Controle NLinear

Controle No-Linear de
Conversores Estticos

Tpicos Especiais em Mecatrnica
Prof. MSc Rodrigo Arruda Felcio Ferreira
rodrigo.ferreira@ifsudestemg.edu.br
Plano de Curso
Consideraes Iniciais
Sistemas de Estrutura Varivel
Controle por Histerese
Controle por Modos Deslizantes
Controle Nebuloso
Estudos de Caso
Bibliografia
Controle No-Linear 2
Conversores estticos empregam semicondutores e componentes reativos.

As chaves direcionam o fluxo de potncia, enquanto os componentes reativos
atuam armazenadores de energia entre os terminais de entrada e sada.

A presena de ambos os tipos de componentes implica que os circuitos se
comportem como sistemas no-lineares variantes no tempo.
H tambm vrias fontes inevitveis de no-linearidades nestes sistemas:

1. Os dispositivos de comutao de semicondutores tm caractersticas de
intrinsecamente no-lineares (caracterstica VxI e elementos parasitas).
2. Indutncias no lineares: transformadores, bobinas, amplificadores
magnticos, e indutores saturveis usados em snubbers.
3. Os circuitos de controle geralmente envolvem componentes no-
lineares: comparadores, PWMs, multiplicadores, Phase-locked loops,
monoestveis e controladores digitais.
O projeto de controle linear baseado no controlador PI e suas variaes o
mtodo mais utilizado para regular tenses e correntes em conversores
estticos.

Entretanto, o projeto destes controladores se baseia na linearizao do
sistema em torno de um ponto de operao. Deste modo, o sistema pode se
tornar instvel frente transitrios de grandes amplitudes.
Conversores estticos podem ser definidos como Sistemas de Estrutura
Varivel (do ingls, VSS). Isto vem do fato de que a topologia do circuito varia
de acordo com o estado das chaves semicondutoras (abertas ou fechadas).
A operao destes sistemas a partir de uma dada frequncia de chaveamento
resulta em ondulaes nas grandezas eltricas, associadas aos intervalos de
carga e descarga dos elementos reativos.

possvel utilizar tcnicas de controle que se baseiam nas ondulaes
caractersticas dos VSS e agregar vantagens, tais como robustez, estabilidade
e reduo de ordem do sistema.
Baseados em lao de realimentao no-linear com comparadores de
histerese de dois nveis.

=
, <
, >
+

Controle de Tenso

No aplicveis para sistemas de fase no-mnima (e.g. conversor boost)
Controle de Corrente

Vantagens:
Simplicidade de implementao (flip-flops).
Controle JIT (Just in Time).

Desvantagem:
Operao em frequncia varivel

Controle por Modos Deslizantes (SMC)
Assim como boa parte das tcnicas de controle modernos, o controle por
modos deslizantes se baseia no modelo em espao de estados do sistema.

Um sistema no-linear pode ser descrito como:
= (, , )
onde =
1

o vetor contendo as variveis de estado, t o
tempo e uma perturbao externa.

Um determinado ponto =
denominado ponto de equilbrio se, para

um sistema qualquer, quando as variveis de estado possurem valor inicial
, tais valores permanecem os mesmos indefinidamente.

O ponto de equilbrio so as razes reais da equao = .

Considere que o convesor buck mostrado anteriormente possa ser definido
pela seguinte equao de estado:
2
=
1

Fazendo-se
1
=
0
e
2
=
1
,
1
=
2

2
=
1
2
+

Para a anlise da primeira subestrutura, = 0, o ponto de equilbrio
0
=
= 0 e o retrato de fase do sistema mostrado adiante.

Para a anlise da segunda subestrutura, =1, o ponto de equilbrio
0
=
= 0 e o retrato de fase do sistema mostrado a seguir.


possvel definir uma trajetria no plano de fase, denominada superfcie de
deslizamento, que no faz parte de nenhuma subestrutura do conversor e
que interceda as trajetrias associadas cada modo de operao do mesmo.

A metodologia do controle por modos deslizantes tem por objetivo definir a
superfcie de deslizamento que que leve o sistema a operar em um ponto de
equilbrio desejado pelo projetista.

