Capitulo12 UFU

Faculdade de Engenharia Mecnica Universidade Federal de Uberlndia
Disciplina: Cinemtica Prof. Roberto
Universidade Federal de Uberlndia Faculdade de Engenharia Mecnica Disciplina: Cinemtica

Prof. Dr. Roberto de Souza Martins
Programa da Disciplina
1 Cinemtica da partcula 1.1 Introduo: - Cinemtica / Dinmica - Partcula / Corpo rgido - Grandezas cinemticas fundamentais: posio, deslocamento, velocidade e acelerao; 1.2 Movimento curvilneo da partcula; 1.3 Velocidade e acelerao angulares de uma linha; 1.4 Derivadas de funes vetoriais em relao grandezas escalares; 1.5 Movimento retilneo da partcula: interpretao geomtrica; 1.6 Movimento curvilneo plano da partcula: coordenadas cartesianas, normal, tangencial e polares; 1.7 Movimento curvilneo espacial da partcula: coordenadas cartesianas, cilndricas e esfricas; 1.8 Movimento relativo: plano e espacial.
2 Cinemtica do corpo rgido 2.1 Introduo; 2.2 Movimento de translao; 2.3 Movimento de rotao em torno de um eixo fixo; 2.4 Movimento plano geral: velocidades absolutas e relativas, C.I.R. e aceleraes absolutas e relativas; 2.5 Movimento com um eixo fixo; 2.6 Movimento geral: velocidades e aceleraes absolutas e relativas. Sistema de avaliao Terica: P1: 03/06 25 pt P2: 22/07 30 pt P3: 26/08 30 pt Exerccios: 15 pts
Bibliografia BEER, F. e Johnston Jr., E. R., Mecnica Vetorial para Engenheiros: Cinemtica e Dinmica, 5 Edio, Makron Books, 1991.
HIBBELER, R. C., Dinmica: mecnica para engenharia, 10 edio, Ed. Pearson.

MERIAN, J. L., Dinmica, 2 edio, LTC.
Mecnica: ramo das cincias fsicas que estuda o repouso e o movimento dos corpos sujeitos ao de foras. Subdivide-se, dentro da engenharia, em:
Esttica: diz respeito ao equilbrio de um corpo que est em repouso ou se move com velocidade constante. Dinmica: trata do movimento acelerado de um corpo. Cinemtica: trata somente dos aspectos geomtricos do movimento. Cintica: a anlise das foras que causam o movimento.
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Cinemtica: estuda o comportamento do

movimento de um corpo
- Partcula Fsica do movimento de corpos - Corpo rgido
Dinmica: foras agente em um corpo e o

