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CINEMTICA e
DINMICA de
CORPOS RGIDOS
Para Rotao:
Dado:
: Posio angular
: velocidade angular
Para Rotao constante:
Para Rotao:
Vetorialmente:
P
r
.
ds
v = dt = r sin
.
ds
v=
= r sin
dt
dr
v=
=xr
dt
P
r
onde o vetor
.
= k = k
dr
v=
=xr
dt
.
= k = k
P
r
a = x r + x ( x r)
..
.
= k = k = k
O vetor representa a acelerao angular do corpo e orientado ao
longo do eixo de rotao fixo.
v = k x r
P
x
= k
v = k x r
onde v esta contido no plano da placa. A
acelerao do ponto P pode ser decomposta
nas componentes normal e tangencial, iguais
a, respectivamente
at = k x r
P
an= -2 r
= k
= k
an= -2 r
an = r2
at = k x r
at = r
d
=
dt
d2
d
=
= 2
dt
dt
ou
d
=
d
vA
vA
vB
y
vA
(fixed)
A
rB/A
vB/A
B
Movimento plano
Translao com A
B
+
Rotao em torno de A
O movimento plano mais geral de uma placa rgida pode ser considerado
como a soma de uma translao e de uma rotao. Pode-se considerar que
a placa mostrada translada com o ponto A, enquanto gira
simultaneamente em torno de A. Disso resulta que a velocidade de
qualquer ponto B da placa pode ser expresso como
vB = vA + vB/A
onde vA a velocidade de A e vB/A velocidade relativa de B com relao a
A.
vA
vA
vB
y
vA
(fixed)
A
vB/A
rB/A
vA
vB
vB/A
B
Movimento plano
Translao com A
B
+
Rotao em torno de A
vB = vA + vB/A
Representando por rB/A a posio de B relativa a A, notamos que
vB/A = k x rB/A
vB/A = (rB/A )= r
vB
B
A
vB
vA
vA
aA
aA
aB
B
Movimento plano
B
=
aB/A
k
(aB/A)n
aA
Translao com A
(aB/A)t
B
+
Rotao em torno de A
O fato de que qualquer movimento plano de uma placa rgida pode ser
considerado como a soma de uma translao da placa com um ponto de
referncia A e de uma rotao em torno de A, usada para relacionar as
aceleraes absolutas de dois ponto quaisquer A e B da placa e a
acelerao relativa de B com relao a A.
aB = aA + aB/A
onde aB/A consiste de um componente normal (aB/A )n de intensidade
r2,orientado para A, e um componente tangencial (aB/A )t de intensidade r
perpendicular linha AB.
aA
aA
aB
B
Movimento plano
B
=
aB/A
aA
Translao com A
(aB/A)t
(aB/A)n
B
+
Rotao em torno de A
aB = aA + aB/A
A equao fundamental relacionando as
aceleraes absolutas dos pontos A e B e a
acelerao relativa de B com relao a A pode ser
expressa na forma de um diagrama vetorial, e
usada para determinar as aceleraes de
determinados pontos de vrios mecanismos.
(aB/A)n
aB
aB/A
(aB/A)t
aA
aA
aA
aB
B
Movimento plano
B
=
aB/A
aA
Translao com A
(aB/A)t
(aB/A)n
B
+
Rotao em torno de A
aB = aA + aB/A
(aB/A)n
O centro instantneo de rotao C no pode ser
usado para a determinao de aceleraes, pois
o ponto C , em geral, no tem acelerao nula.
aB
aB/A
(aB/A)t
aA
Y
y
A
Q
j
O
k
Z
(Q)OXYZ = (Q)Oxyz + x Q
A primeira parte representa a taxa de variao de Q em relao ao sistema
rotativo Oxyz e a segunda parte, x Q, induzida pela rotao do sistema
de referncia Oxyz.
vP = x r
.
vP/F = (r)Oxy
Considerando a anlise
bidimensional de uma partcula P
movendo-se em relao a um
sistema de referncia F girando com
velocidade angular em torno de
um eixo fixo. A velocidade absoluta
de P pode ser expressa como
y
r
vP = vP + vP/F
onde vP = velocidade absoluta da partcula P
vP = velocidade do ponto P do sistema de referncia
mvel F coincidente com P
vP/F = velocidade de P relativa ao sistema de referncia
mvel F
A mesma expresso para vP obtida se o sistema de referncia esta
em translao em vez de rotao.
vP = x r
.
vP/F = (r)Oxy
P
y
r
O
X
aP = aP + aP/F + ac
ac = 2 x (r)Oxy = 2 x vP/F
= acelerao complementar, ou de Coriolis
vP = x r
aP = aP + aP/F + ac
.