Usualmente, deseja-se operar em um ponto definido por uma grandeza de
referncia. No caso do conversor buck, em um nvel de tenso
. Deste
modo,
0
=
, e a variao da tenso na sada ser nula, j que a tenso

constante. Deste modo, possvel definir a superfcie de deslizamento como:
() = (
0
) +
= 0
O valor de que define a inclinao da superfcie de deslizamento obtida a
partir de alguns critrios e das especificaes do conversor.


A partir da definio da superfcie de deslizamento, o sistema de controle
deve ser projetado de modo que o sistema opere na superfcie de
deslizamento.

Formalmente, a superfcie de deslizamento definida por:
, =
=1

Para controle em malha fechada, considera-se o erro
=
,
, =
=1

A condio de existncia do modo deslizante, isto , da operao ao longo da
trajetria definida por
, definida por:

, .
, < 0

A lei de controle definida, ento, a partir de:
=
1,
, < 0
0,
, > 0

Deste modo, se o conversor est operando com a chave aberta abaixo da
superfcie de deslizamento, a lei de controle impe o fechamento da chave de
modo que o conversor opere em modo deslizante, e vice-versa,
indefinidamente.
Vantagens:
Atua como controle por histerese multivarivel (e.g. tenso e corrente).
Resposta rpida.
Estvel frente transitrios de grande amplitude.
Fcil implementao digital.
Operao JIT
Desvantagem:
Operao em frequncia varivel (contornvel).
Controle Nebuloso
Controle fuzzy (Nebuloso) uma abordagem matemtica baseada em
conhecimento e elementos chave do pensamento humano utilizado para
projeto de sistemas de controle no-lineares.

Tradicionalmente, os conjuntos matemticos so bem definidos. Por exemplo,
considere dois conjuntos de pessoas, classificados como jovens, se estiverem
abaixo dos 30 anos e velhas, caso contrrio.
Controle Nebuloso
Deste modo, uma pessoa com 25 seria classificada como jovem e outra, com
40, como velha.

No entanto, uma pessoa com 29 anos e 364 dias seria jovem e uma outra,
com 30 anos e um dia seria velha. Um pouco incoerente, certo?
Jovens Velhos
Controle Nebuloso
De acordo com o pensamento humano, naturalmente classificamos uma
infinidade de elementos de modo mais flexvel, com um certo grau de
pertinncia determinados conjuntos: estatura mediana, dia muito quente,
etc.

A lgica nebulosa se baseia nesta classificao para definir o grau de
pertinncia a um conjunto.
Controle Nebuloso
Revisitando o exemplo anterior, possvel representar os conjuntos crisp e
fuzzy da seguinte maneira:
Idade
Idade
Pertinncia
1
0
1
0
Controle Nebuloso
Deste modo, podemos montar uma tabela que correlaciona o grau de
pertinncia de cada pessoa cada conjunto:
Abordagem Pessoa Jovem Velho
Crisp
1 1 0
2 0 1
Fuzzy
1 0.55 0.45
2 0.45 0.55
Controle Nebuloso
O controle nebuloso se baseia nesta transio suave entre graus de
pertinncia, sendo possvel agregar ao projeto do controle fatores como
incerteza nos parmetros (elementos de circuito, variao nas grandezas
eltricas, etc).

Uma vez que nenhum parmetro necessrio no projeto do sistema, apenas
o conhecimento da topologia pelo projetista, uma mesma estrutura pode ser
utilizada em uma vasta gama de conversores, implicando em pequenas
modificaes.
Controle Nebuloso
A estrutura de um controlador Nebuloso mostrada a seguir:
Controle Nebuloso
Fuzzificao
Considere uma grandeza de referncia, (), associada uma grandeza de
sada (). O erro definido por = (). A variao do erro
definida por = ( 1).

