Aluno: Antonio Wallace Antunes Soares

Universidade Federal do Rio Grande do Norte

PPGEEC - Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica e
de Computao
EEC 1105 Teoria Generalizada de Maquinas Eltricas

ndice
Introduo
Aspectos construtivos
Funcionamento
Caractersticas
Torque mdio e relao de converso de energia
Relao de pico kW/kVA
Comutao de enrolamento
Modelagem
Ajuste de curva de Fluxo - Corrente Posio
Acionamento do MRV
Com sensor
Sem sensor
Alta performance


Introduo - Classificao

Motores de Corrente Continua.
Motores de Corrente Alternada:
Motores Assncronos.
Motores Sncronos:
Motores de Passo:
Motores de Im Permanente;
Motores de Relutncia Varivel;
Motores Hbridos.

Introduo
Aspectos construtivos
O motor de relutncia varivel (MRV) consiste:
Em um rotor com material ferro magntico (Mas no
im permanente), com mltiplos dentes (formato de
engrenagem)

E em um estator com enrolamentos. Onde cada uma das
fases colocada em dois plos diametralmente opostos,
sendo a ligao entre os seus dois enrolamentos
geralmente feita em srie.

Introduo
Aspectos construtivos
mxn = polifsica m = N plos do estator
mxm = monofsica n = N plos do rotor







Figura 1. configurao de um MRV








Introduo
Funcionamento
Para a movimentao do motor:
Um par de bobinas acionado aps o outro.

Sempre que o campo magntico muda, o rotor tenta se
alinhar com esse campo.

Assim o rotor sempre estar buscando a posio de
menor relutncia (que a resistncia passagem do
campo magntico).

Introduo
Funcionamento
Ligao em srie das bobinas:


Acionamento das bobinas:

Caractersticas
A estrutura em dupla salincia:
Garante um menor custo com o material ferromagntico.

Bobinas restritas aos plos do estator:
Garantem um menor custo com o cobre.
Menor perda por efeito Joule.

Como consequncia de I e II:
Permite que a mquina seja considerada de fcil resfriamento,
tornando-a apta para:
Aplicaes em altas temperaturas;
Possibilitando aumento na densidade de potncia.


Caractersticas
A variao na indutncia em relao posio ser determinante
para a escolha do modo de operao do MRV.
Variao positiva, a mquina funciona como motor;
Variao negativa, a mquina funciona como gerador;
Tenso nos terminais do enrolamento:

; ; ;

I Queda de tenso nos enrolamentos
II Queda de tenso indutiva
III Fora contra Eletromotriz(FCEM)
Caractersticas
O acionamento da chave do conversor vai ser fator determinante
para a escolha do modo motor ou gerador.
Para ser acionada como motor a bobina a deve ser acionada em
= 30. (Ex: MRV 6x4)

Figura 2. Indutncia por fase.


Caractersticas
Figura 3. Curva de magnetizao
considerando a saturao magntica

O torque instantneo por fase pode
ser obtido pela formula da energia:



Onde o torque instantneo total dado por:

Apenas na ausncia da saturao o torque dado por:
( )
( )
( )di i W
W
i T
i
r mc
cons i
r
r mc
e
}
=
|
|
.
|

\
|
=
=
0
.
, ; u
cu
u c
( )

=
=
m
i
e e
i T T
1
( )

=
cu
u c
=
m
1 i
r
r i
2
i e
i
2
1
T
Caractersticas
Aplicando um pulso de tenso entre
w
=
c

on
:

* Se desprezarmos a queda de
tenso nos resistores durante
esse perodo, o fluxo concatenado
mximo dado por:



Figura 4. Indutncia por fase, tenso
fluxo concatenada e corrente
r
w
d
t
0
d max
V dt V
e
u
= =
}
Caractersticas
O valor mximo do ngulo de conduo u
w
, ocorre quando u
on
=0,
de acordo com o modelo do motor dado por:


Onde: N
r
= N de plos do rotor

A velocidade base corresponde a
wmax
(ngulo mximo) e a tenso
V
d
com mximo fluxo concatenado.
Com isso, para aumentar a velocidade base, temos que saturar o
circuito magntico da mquina.


r
m w
N
t
u u = =
max
Caractersticas
Para altas velocidades e
r
(acima de e
b
),o valor de u
w
pode ser
fracamente reduzido, mas com certeza o fluxo mximo
max
deve
ser reduzido.
Isto chamado enfraquecimento de fluxo.