movimento resultante destas foras
Partcula ou Ponto Material
Depende da situao de anlise; Ex.: um carro na garagem e em um movimento entre Uberlndia e So Paulo
Partcula pode representar qualquer corpo, como um trem, um avio, um carro, uma bala de canho, um mssil etc.
Por que ponto e por que material? - Ponto: na resoluo de problemas ser desprezado as dimenses do corpo em movimento, sempre que as distncias envolvidas forem muito grandes em relao s dimenses do corpo. - Material: embora as dimenses do corpo sejam desprezadas, sua massa ser considerada (dinmica).
Quando considerar a dimenso: corpo rgido ou flexvel
Referencial
Examine as seguintes situaes: - Quando estamos dentro de um veculo em movimento, a paisagem circundante fundamental para estabelecermos os conceitos de movimento e repouso; - Quando observamos o movimento do sol atravs da esfera celeste, podemos concluir que a Terra se movimenta ao redor do Sol; - Uma pessoa nasce e cresce em um ambiente fechado, sem janelas, no saindo dali durante toda a sua existncia. Nesse caso, pode ser que essa pessoa no tenha condies de afirmar se aquele ambiente est em repouso ou em movimento. Concluso Tudo relativo REFERENCIAL
Grandezas Cinemticas Fundamentais
Posio: determina o local onde o corpo se encontra no instante analisado: Deslocamento: o quanto o corpo se deslocou em um determinado intervalo de tempo; Velocidade: taxa de variao da posio do corpo no intervalo de tempo analisado ou em um instante; Acelerao: taxa de variao da velocidade no intervalo de tempo analisado ou em um instante.
OBS.: SO TODAS GRANDEZAS VETORIAIS EM 3D
Cinemtica de uma partcula
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Introduo
Galileu Galilei: foi um dos primeiros entre os principais contribuintes para esse campo. Isaac Newton: conhecido por sua formulao das trs leis fundamentais do movimento e a lei da atrao gravitacional universal. Existem muitos problemas na engenharia cujas solues exigem a aplicao dos princpios da dinmica.
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Soluo de problemas
A forma mais efetiva de se aprender os princpios da cinemtica resolver problemas:
Leia o problema cuidadosamente e tente correlacionar a situao fsica real com a teoria que voc estudou. Desenhe quaisquer diagramas necessrios e tabule os dados do problema. Estabelea um sistema de coordenadas e aplique os princpios relevantes, geralmente em forma matemtica.
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Soluo de problemas
A forma mais efetiva de se aprender os princpios da cinemtica resolver problemas: Resolva as equaes necessrias algebricamente at onde for prtico; em seguida, utilize um sistema de unidades consistente e complete a soluo numericamente. Apresente a resposta com o mesmo nmero de algarismos significativos dos dados fornecidos. Anlise a resposta fazendo uso de julgamento tcnico e bom-senso para avaliar se ela parece ou no razovel. Uma vez que a soluo tenha sido completada, reveja o problema. Tente pensar em outras maneiras de obter a mesma soluo
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Cinemtica retilnea: movimento contnuo

Lembre-se de que uma partcula tem uma massa, mas dimenso e forma desprezveis.
Cinemtica retilnea A cinemtica de uma partcula caracterizada ao se especificar, em qualquer instante, posio, velocidade e acelerao da partcula.
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Posio
A trajetria em linha reta de uma partcula ser definida utilizandose um nico eixo de coordenada s,
Nesse caso, s positivo, visto que o eixo de coordenada positivo direita da origem. Da mesma maneira, ele negativo se a partcula for posicionada esquerda de O.
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Deslocamento
O deslocamento de uma partcula definido como a variao na sua posio.
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Velocidade
Se uma partcula se move com um deslocamento Ds durante o intervalo de tempo Dt, a velocidade mdia da partcula durante esse intervalo de tempo :
Consequentemente, a velocidade instantnea um vetor definido como
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Velocidade
Por exemplo:
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Acelerao
A acelerao instantnea no tempo t um vetor que determinado tomando-se valores cada vez menores de Dt e correspondentes valores cada vez menores de Dv, de maneira que
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Acelerao
Nesse caso, v menor que v, e assim v = v v ser negativa. Por fim, uma relao diferencial importante envolvendo deslocamento, velocidade e acelerao ao longo da trajetria resulta em:
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Acelerao constante, a = ac
Quando a acelerao constante, cada uma das trs equaes cinemticas pode ser integrada para se obter frmulas que relacionam ac, v, s e t.
Velocidade como uma funo do tempo

Integre ac = dv/dt, supondo que, inicialmente, v = v0 quando t = 0.
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Posio como uma funo do tempo

Integre v = ds/dt = v0 + act, supondo que inicialmente s = s0 quando t = 0.
Velocidade como uma funo da posio

Integrando v dv = ac ds, supondo que inicialmente v = v0 em s = s0.
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Pontos importantes
A dinmica trata de corpos que tm movimento com acelerao. A cinemtica um estudo da geometria do movimento. A cintica um estudo das foras que causam o movimento. A cinemtica retilnea refere-se ao movimento em linha reta. Velocidade escalar refere-se intensidade da velocidade.
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Pontos importantes
A velocidade escalar mdia a distncia total percorrida dividido pelo tempo total. Isso diferente da velocidade mdia, que o deslocamento dividido pelo tempo. Uma partcula que est se movendo mais devagar est desacelerando. Uma partcula pode ter uma acelerao e, no entanto, ter velocidade zero.
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Procedimento para anlise

