Modelagem Matemtica de Sistemas Dinmicos

3.1. Introduo
3.2. Funo de Transferncia e de Resposta Impulsiva
3.3. Sistemas de Controle Automtico

Prof. Andr Marcato

Livro Texto: Engenharia de Controle Moderno Quarta Edio

Editora Pearson Prentice Hall Autor: Katsuhiko OGATA
1
 Introduo
Modelagem e Anlise de Caractersticas
Dinmicas de Sistemas
Conjunto de equaes que representam a
dinmica do sistema
Vrios modelos podem ser construdos para um
determinado sistema
A dinmica de muitos sistemas representada por
meio de equaes diferenciais obtidas atravs de
leis fsicas (Newton ou Kirchhoff, p. exemplo).
Sistemas Lineares Invariantes no Tempo
Sistemas Lineares Variante no Tempo

Aula 6
 Simplicidade versus Preciso
Parcimnia.
Deve-se conciliar a simplicidade do modelo e a
preciso dos resultados da anlise

Para a obteno de um modelo matemtico linear, as

vezes torna-se necessrio desprezar certas no
linearidades e parmetros distribudos (desde que isto
cause pequenos impactos na preciso dos resulados)

Geralmente, constri-se um modelo simplificado que

leva uma percepo geral do sistema e, em
seguida, so introduzidas sofisticaes na
modelagem.

Aula 6
 Funo de Transferncia
Relao entre a transformada de Laplace da sada (funo
resposta response function) e a transformada de Laplace da
entrada (funo de excitao driving function)

Sistema de Ordem n

Aula 6
 Comentrios sobre a Funo de
Transferncia
um modelo matemtico que constitui um mtodo operacional para
expressar a equao diferencial que relaciona a varivel de sada
varivel de entrada

Representa uma propriedade do sistema, independente da magnitude ou

natureza da funo de entrada ou excitao

Inclui as unidades necessrias para relacionar a entrada e sada, mas no

fornece nenhuma informao em relao a natureza fsica do sistema

Se a FT for conhecida, possibilita o estudo de vrias possibilidades de

entrada

Se a FT no for conhecida, ela pode ser determinada experimentalmente,

atravs de entradas conhecidas e observao das respectivas respostas.

Aula 6
 Exemplo 3.1. (1)

Varivel
de
Controle

Aula 6
 Exemplo 3.1. (2)

1. Escrever a equao diferencial do

sistema.
2. Aplicar a Transformada de Laplace na
equao diferencial, supondo nulas as
condies iniciais.
3. Estabelecer a relao entre a entrada
e sada em funo de s. Essa relao
a Funo de Transferncia.

Aula 6
 Quantidades Anlogas

TRANSLAO ROTAO
Massa (m) Momento de Inrcia (J)
Velocidade Linear (v) Velocidade Angular ()
Quantidade de Movimento Quantidade de Movimento
Linear (p) Linear (L)
Fora (F) Torque ()
Acelerao Linear (a) Acelerao Angular ()
2
mv m 2
Energia Cintica 2 Energia na Rotao
2

Aula 6 8
 Exemplo 3.1. (3)

Aula 6
 Integral de Convoluo

Transformada de
Laplace da Sada
Transformada de
Laplace da Entrada

Aula 6
 Funo de Resposta Impulsiva

Funo de Resposa
Impulsiva ou Funo
Caracterstica do
Sistema

Aula 6
 Sistema de Controle Automtico

Um sistema de controle tem vrios componentes.

Para mostrar as funces que sao executadas por cada um
desses componentes normalmente utilizamos um diagrama
chamado de diagrama de blocos.
Sero discutidos os aspectos introdutrios aos sistemas de
controle automatic, incluindo vrias aes de controle.
Ser apresenta um mtodo para a obteno do diagrama de
blocos para um sistema fsico
Sero discutidas tcnicas para a simplificao desses diagramas.

Aula 6
 Diagrama de Blocos(1)
uma representao grfica das funes desempenhadas por cada
componente e o fluxo de sinais entre eles. Descrevem o inter-
relacionamento que existe entre os vrios componentes. Tem a vantagem
de indicar mais realisticamente o fluxo de sinais do sistema real.