Acima da velocidade base e
b
o ngulo u
on
pode ser avanado para
atingir o fluxo mximo disponvel
max
a um ngulo menor u
c
:
E portanto, permitir que a corrente atinja o seu mximo (em u
mc
) mais
cedo e com um nvel mais elevado e assim, produzir mais torque.
Caractersticas
Abaixo da velocidade base a corrente limitada (e controlada)
atravs do PWM:



Figura 5. PWM abaixo da
velocidade base
Torque mdio e relao de
converso de energia
Para velocidade constante, com m fases e N
r
polos no rotor. O
torque mdio de um MRV :


J a relao de converso de energia (kW/kVa):



Na ausncia da saturao magntica a relao de converso de
energia apenas 0.5.
Com saturao magntica pode chegar a 0.65 0.67.
m c
r mec
eav
mN W
T
u u
=
r mec
mec
W W
W
OABDO of Area
OABCO of Area
. C . E
+
= =
Torque mdio e relao de
converso de energia






Figura 6. Ciclo de Energia
por fase.
a.) Para altas velocidades(um pulso
de tenso, figura 4).
b.)Para baixas velocidades(corrente
controlada PWM, figura 5)
c.) PEC para corrente unipolar
por fase
Torque mdio e relao de
converso de energia








Figura 7. Ciclo de energia com premagnetizao dc.
Relao de pico kW/kVA
O relao de pico kW/kVA dado por:


Onde o
s
a relao de passo dos plos do estator (o
s
= 0.4 - 0.5),
e Q dado por:


Onde C a relao entre o ngulo acionado abaixo do polo do
estator e o ngulo do polo do estator |
s
.
Em geral C=1 em velocidades iguais a zero e decresce para C=0.65
para velocidade base.

t
o
8
Q N
= kW/kVA peak
r s
|
|
.
|

\
|
~
s
C
C
2 C Q
Relao de pico kW/kVA
E tambm podemos ter as relaes:



Onde:
L
u
= Indutncia no alinhada;

L
a
u
= Indutncia alinhada no saturada.

L
a
s
= Indutncia alinhada saturada.
Pico da potncia aparente das chaves do conversor:


( ) ( ) 4 . 0 3 . 0
L
L
= ; 10 4
L
L
;
1
1
C
u
a
s
a
u
u
a
u
u
u
s
~ o ~ =
o

=
peak d
I mV 2 S =
Exemplo 1.
Para um MRV com o = L
a
s
/ L
a
u
= 0.4,
u
= L
a
u
/ L
u
= 6, C = 1, o
s
=
0.4, calcular a relao de pico kW/kVA.

Soluo:
Como o = 0.4 e
u
= 6, o coeficiente C
s
dado por:



E:






57 . 3
4 . 1
5
1 4 . 0 6
1 6
1
1
C
u
u
s
= =


=
o

=
72 . 1
57 . 3
1
2 1
C
C
2 C Q
s
=
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
=
Exemplo 1.
Consequentemente, temos:


Para um motor de induo com fator de potncia de 0.85 e k
=1.12:






1095 . 0
8
72 . 1 4 4 . 0
8
Q N
= kW/kVA peak
r s
=
t

=
t
o
( ) 1208 . 0
12 . 1 6
85 . 0 3
kW/kVA peak
IM
=
t
=
A comutao de enrolamento
No modo gerador, o processo de ligar tem que ser avanado
dentro do regime de motorizao (modo motor) onde a
variao positiva, mas no pode ser muito avanada:
Para evitar grandes influncias do torque neste regime.

Convencional:
Se a bobina diametrical acionada sempre que uma fase ativa
desenergizada, a energia magntica ser passada, em partes, para a
fase de comutao.

Com comuttao de enrolamentos:
A comutao de enrolamento s ocorre quando a corrente chegar a
zero na fase que ser desligada.




A comutao de enrolamento









Figura 8. Perfil da corrente
a.) Convencional
b.) Com comutao de enrolamento
Modelagem do MRV
O modelo matemtico do MRV muito no linear devido a influencia
da saturao magntica na grfico do fluxo, mas isso permite a
superposio dos torques por fase e a interao entre as fases so
mnimas.
A equaes de fase so:


com as curvas do fluxo sendo obtidas para cada fase
As equaes mecnicas:



Com





( )
dt
i , d
i r V
d , c , b , a r d , c , b , a
d , c , b , a s d , c , b , a
u
+ =
r
r
load e
r
dt
d
; T T
dt
d
J e =
u
=
e
( )
d , c , b , a
i
0
d , c , b , a r d , c , b , a
r
d , c , b , a e
d , c , b , a
d , c , b , a e e
i d i , T ; T T
d , c , b , a
}

u
cu
c
= =
Modelagem do MRV


definida como indutncia transiente L
t
:


fora contra eletromotriz:


Tornando:



dt
d
dt
di
i
i r V
r
r
i i
i
i
i s i
u
cu
c
c
c
+ + =
i
i
i c
c
( )
( )
i
i r i
i r t
i
i ,
i , L
c
u c
= u
dt
d
r
r
i
u
cu
c
r
r
i
i
E e
cu
c
=
( ) ( )
i r r i
i
i r t i s i
i , , E
dt
di
i , L i r V u e + u + =
Modelagem do MRV





Figura 9. Circuito equivalente do MRV com perdas no ncleo

Em aplicaes de alta velocidade (acima de 6000 rpm):
As perdas no ncleo devem ser consideradas no somente para os
clculos de eficincia;
Mas tambm para analises da resposta transiente da corrente.
Ajuste de curva
Fluxo - Corrente - Posio
Para simulao digital e controle as curvas de fluxo devem ser
conhecidas.
A maneira mais segura para usar medidas:
Com a mquina em rotao;
Parada.
Segunda melhor maneira:
Usando tcnica de clculos de elementos finitos.
Existe duas maneira de encontrar a corrente ou o ngulo a partir do
fluxo:
Usando funes analticas (polinomiais e exponenciais);
Ou usando aproximao diretas. Ex: Lgica Fuzzy ou outros metodos de
ajuste de curva
Ajuste de curva
Fluxo - Corrente - Posio

Usando aproximao exponencial, o fluxo concatenado por fase:


A periodicidade do fluxo dado por a
1,2,3
(u
r
), expressa em serie de
fourier:


Sendo o = 4 para uma mquina 6/4 e o = 6 para uma maquina
8/6. A constante A
mk
o coeficiente de ordem k em a
m
.






( ) ( )
( )
( ) ( )i a e a i
r
i a
r r
r
u u u
u
3 1
2
1 , + =

( )

=
ou =
0 k
r mk m
k cos A a
Ajuste de curva
Fluxo - Corrente - Posio









Figura 10. Aproximao linear do fluxo
Ajuste de curva
Fluxo - Corrente - Posio
Porm prximo da posio alinhada esta aproximao parece pouca
adequada:




Onde L
u
o valor de indutncia no alinhada;
K
s
o nico coeficiente a ser encontrada na curva do fluxo.
( )
s
s
0 r s
u
i i ;
i
K
L i s
|
|
.
|

\
|
u u
+ =
( )
s 0 r s u
i i ; K i L > u u + =
Acionamento do MRV
O acionamento pode ser classificado de acordo com alguns
critrios. Primeiramente:
Com sensor;
Sem sensor.

Pode ser tambm:
Geral (General) Para aplicaes de baixa dinmica:
Inclui moderado custo e velocidade.
Alta performance (High grade):
Razo de converso de energia
Escala do controle de velocidade
Preciso e rapidez na resposta do torque e no controle de velocidade ou
posio












Acionamento do MRV














Figura 11. Acionamento bsico do MRV










Acionamento com sensor de
posio
General.
Para o acionamento no modo motor ou gerador vai depender do
ngulo de acionamento (u
on
e u
off
).

Podemos distinguir trs regies para o ponto de operao:
Zona de baixa velocidade torque constante
u
on
= cons., u
off
= cons., e
r
< e
b
;

Zona de potncia constante
T
e
e
r
= cons. u
on
e u
off
diminui com a velocidade e
r
> e
b
;

Zona T
e
e
r
2
= cons, acima de w
m1
. Figura 13.a)

Acionamento com sensor de
posio












Figura 12. Acionamento proposto do MRV com enconder

Acionamento com sensor de
posio



Figura 13. a.) Zonas de velocidade e torque
b.) ngulos u
on
e u
off
para modo motor e gerador




Comentrio:
A filosofia de controle acima assume:
Uso do pulso de tenso individual.
Controle de corrente em malha fechada com PWM.

Exemplo 2.
Um motor trifsico 6/4 tem os seguintes dados:
|
s
= |
r
= 30
0
(angulo do polo do estator e rotor);
J = 0.002kgm
2
;
Corrente mxima i
omax
= 10A;
Tenso DC V
d
= 300V;
r
s
= 1.5O;
Fluxo mximo (posio alinhada)
max
= 0.8Wb;
Fluxo mnimo
min
= 0.16Wb;

Supondo curvas de corrente/fluxo linear, com i
s
=2A (figura 10).
Um sensor de posio com 1024 pulsos por revoluo disponvel.
Exemplo 2.
Calcular:
A indutncia no alinhada, coeficiente K
s
e o torque mximo mdio
disponvel para i
max
=10A na velocidade zero.