Sistema de coordenadas
Estabelea uma coordenada de posio s ao longo da trajetria e especifique sua origem fixa e direo positiva. Visto que o movimento ao longo de uma linha reta, as quantidades vetoriais de posio, velocidade e acelerao podem ser representadas como grandezas escalares algbricas. Para trabalho analtico, o sentido de s, v e a , ento, definido por seus sinais algbricos. O sentido positivo para cada um desses escalares pode ser indicado por uma seta mostrada ao lado de cada equao cinemtica na forma que ela aplicada.
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Cinemtica retilnea: movimento irregular
Quando uma partcula tem um movimento irregular ou varivel, uma srie de funes ser necessria para especificar o movimento em diferentes intervalos. Por essa razo, conveniente representar o movimento na forma de um grfico.
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Os grficos st, vt e at
Para construir o grfico vt dado o grfico st, a equao v = ds/dt deve ser usada, visto que ela relaciona as variveis s e t com v.
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Por exemplo, medindo-se a inclinao no grfico st quando t = t1, a velocidade v1,
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O grfico at pode ser construdo a partir do grfico vt de maneira similar,
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Se o grfico at dado, o grfico vt pode ser construdo utilizando-se a = dv/dt,
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Similarmente, se o grfico vt dado, possvel determinar o grfico st usando v = ds/dt,
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Os grficos vs e as
Pontos no grfico vs podem ser determinados utilizando-se v dv = a ds. Portanto, se a rea cinza na primeira figura for determinada, e a velocidade inicial v0 e s0 = 0 for conhecida, ento:
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Os grficos vs e as
Se o grfico vs conhecido, a acelerao a em qualquer posio s pode ser determinada utilizando-se a ds = v dv, em qualquer ponto (s, v) na primeira figura, a inclinao dv/ds do grfico vs medida. Ento com v e dv/ds conhecidos, o valor de a pode ser calculado,
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Movimento curvilneo geral

Quando uma partcula se move ao longo de uma trajetria curva.
Posio
Considere uma partcula localizada em um ponto sobre uma curva espacial definida pela funo trajetria s(t),
A posio da partcula, medida a partir de um ponto fixo O, ser designada pelo vetor posio r = r(t).
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Deslocamento
O deslocamento Dr representa a variao na posio da partcula e determinado pela subtrao vetorial,
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Velocidade
Durante o tempo Dt, a velocidade mdia da partcula
A velocidade instantnea determinada a partir dessa equao. Por conseguinte,
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Velocidade
Visto que dr ser tangente curva, a direo de v tambm ser tangente curva,
Assim, a velocidade escalar pode ser obtida derivando a funo trajetria s em relao ao tempo.
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Acelerao
Para obter a acelerao instantnea,
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Acelerao
A acelerao a est sempre direcionada para o lado interno da trajetria. Obs.: no confundir com o centro da curva.
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Movimento curvilneo: componentes retangulares