vP/F = (r)Oxy
P
y
r
O
aP = acelerao absoluta da
partcula P
aP = acelerao do ponto P do
sistema de referncia
x
mvel F coincidente com P
aXP/F = acelerao de P relativa ao
sistema de referncia mvel F
ac = 2 x (r)Oxy .= 2 x vP/F
Uma vez que e vP/F so perpendiculares entre si no caso de movimento
plano, a acelerao de Coriolis tem intensidade
ac = 2vP/F . Sua direo obtida girando-se o vetor vP/F de 90o no sentido
da rotao do sistema de referncia mvel. A acelerao de Coriolis pode
ser usada para analisar o movimento de mecanismos que contm partes
que deslizam umas sobre as outras.
P
r
O
dr
v=
= xr
dt
Diferenciando essa expresso, temos a acelerao
a = x r + x ( x r)
Como a direo muda de um instante para outro, a acelerao angular
no , em geral, dirigida ao longo do eixo instantneo de rotao.
Y
A
rB/A
X
Z
O
rA
X
vB = vA + vB/A
onde vB/A a velocidade de B relativa ao sistema
de referncia AXYZ ligado a A e de orientao
fixa. Representando por rB/A
vB = vA + x rB/A
onde a velocidade angular do corpo no instante considerado. A
acelerao de B , por raciocnio semelhante
aB = aA + aB/A
or
aB = aA + x rB/A + x ( x rB/A)
Y
y
P
A
r
i
k
Z
onde
vP = vP + vP/F
Y
y
P
j
r
i
x
X
A acelerao absoluta aP de P
expressa por
aP = aP + aP/F + ac
k
onde aP = acelerao absoluta da partcula P
Z
As equaes
y
rP/A
Y
Z
rA
rP
vP = vP + vP/F
aP = aP + aP/F + ac
SOLUO:
Devido a ao do cabo, a velocidade
tangencial e a acelerao de D so
iguais a velocidade e a acelerao de
C. Calcule a velocidade e a acelerao
angular iniciais.
O cabo C tem uma acelerao constante
de 22,5 m/s2 e uma velocidade inicial de
30 m/s, ambas orientadas para direita.
SOLUO:
A velocidade tangencial e a acelerao de D so
iguais a velocidade e a acelerao de C.
r
vD 0 vC 0 30 cm s
vD 0 r0
vD 0 30
0
7,5
4 rad s
aD t aC 22,5cm. s
aD t r
aD t 22,5
7,5
3rad s 2
0t 12 t 2 4 rad s 2 s 12 3rad s 2 2 s
14 rad
1 rev
nmero de revolues
2
rad
N 14 rad
N 2, 23rev
r
vB 125cm s
yB 175 cm
aD t aC 22,5cm s
aD n rD02 7,5 cm 4 rad s
r
aD t 22,5cm
s2
120 cm s 2
aD n 120 cm
s2
aD t aD n
2
22,5 120
2
tan
aD 122 cm s 2
aD n
aD t
120
22,5
79, 4
SOLUO:
O deslocamento do centro A da
engrenagem em uma revoluo igual
ao permetro da circunferncia externa.
Relacionar a translao e o
deslocamento angular. Diferenciar para
relacionar as velocidades linear e
angular.
A velocidade em qualquer ponto P na
engrenagem pode ser escrita como
vP v A v P
v A k rP
SOLUO:
O deslocamento do centro A da
engrenagem em uma revoluo igual
ao permetro da circunferncia externa.
Para xA > 0 (desloca-se para direita) e
2 r
2
y
x
x A r1
r
r
r
k 8 rad s k
r r
r
r r
r
vP v A vP A v A k rP A
Velocidade do ponto D:
r r
r
r
vD v A k rD A
r
r
r
1, 2 m s i 8 rad s k 0,150 m i
r
r
r
vD 1, 2 m s i 1, 2 m s j
vD 1, 697 m s
SOLUO:
Determinar a velocidade absoluta do
ponto D com
vD vB vD B
da velocidade relativa v D B so
determinadas pela geometria do
problema.
As intensidades das velocidades vD e vD B
podem ser determinadas a partir de um
diagrama vetorial.
A velocidade angular da barra de
conexo calculada a partir de v D B .
SOLUO:
Determinar a velocidade absoluta do ponto D com
r
r r
vD v B v D B
AB 2000
209, 4 rad s
min
60s
rev
20 cm 7,5cm
13,95
vD 13,1m s
vD B 12, 4 m s
vD vB vD
vP vD 13,1m s
vD B lBD
vD B
1, 24 m s
l
0, 20 m
62, 0 rad s
BD
r
r
BD 62, 0 rad s k
SOLUO:
O ponto C esta em contato com a
cremalheira inferior estacionaria e,
instantaneamente, tem velocidade nula.
