Sistemas Discretos

Objetivo do Curso

Como projetar Sistemas de

Controle para Sistemas a Eventos
Discretos (SEDs) utilizando
ferramentas de validao
baseadas em Redes de Petri.
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1. Introduo

O que um Sistema de Controle?

Sistema que impe o comportamento
desejado pelo USURIO PLANTA.
Componentes de um Sistema de
Controle:
Sistema de Controle
Dispositivo de
Comando
Dispositivo de
Monitorao

Dispositivo
de
Controle

Dispositivo de
Atuao
Dispositivo de
Deteco

Planta

Usurio
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1. Introduo

Etapas do Projeto de um Sistema de

Controle
1) Definio
Controle:

dos

requisitos

do

Sistema

de

O que a planta deve fazer?

Como a interao com o usurio?

2) Especificao dos dispositivos do Sistema de

Controle:

Deteco: sensor de temperatura, de altura, etc.

Atuao: vlvula, motor, etc.
Monitorao: lmpadas, alarmes sonoros, etc.
Comando: boto, chave selecionadora, etc.
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1. Introduo

Etapas do Projeto de um Sistema de

Controle
3) Construo de um modelo (Sistema de Controle
+ Planta) :

Escolha da linguagem de modelagem.

Cadeias de Markov, equaes diferenciais,
redes de Petri, etc.

4) Validao/anlise do modelo construdo:

A planta se comporta como desejado?
Anlise formal de propriedades.
Simulao.
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1. Introduo

Etapas do Projeto de um Sistema de

Controle

5) Converso do modelo do Sistema de Controle

para uma linguagem de programao:

De redes de
Controlador

Petri

para

Linguagem

do

6) Implementao do Sistema de Controle.

1. Introduo

O que um MODELO?

Modelo = Abstrao de um sistema

1. Introduo

Por que MODELAR?

Modelos permitem analisar o sistema
e detectar possveis falhas.
Modelagem uma ferramenta de
comunicao e documentao.
Modelagem um meio de se lidar
com sistemas complexos.
uma forma de entender melhor o
sistema
que
est
sendo
desenvolvido.

1. Introduo

Modelagem de Sistemas
Dinmicos
O estado do sistema se modifica ao longo
do tempo.
O modelo representa o COMPORTAMENTO
do sistema:
Quais so os possveis estados,
E qual a relao entre eles.

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1. Introduo

Sistemas (Dirigidos) a Eventos Discretos -SED

Evoluo do sistema realizada em funo da

ocorrncia abrupta de eventos.

A durao de um evento desprezvel. Os

eventos so portanto considerados instantneos,
ou discretos.

Intervalo de tempo entre dois eventos em geral

irregular e desconhecido. Entre a ocorrncia de
dois eventos, o sistema permanece num
determinado estado.

Sistemas feitos pelo homem man-made systems.

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1. Introduo

Exemplo simples de SED

Ocupao de uma sala

Estado inicial: sala vazia

Evento: entrada de
uma pessoa
Estado: 1 pessoa na sala
Evento: entrada de
uma pessoa

Possveis evolues
ao longo do tempo
2
1

Estado: 2 pessoa na sala

Evento: sada de
uma pessoa
Estado: 1 pessoa na sala

t
2
1
t
18

1. Introduo

Exemplo simples de SED

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23

24

25

26

27

1. Introduo

Classsificao de Sistemas
Dinmicos

Sistemas a
Eventos
Discretos

Sistemas de
Variveis
Contnuas

Sistemas
Hbridos

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1. Introduo

IMPORTANTSSIMO
Quando se classifica um sistema em SED, SVC
ou Hbrido, na verdade j se est fazendo uma
abstrao do sistema real.
A classificao do sistema restringe o conjunto
de tcnicas de modelagem que podem ser
utilizadas, e portanto, o tipo de modelo que
ser construdo.

Classificao de sistemas / modelos

depende dos objetivos da modelagem!!!
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2. Modelagem de Sistemas a Eventos Discretos

Organizao do Processo de
Modelagem e Anlise
Definio dos objetivos
Escolha do formalismo

Autmatos
Redes de Petri

Concepo do modelo
Seleo da Tcnica de Anlise
Execuo da Anlise

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2. Modelagem de Sistemas a Eventos Discretos

Exemplo 1 Compartilhamento de
Recursos

Mquina
CNC 1

Sada A

Entrada A

Entrada B

Rob

Mquina
CNC 2

Sada B
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2. Modelagem de Sistemas a Eventos Discretos

Exemplo 1 Compartilhamento de Recursos

- Sistema de Manufatura
Objetivo:

Verificar o funcionamento do sistema supervisrio

responsvel pela alocao de recursos.

Descrio do sistema:

Processo A: Entrada A CNC 1 CNC 2 Sada A.

Processo B: Entrada B CNC 2 CNC 1 Sada B.

Todo transporte realizado pelo Rob, que carrega

apenas uma pea de cada vez.

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2. Modelagem de Sistemas a Eventos Discretos

Exemplo 1 Sistema de Manufatura

Lgica do supervisrio:

Se existe pea na Entrada A, se CNC 1 est livre, Rob

coloca pea em CNC 1.
Se existe pea na Entrada B, se CNC 2 est livre, Rob
coloca pea em CNC 2.
Quando uma pea do tipo A ou B entregue a CNC 1 ou
2, realiza-se o respectivo processo de usinagem.
Se uma pea do tipo A em CNC 1 est pronta e se CNC 2
est livre, Rob coloca pea em CNC 2.
Se uma pea do tipo A em CNC 2 est pronta, Rob
coloca pea na Sada A.
Idem para peas do tipo B.
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2. Modelagem de Sistemas a Eventos Discretos

Exemplo 1 Sistema de Manufatura

Modelagem

Formalismo de modelagem: redes de Petri.

