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SOCIEDADE EDUCACIONAL DE SANTA CATARINA SOCIESC INSTITUTO SUPERIOR TUPY IST

DIOGO RODRIGO DA CUNHA RONALDO FIALKOWSKI

ESTEIRA SUBMERSA PARA FISIOTERAPIA DE ANIMAIS

JOINVILLE 2011/2

DIOGO RODRIGO DA CUNHA RONALDO FIALKOWSKI

ESTEIRA SUBMERSA PARA FISIOTERAPIA DE ANIMAIS

O presente trabalho de concluso de Curso apresentado ao Instituto Superior Tupy como requisito parcial para a obteno do ttulo de Engenheiro de Controle e Automao. Orientador: Prof. Fabrcio Carvalho de Gouveia

JOINVILLE 2011/2

DIOGO RODRIGO DA CUNHA RONALDO FIALKOWSKI

ESTEIRA SUBMERSA PARA FISIOTERAPIA DE ANIMAIS.

Joinville,_____ de _____________________de 2011.

___________________________________________ Prof. Fabrcio Carvalho de Gouveia SOCIESC (orientador)

___________________________________________ Prof. (membro da banca)

___________________________________________ (membro da banca)

Dedicamos este trabalho as nossas companheiras, familiares, amigos, e todos aqueles que de algum modo nos ajudaram a vencer mais esta etapa importante em nossas vidas.

AGRADECIMENTOS

Agradecemos primeiramente a Deus, pois at aqui tem nos ajudado e nos dado sabedoria para ultrapassar as barreiras, e tambm aos nossos pais, nossos colegas, professores e companheiras que sempre nos apoiaram e nos ajudaram a alcanar nossos objetivos.

Nem tudo o que pode ser contado conta, e nem tudo o que conta pode ser contado.

Albert Einstein.

RESUMO

Este trabalho apresenta o desenvolvimento de uma mquina para auxiliar na fisioterapia de animais. Como principais objetivos destacam-se: reduzir o tempo na fisioterapia de animais com leses nas patas e auxiliar na recuperao e manuteno do condicionamento fsico desses animais, minimizando o impacto por se tratar de um recurso hidroterpico. A mquina consiste em uma esteira imersa em um tanque com gua com controle de velocidade e inclinao atravs de um microcontrolador que recebe sinais da placa de sinais e da IHM touchscreen. Seguem descritos os processos para o desenvolvimento desta mquina, desde o estudo da estrutura mecnica, a confeco das placas eletrnicas, a montagem do prottipo e os testes finais para concluso do projeto.

Palavras-chaves: Fisioterapia. Esteira. Microcontrolador. Placa de controle. IHM.

ABSTRACT

This paper presents the development of a machine to assist physiotherapy for animals. The main objectives are: reduce the time in physical therapy of animals with foot lesions and assist in the restoration and minimizing the impact caused it is a feature hydrotherapy. The machine consists of a underwater treadmill in a tank with water, whit control speed and incline via a microcontroller board that receives signals from the signals and the touchscreen HMI. The developing this machine, since the study of the mechanical structure, the manufacture of electronic boards, prototype assembly and final testing to complete the project. Key-worlds: Physiotherapy. Treadmill Control board. HMI. underwater. Microcontroller.

LISTA DE ILUSTRAES Figura 1 Evoluo da famlia PIC........................................................ 24 Figura 2 Projeto Mecnico Tanque ..................................................... 30 Figura 3 Fixao da IHM e da Fonte ATX........................................... 30 Figura 4 Fixao da Placa de Comando ............................................. 31 Figura 5 Placa de Comando ............................................................... 32 Figura 6 Placa de Sinais ..................................................................... 33 Figura 7 Netbook com tela touchscreen reversvel ............................. 34 Figura 8 Software da IHM ................................................................... 35 Figura 9 Informaes do Ciclo - IHM .................................................. 36 Figura 10 Controle do Ciclo - IHM....................................................... 37 Figura 11 Controladores Gerais - IHM ................................................ 37 Figura 12 Circuito de controle das vlvulas bidirecionais ................... 38 Figura 13 Ponte H ............................................................................... 39 Figura 14 Placa de comando - Conectores......................................... 40 Figura 15 Placa de sinais - Conectores .............................................. 41 Figura 16 Cabo USB padro............................................................... 42

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LISTA DE TABELAS

Tabela 1 Cronograma ......................................................................... 16 Tabela 2 Diagrama com os tipos de motores mais utilizados ............. 25

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LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

EPROM Erasable Programmable Read Only Memory PWM Pulse Widht Modulation IHM Interface Homem Mquina USB Universal Serial Bus ICSP In-Circuit Serial Programming ATX - Advanced Technology Extended BPM Batimentos por minute AC Alternating Current DC Direct Current DIN Deutsches Institur fr Normung

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SUMRIO

1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 2 2.1

INTRODUO .......................................................................................... 14 TEMA ..................................................................................................... 14 DELIMITAO DO TEMA ..................................................................... 14 PROBLEMATIZAO ........................................................................... 15 OBJETIVO GERAL ................................................................................ 15 OBJETIVOS ESPECFICOS ................................................................. 15 HIPTESES .......................................................................................... 15 JUSTIFICATIVA..................................................................................... 16 CRONOGRAMA .................................................................................... 16 FUNDAMENTAO TERICA ................................................................ 17 FISIOTERAPIA ...................................................................................... 17 reas de Atuao ............................................................................. 17 Recursos Fisioteraputicos ............................................................ 18