Todas as variveis do sistema so ligadas umas as outras por meio de

blocos funcionais.

A funo de transferncia dos componentes normalmente includa nos

blocos correspondentes, os quais esto conectados por setas que indicam
a direo do fluxo de sinais.

O sinal pode passar somente no sentido indicado pelas setas.

A operao funcional do sistema pode ser visualizada mais facilmente pelo

exame do diagrama de blocos do que pelo exame do prprio sistema fsico.

Aula 6
 Diagrama de Blocos (2)
Um diagrama de blocos contem informaes relativas
ao comportamento dinmico, mas no inclui nenhuma
informao sobre a construo fsica do sistema.

Em um diagrama de blocos, a fonte principal de

energia no mostrada explicitamente

O diagrama de blocos de um dado sistema no

nico. Diferentes diagramas de blocos podem ser
desenhados para um dado sistema, dependendo do
ponto de vista da anlise que se quer fazer.

Aula 6
 Somador

Aula 6
 Ponto de Ramificao

Aula 6
 Diagrama de Blocos de um Sistema
Malha Fechada

Aula 6
 Elemento de Realimentao

Aula 6
 Funo de Transferncia de Malha Aberta

Aula 6
 Funo de Transferncia do Ramo Direto

Aula 6
Funo de Transferncia de Malha Fechada

Aula 6
Obtendo Funes de Transferncia em Cascata,
Paralelo e com Realimentao com o Matlab

Aula 6
 Programa 3.1. em MATLAB (1)

Aula 6
 Programa 3.1. em MATLAB (2)

Aula 6
 Programa 3.1. em MATLAB (3)

Aula 6
 Controladores Automticos

Aula 6
 Sistema de Controle Industrial

Aula 6
 Classificao dos Controladores
Industriais
Controladores de duas posies ou on-off
Controladores Proporcionais
Controladores Integrais
Controladores Proporcional-Integrais
Controladores Proporcional-Derivativos
Controladores Proporcional-Integral-
Derivativos

Aula 6
 Ao de Controle de Duas Posies
ou On-Off

Aula 6
 Sistema de Controle de Nvel de
Lquido (1)

Aula 6
 Sistema de Controle de Nvel de
Lquido (2)

Aula 6
 Ao de Controle Proporcional

Aula 6
 Ao de Controle Integral

Aula 6
 Ao de Controle Proporcional-
Integral

Aula 6
 Ao de Controle Proporcional-
Derivativo

Aula 6
 Ao de Controle Proporcional-
Integral-Derivativo

Aula 6
 Sistema de Malha Fechada Sujeito
a um Distrbio(1)

Aula 6
 Sistema de Malha Fechada Sujeito a
um Distrbio(2) Efeito do Distrbio

Aula 6
 Sistema de Malha Fechada Sujeito
a um Distrbio(3) Efeito da Entrada

Aula 6
 Sistema de Malha Fechada Sujeito
a um Distrbio(4)

Aula 6
 Procedimentos para Construir um
Diagrama de Blocos

Aula 6
 Exemplo: Circuito RC(1)

Aula 6
 Exemplo: Circuito RC(2)

Aula 6
 Reduo do Diagrama de Blocos (1)

Aula 6
 Reduo do Diagrama de Blocos (2)

Aula 6
 Elementos Bsicos do Diagrama de
Blocos

Aula 6
 Blocos em Cascata

Aula 6
 Blocos em Paralelo

Aula 6
 Forma Cannica de Realimentao

Aula 6
 Mover um Bloco para Trs de um
Ponto de Derivao

Aula 6
 Mover um Bloco para Frente do
Ponto de Derivao

Aula 6
 Mover um Bloco para Trs de um
Ponto de Soma

Aula 6
 Mover um Bloco para Frente de um
Ponto de Soma

Aula 6
 Exemplo 3.2. (a)

Aula 6
 Exemplo 3.2. (b)

Aula 6
 Exemplo 3.2. (c)

Aula 6
 Exemplo 3.2. (d)

Aula 6
 Exemplo 3.2. (e)

Aula 6