a partir de uma soluo conhecida da mesma, y1 , de modo que y1 e y2 ca ca sejam l.i. Ele transforma o problema de encontrar uma segunda soluo y2 de (63) ` resoluo de ca a ca uma equao de segunda ordem a qual redut a uma equao linear de primeira ordem, da o ca e vel ca nome. O mtodo da reduo de ordem consiste em encontrarmos y2 da forma e ca y2 (t) = u(t)y1 (t), onde a funo ser determinada. ca a 44 (73)
Substituindo (73), (74) e (75) em (63) e lembrando que y1 soluo desta equao, temos e ca ca
0 = y2 + p y2 + q y2 = (y1 u + 2u y1 + uy1 ) + p(u y1 + uy1 ) + q uy1 = u y1 + (2y1 + py1 )u + (y1 + py1 + qy1 ) = u y1 + (2y1 + py1 )u , portanto, u satisfaz ` seguinte equao diferencial a ca u y1 + (2y1 + py1 )u = 0, que pode ser escrita como a seguinte equao linear de primeira ordem ( que neste caso tambm ca e e de variveis separveis) a a v + onde v = u . Observao 3.2 Se mantivermos as duas constantes de integraao que resultam na obteno de ca c ca u, ento, y = u y1 nos dar a soluo geral de (63). Alm disso, de (76), a a ca e v(t) = onde P (t) = p(t). Portanto, W (y1 , uy1 ) = K eP (t) = 0, logo, y1 e y2 = uy1 so linearmente independentes. a e ca ca ca Exemplo 3.1 Use o mtodo de reduo de ordem para encontrar uma segunda soluo da equao diferencial (x 1)y xy + y = 0, sabendo-se que y1 (x) = ex uma soluo da mesma. e ca 45 x > 1, (77) K P (t) , 2 e y1 K = 0, 2y1 + py1 v=0 y1 (76)
x ) v = 0, x1 1 x1
dx =
1 +
dx
v = K(x 1)ex . Logo, fazendo integrao por partes, temos u = ca vdx = Kxex + C1 = C2 xex + C1 , onde
C2 = K. Portanto, y = C1 ex + C2 x, que a soluo geral da equao diferencial (77). Disso, e ca ca concluimos que uma poss escolha para y2 y2 (x) = x. vel e Exerc cio 3.3 Usando o procedimento do Exemplo 3.1, encontre a soluo geral de ca t2 y 4ty + 6y = 0, sabendo-se que y1 (t) = t2 uma soluao da mesma. e c t > 0, (78)
3.2
Dada a equao ca ay + by + cy = 0, tentaremos uma soluo da mesama da forma ca y = et onde uma constante a ser determinada. e Substituindo (80) em (79), conclui-se que deve satisfazer ` seguinte equao do segundo grau a ca a2 + b + c = 0, chamada de equao caracter ca stica de (79). Temos que considerar trs casos poss e veis: (I) = b2 4ac > 0, neste caso temos duas ra zes reais distintas b + b 1 = e 2 = , 2a 2a o que nos d duas solues distintas y1 = e1 t e y2 = e2 t . a co 46 (81) (80) (79)
Exerc cio 3.4 Mostre que W (e1 t , e2 t ) = (2 1 )e(1 +2 )t = 0. Segue-se do Exerc 3.4 que a soluo geral de (63) cio ca e y = c1 e1 t + c2 e2 t , t R.
Exemplo 3.2 Resolva o seguinte problema de valor inicial y y 2y = 0, y(0) = 1, y (0) = 1. (82)
Soluo. Note que a equao caracter ca ca stica de (82) 2 2 = 0, cujas ra e zes so 1 = 1 e a 2 = 2. Assim, a soluo geral ser ca a y = c1 et + c2 e2t . Queremos que 1 = y(0) = c1 + c2 e 1 = y (0) = c1 + 2c2 , portanto, a soluo do problema de valor ca
1 inicial y = 3 et + 2 e2t . e 3
e o mtodo acima nos d uma soluo y1 = eb/2a t . e a ca Como encontrar uma segunda soluo y2 tal que y1 e y2 sejam l.i ? ca Quando descrevemos o mtodo da reduo de ordem na Seo 3.1 tudo foi geral, agora votemos e ca ca ao caso particular da equao (79). Neste caso, ca p= o que nos leva ` seguinte equao a ca v =0 logo, v = k1 , portanto, u = v = k1 , ou seja, u = k1 t+k2 . Podemos tomar k1 = 1 e k2 = 0 (ou outra escolha de k1 e k2 , desde que k1 = 0). Com isso obtemos uma segunda soluo y2 = ty1 = teb/2a t . ca a Exerc cio 3.5 Mostre que y1 e y2 so l.i, ou seja, W (eb/2a t , teb/2a t ) = e a t = 0. Portanto, do Exerc 3.5, a soluo geral ser portanto, cio ca a y = (c1 + c2 t) eb/2a t , 47 t R.
b
b a
e y1 = eb/2a t ,
Exemplo 3.3 Resolva o seguinte problema de valor inicial y + 2y + y = 0, y(0) = 1, y (0) = 1. (83)
Soluo. Note que a equao caracter ca ca stica de (83) 2 +2+1 = 0, cujas ra so 1 = 2 = 1. e zes a Assim a soluo geral ser ca a y = et (c1 + c2 t) . Queremos que 1 = y(0) = c1 e 1 = y (0) = c1 + c2 , portanto, a soluo do problema de valor ca inicial y = et (1 2 t). e (III) < 0, neste caso temos duas ra zes complexas distintas 1 = + i e 1 = i onde || b = 2a e = 2a = 0. Como e1 t = et (cos(t) + i sen(t)) e e2 t = et (cos(t) i sen(t)) so solues de (79), a co ento a e 1 t + e 2 t = et cos(t) 2 e e1 t e2 t = et sen(t), 2i tambm sero solues de (79), com a vantagem delas serem funes reais. e a co co Exerc cio 3.6 Mostre W (et cos(t), et sen(t)) = e2t = 0. Do Exerc 3.6, a soluo geral de (79) cio ca e y = et (c1 cos(t) + c2 sen( t)) , Exemplo 3.4 Resolva o seguinte problema de valor inicial y + 4y = 0, y(0) = 0, y (0) = 1. (84) t R.
Soluo. Note que a equao caracter ca ca stica de (84) 2 + 4 = 0, cujas ra e zes so = 2 i, logo, a = 0 e = 2. Assim a soluo geral ser ca a y = c1 cos(2t) + c2 sen(2t). 48
Queremos que 0 = y(0) = c1 e 1 = y (0) = 2c2 , portanto, a soluo do problema de valor inicial ca e y = 1 sen (2t). 2 Exemplo 3.5 Resolva o seguinte problema de valor inicial y + 4y + 5y = 0, y(0) = 1, y (0) = 0. (85)
Soluo. Note que a equao caracter ca ca stica de (85) 2 + 4 + 5 = 0, cujas ra so = 2 i, e zes a logo, = 2 e = 1. Assim a soluo geral ser ca a y = e2t (c1 cos(t) + c2 sen(t)) . Queremos que 1 = y(0) = c1 e 0 = y (0) = 2c1 + c2 , portanto, a soluo do problema de valor ca inicial y = e2t (cos(t) + 2 sen(t)). e
3.3
As Equaes de Euler co
As equaes de Euler so equaes da seguinte forma co a co x2 y + xy + y = 0, onde , e so constantes ( = 0). a Fazendo uma mudana na varivel independente, c a x = et temos dy dx d2 y dx2 = = dy dt dy 1 dy t = = e dt dx dt x dt d dy t dt d2 y t dy t e = e e dt dt dx dt2 dt (88) et = e2t d2 y dy dt2 dt , (89) ou t = ln x (87) (86)
substituindo (88) e (89) em (86), temos a seguinte equao com coecientes constantes ca
d2 y dy + ( ) + y = 0, dt2 dt
(90)
que j vimos como resolver. Uma vez encontrada a soluo y = (t) de (90), a soluo desejada a ca ca ser (ln x). a 49
Soluo. Neste caso, = = = 1, portanto, aps a mudana de varives t = ex , a equao ca o c a ca acima transformada em e d2 y + y = 0, dt2 cuja soluo geral y = c1 cos(t) + c2 sen(t), logo, a soluo geral da equao (91) ca e ca ca e y = c1 cos(ln x) + c2 sen (ln x).
3.4
Equaes No-Homogneas co a e
O exerc abaixo nos d a estrutura da soluo geral de uma equao linear no-homognea cio a ca ca a e de segunda ordem e sua demonstrao car a cargo do leitor. ca a Exerc cio 3.7 Mostre que se y e Yp so duas solues quaisquer da equao no-homognea a co ca a e y + p(x) y + q(x) y = g(x), ento, a diferena y Yp soluo da equao homognea associada a c e ca ca e y + p(x) y + q(x) y = 0. Portanto, se y1 e y2 forem duas solues l.i de (93), ento, y Yp = c1 y1 + c2 y2 , ou seja, co a y = c1 y1 + c2 y2 + Yp . (94) (93) (92)
Do Exerc cio 3.7, segue-se que conhecendo-se uma soluo particular, Yp , de (92) e a soluo ca ca geral da equao homognea (93), ento, toda soluo de (92) dada por (94), ou seja, a soluo ca e a ca e ca geral de (92) dada por (94). e e c Exemplo 3.7 Sabendo-se que Yp = 1 uma soluao y + y = 1, encontre a soluo geral da mesma. ca (95)
50
Soluo. Vimos que soluo geral da equao homognea associada a (95) c1 cos t + c2 sen t, ca ca ca e e logo, a soluo geral de (95) ca e y = c1 cos t + c2 sen t + 1.
3.5
Uma classe importante de equaes no-homogneas da forma co a e e ay + by + cy = g(t), onde g(t) = et Pn (t) cos(t) ou onde Pn (t) um polinmio de grau n. e o Para equao desta forma, a equao homognea associada tem coecientes constantes, ca ca e portanto, sabemos como resolv-la. Resta-nos encontrarmos uma soluo particular de (96), o e ca que ser descrito a seguir. a O mtodo dos coecientes a determinar nos permite encontrar uma soluo particular, e ca Yp , de uma equao no-homognea do tipo (96) com g(t) dado por (97) e tem a vantagem de ser ca a e puramente algbrico. e Este mtodo d a seguinte forma para uma soluo particular e a ca Yp = ts et Ao tn + A1 tn1 + . . . + An cos(t) + Bo tn + B1 tn1 + . . . + Bn sen(t) (98) g(t) = et Pn (t) sen(t), (97) (96)
onde s = 0, 1 ou 2 o nmero de vezes que + i raiz da equao caracter e u e ca stica a2 + b + c = 0, da equao homognea associada a (96). As constantes e so aquelas que aparecem na denio ca e a ca de g(t) dada por (97). Sempre que no aparecer o fator exponencial, ser 0 e sempre que no a a a aparecer o fator envolvendo o seno ou o cosseno, ser 0. Note que se + i for uma raiz da a equao caracter ca stica e = 0, ento, s ser 1, visto que se + i for raiz da equao caracter a a ca stica i tambm ser; pois, estamos assumindo que as constantes a, b e c so reais. e a a ca Exemplo 3.8 Encontre uma soluo particular de y + y = 1. (99)
51
Soluo. A equao acima tem como equao caracter ca ca ca stica, 2 + 1 = 0, cujas ra so = 0 i. zes a Note que g(t) = 1, portanto, = 0 = e n = 0, logo, + i = 0 no raiz da equao a e ca caracter stica, portanto, s = 0. Neste caso Yp = A, logo, Yp = 0, substituindo estes valores em (99), temos, A = 1, portanto, Yp = 1.
Soluo. Note que neste caso g(t) = sen t, portanto, n = 0, = 0, = 1, logo, + i = i, como ca as ra zes da equao caracter ca stica 2 + 1 = 0 so i, disso concluimos que s = 1 e a Yp = t (A sen t + B cos t) , portanto, Yp = 2A cos t 2B sen t At sen t Bt cos t (102) (101)
Substituindo (101) e (102) em (100), temos 2A cos t 2B sen t = sen t, logo, 2A = 0 e 2B = 1, portanto, A = 0 e B = 1 . Disso concluimos que 2 Yp = t cos t. 2
Exerc cio 3.8 (Princ pio da Superposio.) Mostre que se Yi for uma soluo particular de ca ca y + p y + q y = gi i = 1, . . . , n, (103)
ento, Y = Y1 + . . . , Yn uma soluo particular de a e ca y + p y + q y = g1 + . . . + gn . Exemplo 3.10 Encontre a soluo geral da seguinte equao ca ca y + y = 1 + sen t. 52 (104)
t Soluo. Vimos que 1 uma soluo particular de y + y = 1 e que 2 cos t uma soluo ca e ca e ca
ser uma soluo particular de y + y = 1 + sen t; portanto, a soluo geral desta ser a ca ca a y = c1 cos(t) + c2 sen t + 1 t cos t. 2
Exemplo 3.11 Determine a forma adequada de uma soluo particular de ca y + 2y + 2y = et + 2et cos(t) + 4et t2 sen(t), Soluo. Pelo Princ ca pio da Superposio, a soluo particular ser da forma Y = Y1 + Y2 + Y3 ca ca a onde Yi so solues particulares de a co y + 2y + 2y = gi , onde g1 = 3et , g2 = 2et cos t e g3 = 4et t2 sent. Portanto, elo mtodo dos coecientes a e determinar, temos Y1 = Aet , Y2 = t et (B cos(t) + C sen(t)) e Y3 = t et D + Et + F t2 cos(t) + G + Ht + It2 sen(t) .
3.6
Variao de Parmetros ca a
O mtodo da variao de parmetros nos permite calcular uma soluo particular da equao e ca a ca ca no-homognea a e y + p y + q y = g, a partir de duas solues l.i, y1 e y2 , da equao homognea associada co ca e (105)
y + py + qy = 0. 53
A idia do mtodo consiste em encontrarmos uma soluo particular da equao no-homognea e e ca ca a e (105) da seguinte forma y = y1 u1 + y2 u2 onde as funes u1 e u2 devero ser determinadas. co a De (106), temos y = y1 u1 + y2 u2 + y1 u1 + y2 u2 , imporemos que y1 u1 + y2 u2 = 0, logo, y = y1 u1 + y2 u2 , e de (108) teremos, y = y1 u1 + y1 u1 + y2 u2 + y2 u2 . (109) (108) (107) (106)
Substituindo (106), (108) e (109) em (105) e lembrando que y1 e y2 so solues da equao a co ca homognea associada a (105), temos e g = y + py + q = y1 + py1 + qy1 u1 + y2 + py2 + qy2 u2 + y1 u1 + y2 u2
54
cuja soluo ca e u1 = u2 = Assim, u1 e u2 so dados por a y2 g dt W (y1 , y2 ) y1 g dt. W (y1 , y2 ) y1 g dt W (y1 , y2 ) y2 g W (y1 , y2 ) y1 g . W (y1 , y2 )
u1 = u2 = Finalmente, y = y1
y2 g dt + y2 W (y1 , y2 )
(111)
nos d uma soluo particular (105), na verdade, se mantivermos cada uma das constantes que a ca aparecem nas integrais acima, (111) nos dar a soluo geral de (105). a ca Exemplo 3.12 Encontre a soluo geral de ca y 5y + 6y = 2et . Soluo. A equao homognea associada ca ca e e y 5y + 6y = 0, tendo y1 = e2t e y2 = e3t como duas solues linearmente independentes. Alm disso, W (y1 , y2 ) = co e e5t , logo, y = e2t = e2t 2et e3t 2e2t et dt + e3t dt 5t e e5t 2et + c1 + e3t e2t + c2 (112)
= c1 e2t + c2 e3t + et , que a soluo geral de (112). e ca Se quisssemos apenas uma soluo particular de (112), poder e ca amos tomar, por exemplo, Y = et , mas poder amos adicionar a esta qualquer soluo da equao homognea que o resultado tambm ca ca e e seria soluo da equao no-homognea, por exemplo, poder ca ca a e amos ter tomado Y = et e2t + 2e3t ; neste caso, e2t + 2e3t ser incorporado ` soluo geral da equao homognea que aparece na a a ca ca e soluo geral da equao no-homognea. ca ca a e
55
Soluo. vimos que y1 = cos(t) e y2 = sen t so duas solues linearmente independentes da ca a co equao homognea associada a (113); alm disso, W (y1 , y2 ) = 1; portanto, pelo mtodo da variao ca e e e ca de parmetros, a y = cos t = cos(t) sen2 t dt + sen t sen t cos t dt
1 1 1 t sen(2t) + K1 + sen t sen2 t + K2 2 4 2 1 1 = K1 cos t + K2 sen t t cos t + sen t 2 2 1 = C1 cos t + C2 sen t t cos t, 2 zemos C1 = K1 e C2 = K2 + 1 , que exatamente o que hav e amos obtido antes pelo mtodo e 2 dos coecientes a determinar. Nas contas acima usamos duas vezes a identidade trigonomtrica: e sen2 t =
1 2
(1 cos(2t)).