2.1.1 2.1.2

2.1.2.1 Cinesioterapia .................................................................................... 18 2.1.2.2 Eletroterapia ....................................................................................... 18 2.1.2.3 Termoterapia ...................................................................................... 19 2.1.2.4 Fototerapia ......................................................................................... 19 2.1.2.5 Mecanoterapia ................................................................................... 19 2.1.2.6 Massoterapia...................................................................................... 19 2.1.2.7 Hidroterapia........................................................................................ 19 2.1.2.8 Outros Recursos ................................................................................ 20 2.2 2.2.1 2.2.2 2.3 2.4 2.4.1 HIDROTERAPIA .................................................................................... 20 Vantagens e Desvantagens ............................................................. 20 Equipamentos utilizados na hidroterapia ...................................... 21 A FISIOTERAPIA E A HIDROTERAPIA NA VETERINRIA ................. 21 EQUIPAMENTOS UTILIZADOS NO PROJETO.................................... 22 Microcontrolador.............................................................................. 22

2.4.1.1 Microcontroladores PIC ...................................................................... 23 2.4.2 2.4.3 2.4.4 Netbook............................................................................................. 24 Motor Eltrico ................................................................................... 25 Bomba Hidrulica............................................................................. 26

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2.4.5 2.5 3 3.1 3.1.1 3.2 3.2.1 3.3 3.3.1 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 4

Vlvulas Direcionais ........................................................................ 26 ESTADO DA ARTE ............................................................................... 27

O PROJETO ESTEIRA SUBMERSA PARA FISIOTERAPIA ANIMAL 29 PROJETO MECNICO ......................................................................... 29 Posicionamento dos Equipamentos .............................................. 30 PLACA ELETRNICA PRINCIPAL OU PLACA DE COMANDO........... 31 Componentes da Placa de Comando ............................................. 33 PLACA ELETRNICA SECUNDRIA OU PLACA DE SINAIS ............. 33 Componentes da Placa de Sinais ................................................... 34 IHM ........................................................................................................ 34 BOMBA E VLVULAS DIRECIONAIS ................................................... 38 MOTOR DA ESTEIRA ........................................................................... 38 MOTOR DE INCLINAO .................................................................... 39 CHICOTES ............................................................................................ 40 CONCLUSO ........................................................................................... 43

REFERNCIAS ................................................................................................ 44

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1 INTRODUO

Com o aumento de acidentes domsticos com animais, atropelamentos, quedas, e outros, verificou-se uma necessidade de tratamentos fisioterpicos com os mesmos, utilizando-se tcnicas que tambm se aplicam aos homens. Para tanto, algumas tcnicas podem ser doloridas e de difcil execuo para os animais, quando realizadas em superfcie rgidas, como o solo. Para diminuir os impactos com o solo, a hidroterapia aplicada como recurso fisioteraputico, ao qual colabora na recuperao sem causar maiores problemas e proporcionando uma diminuio das dores. O presente trabalho visa desenvolver um controle e monitoramento de uma esteira submersa em gua para fisioterapia em animais. O presente controle proporcionara ao veterinrio acompanhar as atividades do animal, verificando a frequncia cardaca, e controlando a velocidade da esteira, o ngulo de inclinao, e o nvel de gua do tanque. Neste documento esto descritas as fases percorridas para a concluso desse projeto, com nfase na facilidade de comunicao do veterinrio com o equipamento.

1.1

TEMA

Fisioterapia de animais.

1.2

DELIMITAO DO TEMA

Fisioterapia de animais: esteira submersa em gua com controle de velocidade e inclinao para fisioterapia em animais com leses e/ou fratura nas patas.

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1.3

PROBLEMATIZAO

Como fazer fisioterapia em animais com leses e/ou fratura nas patas de forma simples e com pouco espao? Como executar o controle da mquina?

1.4

OBJETIVO GERAL

Desenvolver o controle para uma esteira submersa que auxiliar na fisioterapia de animais.

1.5

OBJETIVOS ESPECFICOS

Desenvolver um controle (de velocidade, inclinao da esteira, enchimento e esvaziamento do tanque, filtragem da gua) para a mquina j existente (esteira).

Desenvolver um programa para monitoramento. Fabricar um prottipo. Fazer teste com animais para verificar a funcionalidade da mquina. Analisar os resultados obtidos.

1.6

HIPTESES

Havendo comprometimento do dono do animal e do veterinrio com a fisioterapia, respeitando nmero de sees, durao e uso correto da esteira, ento ser possvel a recuperao de animais lesionados com melhor eficcia e menor tempo.

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1.7

JUSTIFICATIVA

A fisioterapia um bem no apenas para as pessoas, mas para os animais tambm. Atravs dela possvel diminuir o tempo de recuperao dos movimentos alm de evitar sequelas como calosidades, calombos, etc. que podem ser formadas devido a uma m cicatrizao de uma leso. Uma esteira submersa para diminuir o impacto da fisioterapia, sem tirar sua funcionalidade, permitir que muitos animais voltem a ter uma qualidade de vida, alm de, em casos mais especficos como cavalos e ces de corrida que so animais com um preo muito elevado, ajudam a recuperar a forma fsica.

1.8

CRONOGRAMA

As atividades desenvolvidas seguem o cronograma abaixo, conforme mostra a Tabela 1.

