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IDENTIFICAO DE PARMETROS

E PROJETO DO SISTEMA DE
CONTROLE DE VELOCIDADE DE
MOTORES
DE
CORRENTE
CONTNUA SEM ESCOVAS BLDC

Rodrigo Daniel da Silva

Orientador: Prof. Dr. Flvio A. S. Gonalves (Unesp)


Coorientador: Prof. Dr. Mateus Giesbrecht
(Unicamp)

SUMRIO
Introduo/Motivao

SUMRIO
Introduo/Motivao
Desenvolvimento terico:
Motor BLDC
Mtodo dos Mnimos Quadrados

SUMRIO
Introduo/Motivao
Desenvolvimento terico:
Motor BLDC
Mtodo dos Mnimos Quadrados
Metodologia
Sistema de Condicionamento e Aquisio
de Dados
Identificao do Sistema
Projeto e Implementao Sistema de
Controle

SUMRIO
Introduo/Motivao
Desenvolvimento terico:
Motor BLDC
Mtodo dos Mnimos Quadrados
Metodologia
Sistema de Condicionamento e Aquisio
de Dados
Identificao do Sistema
Projeto e Implementao Sistema de
Controle

SUMRIO
Introduo/Motivao
Desenvolvimento terico:
Motor BLDC
Mtodo dos Mnimos Quadrados
Metodologia
Sistema de Condicionamento e Aquisio
de Dados
Identificao do Sistema
Projeto e Implementao Sistema de
Controle

Introduo/Motivao

1.Motores eltricos x motores de combusto interna


2.Identificao e controle de sistemas

Mquina BLDC

Estator
Armadura 3F
Rotor Im
Permanente
Comutao

Equaes

Equaes

Funo de Transferncia no
domnio da frequncia:

Como

a constante de frico geralmente


apresenta um valor muito pequeno... >> e
>>

Se considerar perdas nulas, pode-se dizer


concluir que:

Resumindo...

Mtodo dos Mnimos Quadrados

Pseudoinversa de X


Determinao
de R, L, e .


Determinao
de R, L, e .

Determinao de
Je

rminao clssica de kf e J do motor CC

METODOLOGIA
Para o desenvolvimento do projeto realizou-se as seguintes
etapas:
1. Desenvolvimento de um sistema de Aquisio de Dados,
incluindo uma placa para condicionamento de sinais. Sistema
esse capaz de aquisitar corrente, tenso e velocidade do
motor;
2. Utilizao dos dados aquisitados para aplicao do mtodo
dos mnimos quadrados possibilitando a identificao dos
parmetros eltricos e mecnicos da mquina BLDC;
3. Projeto no software Simulink/Matlab do controlador PID;
4. Implementao do sistema de controle no software LabVIEW;
5. Realizao de ensaios em funo de determinadas entradas

ondicionamento de Sinais:

a de Teste para leitura de corrente, tenso e velocidad

el Frontal VI LabView para aquisio de dados

ama de blocos VI LabView para aquisio de dados

mplo de tabela com dados aquisitados

Constante de frico kf : 1,510-4 [Nms]


Momento de Inrcia J: 3,710-4 [Kgm2]
`

stema de controle

Figura 4.2 Grfico de comparao da velocidade do motor do


sistema modelado e do sistema fsico para uma mesma entrada
persistentemente excitante

Figura 4.4 Resposta ao Impulso e Lugar das


Razes do Sistema em Malha Fechada sem
controlador

Parmetros de projeto:
1. Tempo de acomodao de 1
segundo
2. MP mximo de 0,5%
3. Erro nulo em regime
Polos:

Devido condio de mdulo e fase:


(4.3)

Efetuando-se
os clculos com atravs de o cdigo
projeto_controlador.m no Matlab encontra-se e

(4.4)

Observa-se
pelo lugar das razes que a melhor localizao seria
entre . Optou-se por 4 .

(4.5)

Figura 4.8 Diagrama de Blocos do Sistema discreto controlado no


Simulink e a resposta do sistema para uma entrada degrau com
amplitude de 270 rpm (Taxa de Amostragem 1KHz)

Figura 4.9 Resposta ao Degrau de 100 rpm utilizando os


parmetros do PID encontrados no projeto

Figura 4.10 - Resposta ao Degrau de 100 rpm utilizando os


parmetros do PID ajustados na prtica

N=100

a 4.11 Resposta a uma entrada do tipo Rampa

Figura 4.12 Amplificao da imagem para mostrar o atraso de


tempo entre o setpoint e a velocidade da roda

Concluses:
1. Identificao de sistemas do tipo caixa cinza, atravs do MQ foi
possvel identificar os parmetros eltricos e mecnicos de uma
mquina BLDC de forma satisfatria.
2. Funo de transferncia encontrada foi possvel projetar o
controlador PID para controlar a velocidade do motor em um
sistema em malha fechada.
3. O sistema real apresentou as caractersticas esperadas atravs da
simulao. Erro de 2 s para uma resposta a uma entrada do tipo
rampa como era esperado devido ao tipo do sistema (tipo 1).
4. Para diminuir os erros encontrados atravs do mtodo dos MQ,
recomenda-se como trabalho futuro efetuar uma nova organizao
dos dados coletados, de modo a aumentar o nmero de regressores.
5. Recomenda-se para trabalhos futuros adicionar carga ao motor

Agradecimentos:

Banca e orientadores
Unesp
Unicamp
Prof. Dr. Fabiano Fruett, Giuliano e Luciane