ANLISE DE ERRO EM REGIME

ESTACIONRIO

Prof. Almir Kimura Junior

EST Escola Superior de Tecnologia

UEA Universidade do Estado do Amazonas

Manaus, Brasil

AES DE CONTROLE BSICAS INTRODUO

Um controlador automtico compara o valor real do sinal

de sada com o valor do sinal de entrada de referncia
(valor desejado), determinando o desvio (erro) e
produzindo um sinal de controle que reduzir o erro.
A forma pela qual o controlador automtico produz o
sinal de controle chamada de ao de controle.
A classificao dos controladores clssicos feita de
acordo com a sua ao de controle.
Controlador proporcional (P).
Controlador integral (I).
Controlador proporcional-integral (PI).
Controlador proporcional-derivativo (PD).
Controlador proporcional-integral-derivativo (PID).

AES DE CONTROLE BSICAS COMENTRIOS

A escolha adequada do tipo de controlador a ser utilizado deve

ser baseada no tipo de processo a controlar e nas condies de
operao, incluindo condies como segurana, custo,
disponibilidade, preciso, confiabilidade, peso e dimenso.
A figura abaixo mostra um diagrama de blocos de um sistema
de controle industrial, que consiste de um controlador
automtico, um atuador, uma planta e um sensor, que o
elemento de realimentao responsvel pela medio.

AES DE CONTROLE

necessrio um bom entendimento das caractersticas

bsicas das vrias aes de controle para que se possa
selecionar a mais conveniente, em sua particular
aplicao.
A seguir so apresentadas as caractersticas e leis de
controle dos controladores clssicos.
Controlador

proporcional (P).
Controlador integral (I).
Controlador proporcional-integral (PI).
Controlador proporcional-derivativo (PD).
Controlador proporcional-integral-derivativo (PID).

AES DE CONTROLE PROPORCIONAL

A relao entre a sada do controlador u(t) e o sinal de erro e(t)

dada pela seguinte equao:

Ou seja,

Onde Kp chamado de sensibilidade ou ganho proporcional.

O controlador proporcional , essencialmente, um amplificador

com o ganho ajustvel. A figura abaixo mostra o diagrama de
blocos deste controlador.

AES DE CONTROLE INTEGRAL

Para o controlador integral, o valor da sada do controlador u(t)

variado em uma taxa proporcional ao sinal de erro e(t) ento,

A funo de transferncia do controlador integral :

Onde Ki chamado de ganho integral. Deve-se observar que um

erro nulo leva a um valor estacionrio da sada do controlador.
A figura abaixo mostra o diagrama de blocos deste controlador.

AES DE CONTROLE PROPORCIONAL-INTEGRAL

Esta ao definida como sendo,

A funo de transferncia

Onde Kp o ganho proporcional e Ti chamado de tempo

integral.
A figura abaixo mostra o diagrama de blocos de um controlador
proporcional-integral

AES DE CONTROLE PROPORCIONAL-DERIVATIVO

Esta ao do controle proporcional-derivativo definida como

sendo:

A funo de transferncia
Onde Kp o ganho proporcional e Td a constante de tempo
derivativo. Tanto Kp como Td so ajustveis.
A figura abaixo mostra o diagrama de blocos de um controlador
proporcional-derivatico

AES DE CONTROLE PROPORCIONAL-INTEGRALDERIVATIVO

Esta ao do controle proporcional-integrativo-derivativo
definida como sendo:

Neste caso, a funo de transferncia :

Onde Kp o ganho proporcional, Ti o tempo integral e Td a

constante de tempo derivativo. O diagrama de blocos para esse
controlador mostrado abaixo

ANLISE DE ERRO EM REGIME

ESTACIONRIO

Sistema fsico erro estacionrio em resposta a

certos tipos de entradas. Por exemplo:

Entrada em degrau unitrio erro nulo, mas entrada em

rampa erro no-nulo.
Erro estacionrio: depende da funo de transferncia em
malha aberta.

Os sistemas de controle so classificados de acordo

com as suas habilidades de seguir entradas.
Valores dos erros estacionrios: qualidade do sistema.
Classificao: nmero de integradores.
Aumentando-se o nmero de integradores, melhora-se
a preciso, mas piora-se o problema da estabilidade.

ERROS ESTACIONRIOS

Para o sistema de controle da figura abaixo,

A funo de transferncia deste sistema dada por,

E a expresso para o erro ento

ERROS ESTACIONRIOS

Assim,

Pelo teorema do valor final o erro estacionrio pode

ser obtido como segue,

O coeficiente de erro esttico: qualidade do sistema.

Quanto maior o coeficiente, menor o erro
estacionrio.

COEFICIENTE DE ERRO DE POSIO ESTTICO (K P)

O erro atuante estacionrio do sistema para uma

entrada de degrau unitrio ,

Define-se Kp como coeficiente de erro de posio

esttico e calculado como,

Assim

COEFICIENTE DE ERRO DE POSIO ESTTICO (K P)

Para um sistema do tipo 0, tem-se que,

Para um sistema do tipo 1 ou maior, tem-se que,

A resposta de um sistema de controle com

realimentao unitria para uma entrada em degrau
unitrio, envolve em erro estacionrio se no houver
integrao no ramo direto.
Erro pequeno admissvel Ganho deve ser grande
problemas de estabilidade relativa.
Erro estacionrio nulo para entrada em degrau
unitrio sistema tipo 1 ou superior.

COEFICIENTE DE ERRO DE VELOCIDADE ESTTICO (K V)

O erro estacionrio do sistema para uma entrada em

rampa calculado pelo teorema do valor final ,

Define-se Kv como coeficiente de erro de velocidade

esttico e calculado como,
Assim,

O termo "erro de velocidade" usado para definir o

erro a uma entrada em rampa. Isto , o erro de
velocidade no um erro de velocidade, mas um erro
na posio devido a uma entrada do tipo rampa.

COEFICIENTE DE ERRO DE VELOCIDADE ESTTICO (K V)

Para um sistema do tipo 0, tem-se que,

Para um sistema do tipo 1, tem-se que,

Para um sistema do tipo 2 ou maior, tem-se que,

COEFICIENTE DE ERRO DE ACELERAO ESTTICO (K A)

O erro atuante estacionrio do sistema para uma

entrada do tipo parbola (entrada de acelerao)
calculado como segue,

Define-se Ka como coeficiente de erro de acelerao

esttico e calculado como,
Assim,

O termo erro de acelerao" usado para definir o

erro estacionrio de posio devido a uma entrada do
tipo parbola. Ento,

COEFICIENTE DE ERRO DE ACELERAO ESTTICO (K A)

Para um sistema do tipo 0, tem-se que,

Para um sistema do tipo 1, tem-se que,

Para um sistema do tipo 2, tem-se que,

Para um sistema do tipo 3 ou maior, tem-se que,

ERRO EM REGIME ESTACIONRIO EM TERMOS DO

GANHO K.

CONCLUSO SOBRE ERROS ESTACIONRIOS

Os coeficientes de erro Kp, Kv e Ka descrevem a

habilidade de um sistema de controle em reduzir ou
eliminar erros estacionrios. Portanto, eles so
indicativos de desempenho em regime estacionrio.
Em geral, desejvel aumentar os coeficientes de
erro, enquanto se mantm a resposta transitria
dentro de limites aceitveis.
Nota-se que para melhorar o desempenho do sistema
em regime estacionrio, pode-se aumentar o tipo do
sistema de controle, adicionando-se um integrador
ou integradores no ramo direto.