Tabela 1 Cronograma 2011 2012 Ms 11 Ms 12 Ms 01 Ms 02 Ms 03 Ms 04 Ms 05

Atividades Estudo da estrutura mecnica da mquina. Desenvolvimento do controle. Desenvolvimento da placa eletrnica e testes do software. Montagem do prottipo. Testes Finais.

Ms 08

Ms 09

Ms 10

Fonte: Os Autores

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2 FUNDAMENTAO TERICA

Nesse captulo sero abordadas as pesquisas realizadas para dar embasamento terico ao trabalho. A abordagem feita atravs de tpicos, que tratam de forma separada os principais temas que envolvem este projeto, sendo eles: Fisioterapia; Hidroterapia; Hidroterapia na Veterinria Equipamentos envolvidos no projeto. Alm dos quatro temas acima supracitados neste captulo, tambm descrito um resumo histrico do surgimento da hidroterapia, e o porque foi desenvolvido este projeto.

2.1

FISIOTERAPIA

A fisioterapia pode ser definida como, segundo explica COFFITO (2011) uma cincia da sade que estuda, previne e trata os distrbios cinticos funcionais intercorrentes em rgos do corpo humano, gerados por alteraes genticas, por traumas e por doenas adquiridas. Dentro da fisioterapia, existem dois pontos importantes que devem ser mencionados, que sero descritos nos sub-captulos abaixo, que so: reas de Atuao; Recursos Fisioteraputicos.

2.1.1 reas de Atuao

Dentro da Fisioterapia, existem 4 grandes reas de atuao (COFFITO, 2011), que so: fisioterapia clnica (ambulatrios, consultrios, centros de reabilitao, hospitais e clnicas), sade coletiva (aes bsicas de sade, fisioterapia do trabalho, programas institucionais e vigilncia sanitria), educao (direo e coordenao de cursos, docncia, extenso, pesquisa e

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superviso tcnica e administrativa) e outras (esporte, indstrias de equipamento de uso fisioteraputicos).

2.1.2 Recursos Fisioteraputicos

Dentro da Fisioterapia, existem vrios recursos fisioteraputicos, que so tcnicas utilizadas em tratamentos buscando a preveno, como curativo ou a reabilitao, sendo cada uma dessas tcnicas utilizadas para diferentes funes. Abaixo encontra-se descrito brevemente alguns dos principais recursos fisioteraputicos.

2.1.2.1 Cinesioterapia

definida dos termos gregos Kinsia = movimento e Thrapia = movimento, ou terapia pelo movimento. a arte de curar, utilizando todas as tcnicas do movimento (CINESIOTERAPIA, 2011). Tem como objetivos: tratar ou prevenir leses, aumentar, melhorar, ou restaurar a funo fsica, evitar ou reduzir fatores de riscos relacionados sade, otimizar a sensao de bem-estar e o estado de sade geral, etc. (MASSELLI, 2008). A cinesioterapia a base para a Fisioterapia, pois a fisioterapia depende do movimento do corpo para alcanar os objetivos desejados.

2.1.2.2 Eletroterapia

Terapia que aplica a eletricidade no tratamento, preveno e bem-estar da sade do paciente (FCMP, 2011). Existem vrios tipos de tcnicas utilizadas dentro da Eletroterapia, que so: tens, fes, interferencial, corrente russa, ultra-som, laser, endermologia.

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2.1.2.3 Termoterapia

Utilizado nas mais diversas reas, trata-se de uma terapia que trabalha com os estmulos ao corpo utilizando equipamentos que emitem calor (FCMP, 2011).

2.1.2.4 Fototerapia

Terapia que utiliza fontes de luz e raios com finalidade teraputica (FCMP, 2011). Utiliza irradiao do tipo UVA e UVB, e mais indicada ao tratamento de vrias doenas dermatolgicas.

2.1.2.5 Mecanoterapia

uma terapia que utiliza equipamentos e aparelhos mecnicos para obter um maior fortalecimento muscular, em trabalho de equilbrio e marcha, alongamentos, dentre outras funes (FCMP, 2011).

2.1.2.6 Massoterapia

Terapia que utiliza tcnicas manuais, e de manipulao dos tecidos, msculos, entre outros, para obter um relaxamento do corpo, resultando em diversos benefcios ao sistema fisiolgico humano.

2.1.2.7 Hidroterapia

Terapia que utiliza a gua como meio de tratamento teraputico, utilizando tcnicas no ambiente aqutico, com pouca, mdia ou muita imerso na mesma (FCMP, 2011).

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2.1.2.8 Outros Recursos

Alm dos recursos fisioteraputicos supracitados, existem muitos outros que no so to conhecidos. Abaixo uma lista de outros recursos (SOUTO, 2010): musicoterapia, magnetoterapia, argiloterapia, geoterapia, helioterapia, hipnose, cromoterapia, microfisioterapia, crtistalterapia, etc.

2.2

HIDROTERAPIA

A Hidroterapia uma tcnica Fisioterpica que utiliza o meio aqutico para realizar diversos tratamentos, em temperaturas variveis. A flutuabilidade um dos principais efeitos benficos encontrados na gua. Ela sustenta o corpo e diminui os efeitos da gravidade. Alm desse benefcio, a gua induz o relaxamento e diminui a dor, dessa forma, movimentos que sobre o solo so realizados com muita dor e dificuldade, podem ser realizados dentro da gua com uma maior facilidade e liberdade de movimentos e com pouca dor (CAMPION, 2000, p.175).