Exerc cio 3.11 Sabendo-se que y1 = et soluo da equao e ca ca (t 1)y ty + y = 0, encontre a soluo geral de ca (t 1)y ty + y = 1 + t, t > 1. (115) t > 1, (114)
Sugesto: Para resolver o problema acima, use o mtodo da reduo de ordem e encontre a e ca uma segunda soluo, y2 , da equao homognea (114), de modo que y1 e y2 sejam linearmente ca ca e independentes. A seguir, use as funes obtidas y1 e y2 no mtodo da variao de parmetros para co e ca a encontrar uma soluo particular da equao (115), ou diretamente a soluo geral da mesma, desde ca ca ca que sejam mantidas as duas constantes de integrao, resultantes das duas integrais indenidas que ca aparecem na frmula (111). o ca Exerc cio 3.12 Encontre a soluo geral de t2 y t(t + 2)y + (t + 2)y = 2t3 , sabendo-se que y1 = t uma soluo da equao homognea. e ca ca e 56
3.7
Aplicaes co
As equaes lineares com coecientes constantes modelam matematicamente importantes co fenmenos f o sicos, nos restringiremos `quelas aplicaes em vibraes mecnicas e eltricas. a co co a e 3.7.1 Vibraes Mecnicas co a
A modelagem matemtica das vibraes mecnicas resulta da Segunda Lei de Newton. a co a Imagine uma mola esteja com uma das suas extremidades presa verticalmente a um suporte e a outra acoplada a um corpo de massa m. Se liberarmos a mola lentamente at ela atingir o seu e alongamento mximo, L, devido ao peso, mg, do corpo, ela car em repouso nesta posio: a a a ca fora elstica da mola, Fe , e o peso se equilibram, ou seja, c a Fe + mg = 0. (116)
Dentro de um certo limite (pequenas deformaes), segue-se da Lei de Hooke que a fora elstica co c a Fe proporcional ` deformao da mola e como esta uma fora que se ope ao movimento, e a ca e c o temos Fe = kL, (117)
onde constante de proporcionalidade, k > 0, chamada de constante elstica da mola. Portanto, e a de (116) e (117), temos k= mg . L
A nossa posio de referncia ser aquela em que a mola est equilibrada pelo seu peso, ou ca e a a seja, est distendida de L e a tomaremos como y = 0. Imagine que afastemos o corpo de yo desta a a posio e que o soltemos com uma velocidade inicial yo . Neste caso, em cada instante a mola estar ca alongada de y(t) + L, portanto a fora elstica ser c a a Fe = k(y + L) = ky mg, a velocidade ser (y + L) = y e a acelerao ser (y + L) = y . a ca a Assumindo que a fora de atrito, Fa , do meio no qual o corpo se mova seja proporcional ` c a velocidade, y (t), do mesmo, como ela se ope ao movimento, temos o Fa = y , 57 (119) (118)
onde a constante de proporcionalidade, , chamada de coeciente de atrito e positiva. Podemos e e considerar um meio sem atrito como sendo aquele em que = 0. Supondo que alm das foras elstica e de atrito haja uma fora externa, g(t), da Segunda Lei e c a c de Newton, de (118) e (119), temos my = mg + Fe + Fa + g(t) = ky y + g(t), o que nos leva ao seguinte problema de valor inicial my + ky + y = g(t), y(0) = yo , y (0) = yo . (121) (120)
Dizemos que um movimento livre quando no h fora externa atuando no corpo, ou seja, e a a c g(t) 0. Se = 0, dizemos que o movimento no-amortecido. e a I - Nas vibraes livres no-amortecidas, tambm chamado de movimento harmnico simples, co a e o temos
2 my + ky = 0 ou y + o y = 0,
(122)
onde o = k , m
chamada de freqncia natural do movimento. e ue Vimos que a soluo geral de (122) da forma ca e
y = c1 cos(o t) + c2 sen(o t), que tambm pode ser escrita como y = R cos(o t ), onde c1 = R sen , c2 = R cos , ou seja, e R= c2 + c2 e tg = 1 2
c2 c1 ,
my + y + ky = 0, 58
(123)
2 1
2.5 -1 -2
7.5
10
12.5
15
Figura 13: Vibrao livre no-amortecida: y + y = 0, y(0) = 2, y (0) = 1; ou seja, y(t) = ca a 2 cos t + sen t . cujas ra zes da equao caracter ca stica so dadas por a
1 , 2 = Se 1 forma
4km 2
2 4mk = 2m 2m
4km 2
> 0, temos duas ra zes reais distintas e negativas, e a soluo geral ser da ca a
= 0, temos duas ra zes reais iguais e a soluo geral ser da forma ca a y = (c1 + c2 t) et/2m ,
Figura 14: Amortecimento cr tico: y + 2y +y = 0, y(0) = 2 e y (0) = 4; ou seja, y = (2 2t) et . Nos dois casos acima, independente das constantes c1 e c2 , a soluo tende a zero quando t . ca 59
Se 1
4km 2
< 0, as ra zes da equao caracter ca stica sero complexas conjugadas e soluo geral a ca
onde
4km 1 2
2m
65 4 y
A seguir vamos comparar este movimento com o movimento no-amortecido. a Note que para pequenos valores de ,
o
= 1
2 4km
1/2
2 8km ,
tem o efeito de reduzir o valor da freqncia de oscilao. ue ca III - Nas Vibraes Foradas no amortecidas, vamos nos restringir ao caso em que a fora co c a c externa peridica e temos e o
my + ky = Fo cos t, cuja soluo geral a soma de uma soluo particular da mesma ( que pode ser obtida atravs do ca e ca e mtodo dos coecientes a determinar) com a soluo geral da equao homognea associada e ser e ca ca e a
o da forma y = c1 cos o t+c2 sen o t+ m(F2 ) cos t, = o . Em particular, se y(0) = 0 = y (0), 2 o
temos c2 = 0 e c1 = y=
o m(F2 ) . 2 o
Portanto, (o )t 2 sen (o + )t 2 .
2 m(o
Se |o | for pequeno, ento o + ser muito maior que |o |; em conseqncia, sen a a ue oscilar muito mais rapidamente sen a
(o +) , 2 (o )t 2 2Fo 2 m(o 2 )
(o +)t 2
Tal
10
20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 t
10
20
Figura 16:
2 0.0975
Batimento:
Quanto = o , o mtodo dos coecientes a determinar nos d uma soluo particue a ca lar
Fo 2mo
Fo 2mo
t sen (o t). O movimento torna-se ilimitado quando t e dizemos que ocorre o fenmeno o
de ressonncia. a
60 40 20 0 20 40 60
20
40
60 t
80
100
120
Figura 17: Ressonncia: y + y = sen t, y(0) = 1 = y (0); ou seja, y = cos t 1.5 sen t 0.5 t cos t. a
3.7.2
Vibraes Eltricas co e
61
Neste contexto de vibraes eltricas, a Segunda Lei de Kirchho equivalente ` Segunda Lei de co e e a Newton em problemas de mecnica. Ela diz que Em um circuito fechado, a tenso aplicada a a igual a soma das quedas de tenso no resto do circuito. Em particular, no circuito RLC e a em srie, mostrado na Figura 18, formado por um resistor, um indutor e um capacitor, nos quais as e quedas de tenso so RI, L dI e a a dt
Q C,
indutncia do indutor e carga e capacitncia do capacitor, respectivamente. A quantidade I = a a temos LI + RI + ou ainda, em termos da carga Q, LQ + RQ + Q = e(t), C Q = e(t) C
a corrente que circula no circuito. Portanto, no circuito RLC com uma tenso aplicada e(t), e a
sujeito `s condies iniciais Q(to ) = Qo e Q (to ) = I(to ) = Io . a co Note a semelhana desta equao com aquela que descreve um sistema massa-mola: c ca de atrito e constante elstica da mola, respectivamente; a carga corresponde ` posio. a a ca a indutncia, a resitncia e o inverso da capacitncia, so os correspondentes da massa, coeciente a e a a
3.8
ca 1. Determine, sem resolver a equao, o maior intervalo dentro do qual o problema de valor inicial (x2 3)y + xy + ln x y = 0, x 0.5 y(1) = 2, y (1) =
tem, com certeza, uma soluo unica. ca 2. Considere a equao ca y + 2b y + y = 0, b uma constante real. e 62
(a) Quais so as poss a veis solues gerais da equao acima em funo do valor de b? co ca ca (b) Para quais valores de b temos limt y(t) = 0 independente das condies iniciais? co ca 3. Considere a equao 4y + a y + (a 4) y = 0, onde b uma constante real. e (a) Para qual faixa de valores de teremos limt y(t) = 0? (b) Usando igual ao nmero de letras de seu primeiro nome, obtenha a soluo geral y(t). u ca Nos exerc cios 4 7, resolva os probemas de valores iniciais propostos. 4. y y 6 y = 3 et , y(0) = 1, y (0) = 0. 5. y 4 y + 5 y = sen (2t), y(0) = 0, y (0) = 0. 6. y + 5 y + 6 y = 3 t, y(0) = 0, y (0) = 2. 7. y + 4y = t2 + 3et , y(0) = 0, y (0) = 0. 8. Usando o mtodo dos coecientes a determinar, encontre, sem achar explicitamente os e coecientes, a expresso da soluo geral da equao a ca ca y + 3y + 2y = et (t2 + 1)sen (2t) + 3et cos(t) + 4t et + t2 . 9. Encontre a soluo geral da equao t2 y 4 t y 6y = 0. ca ca 10. Encontre a soluo geral da equao ca ca t2 y 3ty + 4y = t2 ln t, t > 0.
Sugesto: A equao homognea associada de Euler. a ca e e 11. Sem resolver a equao, encontre o Wronskiano de duas solues da seguinte equao ca co ca x2 y + xy + (x2 2 )y = 0, onde uma constante. e
63
12. Sejam y1 e y2 so duas solues da equao y + p y + q y = 0, onde p e q so cont a co ca a nuas num intervalo I. Mostre que se y1 e y2 tiverem mximos ou m a nimos num mesmo ponto to I, ento, estas solues so linearmente dependentes neste intervalo. a co a 13. Sabendo-se que y1 = cos(x2 ) uma soluo da equao e ca ca xy y + 4x3 y = 0, encontre a soluo geral da mesma. ca 14. Sabendo-se que y1 = et uma soluo da equao homognea associada a e ca ca e (1 t)y + ty y = 2(t 1)2 et , encontre a soluo geral desta equao. ca ca 15. Usando o mtodo de variao de parmetros, determine a soluo do problema de valor inicial e ca a ca y + 5 y + 6 y = t2 , y(0) = 0, y (0) = 0. 16. Uma massa de 1 kg estica uma mola de 15 cm. Se a massa puxada para baixo 7.5 cm e adicionais e depois solta, e se no h amortecimento, determine a posio y da massa em e a a ca qualquer instante t. Encontre a freqncia , o per ue odo e a amplitude do movimento. 17. Uma mola esticada 10 cm por uma fora de 3 Newtons. Uma massa de 2 kg pendurada e c e na mola e presa a um amortecedor viscoso que exerce uma fora de 3 Newtons quando a c velocidade da massa 5 metros por segundo. Se a massa puxada de 5 cm para baixo de e e sua posio de equil ca brio e dada uma velocidade inicial para baixo de 10 cm por segundo, determine a sua posio em qualquer instante t. ca 0 < t < 1, x>0
64
Os mtodos at ento vistos na resoluo de equaes diferenciais de segunda ordem so restritos e e a ca co a a uma classe muito pequena: essencialmente `s equaes lineares quando as equaes homogneas a co co e associadas tm coecientes constantes e a entrada g tem uma forma muito especial e para aquelas e equaes para as quais se conhece a priori uma soluo da equaes homogneas associada. O co ca co e mtodo que iremos descrever nesta seo tem a vantagem de ser geral, embora a soluo seja dada e ca ca numa representao em sries de potncias. ca e e
4.1
an
n=1
(124)
convergente se a seqncia sn = a1 + a2 + . . . + an for convergente. e ue Mostra-se que necessrio que limn an = 0 para que a srie (124) convirja. e a e Exerc cio 4.1 ( A Srie Geomtrica. ) Mostre que e e
qn =
n=0
1 , 1q
se |q| < 1. Denio 4.2 Dizemos que a srie numrica (124) absolutamente convergente se ca e e e for convergente. Se uma srie for absolutamente convergente ela convergente, mas a rec e e proca falsa. e Se uma srie for convergente mas no for absolutamente convergente, dizemos que ela e a e condicionalmente convergente. ca Teorema 4.1 ( Teste da Comparao.) Sejam negativos. Ento: (i) se an bn e a srie a e (ii) se an bn e a srie e
n=1 bn n=1 bn n=1 an n=1 bn duas convergente, an n=1 n=1 |an |
for
for divergente, 65
n=1 an
tambm divergente. e e
Teorema 4.2 (Teste da Razo ou Teste de DAlembert.) Dada uma srie a e limn
an+1 an
n=1 an ,
suponha que
exista. Seja L este limite. Ento: (i) a srie absolutamente convergente se L < 1; a e e
(ii) a srie divergente se L > 1; o teste inconclusivo se L = 1. e e Exemplo 4.1 Mostra-se, por exemplo, pelo teste da integral, que a srie e
n=1
1 np
Teorema 4.3 (Sries Alternadas - Critrio de Leibniz.) Seja {an } uma seqncia de nmeros e e ue u reais no-negativos , tais que a1 a2 a3 . . . an . . . e limn an = 0. Ento, a srie a a e a1 a2 + a3 a4 + . . . converge. Exemplo 4.2 Segue-se do Critrio de Leibniz que a srie e e
n1 n=1 (1) n
convergente. e
an (x xo )n .
n=0
Dizemos que ela converge num ponto x se a seqncia numrica sm (x) = ue e convergir. Denio 4.4 Dizemos que uma srie de potncias ca e e ponto x se a srie numrica e e
n=0 |an (x n n=0 an (xxo )
m n=0 an (x
xo )n
|x + 1| > 2 e quando |x + 1| = 2, ou seja, x = 1 ou x = 3, as sries numricas so divergentes e e e a condicionalmente convergente, respectivamente. Soluo. Para x xo dena bn = ca l lim
n (x+1)n n2n
n=1 bn .
Ento, a
n1 n=1 (1) n ,
respectivamente, sendo que a primeira srie diverge ( veja Exemplo 4.1) e a segunda converge pelo e
66
n=0 an (x
xo )n seja
absolutamente convergente para |x xo | < e diverge para |x xo | > , tal nmero chamado u e de raio de convergncia da srie. O intervalo |x xo | < chamado de intervalo de e e e convergncia da srie. e e No Exemplo 4.3 o raio de convergncia da srie = 2 e o intervalo de convergncia o intervalo e e e e e (3, 1).
n n a e a n=0 an (x xo ) e n=0 bn (x xo ) so duas sries convergentes em |x xo | < , ento, n n n n=0 an (x xo ) n=0 bn (x xo ) = n=0 (an bn )(x xo ) . Podemos formalmente fazer produto de das duas sries ( an (x xo )n ) ( bn (x xo )n ) = cn (x xo )n , onde e n=0 n=0 n=0
Se
cn = ao bn + a1 bn1 + . . . , an bo . As novas sries obtidas acima so absolutamente convergentes em e a |x xo | < . Tambm podemos formalmente fazer a diviso de duas sries quando a srie que e a e e aparece no denominador no se anula em xo . a Se todo n. Seja
n n=0 an (x xo )
n c a n=0 bn (x xo ) , para todo x numa vizinhana de xo , ento, an = bn , se n=0 an (x xo )n = 0 numa vizinhana de xo , ento, an = 0, para c a
S(x) =
n=0
an (x xo )n ,
|x xo | < ,
ento, S innitamente diferencivel e suas derivadas podem ser obtidas derivando-se termo a a e a termo a srie que representa S. Alm disso, os raios de convergncia as sries obtidas por derivao e e e e ca termo a termo so os mesmos de S. Por exemplo, a
S (x) =
n=1
nan (x xo )n1 =
n=1
(n + 1)an+1 (x xo )n
n=0
(n + 1)(n + 2)an+2 (x xo )n
n=0
n(n + 1)an+1 (x xo )n .
67
Soluo. Note que se na srie do lado esquerdo de (125) zermos a mudana de variveis k = n1, ca e c a ento, temos a
n=1 nan (x
xo )n1 =
k=0 (k
irrelevante, podemos voltar ` varivel antiga fazendo k = n; com isso, obtemos (125). De e a a maneira anloga, se zermos k = n 2 na srie que aparece no lado esquerdo de (126), teremos a e
n2 n=2 n(n 1)an (x xo )
k=0 (k
k = n, temos (126).
Denio 4.6 Dada uma funo f innitamente diferencivel numa vizinhana do ponto xo , ca ca a c denimos a srie de Taylor de f em torno de xo como e
n=0
f (n) (xo ) (x xo )n . n!
Se a srie de Taylor de f convergir para f numa vizinhana de xo , dizemos que f anal e c e tica em xo . Exerc cio 4.3 Mostre que as sries de Taylor de ex , sen x e cos x em torno de xo = 0 so dadas e a por
1 n=0 n!
xn ,
x2n e
convergncias so innito. Dado arbitrariamente xo R, mostre que estas funes so anal e a co a ticas em xo . Se f e g forem anal ticas em xo , ento f g e a
f g
Q(xo ) = 0. Para tais pontos, mostra-se que o raio de convergncia da srie de Taylor de e e
a e
distncia de xo ao zero de Q mais prximo de xo . Por exemplo se Q(x) = x2 + 1, ento, suas ra a o a zes P sero i, logo os raios das sries de Taylor de Q em torno de xo = 0 e xo = 1 so = 1 e = 2, a e a respectivamente.
4.2
se os coecientes p, q e g forem anal ticos em xo , dizemos que xo um ponto ordinrio; caso e a contrrio, um ponto singular. a e
68
4.2.1
y=
n=0
an (x xo )n = a1 y1 (x) + a2 y2 (x),
onde os coecientes ao e a1 so arbitrrios, y1 e y2 so solues em sries linearmente independentes a a a co e e anal ticas de (128). Alm disso, os seus raios de convergncias so pelo menos to grande quando e e a a o menor dos raios de convergncia de p, e g. e A seguir, veremos como usar este teorema para resolver uma equao simples: ca
y + y = 0.
(129)
Note que p = 0 e g = 0, logo, toda soluo da equao acima anal ca ca e tica em todos os pontos e os raios de convergncia das sries de potncias em torno de qualquer ponto = . Vamos e e e e considerar xo = 0, a srie correspondente da forma e e
y=
n=0
an xn
(130)
y =
n=2
n(n 1) an xn2
(131)
n(n 1) an xn2 +
n=2 n=0
an xn = 0.