Ocasionalmente, o movimento de uma partcula pode ser mais bem descrito ao longo de uma trajetria que pode ser expressa em termos de suas coordenadas x, y, z.
Posio
Se a partcula est em um ponto (x, y, z) sobre a trajetria curva s mostrada na figura ao lado, ento sua posio definida pelo vetor posio: r = xi + yj + zk
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Velocidade
A primeira derivada de r em relao ao tempo produz a velocidade da partcula. O resultado final
A direo sempre tangente trajetria, como mostrado na figura ao lado
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Acelerao
A acelerao da partcula obtida tomando-se a primeira derivada da equao da velocidade em relao ao tempo.
onde:
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Acelerao
A acelerao tem uma intensidade e uma direo especificada pelo vetor unitrio ua = a/a. Em geral a no ser tangente trajetria,
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Pontos importantes
O movimento curvilneo pode causar variaes tanto na intensidade quanto na direo dos vetores posio, velocidade e acelerao. O vetor velocidade est sempre direcionado tangente trajetria. Em geral, o vetor acelerao no tangente trajetria.
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Pontos importantes
Se o movimento descrito utilizando-se coordenadas retangulares, ento as componentes ao longo de cada um dos eixos no variam a direo; somente sua intensidade e seu sentido (sinal algbrico) variaro. Considerando-se os movimentos das componentes, a variao na intensidade e na direo da posio e velocidade da partcula sero automaticamente levadas em considerao.
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Sistema de coordenadas Um sistema de coordenadas retangulares pode ser usado para solucionar problemas para os quais o movimento pode ser convenientemente expresso em termos das suas componentes x, y, z. Quantidades cinemticas Visto que o movimento retilneo ocorre ao longo de cada eixo coordenado, o movimento ao longo de cada eixo determinado utilizando v = ds/dt e a = dv/dt; ou, nos casos onde o movimento no expresso como uma funo do tempo, a equao a ds = v dv pode ser usada.
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Quantidades cinemticas Em duas dimenses, a equao da trajetria y = f(x) pode ser usada para relacionar as componentes x e y da velocidade e acelerao aplicando a regra da cadeia do clculo. Uma vez que as componentes x, y, z de v e a tenham sido determinadas, as intensidades desses vetores so obtidas por meio do teorema de Pitgoras e seus ngulos de direo coordenados a partir das componentes dos seus vetores unitrios.
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Movimento de um projtil
O movimento de um projtil em vo livre frequentemente estudado em termos das suas componentes retangulares.
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Movimento horizontal
Visto que ax = 0, a aplicao das equaes de acelerao constante, resulta em:
A primeira e a ltima equao indicam que a componente horizontal da velocidade sempre permanece constante durante o movimento.
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Movimento vertical
Visto que o eixo y positivo est direcionado para cima, ento ay = g. Obtemos
A ltima equao pode ser formulada com base na eliminao do tempo t das duas primeiras equaes, e, portanto, apenas duas das trs equaes anteriormente apresentadas so mutuamente independentes.
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Estabelea os eixos de coordenadas x, y fixos e esboce a trajetria da partcula. Entre quaisquer dois pontos sobre a trajetria, especifique os dados fornecidos pelo problema e identifique as trs incgnitas. Em todos os casos, a acelerao da gravidade age para baixo e igual a 9,81 m/s2. As velocidades iniciais e finais da partcula devem ser representadas em termos das suas componentes x e y. Lembre-se de que as componentes positivas e negativas da posio, velocidade e acelerao sempre agem de acordo com suas direes coordenadas associadas.
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Equaes cinemticas Dependendo dos dados conhecidos e do que deve ser determinado, uma escolha deve ser feita quanto as trs das quatro equaes seguintes que devem ser aplicadas entre os dois pontos sobre a trajetria para se obter a soluo mais direta para o problema.
Movimento horizontal A velocidade na horizontal ou direo x constante, ou seja, vx = (v0)x, e x = x0 + (v0)x t
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Movimento vertical Na vertical ou direo y apenas duas das trs equaes seguintes podem ser usadas para a soluo.
Por exemplo, se a velocidade final da partcula vy no necessria, ento a primeira e a terceira dessas equaes no sero teis.
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Movimento curvilneo: componentes normal e tangencial
Quando a trajetria ao longo da qual uma partcula se move conhecida, costuma ser conveniente descrever o movimento utilizando-se eixos de coordenadas n e t os quais atuam normal e tangente trajetria, respectivamente, e no instante considerado tem sua origem localizada na partcula.
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Movimento plano
Considere a partcula mostrada na Figura acima, que se move em um plano ao longo de uma curva fixa tal que em dado instante ela est na posio s, medida a partir do ponto O.
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Movimento plano
A nica escolha para o eixo normal pode ser feita observando-se que geometricamente a curva construda a partir de uma srie de segmentos do arco diferenciais ds,
O plano que contm os eixos n e t referido como o plano osculador, e nesse caso ele fixo no plano do movimento.
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Velocidade
A velocidade da partcula v tem uma direo que sempre tangente trajetria,
Desse modo,
onde:
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Acelerao
A acelerao da partcula a taxa de variao temporal da velocidade. Assim,
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Acelerao
Como mostrado na Figura abaixo, precisamos ut = ut + dut.
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Acelerao
a pode ser escrita como a soma de suas duas componentes,
onde:
ou
e
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Acelerao
Essas duas componentes mutuamente perpendiculares so mostradas na Figura abaixo. Portanto, a intensidade da acelerao o valor positivo de:
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Movimento tridimensional
Se nenhum movimento ocorre na direo ub, e essa direo e ut so conhecidos, ento un pode ser determinado, onde, nesse caso, un = ub ut. Lembre, entretanto, que un, est sempre do lado cncavo da curva.
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Sistema de coordenadas Contanto que a trajetria da partcula seja conhecida, podemos estabelecer um conjunto de coordenadas n e t tendo uma origem fixa, a qual coincidente com a partcula no instante considerado.
O eixo tangente positivo age na direo do movimento e o eixo normal positivo est direcionado para o centro de curvatura da trajetria.
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Velocidade A velocidade da partcula sempre tangente trajetria. A intensidade da velocidade encontrada a partir da derivada temporal da funo posio.
Acelerao tangencial A componente tangencial da acelerao o resultado da taxa de variao temporal na intensidade da velocidade. Essa componente age na direo s positiva se a velocidade escalar da partcula est aumentando ou na direo oposta se a velocidade escalar est diminuindo.
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Acelerao tangencial As relaes entre at, v, t e s so as mesmas que para o movimento retilneo, nominalmente Se at constante, at = (at)c, as equaes anteriormente apresentadas, quando integradas, resultam em:
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Acelerao normal
A componente normal da acelerao o resultado da taxa de variao temporal na direo da velocidade. Essa componente est sempre direcionada para o centro de curvatura da trajetria, ou seja, ao longo do eixo positivo n. A intensidade dessa componente determinada por
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Acelerao normal
Se a trajetria expressa como y = f (x), o raio da curvatura em qualquer ponto sobre a trajetria determinado pela equao:
A derivao desse resultado dada em qualquer texto bsico de clculo.