Essa deve ser a localizao do centro
instantneo de rotao.
Determine a velocidade angular em torno
de C baseada na velocidade dada em A.
A engrenagem dupla rola sobre a
Calcular as velocidades em B e D baseadas
cremalheira inferior, estacionria; a
em suas rotaes em torno de C.
velocidade de seu centro A 1,2 m/s.
Determine (a) a velocidade angular
da engrenagem, e (b) as velocidades
da cremalheira superior R e do ponto
D da engrenagem.
SOLUO:
O ponto C esta em contato com a cremalheira
inferior estacionaria e, instantaneamente, tem
velocidade nula. Essa deve ser a localizao do
centro instantneo de rotao.
Determine a velocidade angular em torno de C
baseada na velocidade dada em A.
v A rA
v A 1, 2 m s
8 rad s
rA 0,15 m
r
r
vR 2 m s i
vD rD 0, 2121 m 8 rad s
vD 1, 697 m s
r
r
r
vD 1, 2i 1, 2 j m s
SOLUO:
Determine a velocidade em B a partir da
rotao da manivela.
SOLUO:
Do problema resolvido 15.3,
vB 15, 7 m s
13,95
B 40 53,95
D 90 76, 05
BC
CD
20 cm
BC 25,35 cm CD 21,1 cm
BD
vB
15, 7 m s
BC 25,35 cm
BD 62, 0 rad s
SOLUO:
A expresso da posio da engrenagem
como uma funo de diferenciada
duas vezes para definir a relao entre as
aceleraes de translao e angular.
SOLUO:
A expresso da posio da engrenagem como
uma funo de diferenciada duas vezes
para definir a relao entre as aceleraes de
translao e angular.
x A r1
v r & r
A
vA
1, 2 m s
8 rad s
r1
0,150 m
& r
a A r1&
1
aA
3m s 2
r1
0,150 m
r
r
r
2
k 20 rad s k
A acelerao de cada
ponto na engrenagem
obtida pela soma da
acelerao do centro da
engrenagem e as
aceleraes relativas
com relao ao centro.
A ultima inclui as
componentes normal e
tangencial das
aceleraes.
r
r r
r
r
r
aB a A aB A a A a B A aB A
t
n
r
r
r
r
a A k rB A 2 rB A
r
r
r
r
2
2
2
3m s i 20 rad s k 0,100 m j 8 rad s 0,100 m j
r
r
r
2
2
2
3m s i 2 m s i 6, 40 m s j
r
r
r
2
2
aB 5 m s i 6, 40 m s j
aB 8,12 m s 2
r r
r
r r
r
r
aC a A aC A a A k rC A 2 rC A
r
r
r
r
2
2
2
3m s i 20 rad s k 0,150 m j 8 rad s 0,150 m j
r
r
r
2
2
2
3m s i 3m s i 9, 60 m s j
r
r
ac 9, 60 m s 2 j
r r
r
r r
r
r
aD a A aD A a A k rD A 2 rD A
r
r
r
r
2
2
2
3m s i 20 rad s k 0,150 m i 8 rad s 0,150m i
r
r
r
3m s 2 i 3m s 2 j 9, 60 m s 2 i
r
r
r
2
2
aD 12, 6 m s i 3m s j
aD 12,95 m s 2
SOLUO:
A acelerao angular da barra BD e a
acelerao do ponto D sero
determinadas a partir de
aD aB aD B aB aD B aD
B n
SOLUO:
A acelerao angular da barra BD e a acelerao
do ponto D sero determinadas a partir de
aD aB aD
aB aD
aD B n
B t
2
aB 3, 289 m s cos 40i sen 40 j
r r
r
As direes das aceleraes aD , aD B , e aD B
t
so determinadas a partir de geometria.
aD aD i
769
m
s
cos13,95
sen13,95
D B
2
a BD
D B t
BD
0, 2 m BD 0, 2 BD
0,
2
sen
76,
05
cos
76,
05
j
D B BD
t
aD aB aD
aB aD
aD B n
B t
componente x:
aD 3, 289 cos 40 769 cos13,95 0, 2 BDsen13,95
componente y:
0 3, 289sen 40 769sen13,95 0, 2 BD cos13,95
r
r
2
BD 9,937 rad s k
r
r
aD 2, 787 m s 2 i
SOLUO:
As velocidades angulares so determinadas
resolvendo simultaneamente as
componentes da equao
vD vB vD B
As aceleraes angulares so determinadas
resolvendo simultaneamente as
Na posio mostrada, a manivela AB
componentes da equao
tem velocidade angular constante
aD aB aD B
1 = 20 rad/s no sentido anti-horrio.