(132)
(n + 2)(n + 1) an+2 xn +
n=0 n=0
an xn = 0
ou seja,
e devemos ter (n + 2)(n + 1) an+2 + an = 0, para todo n 0, ou ainda, an+2 = an , (n + 2)(n + 1) 69 n 0, (133)
A relao (133) chamada de relao de recorrncia. Dela segue-se que todos os an s com n ca e ca e par para sero proporcionais a ao e todos os an s com n a mpar sero prorcionais a a1 . Alm disso, a e temos as seguintes expresses para os coecientes: o a2 = a3 = a4 = a5 = a6 = a7 = . . . a2n = a2n+1 = Substituindo estes valores em (130), temos
ao a1 ao a1
y = ao
(1)n
n=0
x2n + a1 (2n)!
(1)n
n=0
que a soluo geral de (129). Note que neste caso, podemos identicar y1 e y2 como as sries e ca e de Taylor em torno de 0 das funes cos x e sen x, respectivamente. Em geral, no ser poss co a a vel identicar as sries y1 e y2 como nenhuma conhecida. e Exemplo 4.4 Mostre que a soluo em srie de potncias em torno de xo = 0 de ca e e y xy y = 0 dada por e
(134)
y = ao
n=0
x2n + a1 (2n)!!
n=0
onde (2n)!! = 2.4.6 . . . (2n) e (2n + 1)!! = 1.3.5.7 . . . (2n + 1); adotaremos a convenao que 0!! = 1. c Soluo. Pelo Teorema 4.4, a soluo da equao (134) anal ca ca ca e tica em todos os pontos e o raio de convergncia de suas sries de potncias . Seja e e e e
y=
n=0
an xn , 70
(135)
ento, y = a
n=1 nan
xn1 , portanto,
xy =
n=1
nan xn =
n=0
nan xn ,
(136)
da qual segue-se o resultado proposto neste exerc cio e deixamos para o leitor a concluso do a mesmo.
Exemplo 4.5 A equao de Hermite dada por ca e y 2xy + y = 0, onde uma constante. e (a) Encontre a relao de recorrncia para a soluo em srie de potncias em torno de xo = 0 ca e ca e e (b) Mostre que quando = 2n, n inteiro no-negativo, a equao admite polinmio como a ca o soluao, tais polinmios so denominados polinmios de Hermite. Encontre as solues polinomiais c o a o co para os valores de = 0, 2, 4, 6, 8. Soluo. Note que a equao deste exerc ca ca cio algebricamente muito parecida com aquela do e Exemplo 4.4. Imediatamente, encontramos que a relao de recorrncia para os coecientes dada ca e e por an+2 = da qual segue-se o tem (a). Note que da relao de recorrncia temos, ca e a2 = a3 = a4 = a5 = a6 = (0 ) ao = ao 2! 2! 2 a1 3! 4 (4 )(0 ) a2 = ao 34 4! 6 (6 )(2 ) a3 = a1 45 5! (8 )(4 )(0 ) ao . 6! 71 2n , (n + 1)(n + 2) n 0, < x < ,
n 1.
y(x) = ao + a1
1+
n=1
+ .
x+
n=1
Exemplo 4.6 A equao diferencial de Chebyshev ca e (1 x2 )y xy + 2 y = 0, onde constante. e (a) Determine duas solues linearmente independentes em sries de potncias de x, para co e e |x| < 1. (b) Mostre que se = n, um inteiro no-negativo, ento existe uma soluo polinomial de a a ca grau n. Esses polinmios quando propriadamente normalizados so chamados de polinmios de o a o Chebyshev. (c) Encontre a soluao polinomial para = 0, 1, 2, 3. c
x Soluo. Note que p(x) = 1x2 e q(x) = ca 2 , 1x2
(137)
y=
n=0
an xn ,
72
xy y x2 y
=
n=1
nan xn =
n=0
nan xn ,
= =
(n + 1)(n + 2)an+2 xn
n=0
(n 1)nan xn =
n=2
(n 1)nan xn .
n=0
xn = 0,
De (138) segue-se que os coecientes com ndices pares sero todos proporcionais a ao , enquanto a que o coecientes com ndices mpares sero proporcionais a a1 . Conseqentemente, y1 (x) ser uma a u a srie onde aparecem apenas potncias pares de x, enquanto que y2 ser uma srie com potncias e e a e e mpares de x. Alm disso, se = 2k onde k um inteiro no-negativo, teremos a2k+2 = 0 e como e e a um coeciente com ndice par proporcional ao coeciente com e ndice par anterior, segue-se que todos os coecientes pares com ndices maiores do que 2k + 2, tambm sero nulos, logo, y1 ser e a a um polinmio de grau 2k. De maneira anloga, se = 2k + 1, ento, y2 ser um polinmio de grau o a a a o 2k + 1. Da relao de recorrncia, temos ca e a2 = a3 = a4 = a5 = . . . a2n = a2n+1 = 2 (0 + )(0 ) ao = ao 2! 2! 1 2 (1 )(1 + ) a1 = a1 6 3! (2 + )(2 ) (2 + )(2 )(0 + )(0 ) a2 = ao 34 4! (3 + )(3 )(1 )(1 + ) (3 + )(3 )(1 )(1 + )(1 )(1 + ) a3 = a1 45 5! ((2n 2) )((2n 2) + ) . . . (2 + )(2 )(0 + )(0 ) ao (2n)! ((2n 1) )((2n 1) + ) . . . (3 + )(3 )(1 + )(1 ) a1 . (2n + 1)! 73
Note que xo = 0 um ponto ordinrio da equao diferencial e a distncia do zero de x2 1 mais e a ca a prximo de 0 1, logo, o raio de convergncia da soluo em srie em torno de xo = 0 pelo o e e ca e e menos 1. (a) Mostre que se = 2n, a srie y1 reduz a um polinmio de grau 2n . Encontre estes e o polinmios para os valores de = 0, 2, 4. o (b) Mostre que se = 2n + 1, a srie y2 reduz a um polinmio de grau 2n + 1. Encontre estes e o polinmios para os valores de = 1, 3, 5. o Soluo. Procedendo-se como no Exemplo 4.6, encontramos a seguinte relao de recorrncia ca ca e
an+2 =
n 0.
(140)
Da relao de recorrncia (140), segue-se que a srie de potncias de y1 (x) possui apenas ca e e e potncias pares, enquanto que srie de potncias de y2 (x) possui apenas potncias e e e e mpares. Alm e disso, se for um inteiro no-negativo, digamos = 2N , ento, y1 (x) ser um polinmio de grau a a a o 2N e se = 2N + 1, ento, y2 (x) ser um polinmio de grau 2N + 1. Portanto, se for um inteiro a a o no-negativo, uma das sries y1 (x) ou y2 (x) ser um polinmio e outra ser uma srie completa. a e a o a e
74
Ainda da relao de recorrncia, temos ca e a2 = a3 = a4 = a5 = a6 = a7 = . . . a2n = a2n+1 = (0 )(1 + ) ao 2! (1 )(2 + ) a1 3! (0 )(2 )(1 + )(3 + ) ao 4! (1 )(3 )(2 + )( + 4) a1 5! (0 )(2 )(4 )(1 + )(3 + )(5 + ) ao 6! (1 )(3 )(5 )(2 + )( + 4)(6 + ) a1 7! (0 )(2 )(4 ) . . . (2n 2 )(1 + )(3 + )(5 + ) . . . (2n 1 ) ao (2n)! (1 )(3 )(5 ) . . . (2n 1 )(2 + )( + 4)(6 + ) . . . (2n ) a1 . (2n + 1)!
Das relaes acima temos os polinmios desejados. Alm disso, seguem delas que co o e
y1 (x) = 1 + e y2 (x) = x +
n=1 n=1
(0 )(2 )(4 ) . . . (2n 2 )(1 + )(3 + )(5 + ) . . . (2n 1 ) 2n x (2n)! (1 )(3 )(5 ) . . . (2n 1 )(2 + )( + 4)(6 + ) . . . (2n ) 2n+1 x . (2n + 1)!
Sabemos a priori que os raios de convergncia das sries acima so pelo menos 1. Use o teste e e a da razo e os calcule. a
Exemplo 4.8 Encontre o raio de convergncia da soluo em srie de potncias em torno de e ca e e xo = 0 da seguinte equao diferencial ca (1 + x2 )y 4xy + y = 0. Soluo. Note que a relao de recorrncia dos coecientes da soluo em srie de potncias ca ca e ca e e y=
n n=0 an x
Portanto, todos os coecientes da forma a2n sero proporcionais a ao , enquanto que os coecientes a da forma a2n+1 sero proporcionais a a1 , logo a
y(x) = ao
1+
n=1
a2n 2n x ao
+ a1
x+
n=1
a2n+1 2n+1 x a1
ao y1 (x) + a1 y2 (x).
a2n ao
A seguir, aplicaremos o teste da razo a srie y1 : fazendo bn = a e recorrncia (141), teremos e lim
n
|bn+1 | |a2n+2 | 2n(2n 1) 8n + 1 = |x|2 lim = |x|2 lim = |x|2 . n n |bn | |a2n | (2n + 3)(2n + 2)
Portanto, o raio de convergncia de y1 1 = 1. e e De maneira anloga, mostra-se que o raio de convergncia de y2 2 = 1. Logo o raio de a e e convergncia de y = min{1 , 2 } = 1. e e
4.2.2
Dada a equao diferencial ca y + p(x)y + q(x)y = 0, para a qual o ponto xo um ponto singular, por exemplo, quando p = e so polinmios e P (xo ) = 0. Se a o
xxo Q P
eq=
R P,
onde P , Q e R
lim (x xo )p(x) e
xxo
lim (x xo )2 q(x)
forem nitos, dizemos que xo um ponto singular regular, caso contrrio; ser chamado de e a a ponto singular irregular. No caso de xo ser um ponto singular regular, as funes (x xo )p(x) co e (x xo )2 q(x) so anal a ticas em xo , portanto, tm uma representao em sries de potncias em e ca e e torno de xo , as quais so convergentes para |x xo | < , para algum > 0. a Exemplo 4.9 (a) Na equao x2 (1 x)y + (x 2)y 3xy = 0, os pontos x = 0 e x = 1 so singulares ca a irregular e regular, respectivamente. (b) Na equao de Bessel x2 y + xy + (x2 2 )y = 0, o unico ponto singular x = 0 que ca e e regular. Esta equao muito importante em aplicaes em f ca e co sica. 76
(c) Na equaao de Legendre que aparece no Exerc c cio 4.7, os unicos pontos singulares so a x = 1, os quais so regulares. a (d) O unico ponto singular da equao de Euler x2 y + xy + y = 0 x = 0 o qual regular. ca e e Nos restringiremos ao caso em que o ponto xo um ponto singular regular e, sem perda de e e generalidade, vamos supor que xo = 0; neste caso, multiplicaremos a equao y + py + qy = 0 por ca x2 e consideraremos x2 y + x(xp(x))y + x2 q(x)y = 0, onde xp e x2 q so anal a ticas em xo = 0, portanto, possuem as seguintes representaes co
(142)
xp(x) =
n=0
pn xn
x2 q(x) =
n=0
qn xn ,
que valem para |x| < . O mtodo que descreveremos consiste em supor que e
y(x) = x
r n=0
an x =
n=0
an xn+r ,
(143)
xy x2 y
= =
(n + r)an xn+r ,
n=0
(144) (145)
Substituindo (143), (144) e (145) em (142) e lembrando-se que o produto de duas sries e
n n=0 an x
n n=0 bn x
an xn
n=0 n=0
bn xn
=
n=0 k=0
ak bnk
xn ,
temos
n1
ao F (r)xr +
n=1
F (n + r)an +
k=0
xn+r = 0,
77
onde F (r) = r(r 1) + po r + qo . Como ao = 0, segue-se que F (r) = r(r 1) + po r + qo = 0, que a equao indicial, a qual nos d os valores poss e ca a veis de r, digamos r1 r2 . Alm disso, e devemos ter
n1
F (n + r)an +
k=0
n 1,
(146)
o que nos d a relao de recorrncia. a ca e Como r1 r2 e n 1, ento, r1 + n = r1 , r2 , segue-se que F (r1 + n) = 0 para n 1, o que nos a permite encontrar os an s; portanto, temos uma soluao da forma c
xr1 ou seja,
ao +
n=1
an (r1 )xn
= ao xr1
1+
n=1
an (r1 ) n x ao
ao y1 (x),
x > 0,
y1 (x) = xr1
1+
n=1
an (r1 ) n x ao
Se r2 = r1 e se r1 r2 no for um inteiro positivo, ento, para qualquer n 1, teremos a a F (r2 + n) = 0, logo, podemos obter uma segunda soluo, ou seja, ca
1+
n=1
an (r2 ) n x ao
an (r2 ) n n=1 ao x
comportamento singular de y1 e y2 , se houver, ser dado pelos fatores xr1 e xr2 . a Em geral, se quisermos solues denidas para valores negativos, substituimos xr1 e xr2 por co |x|r1 e |x|r2 , respectivamente, nas expresses de y1 e y2 , anteriormente obtidas. Se as ra r1 e r2 o zes forem complexas, elas sero pares conjugados e r2 = r1 + N , logo, o mtodo nos d duas solues, a e a co as quais so funes complexas de x. As solues reais podem ser obtidas tomando-se as partes a co co real e imaginrias das solues complexas. a co O Caso de Ra zes Iguais r1 = r2 . A seguir, veremos r como um parmetro cont a nuo. Determinamos os valores de an (r) a partir da relao de recorrncia (146). Seja (r, x) (ao + ca e
n r n=1 an (r)x ) x .
Portanto, temos
onde usamos o fato que por hiptese r1 uma raiz dupla da equao indicial. Queremos (r, x) tal o e ca que (L)(r, x) = 0. Note que L(r1 , x) = 0, o que nos d y1 (x) = (r1 , x). Se tomarmos a derivada a de (147) em relao r em r = r1 , tendo em vista que podemos trocar as ordem de derivaes em ca co relao `s variveis x e r, temos ca a a
(L)(x, r) r
r=r1
= (L =
(148) (149)
xr
ao +
n=1
an (r)xn an (r1 )x
n=1 n
|r=r1
= x ln x ao + = y1 (x) ln x + xr1
+x
r1 n=1
an (r1 )xn ,
an (r1 )xn ,
n=1
x > 0.
y2 (x) = ln x + xr1
n=1
an (r1 )xn ,
x > 0.
r1 n=1
an (r1 )xn ,
x > 0.
O Caso em que r1 r2 = N , N Inteiro Positivo. Por ser mais complicado no ser discutido a a aqui. Mostra-se que a segunda soluo da forma ca e
1+
n=1
cn (r2 )xn
(147), com ao = 1. O coeciente a = limrr2 (r r2 )aN (r). Exemplo 4.10 Usando o mtodo de sries de potncias, resolva a seguinte equaao diferencial e e e c 2x2 y xy + (1 + x)y = 0.
79
1+x 2 .
Portanto, po = 1 , qo = 2
1 2
e q1 = 1 , os 2
Temos a seguinte relao de recorrncia ca e (2(r + n)(r + n 1) (r + n) + 1) an + an1 = 0, ou seja, an = an1 2(r + n)2 3(r + n) + 1 an1 = , ((r + n) 1) (2(r + n) 1) an1 , (2n + 1)n
n 1.
n 1,
y1 (x) = x 1 +
n=1
x > 0.
Mostre usando o teste da razo que o raio de convergncia da srie acima innito, ou seja, ela a e e e converge para todo valor de x. Para r = 1 , temos a seguinte relao de recorrncia ca e 2 an = e, em geral, an = Portanto,
an1 , n(2n 1)
n1
n 1.
y2 (x) = x1/2
1+
n=1
x > 0.
Tambm pode-se mostrar que a srie acima converge para todo valor de x. Claramente, as duas e e solues y1 e y2 so linearmente independentes, logo, a soluo geral da equao diferencial ser co a ca ca a y = c1 y1 (x) + c2 y2 (x).
80
4.3
1. Usando o mtodo de sries de potncias em torno de xo = 0, encontre a soluo geral da e e e ca equao ca y + xy + 5y = 1 + x. 2. Considere a equao ca (1 x)y + xy 2y = 0. (a) Encontre a relao de recorrncia dos coecientes da soluo em srie de potncias da ca e ca e e equao acima de xo = 0. ca (b) Encontre pelo os cinco primeiros termos no-nulos das sries de y1 e y2 . a e (c) Encontre a soluo que satisfaz `s condies iniciais y(0) = 0 e y (0) = 1. ca a co 3. Encontre os quatro primeiros termos no-nulos das sries de y1 (x) e y2 (x) da soluo em a e ca sries de potncia em torno de xo = 0, da seguinte equao e e ca y + (sen x) y = 0. 4. Obtenha os nove primeiros termos da soluo geral da equao diferencial abaixo usando srie ca ca e de potncias: e (1 + x2 ) y 4 x y + y = 0 5. A soluo do tomo de hidrognio em f ca a e sica quntica conduz ` equao de Laguerre de ordem a a ca p: y + 1x p y + y=0 x x
(a) Encontre a relao de recorrncia para os coecientes an e obtenha uma frmula para ca e o os an em funo de a0 ca (b) Mostre que quando p um inteiro no negativo apenas um nmero nito de termos so e a u a no nulos e a soluo y(x) se reduz a um polinmio, denotado por Lp (x). Tome a0 = 1 a ca o e obtenha assim os polinmios de Laguerre: L0 (x), L1 (x), L2 (x) e L3 (x). o 81
Nos exerc cios 6 8 o ponto xo = 0 um ponto singular. Encontre a soluo geral em srie e ca e de potncias em torno deste ponto. Se as ra e zes diferirem por um inteiro e no forem iguais, a encontre somente aquela que corresponde ` raiz maior. a 6. xy + y = 0.. 7. xy + y y = 0. 8. 2x2 y + 3xy + (2x2 1)y = 0.
82
A Transformada de Laplace
Muitos problemas resultantes de oscilaes mecnicas e eltricas esto sujeitos ` foras co a e a a c resultantes que so descont a nuas ou de impulsos. Para estes a teoria de equaes diferenciais vista co muita complicada de se usar e, como veremos, o mtodo que introduziremos a seguir puramente e e e algbrico e muito util na resoluo de equaes diferenciais onde as equaes homogneas associadas e ca co co e tm coecientes constantes. e A transformada de Laplace denida a partir da seguinte integral imprpria e o
a g(t) dt
estiver
g(t) dt = lim
a
A a
g(t) dt.