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2. Modelagem de Sistemas a Eventos Discretos

Exemplo 1 Sistema de Manufatura

Anlise

Simulao.

?
O sistema funciona de
acordo com o desejado

Resposta nas prximas

aulas...
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2. Modelagem de Sistemas a Eventos Discretos

Exemplo 2 Trem de pouso

Modelagem:

e2

e1

Estados:

0 Trem estendido.
0

1 Circuito pressurizando
()
e8

2 Pisto retraindo.

3 Circuito despressurizando
()

4 Trem recolhido.

1 Circuito pressurizando
()

2 Pisto estendendo.

3 Circuito despressurizando
()

e3
2

e4
3
4

5
e5

e7

e6

Eventos:

Posicionamento de
vlvulas hidrulicas.
Intervalos de tempo:

t2, t3, t4, t6, t7,

t8.
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2. Modelagem de Sistemas a Eventos Discretos

Exemplo 2 Trem de pouso

Anlise:

Execuo de algoritmo que determina e calcula

a durao de todos os possveis cenrios para
atingir estado 0.
e2

e1
1

e3
2

e4
3

4
7

5
e5

e8
e7

e6
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2. Modelagem de Sistemas a Eventos Discretos

Exemplo 3 Fila de Caixa de Banco

Objetivo

Determinar tempo mdio para atendimento.

Determinar nmero mdio de pessoas na fila.

Descrio do sistema

composto por 2 caixas de banco e uma fila com lugar

para 4 pessoas.

Chegada
de clientes

Sada de
clientes

Fila
Caixas

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2. Modelagem de Sistemas a Eventos Discretos

Exemplo 3 Fila de Caixa de Banco

Modelagem

Autmatos (Cadeias de Markov).

Estados:
0 - Fila e caixas vazios.

1 Apenas um caixa ocupado.

2 Apenas dois caixas ocupados.

3 Fila c/ 1 cliente.

Etc...

Eventos:
Chegada de cliente
(p/ fila ou caixa).
Fim do atendimento.

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2. Modelagem de Sistemas a Eventos Discretos

Exemplo 3 Fila de Caixa de Banco

Modelagem

Tempo para ocorrncia

distribuio estocstica.

de

eventos

dado

por

Anlise

Simulao simples de um cenrio (um dia de trabalho).

Simulao de Monte Carlo (mdia de muitos dias de
trabalho).
Clculo usando expresses matemticas
distribuies forem exponenciais).

(se

as

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2. Modelagem de Sistemas a Eventos Discretos

Exemplo 4 - Cristalizador
Objetivo

Determinar tempo para realizao de um ciclo.

Determinar variao da massa no cristalizador ao longo do
tempo.

Descrio do sistema

Em uma usina de acar os

cristalizadores
recebem
o
xarope de cana e realizam sua
concentrao at obteno da
massa de acar.
O cristalizador um sistema
por bateladas.
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2. Modelagem de Sistemas a Eventos Discretos

Exemplo 4 - Cristalizador
Descrio do sistema

Estgio 1 Fazer vcuo

Estgio 2 Carregar p de xarope

Estgio 3 Concentrar xarope

Estgio 4 Diminuir vcuo

Estgio 5 Injetar semente

Estgio 6 Estabelecimento dos gros

Estgio 7 Crescimento dos cristais

Estgio 8 Evaporao da gua

Estgio 9 Despejar contedo

Estgio 10 Limpar o cristalizador

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2. Modelagem de Sistemas a Eventos Discretos

Exemplo 4 - Cristalizador
Modelagem

Redes de Petri + sistemas de equaes diferenciais.

Estgio 1

Estgio 10

Estgio 2

Estgio 9

Estgio 3

Estgio 8

Estgio 4

Estgio 7

Estgio 5

Estgio 6

Estados discretos: estgios.

Eventos discretos: abre vlvula, fecha vlvula, vai p/
prximo de estgio.
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2. Modelagem de Sistemas a Eventos Discretos

Exemplo 4 - Cristalizador
Modelagem

Estgio 1

Estgio 10

Estgio 2

Estgio 3

Estgio 9

Estgio 8

Estgio 4

Estgio 7

Estgio 5

Estgio 6

Diferentes dinmicas contnuas associadas a cada

estado discreto:

Estgio 2:

dM/dt= min
dVol/dt= min* in
= M/Vol
dB/dt= (-B*dM/dt+ min*Bin)/M
dh/dt= (-h*dM/dt+ min*hin)/M

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2. Modelagem de Sistemas a Eventos Discretos

Exemplo 4 - Cristalizador

Modelagem
Estgio 1

Estgio 10

Estgio 2

Estgio 9

Estgio 3

Estgio 8

Estgio 4

Estgio 7

Estgio 5

Estgio 6

Variveis contnuas influenciam a ocorrncia de

eventos discretos:
Condio p/ mudana de Estgio 2 p/ Estgio 3:
Vol>=Kvol.
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2. Modelagem de Sistemas a Eventos Discretos

Exemplo 4 - Cristalizador

Modelagem

Estgio 1

Estgio 2

Estgio 10

Estgio 9

Estgio 3

Estgio 8

Estgio 4

Estgio 5

Estgio 7

Estgio 6

Eventos discretos modificam variveis contnuas:

Mudana de Estgio 5 p/ Estgio 6: M:=M+KS

(adio de semente).

Anlise

Simulao.
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