Determine as velocidades e aceleraes
angulares da barra de conexo BD e da
manivela DE.
SOLUO:
As velocidades angulares so determinadas
resolvendo simultaneamente as componentes da
equao
r
r
r
rB 20i 35 j
r
r
r
rD 42,5i 42,5 j
r
r
r
rD B 30i 7,5 j
vD v B v D B
r
r
r
r
r
r
vD DE rD DE k 42,5i 42,5 j
r
r
42,5DE j 42,5DE i
r
r
r
r
r
r
vB AB rB 20k 20i 35 j
r
r
400 j 700i
r
r
r
r
r
r
vD B BD rD B BD k 30i 7,5 j
r
r
30BD j 7,5BD i
componente x:
componente y:
r
r
BD 29,33rad s k
r
r
DE 11, 29 rad s k
r
r
r
rB 20i 35 j
r
r
r
rD 42,5i 42,5 j
r
r
r
rD B 30i 7,5 j
aD aB aD B
r
r
r
2 r
aD DE rD DE
rD
r
r
r
r
r
2
DE k 42,5i 42,5 j 11, 29 42,5i 42,5 j
r
r
r
r
42,5 DE j 42, 5 DE i 5, 417i 5, 417 j
r
r
r
r
r
2
2 r
aB AB rB AB rB 0 20 20i 35 j
r
r
8000i 14000 j
r
r
r
2 r
aD B BD rB D BD
rB D
r
r
r
r
r
2
B D k 30i 7,5 j 29,33 30i 7,5 j
r
r
r
r
30 B D j 7,5 B D i 25807i 6439 j
componente x:
componente y:
42,5 DE 30 BD 15022
2
BD 645 rad s k
2
DE 809 rad s k
SOLUO:
v P v P v P s
A intensidade e direo da velocidade
A direo da velocidade v P s de P
com relao a S paralela ranhura.
Resolver o diagrama vetorial para a
velocidade de S e a velocidade relativa
de P.
SOLUO:
A velocidade absoluta do ponto P pode ser escrita
como
vP vP vP
r 37,1 mm
R
r
sen
sen30
0, 742
90 42, 4 30 17, 6
42, 4
A direo da velocidade v P do ponto P em S
coincidente com P perpendicular ao raio OP.
vP vP sen 500 mm s sen17, 6 151, 2 mm s
rs
151, 2 mm s
37,1 mm
r
r
s 4, 08 rad s k
SOLUO:
A acelerao absoluta do ponto P pode
ser escrita como
a P a P a P s ac
A velocidade angular instantnea do Disco
S determinada como no exerccio
resolvido 15.9.
SOLUO:
A acelerao absoluta do ponto P pode ser
escrita como
aP aP aP s ac
42, 4
S 4, 08 rad s k
2
aP 5000 mm s cos 30i sen 30 j
aP a P n a P t
2
a
cos
42,
4
i
sen 42, 4 j
P n S
37,1mm
sen
42,
4
i
cos 42, 4 j
P t S
A acelerao relativa aP
ranhura.
S 233rad s
r
r
S 233rad s k
SOLUO:
Com
r
r r
r
1 0,30 j 2 0,50k
r
r
r
r 12 cos 30i sen 30 j
r
r
10,39i 6 j
1 2 2 2 Oxyz 2
velocidade angular constante
de 2 = 0,50 rad/s. O comprimento da
1 2
lana l = 12 m.
A velocidade na ponta da lana,
Determine:
v r
A velocidade angular da lana,
A acelerao angular da lana,
A acelerao na ponta da lana,
A velocidade da ponta da lana, e
a r r r v
A acelerao da ponta da lana.
SOLUO:
A velocidade angular da lana,
1 2
r
r
r
0,30 rad s j 0,50 rad s k
r r
2
Oxyz
r
r
r r
1 2 0,30 rad s j 0,50 rad s k
r
r
2
0,15 rad s i
r r r
r
r
&1 &2 &2 &2
r
r r
r
1 0,30 j 2 0,50k
r
r
r
r 10,39i 6 j
r
r
r
i
j
k
r r r
v r 0
0,3 0,5
10,39 6
0
r
r
r
r
v 3,54 m s i 5, 20 m s j 3,12 m s k
r
r
r
r
2
2
2
a 3,54 m s i 1,50 m s j 1,80 m s k
r
r r
r
1 0,30 j 2 0,50k
r
r
r
r 10,39i 6 j
Bibliografia:
http://slideplayer.com.br/slide/83493/