Note que se f for uma funo cont ca nua e satiszer |f (t)| Keat para t M , onde a, M, K so a constantes reais com K, M positivas, ento, a transformada de Laplace de f existir para s > a. A a a hiptese de continuidade de f no essencial, a Transformada de Laplace pode ser denida para o a e funes muito mais gerais, como veremos. co Observao 5.1 Note que em virtude da linearidade da integral, a transformada de Laplace ca e uma operao linear, ou seja, se as transformadas de f e g existirem para s > a, ento, para ca a quaisquer escalares c1 e c2 , a transformada de Laplace de c1 f (t) + c2 g(t) existir para s > a e a L{c1 f (t) + c2 g(t)} = c1 L{f (t)} + c2 L{g(t)} c1 F (s) + c2 G(s). O nosso objetivo ser construir uma tabela de transformadas de Laplace e, uma vez tendo feito a isso, iremos us-la na resoluo problemas de valores iniciais para equaes diferenciais. a ca co A seguir calcularemos as transformadas de Laplace de algumas funes. co Exemplo 5.1 Seja f (t) = eat , para todo t 0. Ento, se s > a, a
0
eat est dt =
0
e(sa)t dt (150)
1 limA e(sa)A 1 = . sa sa 83
Exerc cio 5.1 Calcule a transformada de Laplace de senh(bt). Soluo. Da linearidade da transformada de Laplace e de (199), temos ca L{senh(bt)} = L = = = ebt ebt 2
(151)
De maneira anloga, mostra-se que para s > 0, a L{cosh(at)} = Exemplo 5.2 Mostre que
s2
s . a2
(152)
L{sen(at)} =
0
est sen(at) dt =
s2
a . + a2
(153)
Soluo. Aps duas integraes por partes temos ca o co est sen(at) dt = o que nos d (153) a Exerc cio 5.2 Mostre que para todo s > 0,
a2 s2 + a2
sen(at) cos(at) + a2 a
est ,
L{cos(at)} =
0
est cos(at) dt =
s . s2 + a2
(154)
amos ter obtido as transformadas de Laplace de sen (at) e de cos(at) a Observao 5.2 Poder ca partir das transformadas de Laplace de senh (at) e cosh (at), respectivamente, tendo em vistas as relaes co sen (at) = senh (ia t) i e cos(at) = cosh (i at).
84
onde n um inteiro no-negativo. Note que no Exemplo 5.1, se zermos a = 0, teremos e a L{1} = 1/s, o que mostra (155) para n = 0. Em geral, para n 1, aps uma integraao por partes, o c (156)
est tn dt = logo,
tn est n + s s
L{tn } =
n L{tn1 }. s
(157)
A seguir veremos qual o efeito de multiplicarmos uma funo f (t) por uma exponencial. e ca ca a Exemplo 5.4 Dada uma funo f (t), denida para t 0, ento, para s > a, L{eat f (t)} =
0
(158)
ou seja, ao multiplicarmos uma funao por uma exponencial, o efeito um deslocamento na sua c e transformada de Laplace. De (158), segue-se que L{eat sen(bt)} = L{eat cos(bt)} = L{eat senh(bt)} = L{eat cosh(bt)} = L{eat tn } = Exerc cio 5.3 Mostre que L{(t)n f (t)} = F (n) (s). b (s a)2 + b2 sa (s a)2 + b2 b (s a)2 b2 sa (s a)2 b2 n! . (s a)n+1 (159) (160) (161) (162) (163)
85
Exerc cio 5.4 Seja f denida para t 0 e c uma constante positiva. Mostre que para s > 0, L{f (ct)} = 1 F c s . c (164)
As funes para as quais iremos considerar suas transformadas de Laplace no sero co a a necessariamente cont nuas, estaremos considerando funes mais gerais, as quais sero denidas co a a seguir. Denio 5.1 Dizemos que uma funo seccionalmente cont ca ca e nua em (, ) se este intervalo puder ser subdividido em nmero nito subintervalos (ti1 , ti ), com ti1 < ti , i = 1, . . . , n, to = u e tn = , de modo que 1. f cont e nua em (ti1 , ti ) e 2. em cada um dos subintervalos (ti1 , ti ), f tem um limite quando t se aproxima das extremidades do mesmo. Dizemos que f seccionalmente cont e nua em (, ) se for seccionalmente cont nua em (, ) para todo > . Teorema 5.1 Suponha que f seja seccionalmente cont nua no intervalo 0 t A, para qualquer A positivo, que |f (t)| Keat , quando t M , onde K, e M so constantes reais, com K e M a necessariamente positivas. Ento a transformada de Laplace de f existe para todo s > a. a Teorema 5.2 Suponha que f seja cont nua e que e f seja seccionalmente cont nua no intervalo 0 t A, para qualquer A positivo; alm disso, que existam constantes K, a e M , tais que e |f (t)| Keat , para t M , onde K, e M so constantes reais, com K e M necessariamente a positivas. Ento a transformada de Laplace de f existe para todo s > a e a L{f (t)} = s L{f (t)} f (0) = sF (s) f (0). Uma conseqncia deste teorema o seguinte ue e Corolrio 5.1 Suponha que f, f , . . . , f (n1) sejam cont a nuas e que e f (n) sejam seccionalmente cont nua no intervalo 0 t A, para qualquer A positivo; alm disso, que existam constantes K, e a e M , tais que |f (t)|, . . . , |f (n1) | Keat , para t M , onde K, e M so constantes reais, com a K e M necessariamente positivas. Ento a transformada de Laplace de f (n) existe para todo s > a a e C{f (n) (t)} = sn F (s) sn1 f (0) . . . f (n1) (0). 86 (166) (165)
A seguir, veremos como resolver equaes diferenciais usando a transformada de Laplace. co Considere o seguinte problema de valor inicial ay + by + cy = g(t), y(0) = yo , y (0) = yo . Tomando-se a transformada de Laplace da equao diferencial, usando a propriedade de linearidade ca da mesma e o Corolrio 5.1, temos a aL{y (t)} + bL{y (t)} + cL{y(t)} = L{g(t)} ou seja, a s2 Y (s) sf (0) f (0) + b (sY (s) f (0)) + cY (s) = L{g(t)} G(s), portanto, a transformada da soluo do problema de valor inicial ca e Y (s) = G(s) + (a s + b)yo + a yo . as2 + bs + c
Assim, caimos no problema inverso: dada a transformada de Laplace de uma funo, F (s), qual ca a funo f (t) cuja transformada F (s) ? A operao inversa chamada de transformada e ca e ca e inversa de Laplace e denotada por L1 . Pode-se mostrar que se f for uma funo cont e ca nua, cuja transformada F (s), ento, no existe outra funo cont e a a ca nua tendo a mesma transformada de Laplace. A transformada inversa de Laplace herda a linearidade de L, ou seja, L1 {c1 F (s) + c2 G(s)} = c1 L1 {F (s)} + c2 L1 {G(s)}. Exemplo 5.5 Calcule L1
2 s2
1 s+1
3s s2 +2s+2
Soluo. Da linearidade da transformada inversa de Laplace, temos ca L1 2 3s 1 + 2 + 2 s s + 1 s + 2s + 2 = 2 L1 = 2 L1 = 2 L1 +3L1 1 s2 1 s2 1 s2 + L1 + L1 + L1 1 s+1 1 s+1 1 s+1 + L1 + L1 3L1 s2 3s + 2s + 2 3(s + 1) + 3 (s + 1)2 + 1 (s + 1) + (s + 1)2 + 1
, L1
s+1 (s+1)2 +1
e L1
1 s+1
, so et cost, et sent e et , a
Soluo. Tomando-se a transformada de Laplace da equao e usando as condies iniciais dadas, ca ca co temos Y (s) = logo, y(t) = L1 s2 s +1 + L1
s , s2 +1
s2
s 1 + 2 2 + 1 s (s + 1) 1 s2 (s2 + 1) logo, L1
.
s s2 +1
de modo que possamos encontrar a sua transformada inversa de Laplace. Note 1 s2 (s2 + 1) 1 1 Cs + D +B 2 + 2 , s s s +1
1 1 , 2 2 s s +1 e
1 , s2 +1
1 s2
respectivamente, temos L1
1 s2 (s2 +1)
1 s2 +1
= L1
1 s2
L1
1 s2 +1
5.1
A Funo Degrau ca
Na representao de funes que apresentam saltos muito util a utilizao da seguinte funo, ca co e ca ca denominada funo degrau unitrio: ca a 1, se t c uc (t) = 0, se t < c,
onde c uma constante no-negativa. e a Combinando-se funes degraus podemos, por exemplo, representar uma funo f (t) que igual co ca e a um valor constante 1 no intervalo [c1 , c2 ) e zero fora deste intervalo, onde c1 < c2 ; tal funo ca e dada por uc1 (t) uc2 (t). 88
Figura 19: Grco da funo u2 (t). a ca Exemplo 5.7 Seja f (t) = 2, se 1 t < 2 1, se 2 t < 5 4, se 5 t < 8 0, caso contrrio , a
veja Figura 21. Expresse f em termos da funao degrau unitrio e calcule a transformada de c a Laplace de f (t). Soluo. Note que ca f (t) = 2 (u1 (t) u2 (t)) + (u2 (t) u5 (t)) + 4 (u5 (t) u8 (t)) = 2u1 (t) u2 (t) + 3u5 (t) 4u8 (t), portanto, F (s) = 2 e s
s
e2s s
+3es 4es .
5s
8s
L{uc (t)} =
1 0.8 0.6 0.4 0.2 -2
est dt =
ecs . s
(167)
4 3 2 1
-2
10
12
Figura 21: Grco de f (t). a Dada uma funo f cuja transformada de Laplace exista para s > a 0, muito comum ca e considerarmos 0, se t < c g(t) = f (t c), se t c, que pode ser representada da seguinte forma em termos da funo degrau: ca g(t) = uc (t)f (t c), cuja transformada de Laplace e
tcu
= ecs
esu f (u) du
= ecs F (s). Portanto, L{uc (t)f (t c)} = ecs F (s) ou uc (t)f (t c) = L1 {ecs F (s)}. (168)
Em geral, dada uma funo g(t), se quisermos denir uma nova funo, f , tal que f coincida ca ca com g no intervalo [c1 , c2 ) e valha 0 fora deste intervalo, ento, f tem uma representao simples a ca em termos da funo degrau: f = (uc1 (t) uc2 (t))g(t). Por exemplo, na Figura 23, temos o grco ca a da funo (u2 (t) u4 (t))(sen (8t) cos (6t)). ca Exemplo 5.8 Calcule a transformada de Laplace de t2 u1 (t).
90
1 0.5
2 -0.5 -1
1 -1
-2
Figura 23: Grco de (u2 (t) u4 (t))(sen (8t) cos (6t)). a Soluo. Se zermos t2 = f (t 1), ento, L{u1 (t)t2 } = L{u1 (t)f (t 1)} = es F (s). Resta-nos ca a calcular F (s). Note que se f (t1) = t2 , ento, f (t) = (t+1)2 = t2 +2t+1, logo, F (s) = a ou seja, L{u1 (t)t2 } = es
2 s3 2 s3
+ s2 + 1 , 2 s
2 s2
1 s
Exemplo 5.9 Resolva o seguinte problema de valor inicial y + 2y + 2y = h(t), onde y(0) = 0, y (0) = 1,
Soluo. Note que h(t) = u (t) u2 (t), logo, da linearidade da transformada de Laplace e de ca (167), temos H(s) =
es e2s . s
usando as condies iniciais, temos co Y (s) = 1 1 + 2 H(s) + 2s + 2 s + 2s + 2 1 1 1 + es + e2s = 2 2 + 2s + 2) 2 + 2s + 2) s + 2s + 2 s(s s(s = F (s) + es G(s) + e2s G(s), s2 91
onde F (s) =
1 (s+1)2 +1
e G(s) =
1 . s(s2 +2s+2)
Ento, da linearidade da transformada inversa de Laplace e de (168), a y(t) = L1 {F (s)} + L1 {es G(s)} + L1 {e2s G(s)} = f (t) + u (t)g(t ) u2 (t)g(t 2). Resta-nos calcular f (t) e g(t). Note que no vimos nenhuma funo g(t) cuja transformada de a ca Laplace seja G(s), contudo, podemos usar decomposio em fraes parciais e decompor G(s) em ca co parcelas cujas que podero ser identicadas com transformadas de Laplace de funes conhecidas. a co De fato G(s) = 1 A Bs + C = + 2 s(s2 + 2s + 2) s s + 2s + 2
o que nos leva a (A + B)s2 + (2A + C)s + 2A = 1, ou seja, A = 1/2, B = 1/2 e C = 1, portanto, G(s) = = = = = 1 s(s2 + 2s + 2) 1 1 s/2 1 + 2 2 s s + 2s + 2 s/2 1 1 1 + 2 s (s + 1)2 + 1 s+1 1 1 1 2 2 + 2 s (s + 1)2 + 1 1 1 1 s+1 2 s 2 (s + 1)2 + 1
1 2
1 (s + 1)2 + 1
Por outro lado, f (t) = et sen t. Portanto, a soluo do problema ca e 1 y(t) = et sen t + (u (t) 1 sen(t ) e(t) cos(t ) e(t) 2 1 (u2 1 sen(t 2) e(t2) cos(t 2) e(t2) 2 1 = et sen t + u (t) 1 + sen(t) e(t) + cos(t) e(t) 2 1 (u2 1 sen(t) e(t2) cos(t) e(t2) , 2 cujo grco mostrado na Figura 24. a e
92
Figura 24: Grco de et sen t + u (t)g(t ) u2 (t)g(t 2). a Exemplo 5.10 Resolva o seguinte problema de valor inicial y + y = f (t), onde 1, se t < 2 f (t) = 0, caso contrrio. a Soluo. Note que f (t) = u (t) u2 (t), portanto, F (s) = ca Y (s) = onde G(s) =
1 s(s2 +1) es s
y(0) = y (0) = 0,
e2s s .
Logo,
com g(t) = L1
1 s(s2 +1)
.
1 s
Usando decomposio em fraes parciais encontramos G(s) = ca co 1 cos t. Logo, a soluo do problema de valor inicial ca e
s , s2 +1
portanto, g(t) =
y(t) = u (t)(1 + cos t) u2 (t)(1 cos t) 0, se 0 t < = 1 + cos t, se t < 2 2cos t, se t 2, cujo grco mostrado na Figura 25. a e
93
2 1
2.5 -1 -2
7.5
10 12.5 15 17.5
Figura 25: Grco de u (t)(1 + cos t) u2 (t)(1 cos t). a Exemplo 5.11 Resolva o seguinte problema de valor inicial y + 2y = f (t), onde y(0) = y (0) = 0,
Figura 26: Grco de f (t) = (u1 (t) u2 (t)) (1 |t 2|). a Soluo. Note que f pode ser vista como a soma de funes: uma vale t1 no intervalo [1, 2) e zero ca co fora deste intervalo e a outra vale 3t no intervalo [2, 3) e zero fora deste. Estas duas funes podem co ser representadas como (u1 (t) u2 (t)) (t 1) e (u2 (t) u3 (t)) (3 t), respectivamente. Portanto, f (t) = (u1 (t) u2 (t)) (t 1) + (u2 (t) u3 (t)) (3 t) = u1 (t)(t 1) 2u2 (t)(t 2) u3 (t 3), cuja transformada de Laplace F (s) = e Y (s) = es s3 (s
es s2
2 e s2
2s
e3s . s2
Portanto,
onde G(s) =
1 ; s3 (s+2)
portanto,
y(t) = u1 (t)g(t 1) 2u2 (t)g(t 2) u3 (t)g(t 3). Resta-nos calcular g(t). Usando decomposio em fraes parciais, temos ca co G(s) = portanto, g(t) =
1 8
1 1 1 1 11 1 1 + , 2 3 8 s 4s 2s 8 s+2
5.2
Suponha que exista um nmero positivo T , tal que f (t + T ) = f (t), para todo t 0, neste caso, u dizemos que f peridica com per e o odo T em [0, ). Lembremos que se s, T > 0, a srie geomtrica e e
k=0
esT
converge para
1 1esT
. Ento, a
95
L{f (t)} =
0
est f (t) dt
nT
= = = = =
n 0 n1 n
lim lim
est f (t) dt
(k+1)T kT T 0
est f (t) dt u t kT
lim
es(u+kT ) f (u + kT ) du,
T 0 n
n T
lim
ekT s e
su
f (u) du
0 T
=
0
esu f (u) du
1 . 1 eT s
est f (t) dt , 1 eT s
s > 0,
(169)
e o s temos que efetuar uma integrao no intervalo [0, T ] para calcularmos a transformada de o ca uma funo peridica com per ca o odo T .
1 0.8 0.6 0.4 0.2 2 4 6 8 10
Exemplo 5.12 Seja f uma funo peridica com per ca o odo 2, tal que 1, se 0 t < 1 f (t) = 0, se 1 t < 2. Calcule a sua transformada de Laplace. 96
onde na segunda igualdade quebramos a integral de 0 a 2 numa soma de duas integrais: uma sobre o intervalo [0, 1] e a outra sobre o intervalo [1, 2], como f se anula neste intervalo s temos a o contribuio da primeira integral. ca
Exerc cio 5.5 Seja f a funo peridica de per ca o odo 1, denida como f (t) = t, para 0 t < 1. Esta funo chamada onda dente de serra. Calcule a sua transformada de Laplace. ca e
1 0.8 0.6 0.4 0.2 2 4 6 8
5.3
Funoes de Impulso c
Em muitas aplicaes temos que tratar de fenmenos de natureza impulsiva, ou seja, voltagens co o ou foras, g(t), de mdulo grande que agem durante um intervalo de tempo muito curto. Por c o exemplo, g(t) pode ser da forma g(t) = d (t to ) = 1/2 0 97 to < t < to + , caso contrrio, a
onde uma constante positiva e pequena. Neste caso, independente do valor de = 0, o impulso e total proporcionado por d (t to ), denido por
I( ) =
d (t to )dt =
1 2
to +
dt = 1.
to
O que nos leva a denir uma funo impulso unitrio em to , (t to ), tambm chamada de ca a e distribuio de Dirac que uma generalizao de uma funo que embora sendo zero em todos ca e ca ca os pontos diferentes de t = to , seja capaz de produzir um impulso unitrio. Ou seja, ela tem as a seguintes propriedades
(t to ) = 0, t = to
(t to ) dt = 1.