2.2.1 Vantagens e Desvantagens

Abaixo hidroterapia.

ser

descrito

algumas

vantagens

desvantagens

da

Vantagens: Flutuabilidade, o que deixa o corpo com um centro de massa diferente do original, diminuindo o peso dentro da gua; Menor impacto nas articulaes, o que colabora na diminuio do tempo de tratamento; Maior esforo para a realizao dos exerccios, aumentando a intensidade dos mesmos, sem prejudicar as articulaes.

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Desvantagens: Necessita de uma piscina, banheira ou outro lugar que possa ser realizado o tratamento. A sua construo e manuteno so caras, e isso pode se tornar uma desvantagem; Torna-se cansativo e dificultoso o tratamento de pessoas com incapacidade de locomoo, pois necessitam de auxlio nos vestirios e no local do tratamento; Pessoas com problemas de pele, incontinncia fecal e urinria, com problemas cardacos e outros, no so recomendados a fazer a hidroterapia. Deve-se fazer uma avaliao prvia de cada caso antes de iniciar o tratamento.

2.2.2 Equipamentos utilizados na hidroterapia

Bolas, tensores, bias, espaguete, halteres, colete cervical, caneleiras, palmar, polibia, esteira, etc.

2.3

A FISIOTERAPIA E A HIDROTERAPIA NA VETERINRIA

Na busca constante de qualidade de vida, sade, e bem-estar humano, a fisioterapia busca um conhecimento aprofundado de novas tcnicas de tratamento e recuperao, e utilizao de equipamentos para acelerar o processo de recuperao. Com todas essas tcnicas e equipamentos, no somente os humanos podem usufruir dos benefcios da fisioterapia. Os animais hoje em dia formam um grande leque de uso desses tratamentos. Para tanto, necessrio o acompanhamento de um mdico veterinrio nas sees, pois somente o mesmo conhece a fisiologia, estrutura ssea e particularidades dos animais. Esses tratamentos podem ser utilizados por qualquer animal, grande ou pequeno, de estimao ou para competies, etc. Os que mais se utilizam desses tratamentos so os de estimao (ces, gatos, etc), e os de competio (ces de corrida, cavalos de corrida, ces pastores, etc).

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Todas as tcnicas utilizadas na fisioterapia para o tratamento humano podem ser aplicadas nos animais, mas nem todos os equipamentos podem ser utilizados. Uma das tcnicas que pode ser utilizada com um bom retorno no tratamento de animais a hidroterapia. Para tanto, um acompanhamento especializado de vital importncia para poder aplicar e desenvolver o melhor tratamento para cada tipo de leso dentro da gua. Alguns equipamentos tambm podem e devem ser utilizadas. Para intensificar os exerccios dentro da gua, estimular a

movimentao dos animais, mas sem prejudicar as leses e diminuir o impacto dos movimentos, uma esteira eltrica submersa de grande valia. Este equipamento auxilia o mdico veterinrio e o fisioterapeuta no tratamento, forando o animal a se movimentar. Com a esteira, possvel implementar vrias velocidades, inclinao da esteira, que intensifica a movimentao, nvel de gua, que deve ser ajustada conforme o tamanho do animal e conforme a intensidade do tratamento desejada.

2.4

EQUIPAMENTOS UTILIZADOS NO PROJETO

Como equipamentos utilizados no projeto, foi solicitado pelo cliente, por questo de reduo de custos, a utilizao de um microcontrolador como crebro do projeto, um netbook para ser utilizado como IHM. O projeto tambm contar com dois motores eltricos para controlar inclinao e velocidade da esteira, uma bomba dgua para encher/esvaziar o tanque, seis vlvulas bidirecionais para controle do fluxo de gua que entra e sai do tanque e um acelermetro para controle da inclinao.

2.4.1 Microcontrolador

Os microcontroladores tm sua histria fundamentada na evoluo da eletrnica digital. No final dos anos 60, os grandes fabricantes de semicondutores idealizavam a possibilidade de construir um dispositivo eletrnico programvel, ou seja, que seguisse uma seqncia ordenada de

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instrues (um programa). O primeiro dispositivo com tais caractersticas a ser lanado no mercado foi o microprocessador digital i4004 da INTEL, como menciona PEREIRA (2006, p.17) Em 1969, a INTEL lanou o primeiro microprocessador digital do mercado: o i4004 de quatro bits, quarenta e seis instrues e clock de setecentos e quarenta kHz. [...]. Desde ento, surgiram novos chips de outras marcas e modelos cada vez mais modernos, logicamente acompanhando a evoluo tecnolgica da poca. A necessidade cada vez maior da miniaturizao de componentes e diminuio de seus custos direcionou a evoluo desse segmento da eletrnica a criar um componente nico, que abrigasse no somente a unidade de processamento, mas tambm seus perifricos.

2.4.1.1 Microcontroladores PIC

Os microcontroladores PIC tm sua composio baseada na arquitetura RISC, com clock de at quarenta MHz. Esses microcontroladores tm uma vasta gama de perifricos incorporados, como memria EEPROM interna, gerador/comparador/amostrador PWM, at quatro temporizadores/contadores, interface de barramento SPI, CAN, I2C, conversores A/D de at 12 bits,

etc.(PEREIRA, 2006, p.35). Esse dispositivos fabricados pela Microchip. Os microcontroladores PIC esto divididos em quatro famlias, e elas se diferenciam pelo tamanho da palavra de memria de programa: 12, 14, 16 e 32 bits. Essas possuem um barramento interno de dados de 8 bits. Recentemente, a Microchip lanou uma nova famlia denominada DsPIC, que possui barramento interno de 16 e 24 bits, diferente das famlias citadas anteriormente, e tambm uma outra famlia, chamada PIC32, com barramento de dados de 32 bits. (SOUZA, MULERO, 2009, p.6). A Figura 1 mostra a evoluo da famlia PIC.

