Introduo a Robtica

Introduo - Histrico

Introduo - Histrico

Introduo - Histrico

Introduo - Histrico

Motivao

Viabilizao rpida da automao

Viabilizao rpida da automao

Viabilizao rpida da automao

Viabilizao rpida da automao

Viabilizao rpida da automao

Produo de robs

Aplicao nos diversos setores da indstria

Operao dos robs industriais para cada

10000 trabalhadores

Produo de robs - projeo

Comercializao de robs

Robs para uso domstico

ROBOS INDUSTRIAIS/10000
TRABALHADORES NO MUNDO
JAPO
CINGAPURA
COREIA DO SUL
ALEMANHA
SUECIA
ITLIA
FINLANDIA
BELGICA
ESTADOS UNIDOS
ESPANHA

295
169
164
163
126
124
98
89
86
84

(IEEE

EVOLUO HISTRICO DO NMERO

DE ROBOS INDUSTRIAIS NO Brasil

Fabricantes

Robtica e Automao

Robtica na Automao Industrial

Caracterizao de Manipuladores

Mestre Escravo

Caracterizao de Manipuladores

Caracterizao de Manipuladores

Caracterizao de Manipuladores

Caracterizao de Manipuladores
Dispositivos manuais operados por pessoas
robs de seqncia fixa;
Onde o operador pode mudar a seqncia com
facilidade( seqncia varivel);
Onde o operador humano guia o rob a executar
uma tarefa fixa( playback);
O operador fornece apenas o programa do
movimento ,em vez de ensinar
manualmente(robs control.numericamente);
Percebem e interagem com alteraes no
ambiente(robs inteligentes).

Caracterizao de Manipuladores
Linguagem
Sistemas guiados o operador indica os
movimentos que o rob deve fazer;
Programao ao nvel do rob o usurio
escreve um programa e especifica a
seqncia de movimentos que o rob ter
que executar;
Programao ao nvel de tarefa- o
programador especifica apenas as aes
que o rob manipular.

Exemplos de Manipuladores

Tipos de Manipuladores

Tipos de Manipuladores

Tipos de Manipuladores

Tipos de Manipuladores

Spine

Prtico H

Aplicaes por tipos de rob

Aplicaes por tipos de rob

Aplicaes por tipos de rob

Brao Robtico Industrial

Definies aspectos construtivos

Brao Robtico

Juntas

Tipos de Juntas

Tipos de juntas

Tipos de juntas

Tipos de juntas

Representao das juntas

Exemplo de juntas

Configurao : TVR

Graus de Liberdade
Graus de liberdade (degrees of freedom
DoF) o nmero total de movimentos
independentes que um dispositivo pode
efetuar.Um cubo no espao pode
deslocar-se ao longo dos trs eixos ,e
tambm rodar em torno de cada um
deles ,dando assim um total de 6 graus
de liberdade para a sua movimentao.

Graus de Liberdade

GRAUS DE LIBERDADE (GL)

Graus de liberdade
Pode-se identificar 3 movimentos independentes
num brao qualquer

Graus de liberdade

Movimentos de um punho

Nomenclatura

CONFIGURAES

CONFIGURAES

CONFIGURAES

CONFIGURAES

CONFIGURAES

Brao Humano

Espao de Trabalho
Espao ou volume de trabalho de um
manipulador a regio dentro da qual o
manipulador pode posicionar o atuador
( end effector):
Cartesiano (LLL)
Cilndrico(LVL)
Esfrico(VRL)
Scara (VRL)
Articulada vertical ( RRR)

CARTESIANO(LLL)

CILINDRICO(LVL)

ESFRICO(VRL)

ARTICULADO SCARA(VRL)

ARTICULADO VERTICAL (VVV)

Tabela do volume do espao

de trabalho

Nota-se que o volume do espao de trabalho aumenta com o nmero de juntas rotacionais .

Repetibilidade - Preciso

Repetibilidade - Preciso