A seguir iremos denir formalmente L{(t to )}. Suponha que to > 0, deniremos L{(t to )} = lim L{d (t to )}
0
1 2
to + to
est dt =
(170)
Como o resultado acima vale para todo to > 0, deniremos L{(t)} = 1. De maneira anloga, para uma funo cont a ca nua f (t), deniremos
(172)
(t to )f (t)dt =
lim
d (t to )f (t)dt
lim
(173)
98
Na passagem da segunda para a terceira linha usamos o Teorema do Valor Mdio para integrais e e na passagem da terceira para a quarta linha usamos a continuidade de f em to . Em particular, se f for uma funo cont ca nua, ento, a
L{f (t)(t to )} =
(174)
Exemplo 5.13 Resolva o seguinte problema de valor inicial y + y = (t 2), y(0) = 0, y (0) = 0.
Soluo. Se tomarmos a transformada de Laplace da equao acima e usarmos as condies ca ca co iniciais, encontraremos Y (s) = onde F (s) =
1 , s2 +1
portanto, de (168), temos y(t) = u2 (t)f (t 2), onde f (t) = sen(t), portanto,
y(t) = u2 (t)sen t. Note que se no tivssemos aplicado a fora externa (t2) a soluo seria identicamente nula; a e c ca contudo, a presena desta fora faz com que a partir do instante t = 2 a soluo seja diferente de c c ca zero, embora ela s atue neste momento. o
5.4
O Teorema da Convoluo ca
Em muitos problemas de valores iniciais, na expresso de Y (s) aparecem fatores do tipo a F (s)G(s), cuja transformada inversa de Laplace temos que calcular. A pergunta natural a e seguinte: qual a relao entre a transformada inversa de Laplace de F (s)G(s) e as transformadas ca inversas de F (s) e G(s)? Por exemplo transformada inversa de Laplace de 1/s 1, enquanto que e a transformada inversa de 1/s2 t, o que ilustra que L1 {F (s)G(s)} = L1 {F (s)}L1 {G(s)}. e Veremos que existe uma operao que sob muitos aspectos parecida com a multiplicao usual, ca e ca que leva um par de funes f e g numa nova funao h(t), denotada convoluo de f e g e co c ca representada por f g, a qual denida como e
t
h(t) = (f g)(t) =
0
f (t )g( ) d,
Exerc cio 5.6 Mostre que a convoluao em as seguintes propriedades: c 1. f g = g f 2. f (g + h) = f g + f h 3. (f g) h = f (g h) 4. f 0 = 0 f = 0. Note que f 1 = f , por exemplo, tomando f (t) = t, temos (f 1)(t) =
t 0 (t
) d =
t2 2.
Teorema 5.3 ( Teorema da Convoluo) Se as transformadas de f e g, existirem para s > a 0, ca ento, a L{(f g)(t)} = F (s) G(s) ou F 1 {F (s)G(s)} = (f g)(t).
1 . (s2 +1)s
(175)
Soluo. Note que se zermos F (s) = 1/s e G(s) = 1/(s2 + 1), ento, H(s) = F (s)G(s), f (t) = 1, ca a g(t) = sen t e, pelo Teorema da Convoluo, ca
t
h(t) = (f g)(t) =
0
sen d = 1 cos t.
Observao 5.3 Nos problemas que estaremos considerando muitas vezes ser prefer ca a vel reescrevermos o produto F (s)G(s) usando decomposio em fraes parciais, visto que este ca co e puramente algbrico, enquanto que a convoluo envolve o clculo de integrais que podem ser dif e ca a ceis de ser calculadas. De qualquer forma, a convoluo muito importante sob o ponto de vista terico. ca e o
5.5
Coletando as transformadas calculadas temos a seguinte tabela que dever ser usada nos a problemas que consideraremos:
100
f (t) = L1 {F (s)} 1 eat tn , n inteiro positivo sen(at) cos(at) senh(at) cosh(at) eat sen(bt) eat cos(bt) tn eat , n inteiro positivo uc (t), uc (t)f (t c), ect f (t) f (ct) (f g)(t) =
t o f (t
s>0 s>a
n!
sn+1 a ,s>0 s2 +a2 s ,s>0 s2 +a2 a , s > |a| s2 a2 s , s > |a| s2 a2 b ,s>a (sa)2 +b2 sa ,s>a (sa)2 +b2 n! ,s>a (sa)n+1 ecs s , s>0 ecs F (s)
F (s c)
1 s s F ( c ),
c>0
)g( ) d
5.6
2. Seja
101
(a) Expresse f em termos da funo degrau. ca (b) Calcule a transformada de f . 3. Calcule a transformada de Laplace das funes abaixo: co (a) t3 e3t + u (t)t2 (b) sen(2t) + et (t 1) (c) t2 et cos t (d) f onde f (t) =
0,
0t<1 t1
t2 t + 1,
4. Resolva os problemas de valores iniciais abaixo. (a) y 2y + 2y = et + cos t, y(0) = 1, y (0) = 0. (b) y + y = f (t), y(0) = 0 e y (0) = 0, onde t, f (t) = 0, se 0 t < 1 se 1 t <
(c) y y = f (t), y(0) = 1, y (0) = 1, onde f dada no segundo exerc e cio. (d) y + y = f (t), y(0) = 0, y (0) = 1, onde f (t) peridica com per e o odo 2 e 1, se 0 t < f (t) = 1, se t < 2 (e) y (4) y = u1 (t) u2 (t), y(0) = y (0) = y (0) = y (0) = 0. (f) y + y = u (t) + 3(t 2
3 2 )
5. Exprimir a soluo do problema de valor inicial em termos de uma integral convoluo: ca ca y + 4y + 4y = g(t), y(0) = 2 e y (0) 3. 6. Seja 0, se 0 t < f (t) = sen t, se t . Resolva o problema de valor inicial y y = f (t), y(0) = 1 e y (0) = 0. 102
7. Usando a propriedade da transformada de Laplace da convoluo, obtenha y(t), sabendo-se ca que esta funo satisfaz ` seguinte equao ca a ca
t
y(t) = t +
0
y(t ) e d.
(t) +
0
(a) Mostrar que se u for uma funo tal que u (t) = (t), ento, ca a u (t) + u(t) tu (0) u(0) = sen (2t). (b) Mostrar que a equao integral dada equivalente ao problema de valor inicial ca e u (t) + u(t) = sen(2t), u(0) = 0, u (0) = 0.
(c) Resolver a equao integral dada mediante as transformadas de Laplace. ca (d) Resolver o problema de valor inicial (b) e vericar que a mesma soluo que foi obtida e ca em (c).
103
6.1
Resultados Gerais
Denio 6.1 Seja A uma matriz m n, cujos os elementos so aij (t), i = 1, . . . , m, j = 1, . . . , n. ca a Deninos a derivada e a integral de A como sendo respectivamente as matrizes cujos elementos so [ dt A]i,j = a d
d dt ai,j
e [ A(t)dt]i,j =
[A]ij = ai,j . Em particular, se B for uma matriz n p, temos, AB = A B. Dizemos que A uma e matriz constante se ai,j (t) constante para todo i, j. Dizemos que A(t) cont e e nua em (, ) se ai,j (t) for cont nua neste intervalo para todo i, j. Exerc cio 6.1 Mostre que constante, temos
d dt (AB(t)) d dt (A(t)B(t)) d = A dt B(t)
d dt A(t)
Exemplo 6.1 Seja A(t) = Calcule Soluo. ca A (t) = et sen t 2 0 . A(t)dt e A (t). et cost 2t 1 . (176)
A(t) dt = = = = et dt 2t dt cos t dt 1 dt
c1 c2 c2 c4
et + c1 sen t + c2 t2 + c3 et t2 sen t t t + c4 + + C.
et sen t t2 t 104
A matriz et sen t t2 t
b1 b2 . . . bn
+ i
b1 b2 . . . bn
so chamados de parte real e imaginria de V , respectivamente, denotados por (V ) e (V ). Por a a 2+i 2 exemplo, se V = 1 , ento, as suas parte real e imaginrias sero (V ) = 1 e a a a 3i 1 1 1 (V ) = 0 , respectivamente. 3 Exerc cio 6.2 Mostre que
V +V 2
= (V ) e que
V V 2i
= (V ).
Denio 6.2 Um sistema de equaes lineares de primeira ordem uma equao da forma ca co e ca d X(t) = A(t)X(t) + B(t). dt Se B(t) 0 em (177), dizemos que o sistema homogneo, neste caso, temos e e d X(t) = A(t)X(t). dt (178) (177)
Teorema 6.1 (Existncia e Unicidade). Sejam A(t) uma matriz n n, B(t) e X(t) matrizes e n 1 (matrizes colunas). Se A(t) e B(t) forem cont nuas em (, ) e to pertence a este intervalo, ento para todo Xo , existe uma e somente uma soluo do problema de valor inicial: a ca d X(t) = A(t)X(t) + B(t), dt 105 X(to ) = Xo , (179)
a qual est denida em (, ). a Uma soluo, X(t), de (179) a parametrizao de uma curva no espao Rn . ca e ca c Observao 6.1 Note que o Teorema 6.1 tambm se aplica ao sistema ca e X = A(t)X + B(t), X(to ) = Xo , (180)
quando X(t) e B(t) so matrizes cont a nuas num intervalo aberto (, ) contendo to . De fato se B = [B1 . . . Bn ] e X = [X1 . . . Xn ], onde Xi e Bi so as i-simas colunas de X e B, respectivamente, a e ento, (180) equivalente a a e d Xi (t) = A(t)Xi (t) + Bi (t), dt Xi (to ) = Xio , i = 1, . . . , n, (181)
sendo que para cada sistema dado por (181) vale o Teorema 6.1. Portanto, o problema de valor inicial (180) tem uma e unica soluo, a qual est denida em (, ). ca a Exerc cio 6.3 (Princ pio da Superposio.) Se X1 (t), . . . , Xn (t) forem solues de (178), ca co ento, X(t) = c1 X1 (t) + . . . + cn Xn (t) tambm ser, onde c1 , . . . , cn so escalares quaisquer. a e a a Prova. d d d X(t) = c1 X1 (t) + . . . + cn Xn (t) dt dt dt = c1 A(t)X1 (t) + . . . + cn A(t)Xn (t) = A(t)(c1 X1 (t) + . . . + cn Xn (t)) = AX(t).
Em virtude do Exerc 6.3, o conjunto soluo do sistema linear homogneo (178) um espao cio ca e e c vetorial. Exerc cio 6.4 Sejam X1 (t), . . . , Xn (t) solues de (178) num intervalo (, ) e dena co W (X1 , . . . , Xn )(t) det [X1 (t) . . . Xn (t)]. (a) Se to um ponto de (, ) tal que W (X1 . . . Xn )(to ) = 0, ento toda soluo de (178) da e a ca e forma c1 . C = . . . cn
Prova.
c1 X1 (t) + . . . + cn Xn (t) soluo de (178). Dada uma soluo X(t) de (178), ela est denida em e ca ca a todo intervalo (, ), em particular, no ponto to . Seja X(to ) = Xo . Tomando C = (c1 , . . . , cn ) = [X1 (to ), . . . , Xn (to )]1 Xo , ento, X(t) = c1 X1 (t)+. . .+cn Xn (t) = [X1 (t) . . . Xn (t)]C, ser a soluo a a ca de (178) satisfazendo a condio desejada, o que prova (a). ca Por outro lado, se W (X1 , . . . , Xn )( ) = 0 para algum (, ), ento, a equao a ca c1 X1 ( ) + . . . cn Xn ( ) = 0 tem soluo no nula, seja C tal soluo. Vimos no Exerc ca a ca cio 6.3 que X(t) = [X1 (t) . . . Xn (t)]C soluo de X = AX, alm disso, X( ) = 0, logo, pelo Teorema e ca e de Existncia e Unicidade, temos X(t) = 0 para todo t em (, ) e como C = 0, segue-se que e W (X1 , . . . , Xn )(t) = 0 em (, ), o que mostra (b).
Denio 6.3 Sejam fi , . . . , fn funes denidas em (, ) e assumindo valores em Rn . Dizemos ca co que estas funes so linearmente dependentes em (, ) se co a c1 f1 (t) + . . . cn fn (t) = 0, t (, ), (182)
admite soluo no-trivial, ou seja, pelo menos um dos coecientes c1 , . . . , cn for diferente de zero; ca a caso contrrio, dizemos que estas funes so linearmente dependentesem (, ). a co a a a Exerc cio 6.5 Se f1 , . . . , fn so tais que det[f1 . . . fn ](to ) = 0, para algum to (, ), ento, f1 , . . . , fn so linearmente independentes em (, ). a Soluo. Suponha que (182) acontea. Em particular para to , teremos ca c [f1 (to ) . . . fn (to )]C = 0, como det [f1 . . . fn ](to ) = 0, segue-se que C = 0, ou seja, c1 = c2 = . . . = cn = 0.
Observao 6.2 Dos Exerc ca cios 6.4 e 6.5, se X1 , . . . , Xn forem n solues quaisquer de (178) tais co que W (X1 , . . . , Xn )(to ) = 0, para qual algum to (, ), ento, elas formam uma base para o espao soluo de (178). a c ca 107
onde ei o vetor do Rn que todas as componentes iguais a zero, exceto a i-sima que vale 1, tem uma e e e somente uma soluo, Xi , a qual est denida (, ). Note que det[X1 (to ) . . . Xn (to )] = 1 = 0, ca a logo, da Observao 6.2, a dimenso do espao soluo de (178) n. ca a c ca e Dadas n solues linearmente independentes, X1 , . . . , Xn , de (178) comum dermos a matriz co e (t) = [X1 (t) . . . Xn (t)]. (183)
Portanto, a soluo geral de (178) X(t) = (t)C, em particular, se quisermos a soluo tal que ca e ca X(to ) = Xo , basta tomarmos C = 1 (to )Xo . At ento, nos restringimos ao sistema homogneo. A seguir veremos como resolver o sistema e a e X = A(t)X + B(t). (184)
O mtodo da variao dos parmetros consiste em assumir que a soluo de (184) da seguinte e ca a ca e forma: X(t) = (t)C(t), onde dada por (183). e Substituindo (185) em (184) e lembrando-se que (t) = A(t), temos C = B, ou seja, C = 1 (t)B(t) e concluimos que C(t) = Portanto, a soluo geral de (184) ca e X(t) = (t) 1 (t)B(t) dt. 1 (t)B(t) dt. (185)
Se F (t) uma anti-derivada de 1 (t)B(t), ou seja, se F (t) = 1 (t)B(t), ento, podemos e a escrever 1 (t)B(t) dt = F (t) + C, onde C um vetor constante. Portanto, X(t) = (t) F (t) + e (t) C. Se quisermos a soluo tal que X(to ) = Xo , ento, devemos ter Xo = (to )F (to ) + (to )C, ca a portanto, C = 1 (to )Xo F (to ). Logo, X(t) = (t) (F (t) F (to )) + (t)1 (to )Xo
t
= (t)
to
108
Logo a soluo do problema de valor inicial X = A(t)X + B(t), ca X(t) = (t)1 (to )Xo + (t)
t to
X(to ) = Xo e (186)
1 (s)B(s) ds.