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Figura 1 Evoluo da famlia PIC Fonte: Microchip (2011)

2.4.2 Netbook

Netbooks so computadores altamente portteis e de baixo custo, ideais para realizarem atividades simples. Possuem um baixo poder de processamento, geralmente no possuem drive ptico, possuem tela de at 12 polegadas, e so bem finos. Foram desenvolvidos para serem leves, portteis e para realizarem atividades de baixo grau de complexidade. So ideais para acesso a Internet, receber e enviar e-mail, levar a escola para anotaes nas aulas, etc. No podem ser comparados e/ou substitudos por Notebooks, por terem um alto poder de processamento, hardware mais robustos, telas maiores e serem mais pesados que os Netbooks, e suportam trabalhos com softwares mais complexos, assistir vdeos em alta definio e em alguns casos, serem voltados para jogos.

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2.4.3 Motor Eltrico

Motores eltricos so mquinas que tem capacidade para transformar energia eltrica em energia mecnica. Existem basicamente dois tipos de motores eltricos: os de corrente contnua e os de corrente alternada. Dentro de cada tipo de motor, existem vrias formas construtivas, as quais sero expostas os nomes dos tipos construtivos mais comuns e mais utilizados no mercado atual na Tabela 2.
Tabela 2 Diagrama com os tipos de motores mais utilizados

Fonte: W EG Motores: Catlogo Motores (2009)

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2.4.4 Bomba Hidrulica

Segundo SCHNEIDER (2008), bombas hidrulicas so mquinas que transformam energia mecnica (de um motor ou turbina) em energia cintica (movimento) e/ou energia de presso (fora), repassando essa energia para o fluido a ser bombeado, de forma a movimentar o mesmo de um lugar para outro. Existem dois grandes grupos de bombas hidrulicas, as bombas centrfugas e bombas Volumtricas, as quais se subdividem nos seguintes tipos citados abaixo: Bomba Centrfuga: Centrfugas Radiais (puras); Centrfugas de Fluxo Misto (hlico-centrfugas); Centrfugas de Fluxo Axial (helicoidais).

Bomba Volumtrica: mbolo ou Alternativa (pisto, diagrama, membrana); Rotativas (engrenagens, lbulos, palhetas, helicoidais, fusos, parafusos, peristlticas)

2.4.5 Vlvulas Direcionais

So responsveis pelo direcionamento do fluido dentro do sistema, possibilitando o acionamento de atuadores rotativos, retrao e extenso de atuadores lineares, etc, direcionando o fluxo hidrulico ou pneumtico para onde quer que ele seja necessrio. As denominaes das vlvulas direcionais se referem ao nmero de posies disponveis e de conexes teis. Conforme descreve FIALHO (2007), as vlvulas direcionais se classificam basicamente em 4 categorias: Do tipo pisto ou esfera (poppet type); Do tipo carretel deslizante (sliding spool); Do tipo carretel rotativo (Rotary spool); Do tipo proporcional (proportional valves).

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2.5

ESTADO DA ARTE

A terapia aqutica ou hidroterapia uma tcnica fisioterpica que j vem sendo utilizada vrios sculos, principalmente nas civilizaes que habitavam os vales dos rios da Mesopotmia, na China, no Egito e ndia, onde as mesmas acreditavam que os banhos de guas quentes tinham poder de renovao, cura individual, social e religiosa. Outras culturas como a grega, romana, hebraica e crist tambm acreditavam nos rituais das guas curativas. Elas utilizavam os banhos para purificar o corpo terreno de doenas e para limpar o esprito dos pecados (BECKER e COLE, 2000, p.1). Os banhos sociais foram parte importante na antiga cultura dos gregos e romanos. Os gregos acreditavam no fortalecimento do corpo atravs da estimulao intelectual da mente e das ginsticas corporais. Para tanto, Delphi foi construda (334 a.C.), onde existiam ginsios esportivos, pistas esportivas e salas de banhos de gua fria, conhecida como loutron. Idntico a Delphi, em Olmpia, o Santurio de Zeus tambm continha suas salas de banho. Enquanto os gregos acreditavam que os banhos servia como uma ajuda adicional ao exerccio, os romanos acreditavam que essa prtica era de vital importncia para se alcanar um melhor resultado em suas prticas esportivas. Os romanos tinham salas de banhos com vapor quente, piscinas geladas e locais de relaxamento, e entendiam que esses banhos tinham poderes benficos, curativos no mbito medicinal (BECKER e COLE, 2000, p.4). Aps a queda do Imprio Romano, o Imprio Bizantino continuou com a tradio dos banhos termais no Oriente. Anos mais tarde, a cultura islmica substituiu as atividades atlticas e os jogos por massagens e esfoliaes, base do banho turco tradicional. J os russos combinavam banhos em guas quentes com mergulhos em piscinas de gua gelada. Na idade mdia, na Europa, vrios lugares foram abertos com piscinas termais, piscinas de guas geladas, sociais ou particulares, onde se buscava renovo e curas corporais, transformando esses lugares em spas curativos e medicinais. Alguns desses lugares so: Mosteiro beneditino de Pfafers, na Suia, por volta de 740 d.C. Piscinas foram construdas ao redor de nascentes trmicas de Aachen, Poretta, e Spa, na Blgica. Em outros lugares europeus so encontradas tradies aquticas de spas semelhantes, incluindo Aix-les-

