CONTROLE II

Prof. Samuel Bettoni 28/08/12

Transformada Z Inversa

Reviso
Para

que a transformada Z seja til, necessrio que conheamos a transformada Z inversa. A transformada Z inversa de X(z) nos fornece a sequncia no tempo x(k).

Transformada Z Inversa

Reviso
Deve-se

notar que a transformada Z inversa de X(z) especifica em uma nica sequncia x(k), mas no resulta em um nico x(t). Ou seja, diferentes funes no tempo x(t) podem ter a mesma sequncia x(kT).

Transformada Z Inversa

Reviso
Mtodos

para

encontrar a

transformada Z

inversa: Mtodo da Diviso Direta

Este

mtodo til quando difcil a obteno da forma fechada para a transformada Z inversa ou quando se deseja encontrar os primeiros termos de x(k).

Sendo x(k) os coeficientes dos termos z-1. Ento, os valores de x(k) para k=0,1,2,3, podem ser determinados por inspeo.

Transformada Z Inversa

Reviso
Mtodos

para

encontrar a

transformada Z

inversa: Mtodo da Expanso por Fraes Parciais

Largamente

usado em problemas que envolvem transformada Z inversa. Plos simples Plos mltiplos

Transformada Z Inversa

Mtodo Frmula da Inverso (Inverso Integral)

A

frmula integral para a transformada Z de X(z)

Sendo

C um crculo centrado na origem do plano Z que contenha todos os plos de X(z)zk-1.

Transformada Z Inversa

Mtodo Frmula da Inverso (Inverso Integral)

A

equao da transformada Z inversa em termos dos resduos dada por: x(k ) K1 K 2 ... K m
x(k ) [resduosde X ( z ) z k 1 no plo z zi de X ( z ) z k 1 ]
i 1 m

sendo K1,K2,,Km, os resduos de X(z)zk-1 nos plos z1,z2,,zm, respectivamente.

Transformada Z Inversa

Mtodo Frmula da Inverso (Inverso Integral)

Para

desenvolver os resduos, note que se o denominador de X(z)zk-1 contm um plo simples z = zi, ento o resduo correspondente K dado k 1 K [( z zi ) X ( z ) z ] por: z zi

Se

X(z)zk-1 conter mltiplos plos zi de ordem q, q 1 d q k 1 ento o K q dado por: K resduo [( z z ) X ( z ) z ] i 1 (q 1)! dz zz
i

Transformada Z Inversa

Mtodo Frmula da Inverso (Inverso Integral)

Esse

mtodo uma tcnica simples para a

obteno da transformada Z inversa, entretanto essa simplicidade garantida se X(z)zk-1 no tiver plos na origem (z=0).

Transformada Z Inversa

Mtodo Frmula da Inverso (Inverso Integral)

Exemplo Obtenha

x(kT) usando o mtodo da Inverso integral, sendo X(z) dado por:

Multiplicando ambos os lados por zk-1, tem-se:

Transformada Z Inversa

Mtodo Frmula da Inverso (Inverso Integral)

Exemplo

Os resduos dessa funo ser:

Assim, o resduo K1:

Transformada Z Inversa

Mtodo Frmula da Inverso (Inverso Integral)

Exemplo

O resduo K2 :

Logo, x(k) = K1 + K2 :

Transformada Z Inversa

Mtodo da Convoluo Discreta

Tcnica

da convoluo discreta se assemelha convoluo integral empregada na transformada de Laplace. Suponha que uma funo E(z) pode ser expressa como E(z) = E1(z)E2(z). Se expressarmos a funo E(z) como uma srie de potncia, ento
E1 ( z ) e1 (0) e1 (1) z 1 e1 (2) z 2 e1 (3) z 3 ... E2 ( z ) e2 (0) e2 (1) z 1 e 2 (2) z 2 e2 (3) z 3 ...

Transformada Z Inversa

Mtodo da Convoluo Discreta

Como

E(z) = E1(z)E2(z), a multiplicao das sries de potncia:

E ( z ) e1 (0)e2 (0) [e1 (0)e2 (1) e1 (1)e2 (0)]z 1 [e1 (0)e2 (2) e1 (1)e2 (1) e1 (2)e2 (0)]z 2 ...

expresso geral para e(k) ser:

e(k ) e1 (n)e2 (k n) e1 (k n)e2 (n)
n 0 n 0 k k

e(k ) z-1E1 ( z ) E2 ( z ) e1 (k ) * e2 (k )

Transformada Z Inversa

Mtodo Computacional
Os

mtodos computacionais se baseiam no programa MATLAB. Pode ser aplicado nos mtodos:
Mtodo

Expanso por Fraes Parciais Mtodo da Convoluo Discreta Entrada (Funo Impulso) e Sada