6.2
A seguir, assumiremos que A seja constante e consideraremos o seguinte sistema d X(t) = AX(t). dt (187)
Neste caso, pelo Teorema de Existncia e Unicidade, como A cont e e nua para todo t, as solues co de (187) esto denidas para todo t R. a Vamos procurar soluo de (187) da seguinte forma: ca X(t) = et V onde V um vetor constante e no-nulo. Substituindo-se (188) em (187), temos e a (188)
(A I)V = 0, portanto, V um autovetor de A e o autovalor associado. e e 6.2.1 A Possui n Auto-vetores Linearmente independentes
a Exerc cio 6.6 Se A possuir n autovetores linearmente independentes, ento, X1 (t) = e1 t V1 , . . . , Xn (t) = en t Vn formam uma base para o espao soluo de (187). c ca Prova. Note que sendo A constante, do Teorema de Existncia e Unicidade, toda soluo de e ca (187) est denida para todo t real, em particular, ela est denida em to = 0; alm disso, com a a e V1 , . . . , Vn so linearmente independentes, det[X1 (0) . . . , Xn (0) = det[V1 . . . , Vn ] = 0 e do Exerc a cio 6.4, concluimos a nossa demonstrao. ca
109
Observao 6.3 Se A uma matriz simtrica real, ento, pelo Teorema Espectral, A possui n ca e e a autovetores linearmente independentes e a soluo geral de (187) ser da forma ca a X = c1 e1 t V1 + . . . + cn en t Vn . Exemplo 6.2 Resolva o problema de valor inicial 1 1 1 X, X(0) = . X = 4 1 0 Soluo. O polinmio caracter ca o stico de A (1 )2 4, cujas ra e zes so 1 = 1 e 2 = 3. Os a auto-espaos associados a estes autovalores so V1 = {(1, 2), R} e V3 = {(1, 2), R}. c a Tomando-se como V1 = (1, 2) e V2 = (1, 2), temos as seguintes solues (linearmente co independentes) do sistema acima: X1 = et Logo, a soluo geral do sistema ser ca a X(t) = c1 X1 (t) + c2 X2 (t) c1 = [X1 (t) X2 (t)] c2 et e3t c1 . = 2et 2e3t c2 Como queremos que X(0) = 1 0 , encontramos que c1 = c2 = 1 . 2 1 2 , X2 = e3t 1 2 .
sistema 1 1 X. 0
Soluo. Note que A uma matriz real simtrica, logo, ela tem trs autovetores linearmente ca e e e independentes. O polinmio caracter o stico de A (1 + )2 ( 2), cujas as ra so 1 = 2 = 1 e zes a e 3 = 2. 110
Para o autovalor repetido = 1, o seu auto-espao c e V1 = {(, , ), , R}, em particular, V1 = 0 e V2 = 1 , formam uma base para V1 . 1 1 correspondentes so a X1 (t) = et V1 = et 0 1 0 X2 (t) = et V2 = et 1 . 1 Para o autovalor = 2, temos o seguinte auto-espao c V3 = {(1, 1, 1), R} e tomaremos como base para este o vetor V3 = 1 . A soluo associada a este ca e 1 1 1 1 1 0 As solues co
X3 (t) = e2t V3 = e2t 1 . 1 Portanto, a soluo geral do sistema ser ca a X(t) = c1 X1 (t) + c2 X2 (t) + c3 X3 (t) =
et 0
0 et
e2t
et et
e2t c2 . 2t e c2
c1
6.2.2
Autovalores Complexos
Associados a autovetores complexos, teremos solues complexas e veremos como evit-las, ou co a seja, veremos que ser sempre poss a vel trabalharmos com solues reais. De fato, se a matriz A co 111
real, seus autovalores complexos aparecem aos pares conjugados, ou seja, se = + i um e e autovalor de A, ento = i tambm ser. Alm disso, se V for um autovetor associado a , a e a e ento, V ser um autovetor associado a . De fato, se V um autovetor associado a , ento, a a e a (A I) V = 0, tomando-se o complexo conjugado de (189) e lembrando que A real, temos e A I V = 0. (190) (189)
As solues correspondentes aos autovetores V e V , associados aos autovalores e , co respectivamente, sero X1 (t) = et V e X2 (t) = e t V . Pelo princ a pio da superposio, u = ca (X1 + X2 )/2 e v = (X1 X2 )/2i tambm sero solues de (187). Por outro lado, sendo X2 = X1 , e a co ento, u e v sero as partes real e imaginrias de X1 . Mas a a a X1 = e(+i)t V = et (cos(t) + i sen(t))( (V ) + i (V )) = ( (V ) cos(t) (V ) sen(t))et + i( (V ) sen(t) + (V ) cos(t))et . Portanto, u(t) = ( (V ) cos(t) (V ) sen(t)) et e v(t) = ( (V ) sen(t) + (V ) cos(t)) et .
a Exerc cio 6.7 Mostre que os vetores u e v so linearmente independentes. ca Exemplo 6.4 Encontre a soluo geral do sistema 1 1 X. X = 2 1 1 2 Solu Os autovalores so = 1 i. Logo, = 1 e = 1. Um autovetor associado a 1 + i a 2 2 2 cao. t/2 cost 1 1 0 e . Portanto, (V ) = e (V ) = e concluimos que u(t) = e i 0 1 et/2 sent t/2 sent e . e v(t) = et/2 cost Portanto, a soluo geral do sistema ser X(t) = c1 u(t) + c2 v(t). ca a
112
Exemplo 6.5 Considere o seguinte sistema 3 0 1 X = 0 1 1 X. 0 1 1 (a) Encontre a soluo geral de (191). ca
(191)
(b) Encontre a soluo de (191) tal que X(0) = 0 . ca 0 6.2.3 Autovalores Repetidos
Suponha que = seja um autovalor de A com multiplicidade k. Se a dimenso do autoa espao de for k, existiro k autovetores linearmente independentes, V1 , . . . , Vn , associados a c a e et V1 , . . . , et Vk sero solues linearmente independentes de (178). Se a dimenso do autoa co a espao associado a for l < k, ento, existem l autovetores linearmente independentes neste c a subespao, digamos, V1 , . . . , Vl e et V1 , . . . , et Vl , sero linearmente independentes. Fazemos a c a seguinte pergunta, como encontrar mais k l soluoes linearmente independentes a partir das c l solues acima? co Nos restringiremos ao caso em que um autovalor tem multiplicide 2 e a dimenso do autoespao a c associado 1. O caso geral ser considerado na seo seguinte quando introduziremos o conceito e a ca de exponencial de uma matriz. Suponha que seja um autovalor de A com multiplicidade 2 e a dimenso do auto-espao a c associado seja 1. Seja um autovetor associado ao autovalor , ento, X1 = et uma soluo a e ca de X = AX. Como encontrar uma segunda soluo X2 , tal que X1 e X2 seja linearmente ca independentes? Tentaremos uma soluo da forma ca X2 = (t + )et . Substituindo-se (192) em (187), temos t(A I) + (A I) = , ou, equivalentemente, (A I) = 0 (A I) = . 113 (193) (194) (192)
Exemplo 6.6 Resolva o problema de valor inicial 1 9 1 X, X(0) = . X = 1 5 1 Soluo. Note que o polinmio caracter ca o stico de A p() = (+2)2 . Portanto, os autovalores de A e so 1 = 2 = 2. Por outro lado, o auto-espao associado a este auto-valor {((3, 1), R}, a c e cujo dimenso 1 e V = (3, 1) uma base para o mesmo. Com isto temos uma soluo do sistema a e e ca dada por X1 (t) = 3 1 e2t .
Como a multiplicidade do autovalor 2 maior do que a dimenso do auto-espao a ele associado, e a c iremos encontrar uma segunda soluo, usando a equao (194) que no presente caso equivalente ca ca e a 3 9 1 3 1 2 3 1 .
A soluo deste sistema = (1 3, ) = (1, 0) (3, 1). Podemos fazer = 0 e tomarmos ca e = (1, 0). Logo, a segunda soluo ca e X2 (t) = 3 1 1 0 e2t . (195)
te2t +
Portanto, a soluo geral do sistema ca e 3 3 1 e2t + c2 te2t + e2t . X2 (t) = c1 1 0 1 Como queremos que obtemos c1 = 1 e c2 = 2. 1 1 3 1 1 0 c1 c2 , = X(0) =
(196)
Observao 6.4 Se no tivssemos feito = 0, no exerc ca a e cio 6.6, ter amos uma parcela em X2 que seria proporcional ` soluo X1 e, portanto, poderia ser incorporada a contribuiao desta na a ca c soluao geral do sistema, bastando para isso redenirmos a constante c1 . c 114
Exemplo 6.7 Considere o seguinte sistema X = 1 2 0 X. 0 0 1 (a) Encontre a soluo geral de (197). ca 0 1 0 (197)
6.3
Dada uma matriz quadrada constante, A, de ordem n, se A for diagonalizvel, ou seja, se a existirem uma matriz invert P e uma matriz diagonal D, tais tal que vel P 1 AP = D, ento, podemos resolver o sistema X = AX + B(t) de uma maneira simples: fazendo-se a mudana a c de variveis Y = P 1 X, teremos, a Y = DY + K, Y (0) = P 1 X(0) (198)
1 B = onde K = P desacopladas:
115
Se A possuir n autovetores linearmente independentes, uma poss vel escolha para P P = e [V1 . . . Vn ]. Neste caso, temos P 1 AP = D, onde D a matriz diagonal cujo elemento dii = i , o e autovalor associado a Vi . No caso particular da matriz A ser simtrica e real, ela possui n autovetores ortonormais, e V1 , . . . , Vn e P = [V1 . . . Vn ] ortogonal, ou seja, P P t = P t P = I (= P 1 = P t ) e a passagem de e um sistema de coordenada para outro, implementada pela matriz P , corresponde a uma rotao ca dos eixos coordenados. Ainda neste caso, podemos calcular facilmente potncias Ak onde k um e e inteiro no-negativo. De fato, Ak = AA . . . A = P (P t AP )(P t AP ) . . . (P t AP )P t = P Dk P t , onde a k 0 ... 0 1 0 k 0 . . . 0 2 k . D = . . . 0 0 k n ca Exemplo 6.8 Encontre a soluo geral de seguinte sistema X = 1 0 1 X, 1 1 0 0 1 1 X(0) = 0 . 1 0 1 1 0
Vimos no Exerc 6.3 que os auvalores de A = 1 0 1 so 1 = 2 = 1 e 3 = 2 e os cio a 1 1 0 1 0 1 autovalores associados so V1 = 0 , V2 = 1 e V3 = 1 , respectivamente. a 1 1 1 1 0 0 Se zermos P = [V1 V2 V3 ], ento, P t AP = D = 0 1 0 . a 0 0 2 t X, o sistema se transformar em Na nova varivel Y = P a a y1 = y1 y2 = y2 y3 = 2y2 ,
116
onde a condio inicial Y (0) = P t X(0) = (1, 1, 1), logo, Y = et . ca e 2t e Voltando ao sistema original, temos 1 0 1 et et + e2t
et
X = PY = 0 1 1 et = et + e2t . t + e2t 2t 2e e 1 1 1
6.4
A Matriz eAt
At
=I+
k=1
tk Ak . k!
d dt (t)
Note que se derivarmos termo-termo a expresso acima, obtemos a (0) = I, logo, eAt a soluo do problema de valor inicial e ca X = AX, onde I a matriz identidade de ordem n. e X(0) = I,
(199)
Por outro lado, se X1 (t), . . . , Xn (t) forem n solues linearmente do sistema (199), ento, a co a matriz (t) = [X1 (t) . . . Xn (t)][X1 (0) . . . Xn (0)]1 tambm soluo de (199) e, pelo Teorema de Existncia e Unicidade, devemos ter (t) = eAt . e e ca e Note que a soluo do problema de valor inicial X = AX, X(0) = Xo X(t) = (t)Xo = eAt Xo , ca e para todo t. A seguir veremos uma forma alternativa de calcularmos eAt . Mostraremos que a srie que dene eAt reduz-se a um polinnio igual a n 1 em A, veja e o referncia [3] e para isso precisaremos de resultado de Algebra Linear, o Teorema de Cayleye Hamilton, enunciado a abaixo. Teorema 6.2 (Cayley-Hamilton) Seja A uma matriz quadrada de ordem n e p() = n + an1 n1 + . . . + a1 + ao o seu polinmio caracter o stico, ento, a P (A) = An + an1 An1 + . . . + a1 A + ao I = 0, onde I e 0 so as matrizes identidade e nula de ordem n, respectivamente. e a 117 (200)
4 1 0 1 2 1 0 3 2 0 1
Fixado t R, seja, f () = et . Se efetuarmos uma diviso euclidiana de f pelo polinmio a o caracter stico A, p(), podemos escrever f () = q()p() + r() (202)
onde r() um polinmio de grau igual a n1, veja [3]. Pelo Teorema 6.2, como p(A) = 0, segue-se e o de (202) que eAt = f (A) = r(A), em particular, eAt um polinmio de grau a n 1 em A. Com e o isso o nosso problema se reduziu ao clculo de r(). a Dado um autovalor de p(), , se a sua multiplicidade for k, a partir de (202) obtemos k equaes co r() = f () = et , r () = f () = tet , . . . , r(k1) () = f () = tk1 et ,
como p() tem exatamente n ra zes, contando as suas multiplicidades, obteremos n equaes do co tipo acima o que nos permite calcular o polinmio r(), visto que ele sendo um polinmio de grau o o n 1, completamente, caracterizado por n coecientes. e Exemplo 6.10 Seja A= Calcule eAt . 118 1 1 4 1 .
Soluo. Vimos que os autovalores de A so 1 = 1 e 2 = 3. Como a matriz A de ordem ca a e 2, r(, t) um polinmio de primeiro grau um em , ou seja, da forma r(, t) = ao (t) + a1 (t). e o e Temos as seguintes equaes: co et = r(1, t) = ao (t) a1 (t) e3t = r(3, t) = ao (t) 3a1 (t)
e3t +3et 4
e a1 = e3t 4
e3t et , 4
portanto,
+ 4
3et
I+
et
A=
e3t +et 2 3t et e
Neste exemplo, poder amos ter calculado eAt lembrando-se no Exemplo 6.2 hav amos calculado duas solues linearmente independentes, X1 e X2 , do sistema homogneo associado, portanto, co e eAt = [X1 (t) X2 (t)] [X1 (0) X2 (0)]1 . Exemplo 6.11 Seja 3 4 5 1
A = 3 21 Calcule eAt .
1 . 32 7
Soluo. O polinmio caracter ca o stico de A p() = ( 1)2 , cujas ra e zes so = 0 e = 1. a Para = 1, temos a equao et = f (1) = r(1), para o autovalor = 0 com multiplicidade 2, ca temos duas equaes: 1 = f (0) = r(0) e t = f (0) = r (0). Por outro lado, sendo r() de grau 2, co podemos escrever r() = a2 + b + c. Usando os valores encontrados acima, temos et = r(1) = a + b + c 1 = r(0) = c t = r (0) = b
119
Portanto, c = 1, b = t e a = et t 1, portanto, r() = et t 1 2 + t + 1. Logo, eAt = r(A) = (et t 1)A2 + tA + 1I 1 0 0 3 4 1 0 0 0 = = (et t 1) 3 5 1 + 0 1 0 5 1 + t 3 0 0 1 21 32 7 12 20 4 3t + 1 4t t t) t4 t1 . = 3(1 e 5e e t 1) + 9t 20(1 et ) 12t 4(1 et ) 3t + 1 12(e
Observao 6.5 Seja (t) = eAt eAt , ento, (0) = I e (t) = 0, como a matriz identidade I ca a a unica soluo de X = 0, X(0) = I, segue-se que (t) = I, portanto, a inversa de eAt eAt . e ca e Em geral, mostra-se que eAt eAs = eA(t+s) .
6.5
Considere o seguinte problema de valor inicial X = AX + B(t), onde A uma matriz constante. e Tomando-se (t) = eAt , ento, (0) = I e (t)1 (s) = (t s) = eA(ts) e de (186), segue-se a que X(t) = eAt Xo + eAt = eAt Xo +
t 0 t 0
X(0) = Xo ,
(203)
eAs B(s)ds
eA(ts) B(s)ds.
120
Soluo. Vimos no Exemplo 6.2 que os autovalores de A = ca seguir, calcularemos eAt . Seja r() = a + b, ento, a a + b = r(1) = et 3a + b = r(3) = e3t , portanto, a =
1 4
1 1 4 1 so 1 = 1 e 2 = 3. A a
e3t et e b =
1 4
A+
1 3t e + 3et 4 .
eAs B(s)ds =
0
es 0
ds
=
0
ds
X(0) +
Neste exemplo, poder amos ter calculado eAt lembrando-se no Exemplo 6.2 hav amos calculado duas solues linearmente independentes, X1 e X2 , do sistema homogneo associado, portanto, co e eAt = [X1 (t) X2 (t)] [X1 (0) X2 (0)]1 , o que nos pouparia algum tempo.
121
6.6
6.6.1
Aplicaes co
Misturas
Exerc cio 6.8 Considere a Figura 30. (a) Monte o sistema de eques diferenciais de primeira ordem que descreve as quantidades de co sal Q1 (t) e Q2 (t), nos tanques 1 e 2, respectivamente, sabendo-se que as quantidades iniciais de sal nestes tanques so 25oz e 15oz, respectivamente. a (b) Resolva o sistema obtido no tem (a) e encontre Q1 (t) e Q2 (t).