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Movimento curvilneo: componentes cilndricas

s vezes, o movimento da partcula est restrito a uma trajetria que mais bem descrita utilizando-se coordenadas cilndricas. Se o movimento restrito ao plano, ento coordenadas polares so usadas.
Coordenadas polares
Podemos especificar a posio da partcula utilizando uma coordenada radial r, que se estende para fora a partir da origem fixa O at a partcula, e a coordenada transversal , que o ngulo no sentido anti-horrio entre uma linha de referncia fixa e o eixo r.
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Posio
Em qualquer instante, a posio da partcula definida pelo vetor posio:
Velocidade
A variao temporal de ur , ento, Dur. Para ngulos D pequenos esse vetor tem uma intensidade ur 1 () e age na direo u. Portanto, ur = u, e assim,
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Velocidade
A velocidade pode ser escrita na forma de componentes como:
onde:
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Acelerao
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Acelerao
Podemos escrever a acelerao na forma de componentes como:
onde:
Visto que ar e a so sempre perpendiculares, a intensidade da acelerao simplesmente o valor positivo de:
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Coordenadas cilndricas
As derivadas temporais deste vetor so zero, e, portanto, a posio, velocidade e acelerao da partcula podem ser escritas em termos das suas coordenadas cilndricas, como a seguir:
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Derivadas temporais
As equaes anteriores requerem a obteno das derivadas temporais , a fim de avaliarmos as componentes r e de v e a. Dois tipos de problemas geralmente ocorrem: Se as coordenadas polares so especificadas como equaes paramtricas em funo do tempo r = r(t) e = (t), ento as derivadas temporais podem ser determinadas diretamente. Se as equaes paramtricas em funo do tempo no so dadas, ento a trajetria r = f () tem de ser conhecida. Utilizando a regra da cadeia do clculo, podemos encontrar a relao entre e e entre r e .
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Coordenadas polares so uma escolha apropriada para resolver problemas quando os dados relativos ao movimento angular da coordenada radial r descrevem o movimento da partcula. Ademais, algumas trajetrias do movimento podem ser convenientemente descritas em termos dessas coordenadas. Para usar coordenadas polares, a origem estabelecida em um ponto fixo, e a linha radial r direcionada para a partcula. A coordenada transversal medida a partir de uma linha de referncia fixa at a linha radial.
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Velocidade e acelerao Uma vez que r e as quatro derivadas temporais , r , e tenham sido avaliadas no instante considerado, seus valores podem ser substitudos nas equaes j citadas para obtermos as componentes radiais e transversais de v e a. Se for necessrio calcular as derivadas temporais de r = f (), ento a regra da cadeia do clculo tem de ser usada. (Ver Apndice C.) Movimento em trs dimenses requer uma extenso simples do . procedimento acima para incluir e z
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Anlise de movimento absoluto dependente de duas partculas