Usando o Simulink rodar uma simulao digital no acionamento
proposto nas figuras 14 e 17 e escolha os ngulos u
on
e u
off
para
explorar o inicio do transiente, step load e step-speed responses.
Exemplo 2.
Soluao:
Com velocidade zero o ngulo de conduo :
u
rmax
- u
0
= |
s
= 30
0
= t / 6, com u
0
= 0, para posio alinhada u
rmax
= 30
0
;
Sabemos que na posio no alinhada u
r
= u
0
e que (slide 31):

Logo a indutncia no alinhada ser:


Da equao (slide 30 segunda equao):






u max min
L i =
H
i
L
u
016 . 0
10
16 . 0
max
min
= = =

s s u max max
K L i | + =
rad / Wb 223 . 1
6 /
16 . 0 8 . 0
K
s
=
t

=
Exemplo 2.
Resultados da simulao do acionamento do MRV com PEC.

Figura 14. Diagrama
de blocos circuito
utilizado

Exemplo 2.
As figuras a seguir representam:
A velocidade figura 15;
O torque figura 16;
Corrente para reposta ao degrau de 0 a 700 rad/s:
O angulo avanado em 5 aps 500 rad/s;
Mudana na referncia em 0.3s, de 700 rad/s para 150 rad/s;
A mquina est funcionando como gerador at alcanar velocidade
de referncia;
O torque de carga aplicado em 0.5s (8Nm);
Sem carga em 0.6s;
Mudana de referencial para 400 rad/s em 0.6;
Figure 12.15. Speed response
a.)
Figure 12.16. Torque response
b.)
Figure 12.16. Torque response
a.)
Figure 12.17. Current waveforms
b.)
Figure 12.17. Current waveforms
c.)
Figure 12.17. Current waveforms
Acionamento
alta performance
High Grade (servo) drives
Este acionamento tem grande capacidade para controle:
de posio, velocidade e torque;
Caracterizado por:
Alta relao de converso de energia
Preciso
Robustez
Rapidez no controle de torque
Grande range para controle de velocidade
Acionamento
alta performance
Para um controle de torque suave:
A pulsao do torque neste acionamento deve ser reduzido em 5%
Com apenas uma fase produzindo torque (variao positiva da
indutncia):
Apresenta baixa possibilidade para reduo da pulsao do torque;
Principalmente quando as perdas no enrolamento so limitadas.
Para que mais de uma fase produza torque, teramos que ter um motor
com:
4 fases MRV 8/6 :
Duas fases capazes de produzir torque.
Logo para esse tipo de acionamento, teremos:
4 fases so necessrias.

( ) 4 = m m; 1,..., = i ; , i T T
m
1 i
ri i ei e
=
u =
Acionamento
alta performance


Figura 18. torque e corrente
por fase e


Segunda condio: Determinar a relao entre fluxo e torque, para isso
podemos usar dois critrios:
Mxima perda no enrolamento por unidade de torque (abaixo da
velocidade base);
Mximo fluxo admissvel por unidade de torque (acima da velocidade
base);
Acionamento
alta performance
O problema seria:
Como encontrar relao entre corrente e posio para varias
velocidades e torque;
Necessita de um conhecimento profundo das curvas do fluxo, para a
partir delas achar funes para a corrente.

Exemplo:

Onde u
k
a posio discreta rotor.


( ) ( ) ( ) ( )i a i a tan a i,
k 2 1
1
k 0 k
u + u = u

Acionamento
alta performance
A partir da formula da coenergia obtem-se o toque:










Figura 19. Acionamento high grade com otimizao do torque

Acionamento
sem sensor
Esse acionamento pode ser feito:
Em malha aberta ou fechada para controle de velocidade ou
posio.
Em malha aberta sem sensor:
Fixa a posio do ngulo de controle com sincronizao.

Alm disso ele deve ser capaz de:
Por estimativa (ou por observao) produzir a posio e velocidade
com boa preciso.






Acionamento
sem sensor
A partir da corrente estima a velocidade e o ngulo:








Figura 20. acionamento
sem sensor em malha aberta











Resumo
O motor de relutncia varivel apresenta:
Rotor sem enrolamentos;
Somente o estator apresenta enrolamentos;
Monofsico ou polifsico;
Alimentado sequencialmente por pulsos de tenso;
Dependente da posio do rotor;
O torque deve ser calculado a partir da coenergia devido a saturao
magntica;
As fases no inferem uma nas outras:
Suporta falta de fase;
Motor dependente da corrente ser unipolar (presena do PEC para
ganrantir)















Resumo
O motor de relutncia varivel apresenta:
Na presena do sensor de posio pode-se reduzir a pulso do
torque;
Para acionamento high grade deve-ser ter:
Alto poder computacional;
Curvas do fluxo, posio e corrente no caso de acionamento sem sensor;