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Bains, Vicky, Baden-Baden, Terma de Motecatini, Albano e San Pellegrino. Esses locais foram utilizados durante sculos pela medicina europia, e at hoje, muitos fazem parte da prtica da medicina tradicional (BECKER e COLE, 2000, p.4). Mas, no entanto, como uma forma sistemtica de exerccio, a hidroterapia teve incio no comeo do sculo XX, em meados de 1928, onde foi construdo o primeiro tanque com objetivo de se realizar exerccios embaixo dgua (CAMPION, 2000, p. 175). Utilizando uma esteira submersa, tratamento conhecido como aquafit, pode-se acelerar a fisioterapia, utilizando os benefcios da hidroterapia, bem como trabalhar apenas na manuteno do condicionamento fsico. Atualmente no mercado existem vrios tipos de mquinas diferentes que partem do princpio do aquafit, cada mquina com sua particularidade. Estas mquinas tem sua forma de controle e utilidade evoluindo conforme o tempo, sendo que, na sua utilidade, esta mquina deixou de ser apenas para fisioterapia e passou a ser um tratamento tambm para manuteno do peso sendo utilizada em muitos spas, e tambm deixou de ser utilizada apenas em pessoas, e ingressou na veterinria, com as mesmas funes. Na parte do controle, registros no oficiais mostram que as primeiras mquinas tinham apenas a funo de ligar ou desligar a esteira. Com o passar do tempo, as funes foram ficando mais desenvolvidas, sendo que no mercado hoje so vendidas mquinas que apresentam diversas funes, como controle de velocidade da esteira, controle do fluxo de gua que entra no tanque, entre outras. As grandes inovaes da mquina desenvolvida neste trabalho so a IHM touchscreen, que possui uma interface muito agradvel e de fcil entendimento, com todas as informaes necessrias para o veterinrio acompanhar o tratamento, e tambm a informao da frequncia cardaca do animal, facilitando o controle do veterinrio das funes vitais do animal.

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3 O PROJETO ESTEIRA SUBMERSA PARA FISIOTERAPIA ANIMAL

O projeto consiste em desenvolver uma esteira submersa para auxiliar na fisioterapia de animais de pequeno, mdio e grande porte. Como objetivo proposto neste trabalho, alm de auxiliar na fisioterapia encurtando o tempo na recuperao de leses, principalmente nas patas, tambm ajudar no condicionamento fsico de animais de competio e/ou exibio (ces, felinos, etc.). Para isto, deve ser levado em considerao o acompanhamento de um veterinrio ao tratamento, para que no haja sobrecarga dos exerccios na fisioterapia, causando assim um agravamento no estado clnico do animal. Esta mquina surgiu da solicitao/sugesto do Sr. Evandro Masso da Cunha, em parceria com um veterinrio, junto empresa Wert Automao Industrial e foi desenvolvida em parceria com a mesma, sendo que o projeto mecnico (estrutura, tanque, esteira, etc.) estava pronto, faltando desenvolver todo o circuito eletrnico de controle, assim como definir dispositivos eltricos para o acionamento do equipamento. Na sequncia desse captulo sero descritas as etapas de projeto da mquina desenvolvida, as partes que a compe, suas funes, montagem e teste dos prottipos.

3.1

PROJETO MECNICO

A estrutura mecnica foi projetada pelo Sr. Evandro Masso da Cunha e consiste em um tanque vedado, conforme Figura 2, possibilitando que a esteira fique imersa em gua. Este tanque foi feito com as dimenses (comprimento X largura X altura) 1652 x 796 x 952 mm, ajustando-se assim ao tamanho da esteira e permitindo que animais dos mais diversos tamanhos caibam dentro. Este tanque tem um acesso na parte traseira permitindo assim a entrada e sada, com mais facilidade, do animal que esta fazendo a fisioterapia.

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Figura 2 Projeto Mecnico Tanque Fonte: Prpria Desenv olvida no Sof tware Solid W orks

3.1.1 Posicionamento dos Equipamentos

Como o projeto mecnico foi desenvolvido j visando os circuitos eltricos e eletrnicos, foi designado um espao especfico para os mesmos, como mostra a Figura 4, onde ser fixo o netbook (IHM) e a placa de sinais, e a Figura 3, onde ser fixada a placa de controle da mquina.

Figura 3 Fixao da IHM e da Fonte ATX Fonte: Prpria Desenv olvida no Sof tware Solid W orks

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Figura 4 Fixao da Placa de Comando Fonte: Prpria Desenv olvida no Sof tware Solid W orks

3.2

PLACA ELETRNICA PRINCIPAL OU PLACA DE COMANDO

A placa eletrnica principal, ou placa de comando, ilustrada na Figura 5, o crebro do projeto. Foi desenvolvida no software Proteus 7 Professional, em seus softwares internos ISIS 7 Professional e ARES 7 Professional.