Soluo. Note os volumes dos dois tanques no mudam com o tempo, visto que a quantidade de ca a soluo que entra igual ` quantidade que sai nos mesmos. Portanto, a concentrao de soluo ca e a ca ca nos tanques 1 e 2 em cada instante so a quantidade de sal no tanque 1, qual ele sai do mesmo, ou seja, dQ1 (t) Q2 (t) Q1 (t) = 1, 5 + 1, 5 3 . dt 20 30 De maneira anloga, temos a dQ2 (t) Q1 (t) Q2 (t) =3+3 4 . dt 30 20 Assim, temos o seguinte sistema linear no-homogneo a e 1 3 3 d Q1 10 40 Q1 2 = + , 1 dt Q2 1 Q2 3 10 5 122
dQ1 (t) dt , Q1 (t) 30
Q2 (t) 20 ,
6.6.2
Figura 31: Os deslocamentos x1 e x2 so ambos positivos. Na segunda parte desta gura mostra-se a o diagrama de foras que atuam em cada uma das massas. c
Referido-se ao sistema massa-mola da Figura 31, se zermos a mudana de variveis c a y 1 X= , x2 y2 o sistema de equaes de primeira ordem obtidas no Exemplo 1.9, pode ser escrito como co
F1 (t) m1 F2 (t) m2
x1
k1 +k2 m1 X = 0
k2 m2
1 0 0
0
k2 m1
+k 0 k2m2 3
0 X + 1 0
x1 (0)
(204)
No presente caso no consideramos atrito, entre as massas e a superf a cie sobre a qual elas deslizam. Se houvesse atrito e admitirmos que ele fosse proporcional `s velocidades das massas, a
123
ter amos que acrescentar um termo da forma 1 x1 em (10) e outro da forma 2 x2 em (11) e fazer a correspondente mudana no sistema (204), ou seja, c X +
F1 (t) m1 F2 (t) m2
k1 +k2 m1 X = 0
k2 m2
1 1 1 0 0
0
k2 m1
0 0 1
2 2
0
+k k2m2 3
x1 (0)
(205)
Se tivssemos n massas acopladas, ao aplicarmos a Segunda Lei de Newton ter e amos um sistema de n equaes diferenciais de segunda ordem, o qual poderia ser transformado num sistema de 2n co equaes lineares de primeira ordem. co Exerc cio 6.9 Resolva o sistema (204) assumindo que m1 = m2 = 1, k1 = k2 = k3 = 1, que no haja nenhuma fora externa e que as duas massas estejam inicialmente nas suas posies de a c co equil brios com velocidades x1 (0) = 1 e x2 (0) = 1. 6.6.3 Circuitos Eltricos e
A descrio de circuitos eltricos envolvendo indutores, resistncias e capacitores, baseia nas leis ca e e de Kirchho que dizem: (Lei dos ns) o uxo total de corrente atravs de cada n (ou juno) zero; o e o ca e (Lei das malhas) a diferena de tenso total em cada lao (ou malha) fechado zero. c a c e Alm disso, temos as seguintes relaes entre a corrente I em amp`res passando por cada e co e elemento do circuito e a diferena de potencial V naquele elemento: c
V dV C dt dI L dt
= RI, = I, = V,
124
Considere o circuito da Figura 32. Sejam Ic , Ir e Il as correntes que passam no capacitor, resistor e indutor, respectivamente. Onde arbitrariamente tomamos os sentidos destas correntes como sendo aquele indicado pelas trs setas . Pela lei dos ns, e o Ic + Ir + Il = 0, das leis das malhas, Vc Vr = 0 Vr Vl = 0, ainda temos as seguintes relaes co C dVc = Ic dt Vr = RIr dIl L = Vl . dt
assim, a relao entre a corrente no indutor e queda de tenso no capacitor dada por ca a e dIl dt dVc dt Vc L Il Vc = . C RC = 125
Note que ao resolvermos o sistema acima, encontramos Vc e, conseqentemente, Vr = Vc , Ir = u e Ic = Il Ir ; ou seja, obtemos todas as informaes desejadas. co
Vr R
6.7
onde os elementos de A so reais. Se 1 e 2 so os autovalores de A, existem vrios casos a serem a a a considerados. 1. Os autovalores 1 , 2 so reais. a Sejam v1 e v2 os autovetores unitrios de A, associados a 1 e 2 , respectivamente. A soluo a ca geral do sistema (206) e X(t) = c1 e1 t v1 + c2 e2 t v2 , onde c1 , c2 so constantes reais arbitrrias, c2 + c2 > 0. a a 1 2 (207)
Figura 33: Caso 1a - um exemplo t pico quando as ra zes so negativas. a Caso 1a - as ra so negativas (2 < 1 < 0). Todas as solues aproximam de zero quando zes a co t ; neste caso, a origem estvel e chamada de n estvel ou atrator. Um exemplo t e a o a pico
126
onde os autovalores so negativos dado pelo sistema a e 4 1 X, X = 1 4 cuja soluo geral ( o seu campo de vetores e algumas de suas trajetrias so mostrados na Figura ca e o a 33) X = c1 e3t 1 1 1 1 . + c2 e5t
Caso 1b - as ra so positivas (0 < 2 < 1 ). Todas as solues se afastam da origem quando zes a co t ; neste caso, origem instvel e chamada de n instvel ou repulsor. Um exemplo t e a o a pico onde um dos autovalores positivo e o outro negativo dado pelo sistema e e e 1 2 X, X = 2 1 cuja soluo geral ca e X = c1 e3t 1 1 1 1 . + c2 et
Figura 34: Caso 1b - as ra zes so positivas, 0 < 2 < 1 . a Caso 1c - uma raiz negativa e a outra positiva (2 < 0 < 1 ). A origem instvel e e e e a e chamada de ponto de sela. Se denotarmos por L1 e L2 as retas passando pela origem e paralelas a v1 e v2 , respectivamente. As rbitas que esto sobre L2 tenden a zero quando t e as rbitas o a o que esto sobre L1 tenden a zero quando t . Todas as outras rbitas so ilimitadas. a o a
127
Figura 35: Caso 1c. Uma raiz positiva e uma raiz negativa, 2 < 0 < 1 . 2. Os autovalores 1 e 2 so complexos. a Como A real, temos 1 = + i e 2 = i, , real, > 0, neste caso, v2 = v1 . Pelo e princ pio da superposio, ca X(t) = c1 e(+i)t v1 + c1 e(i)t v1 = 2Re(c1 e(+i)t v1 ), soluo (real) do sistema, onde c1 um nmero complexo arbitrrio. e ca e u a Se v1 = u + iv, onde u e v so vetores reais unitrios e linearmente independentes e se c1 = aei , a a onde a e so reais, (208) pode ser escrita como a X(t) = 2aet (ucos(t + ) vsen(t + )). (209) (208)
a E fcil mostrar que (210) a soluo geral (real) do sistema, ou seja, para toda condio inicial e ca ca X0 podemos escolher as constantes a e tais que X(0) = X0 . A expresso (210) nos d todas as propriedades essenciais das solues. Se t + = k, k um a a co inteiro, ento, a rbita da soluo corta a reta U gerada por u e se t + = a o ca fora de fase de
2 (2k+1) , 2
k inteiro, ela
corta a linha V gerada por v. As componentes da curva soluo na direo u e v oscilam e esto ca ca a radianos. Portanto, a rbita deve parecer com uma espiral. o
128
Figura 36: Caso 2a. Ra zes complexas com partes reais negativas. Caso 2a - Ra complexas com partes reais negativas( a origem estvel e chamada de zes e a e foco estvel). Todas as solues tendem a zero quando t . a co Caso 2b - Ra zes complexas com partes reais positivas( a origem instvel e chamada e a e de foco instvel). Todas as solues tendem a zero quando t . a co
y
Figura 37: Caso 2b. Ra zes complexas com partes reais positivas. Caso 2c - Ra imaginrias puras (a origem estvel e chamada de centro). A soluo zes a e a e ca real geral e X(t) = a(u cos(t + ) v sen(t + )) = a [u v] cos(t + ) sen(t + ) . (210)
129
v2 x v1 y u2 x + u1 y
Tomando-se o quadrado da norma de (211), temos (a det[u v])2 = (v2 x v1 y)2 + (u2 x + u1 y)2 =
2 2 u2 + v2 x2 + u2 + v1 y 2 2(u1 u2 + v1 v2 ) xy 2 1
(212)
(213)
(214)
u1 u2 v1 v2
2 u2 + v1 1
u1 u2 v1 v2
Mostraremos que os autovalores de B so positivos, portanto, a cnica uma elipse. De fato, a o e se 1 e 2 so os autovalores de B, ento, a a 1 2 = det B = (u1 v2 u2 v1 )2 = (det A)2 > 0 e
2 2 1 + 2 = b11 + b22 = u2 + u2 + v1 + v2 = ||u||2 + ||v||2 = 2, 1 2
o que implica que os autovalores de B so positivos. a Logo, toda soluo peridica (elipses com centro na origem, visto que na expresso da cnica, ca e o a o dada por (214) no aparecem termos proporcionais a x e a y) com per a odo 130
2 .
Um exemplo onde as ra zes so imaginrias puras o seguinte sistema X = a a e cuja soluo geral ca e X(t) = cost sent sent cost C. 0 1 1 0
X,
Portanto, ||X(t)|| = ||C||, para todo t e as rbitas so circulares, c o a rculos de raios ||C||, com centro na origem (veja Figura 38). 3. Autovalores iguais (N imprprio) o o Caso 3a. Se tivermos dois autovetores linearmente indepedentes, v1 e v2 associados a , a soluo geral ser ca a X(t) = (c1 v1 + c2 v2 )et , (215)
onde c1 e c2 so constantes reais arbitrrias. As rbitas so linhas retas passando pela origem. a a o a
Caso 3b. Se houver somente um autovetor linearmente independente, v1 , associado a , ento, a soluo real geral do sistema ser a ca a
(216)
131
Figura 39: Caso 3a. Ra zes repetidas e dois autovetores linearmente independentes.
y
Figura 40: Caso 3b. Ra zes repetidas e apenas um autovetor linearmente independente.
6.8
1. Encontre os autovalores e autovetores das matrizes abaixo, bem como uma base para o autoespao associado a cada autovalor. c
A= 1 1 1 1
B= 4 1 3 1
C= 1 4 4 7
D = 2 1 2 . 3 2 1
1 0
X = 8 et + 2 1 e2t 4 1 132
soluo do sistema e ca
X = 2 1 1 X. 0 1 1 Nos exerc cios 3 9, resolva os seguintes problemas de valores iniciais dados. 3. X = 5 1 3 1 X, X(0) = 2 1 .
4. X = 3 2 1 1 X, X(0) = 1 2 .
5. X = 1 4 4 7 X, X(0) = 3 2 .
6. X = 1 1 1 1 X, X(0) = 1 1 .
7. 2 2 0 0 X = X, 0 0 2 2 0 0 2 2 8. X = 1 4 4 7 X, X(0) = 3 2 . 2 2 0 0 1 X(0) = . 1 1 1
133
9.
X = 4 1 0 X, 3 6 2
0 0
X(0) =
1 2 30
Nos exerc cios 10 e 11, encontre as solues gerais dos sistemas dados. co 10.
X = 1 1 0 X. 2 1 0 11. tX = 2 1 3 2 X, t > 0.
Assuma que a soluo seja da forma X = V t , onde V um vetor constante e uma ca e constante, ambos a serem determinados. Nos exerc cios 12 e 13, resolva os sistemas de equaes diferenciais no-homogneos dados co a e 12. X = 13. 2 1 3 2 2 5 1 2 et t .
X +
X =
cos t sen t
X +
co ca 14. No sistema de equaes diferenciais abaixo determine os autovalores em funo de e determine o valor cr tico de para o qual o comportamento das solues muda bruscamente. co Esboce os retratos de fase para os valores de ligeiramente maiores e ligeiramente menores que o valor cr tico. X = 1 1 X.
134
Seo 2 ca
e 1. Neste exerc cio usaremos o Teorema de Existncia e Unicidade para problema de valor inicial de equao linear de primeira ordem, ou seja, o Teorema 2.1. ca Ao dividirmos a equao por t 3, temos ca y + portanto, p(t) = e
2,3 ln t t3
ln t 2t y= , t3 (t 3)cos(t)
(217)
e g(t) =
2t (t3)cos(t) .
Note que o maior intervalo aberto contendo o ponto xo = 2 no qual as funes p e g so cont co a nuas , logo, baseado no teorema acima, concluimos que toda soluo da equao diferencial (217) ca ca com condio inicial em xo = 2 est denida pelo menos neste intervalo. ca a 2. Se dividirmos a equao por 1 t2 , ela se tornar ca a y 2t 1 y= , 1 t2 1 t2 (218)
(x) = e
2t dt 1t2
= eln(1t
2 )+k
= (1 t2 )ek .
Fazendo k = 0, teremos (t) = 1 t2 . Ao multiplicarmos (218) por 1 t2 , teremos (1 t2 ) = 1 portanto, (1 t2 )y = 1 dt = t + c, logo, a soluo geral ca e y= t+c . 1 t2
2 y = t sen(t), t
ou seja, t2 y = portanto, a soluo geral ca e y= t cos(t) + sen(t) + c . t2 = 1 t2 . Portanto, tsen(t)dt = tcos(t) + sen(t) + c,
.
sen(t) cos(t) ,
R
logo, (t) = e
sen(t) dt cos(t)
k = 0. Como qualquer mltiplo escalar no-nulo do fator integrante tambm um fator integrante, u a e e tomaremos (t) = cos(t). Portanto, ao multiplicarmos a equao por cos(t), teremos ca (y cos(t)) = tsen(2t)cos(t) = portanto, y cos(t) = 1 2 tsen(3t)dt + 1 2 1 t tsen(t)dt = cos(3t) + sen(3t) t cos(t) + sen(t) + c. 6 18 t (sent(3t) + sen(t)) , 2
6. A equao de variveis separveis e equivalente a ca e a a e dy = cos2 x dy = (1 cos(2x))dx cos2 (2y) logo, aps integrao, temos o ca
1 2 c tg(2y) = x 1 sen(2x) + 2 , portanto, a soluo geral ca e 2
y=
tg 1 (2x sen(2x) + c) . 2
7. A equao de variveis separveis e equivalente a (y + ey )dy = (x ex )dx, que aps ca e a a e o integrao nos d y + ey = ca a
x2 2
8. Esta equao homognea, pois ela pode ser escrita como ca e e y = y/x 4 = f (y/x), 1 y/x 136
onde f (u) =
u4 1u ;
portanto, temos
u4 1u
du = u
dx , x
dx , x
1 1 u2 u+2
du =
dx , x
1 ln 4
y x y x
2 = ln |x| + c. +2
9. Note que esta equao de Bernoulli, com n = 3, portanto, se zermos a mudana de variveis ca e c a u = y 1n = y 2 , ela ser transformada na seguinte equao linear de primeira ordem a ca u + 2 u = 2, cuja soluo geral u = ca e
1 +ce2
10. A equao de variveis separveis e equivalente a y 3 dy = xdx 2 , a qual integrada ca e a a e 1+x 2 y 2 + k, como queremos que y(0) = 1, temos k = 3 . Portanto, nos conduz a 2 = 1 + x 2 y =
1 . 32 1+x2
11. A equao de variveis separveis e equivalente a (3y 2 4)dy = 3x2 dx, que uma vez ca e a a e integrada nos d y 3 4y = x3 + c. Como queremos que y(1) = 0, temos c = 1, portanto, a a soluo desejada dada implicitamente pela equao y 3 4y x3 + 1 = 0, cujo grco mostrado ca e ca a e na Figura 41. Note que quando 3y 2 4 = 0, ou seja, y = 2 3 3 1.16, as tangentes ` curva so verticais, a a logo, o dom nio da soluo que passa por (1, 0), ou seja, o intervalo ca 1 1 3 16 3 3 1 16 3 , 1+ . 3 3 137
1.2 10.8
2.4 2.2 2 1.8 1.6 1.4 y1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Figura 41: Grco da curva y 3 4y x3 + 1 = 0. a 12. Sejam M (x, y) = 2xyey e N (x, y) = x2 (y + 1)ey , ento, My = 2x(y + 1)ey = Nx , para todo a x, y. Logo, a equao exata no plano todo. A soluo geral ser da forma (x, y) = c onde ca e ca a e determinada a partir das seguintes equaes: co x = 2xyey dx + h(y) (219) (220)
y = x2 (y + 1)ey . De (219), segue-se que (x, y) = x2 yey + h(y) e de (220) e (221), temos x2 (y + 1)ey + h (y) = x2 (y + 1)ey ,
(221)
logo, h (y) = 0, portanto, h(y) = k. Faremos k = 0. Portanto, (x, y) = x2 yey e a soluo geral ca x2 yey = c. Como queremos que y(1) = 1, devemos ter c = e; portanto, a soluo desejada e ca e x2 yey = e. Note que a curva x2 yey = e invariante ` operao x x, logo, o seu grco simtrico e a ca a e e em relao ao eixo dos y; alm disso, como o lado direito da mesma sempre positivo, isto signica ca e e que y tem ser sempre positivo. Logo, a equao x2 yey = e dene duas curvas, um no primeiro ca quadrante e o outro no segundo quadrante e cada um dene y como funo de x, devemos tomar ca aquele pedao que passa pelo ponto (1, 1), o qual dene uma funo decrescente de x, pois, quando c ca x cresce, y deve decrescer para manter a quantidade x2 yey constante e igual a e; veja a Figura 42. 13. Note que esta equao de variveis separveis e equivalente a ca e a a e x2 dx dy = , y 1 + x3 138
3 2.8 2.6 2.4 2.2 2 1.8 y1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 1 2 x 3 4 5
Figura 42: O grco de x2 yey = e, x > 0 . a que facilmente integrvel e nos leva a ln |y| = e a tomar c = 0. Logo, a soluo y = 1 + x3 ca e
1 3
1 3
14. Esta equao linear e seu fator integrante ex+2 ln |x|+k , fazendo-se k = 0, teremos (x) = x2 ex . ca e e Logo, o multiplicarmos a equao por este fator integrante e se torna (x2 ex y) = x5 , logo, a soluo ca ca geral y = ( x + cx2 )ex . Como queremos que y(1) = 2, devemos tomar c = 2e 1 . Portanto a e 5 5 soluo y = ca e
x3 5
3
15. A populao satisfaz ` seguinte equao diferencial P = kP , cuja soluo geral da forma ca a ca ca e P (t) = Cekt . So dados P (1650) = 6 108 e P (2000) = 6 109 , portanto, temos a 10 = portanto, k =
ln 10 350 .
Temos que P (2000) = 6 109 = Ce2000k , logo, C = 6 109 e2000k , ento, a P (t) = 6 109 e2000k ekt = 6 109 e(t2000)k .
ln 5 k
+ 2000 =
16. A equao que descreve o processo de decaimento Q (t) = kQ, portanto, Q(t) = Cekt , ca e como Q(0) = 100 gramas, segue-se que Q(t) = 100ekt , com t dado em horas. Por outro lado, Q(1) = Q(0)/2; portanto, ek = t=
ln 5 ln 2 Q(1) Q(0)
Queremos encontrar t tal que Q(t) = 20 gramas, ou seja, 20 = 100e(ln2)t , donde se conclui que horas que aproximadamente 2 horas e 20 minutos. e 139
100 80 60 40 20 1 2 3 4 5
21 8
3t e3t + C 4 e3t
21 8 .
2
Em vista da condio inicial, devemos tomar C = yo ca valor inicial y(t) = e o seguinte sistema:
21 8
3 t + (yo 4
atravess-lo, necessrio que haja um instante to , tal que y(to ) = 0 e y (to ) = 0; portanto, temos a e a
21 8
9 3t 8e 4
42t 3
140
Seo 3 ca
1. Note que p(x) =
x , x2 3
q(x) =
ln x (x0.5)(x2 3)
contendo o ponto xo = 1 no qual as funes acima so cont co a nuas e inicial dado (independente dos valores de y e y em xo = 1).