Tais variveis, bem como a varivel de controle u , variando entre -20 e 20
V podem ser divididas em funes de pertinncia,
1 2 , 1 2 .
Controle Nebuloso
Variveis Lingusticas e Conjuntos Fuzzy
Constroem-se trs variveis lingusticas associadas,
que sero
classificadas em conjuntos fuzzy, definidos usualmente, como Positivo Grande
(PB), Positivo Mdio (PM), Positivo Pequeno (PS), Zero (ZE), Negativo
Pequeno (NS), Negativo Mdio (NM) e Negativo Grande (NB).
Controle Nebuloso
Funes de Pertinncia
Cada conjunto descrito por uma funo de pertinncia (
) que varia
entre 0 e 1. Tais funes podem ser representadas por funes triangulares,
gaussianas, trapezoidais, etc. Usualmente, para implementao digital, so
utilizadas funes triangulares quantizadas:
Controle Nebuloso
Base de regras
Uma base de regras uma tabela que relaciona a varivel de controle s
variveis de entrada. So, geralmente, do tipo:

SE
(), pertence ao conjunto S=(NB, NM, NS, ZE, PS, PM, PB) E
()
pertence ao conjunto S=(NB, NM, NS, ZE, PS, PM, PB) ENTO
( +1)
pertence ao conjunto S=(NB, NM, NS, ZE, PS, PM, PB).
Controle Nebuloso
Geralmente, para conversores estticos a Base de Regras assume a seguinte
tabela
Controle Nebuloso
Sistema de Inferncia
Observa-se que, cada varivel lingustica pode pertencer a at dois conjuntos
fuzzy. Uma vez que a base de regras possui duas variveis de entrada, a
tomada deciso se baseia em quatro regras da base. Considerando o caso em
que
= 3 e
= 2, tem-se que:
Regra 1:
NS e
ZE ento
( +1) NS;
Regra 2:
NS e
PS ento
( +1) PS;
Regra 3:
ZE e
ZE ento
( +1) ZE;
Regra 4:
ZE e
PS ento
( +1) PS;
Controle Nebuloso
Para obter o valor da varivel de controle, utiliza-se um sistema de inferncia
denominado max-min.

Isto , a partir do operador E (min), para cada uma das regras, obtem-se o
valor da varivel de controle a partir da associao do resultado da aplicao
de cada uma das regras utilizando o operador OU (max).
Controle Nebuloso
Considerando duas regras (a titulo de ilustrao):
Controle Nebuloso
Defuzificao
Finalmente, o valor numrico da varivel lingustica obtido convertendo-
se as funes de pertinncia resultante do sistema de inferncia utilizando,
geralmente, um processo geomtrico denominado COA (Center Of Area). Este
ponto seria o centro de gravidade da figura que descreve a varivel de
controle.
=
()
=1
())
=1

Controle Nebuloso
Vantagens:
Modelagem no-paramtrica.
Estvel frente a transitrios de grande amplitude.
Desvantagens:
Abordagem heurstica.
Definio da base de regras depende de um amplo conhecimento do
projetista.
Estudos de Caso
Controle de tenso do conversor boost:

../../../Doutorado/Papers/CBA/apresentacao%20CBA%20final.pdf

Controle de tenso em uma microrrede CC:

../../../Doutorado/Papers/ISGT%20LA/PID2687547.pdf
Bibliografia
[1] SILVA, J. F.; PINTO, S. F. Power electronics handbook: Devices, circuits and
applications. In:____. 2. ed. [S.l.]: Academic Press, 2006. cap. Control Methods for
Switching Power Converters.

[2] FERREIRA, R. A. F.; FERREIRA, A. A.; BARBOSA, P. G. Estudo Comparativo de Tcnicas
de Controle de Tenso Aplicados a um Conversor Boost CC-CC. In: Anais do XIX
Congresso Brasileiro de Automtica. Campina Grande, 2012.

[3] FERREIRA, R. A. F.; BRAGA, H. A. C.; FERREIRA, A. A.; BARBOSA, P. G. Sliding Mode
Voltage Droop Controller for an Isolated DC Microgrid. In: Proceedings of the II
IEEE/PES Conference on Innovative Smart Grid Technologies. So Paulo, 2013.

[4] FERREIRA, R. A. F. ; BARBOSA, P. G. ; BRAGA, H. A. C. ; FERREIRA, A. A. . Analysis of
non-linear adptive voltage droop control method applied to a grid connected DC
microgrid. In: 12th Brazilian Power Electronics Conference, 2013, Gramado.
Proceedings of the 12th Brazilian Power Electronics Conference, 2013.

Controle NLinear

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denominado ponto de equilbrio se, para

, tais valores permanecem os mesmos indefinidamente.

= 0 e o retrato de fase do sistema mostrado adiante.

= 0 e o retrato de fase do sistema mostrado a seguir.

, e a variao da tenso na sada ser nula, j que a tenso

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