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Figura 5 Placa de Comando Fonte: Prpria Desenv olvida no Sof tware ARES 7 Prof essional

Esta placa responsvel por todo o controle do equipamento. Este controle feito atravs do microcontrolador marca Microchip, modelo PIC18F4550, sendo responsvel ento pelas seguintes funes: Comandos de acionamento das vlvulas de controle do fluxo de gua nas tubulaes; Comandos de acionamento dos motores da esteira e de inclinao; Comunicao USB com IHM; Comunicao MODBUS com inversor de frequncia; Entrada de sinais externos: batimentos cardacos, inclinao da esteira, chave fim-de-curso da esteira e boto de emergncia; Gravao ICSP.

Alm das funes acima, o placa contempla um circuito isolado para condicionamento da alimentao do motor de inclinao atravs de 2 capacitores eletrolticos de 4700uF e 2 capacitores de polipropileno 2uF. Este circuito auxilia na alimentao do motor de inclinao quando acionado, reduzindo a corrente necessria proveniente da fonte ATX no momento de partida, ou seja, reduz a corrente de pico.

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3.2.1 Componentes da Placa de Comando

Entre os componentes da placa de comando, destacam-se os seguintes: Microcontrolador PIC18F4550, marca Microchip: responsvel por todo o controle do equipamento; AMPOPs LM358: responsvel pela filtragem e condicionamento de sinais de entrada; Optoacopladores 4N26: responsveis pela isolao entre sinais digitais de sada do microcontrolador para acionamento de rels; CI ADM485: responsvel pela converso de nvel de tenso TTL / RS485 para comunicao MODBUS.

3.3

PLACA ELETRNICA SECUNDRIA OU PLACA DE SINAIS

A placa eletrnica secundria, ou placa de sinais, ilustrada na Figura 6, responsvel por receber os sinais do acelermetro, o qual representa a inclinao da esteira. Alm disso, a placa tambm recebe os sinais de batimentos cardacos dos animais. Estes sinais so amplificados e filtrados para uma melhor interpretao do microcontrolador.

Figura 6 Placa de Sinais Fonte: Prpria Desenv olvida no Sof tware ARES 7 Prof essi onal

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Estes sinais so tratados de forma diferente na placa: enquanto o sinal do acelermetro encaminhado para a placa de comando da mesma forma que recebido, o sinal do monitor cardaco tratado ali mesmo nesta placa, atravs de ampop LM358, antes de ser enviado para a placa de comando.

3.3.1 Componentes da Placa de Sinais

Entre os componentes da placa eletrnica secundria, destacam-se os seguintes: 01 acelermetro 02 amplificadores operacionais, modelo LM358N; 01 Fusvel para proteo do circuito; Conectores diversos.

3.4

IHM

Como IHM neste projeto, por solicitao do cliente, ser utilizado um Netbook. Este Netbook foi desmontado e remontado com sua tela instalada ao contrrio, conforme Figura 7 (figura meramente ilustrativa). Sobre a tela, foi instalada uma pelcula touchscreen para facilitar a interao entre o veterinrio que est operando a mquina com a IHM.

Figura 7 Netbook com tela touchscreen reversvel Fonte: Megatron Notebooks (2011)

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No netbook esta rodando um software desenvolvido em Visual Basic, com uma interface simples e amigvel para comando de todas as funes que a mquina possui, como mostra a Figura 8. Este software recebe e envia os dados para o microcontrolador via comunicao USB, fazendo assim a funo de IHM, mostrando na tela dados como velocidade e inclinao da esteira e tempo decorrido da mquina em funcionamento.

Figura 8 Software da IHM Fonte: Prpria Desenv olvida no Sof tware Microsof t Visual Studio

O grupo de informaes denominado INFORMAES DO CICLO, conforme Figura 9, a parte da tela da IHM que traz informaes relevantes sobre a operao do equipamento. Esses dados so: Tempo decorrido de operao: representa o tempo decorrido desde o inicio do ciclo, em minutos e segundos; Velocidade da esteira: a velocidade que o animal est andando, em Km/h; Batimentos cardacos: a frequncia cardaca monitorada do animal, em BPM; Inclinao: ngulo de inclinao da esteira fornecido pelo acelermetro, em graus.

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Figura 9 Informaes do Ciclo - IHM Fonte: Prpria Desenv olvida no Sof tware Microsof t Visual Studio

Na parte denominada CONTROLE DO CICLO existe botes de comando para programao do ciclo de operao. Estes comandos so utilizados para configurao do teste a ser executado: tempo do teste, velocidade e inclinao da esteira, como pode ser visto na Figura 10. A funo SetPoint Tempo funciona da seguinte forma: antes do incio do programa insere-se um tempo (Ex. 10 minutos) e este ser o tempo que a mquina funcionar. Este setpoint pode ser alterado durante a operao. Se este tempo for diminudo at que seja inferior ao tempo at ento decorrido durante o teste, o ciclo finalizado. A funo SetPoint Velocidade configura a velocidade da esteira. O setpoint de velocidade, configurado em Km/h, convertido de Km/h para o valor de frequncia do motor. Este valor enviado ao microcontrolador, via USB, e ento enviado ao inversor de frequncia, via MODBUS. Esta configurao possui um valor mnimo e mximo de 0,2 km/h e 4 Km/h, respectivamente, e tambm pode ser alterado durante a operao. O Ajuste da Inclinao so comandos que servem para inclinar a esteira, sendo que estas podem ser alteradas durante o funcionamento da mquina para melhor adequar o tratamento. Esta inclinao possui um valor mnimo e mximo de 0 e 15, respectivamente. Diferente da parte de INFORMAES DO CICLO, onde os dados so coletados da mquina e enviados para a IHM, neste caso os dados so

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inseridos na IHM e esta, por sua vez, envia-os para o microcontrolador que executar as funes conforme os mesmos.