. Segue-se do Teorema
de Existncia e Unicidade que este intervalo faz parte do dom e nio da soluo do problema de valor ca
2. A equao caracter ca stica 2 + 2b + 1 = 0, cujas ra so = b e zes a (i) Se |b| > 1, teremos duas ra zes reais distintas. A soluo geral ca e y = c1 e(b
b2 1)t b2 1)t
+ c1 e(b+
a qual tende para zero quando t tende a innito, independente dos valores de c1 e c2 , pois, b b2 1 < 0. (ii) Se b = 1, a soluo geral ser ca a y = (c1 + c2 t) ebt , a qual tender a zero quando t tende a innito independente de c1 e c2 apenas se b = 1. a (iii) Se |b| < 1, a soluo geral ser ca a y = ebt c1 cos 1 b2 t + c2 sen 1 b2 t ,
a qual tende ` zero quando t tende a innito independente de c1 e c2 somente se 0 < b < 1. a Resumindo, se b > 0, as solues tendero a zero quando t tende a innito, independente dos co a valores de c1 e de c2 . 3. Note que a equao caracter ca stica 42 + a + (a 4) = 0, cujas ra so = e zes a as seguintes possibilidades: (i) Se a = 8, neste caso 1 = 2 = 1. Portanto, a soluo geral y = (c1 + c2 t) et , que tende ca e a zero quando t tende a innito independente de c1 e de c2 . (ii) Se a > 8, temos duas ra zes reais distintas 1 = 1 e 2 = 4 < a < 8. Nos casos (ii) e (iii), como temos duas ra zes reais distintas, a soluo geral tender a zero ca a quando t tende a innito, independente dos valores de c1 e c2 , somente se 1 e 2 forem negativos, ou seja se a pertencer ao intervalo (4, 8). 141
a4 4 a|a8| . 8
Temos
> 0.
4a 4
Portanto, a soluo vai para zero quando t tende a innito independente de c1 e c2 , somente se ca a pertencer ao intervalo (4, 8]. 4. Neste caso a equao caracter ca stica da equao homognea associada 2 6 = 0, cujas ra ca e e zes so 1 = 3 e 2 = 2. Como g(t) = 3 et , segue-se que = 1, = 0 e n = 0. Como + i = 1 a no raiz da equao caracter a e ca stica, segue-se que s = 0, portanto, a soluo particular da equao ca ca e
3 da forma Y = Aet . Substituindo esta expresso na equao diferencial, temos A = 4 . Portanto, a ca
Y = 3 et uma soluo particular da equao diferencial. Assim, a soluo geral e ca ca ca e 4 3 y = c1 e3t + c2 e2t et . 4 Como queremos a soluo que satisfaz `s condies y(0) = 1 e y (0) = 0, temos que c1 + c2 = ca a co e 3c1 2c2 = 3 ; portanto, c1 = 4
3 20 3 4
e c2 =
3 5
e a soluo desejada ca e
y=
3 3t 3 2t 3 t e + e e . 20 5 4
5. A equao caracter ca stica da equao homognea associada 2 4 + 5 = 0, cujas ra ca e e zes so a = 2 i. Como g(t) = sen (2t), segue-se que = 0, = 2 e n = 0. Visto que + i = 2 i no a raiz da equao caracter e ca stica, segue-se que s = 0; portanto, a soluo particular da seguinte ca e forma: Y = A cos(2t) + B sen (2t). Substituindo esta expresso na equao diferencial temos a ca (A 8B) cos(2t) = +8A + B) sen (2t) = sen (2t). Logo, devemos ter A 8B = 0 e 8A + B = 1; ou seja, A =
8 65
eB=
1 65 .
Portanto, a soluo ca e
y=
6. A equao caracter ca stica da equao homognea associada 2 + 5 + 6 = 0, cujas ra ca e e zes so a 1 = 2 e 2 = 3. Como g(t) = 3t, segue-se que = 0 = e n = 1. Como que + i = 0 no a raiz da equao caracter e ca stica, segue-se que s = 0; portanto, a soluo particular da seguinte ca e forma: Y = A + Bt. Substituindo esta expresso na equao diferencial, temos, 6A + 5B = 0 e a ca 6B = 3; portanto, B =
1 2 5 e A = 12 . Logo a soluo geral ca e
5 t + . 12 2
5 12
y=
11 2t 7 3t t 5 e e + . 4 3 2 12
7. A equao caracter ca stica da equao homognea associada 2 + 4 = 0, cujas ra ca e e zes so a 1 = 2i. Neste problema vamos chamar de g1 = t2 e g2 = 3et e consideraremos as seguinte equaes y + 4y = gi , i = 1, 2. Para g1 , temos = 0 = e n = 2, como + i = 0 no raiz co a e da equao caracter ca stica, segue-se que s = 0; portanto, a soluo particular de y + 4y = g1 ser ca a da forma Y1 = At2 + Bt + C, substituindo esta expresso na equao y + 4y = g1 , encontramos a ca
1 A = 4 , B = 0 e C = 1 ; logo, Y1 = 8 t2 4
1. 8
Para g2 , temos = 1, = 0 e n = 0, como + i = 1 no raiz da equao caracter a e ca stica, segue-se que s = 0; portanto, a soluo particular de y + 4y = g1 ser da forma Y2 = Det , ca a
3 substituindo esta expresso na equao y + 4y = g2 , encontramos D = 5 . Logo, Y2 = a ca 3 5
et . Pelo
3 5
et +
t2 4
1 8
8.
et (t2 + 1) sen (2t), g2 = 3et cos t e g3 = 4tet e g4 = t2 . Sejam Yi solues particulares de co y + 3y + 2y = gi , i = 1, 2, 3, 4. Do mtodo dos coecientes a determinar, temos as seguintes e formas para as solues particulares: co Y1 = et At2 + Bt + C ) cos(2t) + Dt2 + Et + F
Y2 = et (G cos t + H sen t) Y3 = tet (It + J) Y4 = Ht2 + Lt + M. Segue-se do Princ pio da Superposio que Y = Y1 + y2 + Y3 + Y4 uma soluo particular da ca e ca equao y + 3y + 2y = et (t2 + 1)sen (2t) + 3et cos(t) + 4t et + t2 . ca 143
9. Note que a equao dada de Euler. Fazendo-se a mudana de variveis t = ex ou x = ln t, ca e c a ela se transforma na seguinte equao com coecientes constantes: ca
d2 y dx2 dy 5 dx 6y = 0. A equao ca
caracter stica desta equao e 2 5 6 = 0, cujas ra ca zes so 1 = 6 e 2 = 1. Logo, a sua a soluo geral y = c1 e6x + c2 ex , tendo em vista que x = ln t ou ex = t, temos ca e y = c1 t1 + c2 t6 .
10. Se zermos a mudana de variveis t = ex , a equao dada se transforma na seguinte equao: c a ca ca y 4y + 4y = xe2x . (222)
A equao caracter ca stica da equao homognea associa a (222) 2 4 + 4 = 0 cujas ra ca e e zes so a 1 = 2 = 2. Como g(x) = xe2x , segue-se que = 2, = 0 e n = 1. Portanto, + i = 2 raiz e dupla da equao caracter ca stica e s = 2. Temos a seguinte forma da soluo particular de (222): ca Y = x2 e2x (Ax + B). Substituindo esta expresso em (222), temos, 6Ax + 2B = x, ou seja, a = a y = (c1 + c2 x) e2x +
x2 e2x 6 . 1 6
B = 0. Logo, Y = 1 x2 e2x uma soluo particular de (222). A soluo geral de (222) , portanto, e ca ca e 6 Voltando ` varivel antiga, temos a a y = (c1 + c2 ln t) t2 + t2 ln2 t . 6
R
(223)
p(x)dx
= Cx.
12. Note que W (y1 , y2 )(to ) = y1 (to )y2 (to ) y1 (to )y2 (to ) = y1 (to ) 0) 0 y2 (to ) = 0, logo, as duas solues so linearmente dependentes. co a
1 13. Fazendo-se y1 = cos(x2 ) e p(x) = x , segue-se de (76)
dv = v
1 (cos(x2 )) 2 x cos(x2 )
dx =
1 2 ln cos (x2 ) x
dx,
portanto, v = ln x 2 ln cos)x2 ) + k1 = ek1 cos2x 2 ) , ou seja, u = (x Logo, a soluo geral y = y1 u = cos(x2 ) c2 tg (x2 ) + c1 = ca e soluo y2 = sen (x2 ). ca e
14. Vimos no Exemplo 3.1 que duas solues linearmente independentes da equao homognea co ca e so y1 = t e y2 = et , cujos Wronskiano (t 1)et . O mtodo da variao de parmetros nos d a a e e ca a a 144
= 2t et +
15. A equao caracter ca stica da equao homognea 2 + 5 + 6 = 0, cujas ra ca e e zes so 1 = 2 a e 2 = 3. Alm disso, e2t e e3t so duas solues linearmente independentes da mesma. O e a co Wronskiano delas 5e5t , portanto, do mtodo da variao de parmetros, a soluo geral da e e ca a ca equao dada ca e y = e2t e3t t2 e2t t2 dt + e3t dt 5e5t 5e5t t 1 k1 1 t2 2t 2 1 t2 + + e2t + = 5 2 2 4 5 5 3 9 27 2 t t 19 = c1 e2t + c2 e3t + + 30 18 540 e c2 = k2 . 5
k2 3t e 5
onde zemos c1 =
k1 5
16. No que se segue usaremos o sistema de unidades M KS e omitiremos as unidades. Vimos 65, 33. Logo, o problema de valor inicial que descreve o movimento e y + ky = 0, y(0) = 0.075 e y (0) = 0. A soluo geral da equao y = c1 cos k + c2 sen k. ca ca e Tendo em vista as condies iniciais, temos c1 = y(0) = 0.075 e c2 = co desejada y = 0.075 cos e T = 2
0.15 9.8 9.8 0.15 t y (0) k
que k =
mg L
9.8 0.15
= 0. Portanto, a soluo ca
. Freqncia o = ue e
9.8 0.15
0.718.
9.8 0.15 t
145
17. A constante elstica da mola k = 30 ( Newtons por metro). Quando uma fora de 3 N a e c aplicada no corpo ela imprime nesse uma velocidade constante de 5 metros por segundo, isto e signica que a fora de atrito, que estamos proporcional ` velocidade, nestas condies vale 5 e c a co ela igual ` fora aplicada; portanto, = 0.6 unidades. Como a massa de 2 kg, o problema de e a c e valor inicial que descreve o problema 2y + 0.6y + 30y = 0, y(0) = 0.05 e y (0) = 0.1. A soluo e ca geral da equao y = e0.15t c1 cos( 59.91 t) + c2 sen ( 59.91 t) . Tendo em vistas as condies ca e co iniciais, temos que c1 = 0.05 metros e c2 =
0.1075 59.91
0.014 metros.
0.1075 59.91
sen ( 59.91 t) .
Seo 4 ca
1. Temos
n=0 ((n
+ 1)(n + 2)an+2 + (n + 5)an ) xn = 1 + x, o que nos leva `s seguintes relaes: a co 2!a2 + ao = 1 3!a3 + 6a1 = 1 an+2 = (n + 5) an , (n + 1)(n + 2) n 2.
1 Ento, a2 = 2! ao + a
1 2! ,
6 a3 = 3! a1 +
1 3! ,
(2n + 3)!! (2n + 3)!! ao + (1)n , 3(2n)! 3.5(2n)! (2n + 4)!! (2n + 4)!! = (1)n a1 (1)n . 2.4(2n + 1)! 2.4.6(2n + 1)!
onde y1 = 1 y2 Y 5 2 5.7 4 (2n + 3)!! 2n x + x + . . . + (1)n x + ... 2! 4! 3(2n)! 6 6.8 5 (2n + 4)!! 2n+1 = x x3 x + . . . + (1)n x + ... 3! 5! 3(2n + 1)! 1 1 7 8 7.9 6 8.10 7 = + x3 x4 x5 + x + x + ...+ 2! 3! 4! 5! 6! 7!
2. A relao de recorrncia ca e e an+2 = Em particular, a2 = ao , a1 ao a3 = + , 6 3 ao a1 + , a4 = 12 6 ao a1 , a5 = 24 12 a1 ao a6 = , 45 15 portanto, y(x) = ao 1 + x2 + x3 x4 x5 x6 x3 x4 x5 x6 + + . . . + a1 x + + + + + ... 3 6 12 15 6 12 24 45 ao y1 (x) + a1 y2 (x). n(n + 1)an+1 + (2 n)an an , (n + 1)(n + 2) n 0.
n n=0 an x ,
ao substituirmos na equao diferencial, teremos ca y + sen x y = 2a2 + (ao + 6a3 )x + (12a4 a1 )x2 + (20a5 a2 + 42a7 a4 a2 Assim, temos a2 = 0, a3 = ao , a4 = 6 y = ao 1 ao x5 + . . . = 0. 15
a1 12 ,
a1 4 ao )x3 + 30a6 a3 x + 6 6
a5 =
ao 120 ,
ao a6 = 180 +
a1 180 ,
a7 =
ao 630
a1 504 ,
portanto,
n 0.
a1 8 , a1 a6 = ao e a7 = 336 , 48
a4 = 5ao , a5 = 24
x2 x3 x5 5 x6 x7 x4 . . . + a1 x + + ... 2 24 48 2 8 336
da qual vemos que se n = p, ento, ap+1 = 0 e, conseqentemente, ak = 0, para todo k p, a u portanto, a soluo ser um polinmio de grau p. Alm disso, ca a o e Lo (x) = 1, L1 (x) = 1 x, x2 , 4 x3 3 L2 (x) = 1 3x + x2 . 2 6 L2 (x) = 1 x + 6. Se zermos y = xr relao de recorrncia ca e an = an , (n + r)(n + r 1) n 1.
n n=0 an x ,
r1 = 1 e r2 = 0 que o caso em que as ra e zes diferem por um inteiro. Em geral, temos a seguinte
para todo n 1, o que nos conduz ` seguinte soluo: a ca y1 (x) = x 1 x x2 xn + + . . . + (1)n + ... . (1!)2 .2 (2!)2 .3 (n!)2 (n + 1)
ao . (n!)2
1+x+
y2 (x) = y1 (x) ln x +
n=1
bn xn .
Portanto, temos a seguinte equao indicial: 2r2 + r 1 = 0, ou seja, as ra so r1 = ca zes a Alm disso, devemos ter a1 = 0. e
e r2 = 1.
2an2 Para r = 1 , temos an = (2n+3)n , vlida para todo n 2, portanto, temos a seguinte relao a ca 2
de recorrncia e a2n = e a soluo correspondente ca e y1 (x) = |x| 1 2x2 22 x4 (2)n x2n + + ... + 2.7 2.4.7.11 (2n)!!7.11.15.19...(4n + 3) . (2)n ao (2n)!!7.9.11.15.19...(4n + 3)
vlida para n 2. A soluo associada a ca e y2 (x) = x1 1 + 2x2 22 x4 (2)n x2n + ... + ... . 2.1 2.4.1.5 (2n)!!1.5.9...(4n 3)
Seo 5 ca
1.(a) Note que aps decomposio em fraes parciais temos o ca co 8s2 4s + 2 1 1 15 s 2 = + 2 2 , 2 + 4) 2+4 s(s 2 s 2 s s +4 cuja tranforma inversa e
1 2
15 2
1 2
e 2 cos t.
1 s2 (s2 +2s+2)
1.(c) Escreveremos H(s) = es F (s) + G(s), onde F (s) = portanto, h(t) = u1 (t)f (t 1) + g(t). Aps decomposio em fraes parciais, temos o ca co F (s) = G(s) =
e G(s) =
s2 +1 ; (s+1)(s2 +4)
2. Podemos escrever f (t) = sen (t)+u1 (t) sen (t1)+u2 (t)(t2)u3 (t)(t3), cuja transformada de Laplace F (s) = e 3.(a) 3.(b)
s2 + 2 + es s2 +2 + e2s s2
e3s . s2
3 + es s2 3 (s+3)4 2 (s1) . s2 +4 + e
2 s2
2 s
3.(c) Se zermos f (t) = cos t, ento, a transformada de Laplace de et t2 f (t) igual a F (s + 1), a e onde F (s) =
1 . s2 +1
3.(d) Podemos escrever f (t) = u1 (t)(t2 t + 1) = u1 (t) de Laplace F (s) = es e 4.(a) Temos Y (s) = +
1 s2
1 , cuja transformada
1 s
onde F (s) =
1 (s+1)(s2 2s+2)
1 (s1) 5 (s1)2 +1 2 1 s 5 1 s+ 4 8 1 1 t 8 5 5 + 1 et cos t + 5 et sen t. Tambm temos G(s) = 5 2 +1 + s2 2s+2 e 5 (s1)2 +1 ; logo, f (t) = 5 e 5 s 1 s 2 1 1 s1 3 1 1 2 1 t 3 t 5 s2 +1 5 s2 +1 5 (s1)1 +1 + 5 (s1)2 +1 ; logo, g(t) = 5 cos t 5 sen t 5 e cos t + 5 e sen t. s 4.(b) Note que f (t) = t u1 (t) u1 (t)(t 1), portanto, F (s) = s1 e s es s2 2 1 1 Aps decomposio em fraes parciais temos F (s) = 5 (s+1) + o ca co 1 = 1 (s+1) + 5
+ =
150
5. 6. 7.
2cm Exemplo 7.1 Transforme o sistema x1 = 3x1 2x2 x2 = 2x1 2x2 com condies iniciais x1 (0) = 3 e x2 (0) = 1, numa equao diferencial segunda ordem. co ca Soluo. De (224), temos ca x2 = portanto, (225) pode ser re-escrita como x2 = 2x1 (3x1 x1 ) = x1 + x1 mas tomando-se a derivada de (226), temos x2 = 3x1 x1 , 2 (228) (227) 3x1 x1 , 2 (226) (224) (225)
logo, comparando-se (227) e (228), temos x1 x1 + 2x1 = 0, o que nos leva ao seguinte problema de valor incial x1 x1 + 2x1 = 0, x1 (0) = 3 , x1 (0) = 7
Referncias e
[1] Earl A. Coddington e Norman Levison, em Theory of Ordinary Dierential Equations, Krieger Publishing Company, 1983. co [2] Equaes Diferenciais Elementares e Problemas de Valores de Contorno, William E. Boyce e Richard C. DiPrima, Stima Edio. e ca 151
[3] Functions of Matrices, Publicaes do de Departamento de Matemtica, Srie Matemtica co a e a Pura e Aplicada, 2002, Hamilton Bueno Prado. [4] Jack K. Hale, Ordinary Dierential Equations, segunda edio, 1980 ca
152