Em alguns tipos de problemas, o movimento de uma partcula depender do movimento correspondente de outra partcula.
Por exemplo, o movimento do bloco A para baixo ao longo do plano inclinado na figura ao lado vai causar um movimento correspondente do bloco B para cima no outro plano inclinado.
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Anlise de movimento absoluto dependente de duas partculas
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Equao das coordenadas de posio
Estabelea cada coordenada de posio com uma origem posicionada em um ponto ou referncia fixa. No necessrio que a origem seja a mesma para cada uma das coordenadas; entretanto, importante que cada eixo coordenado escolhido esteja direcionado ao longo da trajetria do movimento da partcula.
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Equao das coordenadas de posio Utilizando geometria ou trigonometria, relacione as coordenadas de posio ao comprimento total da corda, lT, ou aquela poro da corda, l, que exclui os segmentos que no variam de comprimento medida em que a partcula se move tal como segmentos de arco passando em volta de polias. Se um problema envolve um sistema de duas ou mais cordas passando em volta de polias, ento a posio de um ponto sobre uma corda deve ser relacionada posio de um ponto sobre a outra corda utilizando o procedimento que acabamos de descrever. Equaes separadas esto escritas para um comprimento fixo de cada corda do sistema e as posies das duas partculas so, ento, relacionadas por estas equaes.
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Derivadas temporais
Duas derivadas temporais sucessivas das equaes de coordenadas de posies resultam nas equaes de velocidade e acelerao necessrias as quais relacionam os movimentos das partculas.
Os sinais dos termos nessas equaes sero consistentes com aqueles que especificam o sentido positivo e negativo das coordenadas de posio.
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Movimento relativo de duas partculas usando eixos de translao
Posio
Considere as partculas A e B, as quais se movem ao longo de trajetrias arbitrrias mostradas na Figura abaixo: Utilizando-se a adio de vetores, os trs vetores mostrados na figura ao lado podem ser relacionados pela equao:
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Velocidade
Uma equao que relaciona as velocidades das partculas determinada calculando-se as derivadas temporais da equao anteriormente apresentada; ou seja,
Acelerao
A derivada temporal da equao acima produz uma relao vetorial similar entre as aceleraes absoluta e relativa das partculas A e B.
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Quando aplicando as equaes de velocidade e acelerao relativa, primeiro necessrio especificar a partcula A que a origem dos eixos de translao x, y, z. Normalmente, esse ponto tem uma velocidade ou acelerao conhecida. Visto que a soma de vetores forma um tringulo, pode haver no mximo duas incgnitas representadas pelas intensidades e/ou direes das quantidades vetoriais. Estas incgnitas podem ser determinadas graficamente, utilizando-se trigonometria (lei dos senos, lei dos cossenos), ou decompondo cada um dos trs vetores em componentes retangulares ou cartesianos, gerando dessa maneira um conjunto de equaes escalares.
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Consequentemente, a velocidade instantnea um vetor definido como

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Velocidade como uma funo do tempo

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