Figura 10 Controle do Ciclo - IHM Fonte: Prpria Desenv olvida no Sof tware Microsof t Visual Studio

Alm do acima apresentado, tm-se outra parte da interface, que agrupa alguns outros comandos importantes como incio e fim de ciclo e o controle das vlvulas bidirecionais, conforme Figura 11. Estas tm as seguintes funes: Encher Esteira; Ligar/Desligar Hidro; Esvaziar Esteira; Filtrar Sistema; Expurgar Esteira; Expurgar Sistema.

Figura 11 Controladores Gerais - IHM Fonte: Prpria Desenv olvida Software no Microsof t Visual Studio

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3.5

BOMBA E VLVULAS DIRECIONAIS

Por se tratar de uma mquina de hidroterapia, o projeto necessitar de um sistema para encher, esvaziar ou fazer a gua circular no tanque. Este sistema ser composto por uma bomba dgua e seis vlvulas bidirecionais para comandar este fluxo que passa pelo tanque. O circuito de comando das vlvulas dado por um optoacoplador na placa de controle, como mostra a Figura 12.

Figura 12 Circuito de controle das vlvulas bidirecionais Fonte: Prpria Desenv olvida no Sof tware ISIS 7 Prof essional

O optoacoplador aciona um rel 24 Vcc, localizado em bornes externos placa eletrnica e fixado em trilho DIN, que por sua vez, aciona a vlvula 220 Vac.

3.6

MOTOR DA ESTEIRA

Para o acionamento da esteira, um motor AC trifsico de 1 HP, marca SIEMENS, utilizado, juntamente com um inversor de frequncia marca METALTEX. O Inversor de frequncia necessrio tanto para converter a alimentao de entrada monofsica do equipamento para trifsica, para alimentao do motor AC, quanto para inverter a frequncia de operao do motor para que se possa variar a velocidade da esteira.

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A comunicao entre a placa de comando e o inversor de frequncia feita atravs de protocolo MODBUS, meio fsico RS-485. Nesta comunicao que so enviados os comandos de inicio e parada de movimentao, alterao da frequncia e leitura da frequncia atual para verificao.

3.7

MOTOR DE INCLINAO

O motor responsvel para inclinao da esteira um motor DC de parabrisa de carros, dotado de reduo. O acionamento deste motor feito com um optoacoplador para proteo do pino de sada do microcontrolador, assim como no caso das vlvulas bidirecionais, e dois rels, responsveis por acionamento atravs de ponte H, como ilustrado na Figura 13.

Figura 13 Ponte H Fonte: Prpria Desenv olvida no Sof tware ISIS 7 Prof essional

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Este tipo de acionamento, alm de possibilitar o giro do motor para ambos os sentidos, esta configurao faz com que, enquanto o motor no est em operao, os polos do motor fiquem conectados, ou seja, o eixo do motor fica travado, fazendo com que a esteira no desa com o prprio peso mais o peso do animal.

3.8

CHICOTES

As placas de comando e de sinais foram desenvolvidas visando uma praticidade na instalao e maior segurana com relao as suas conexes externas, por este motivo, em todas as placas, foram previstos uma srie de conectores, como pode ser visto na Figura 14 e Figura 15.

Figura 14 Placa de comando - Conectores Fonte: Prpria Desenv olvida no Sof tware ARES 7 Prof essional

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Figura 15 Placa de sinais - Conectores Fonte: Prpria Desenv olvida no Sof tware ARES 7 Prof essional

Os chicotes para interligao das placas foram fabricados sob medida, com conectores escolhidos para melhor encaixe entre eles, visando uma perfeita transmisso dos sinais, sem rudos e sem interferncias, e do comprimento exato para se ter uma margem de segurana na mquina, mas sem excesso e sem desperdio de material. Alguns chicotes sero feitos de cabo PP flexvel, sendo que o nmero de vias e a espessura dos cabos variam de cabo para cabo, de acordo com as funes deste chicote. Existem excees, como no caso da comunicao do inversor de frequncia com o microcontrolador, ser utilizado um cabo telefnico chato, com conectores RJ-11 nas pontas. Tambm ser uma exceo o cabo que ligar a placa de controle ao netbook, este cabo ser um cabo USB padro, conforme Figura 16, em uma ponta um conector tipo A e a outra ponta um conector tipo B.

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Figura 16 Cabo USB padro Fonte: Controle Inf ormtica

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4 CONCLUSO

Atravs dos estudos obtidos, as etapas do projeto foram concludas com sucesso, pois atravs das pesquisas realizadas, foi feito um controle preciso da esteira, em todas as suas funes (velocidade, inclinao e tempo de tratamento). Nos testes feitos at o presente momento, a comunicao do microcontrolador com o inversor de frequncia ocorreu sem falhas, tornando o processo preciso e rpido, dando uma resposta instantnea do motor ao comando enviado pela IHM. O controle de inclinao com o acelermetro apresentou grande preciso, o que torna a monitorao do tratamento mais simples para o veterinrio. Para a continuao do projeto foi desenvolvido um cronograma de atividades para conciliar a montagem do prottipo com a programao do microcontrolador. Assim que a etapa de programao estiver concluda, sero feitos os testes finais do trabalho proposto.

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