RESPOSTA NO DOMNIO DO TEMPO Aula 3

PLOS E ZEROS DE UMA FT

Plos: Valores da varivel S, da TL, que anulam o
denominador da FT.
Zeros: Valores da varivel S, da TL, que anulam o
numerador da FT.
Plos e zeros de um
sistema de primeira
0rdem
Para uma entrada degrau, a resposta c(s) :

a
C(s) R (s)G(s)
s(s a )

c( t ) c f ( t ) c n ( t ) 1 e at

c( t ) t 1 a 1 e at 1 0,37 0,63
t 1 a
 2.302 0,105 2,197 4
Tr Ts
a a a a
RESPOSTA DE SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM
 Frequncia natural, wn: frequncia de oscilao
do sistema de segunda ordem sem amortecimento.

Frequncia natural, wd: frequncia de oscilao do

sistema de segunda ordem com amortecimento.

Fator de amortecimento : relao entre o valor

da constante de amortecimento real e o valor crtico
desta constante.
 a j a 4b 2 2
j 2 b
m1, 2 jd j n
2 2
n b
j a 2 4b
0 a 2 4b 0
2
amortecimento real a

amortecimento crtico 2 b
2n
G (s) 2 jd n jn 1 2
s 2n s n
2

n t
c(t ) Ae sen(n 1 t )
2
RESPOSTA DE SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM
Sistemas de Segunda ordem subamortecidos
2n
C(s) 2
s(s 2n s 2n )

c( t ) 1
1
1 2
e n t

cos n 1 2
t

tg1 ( 1 2 )
Sistemas de Segunda ordem subamortecidos
Ultrapassagem, UP: O quanto o pico mximo ultrapassa,
em percentual, o valor de estado estacionrio.
Instante de pico Tp: Tempo necessrio para a resposta
alcanar o primeiro valor de pico (mximo).
.
Tempo de assentamento Ts: Tempo necessrio que a
resposta permanea no interior de uma faixa de 2%
em torno do valor de estado estacionrio

Tempo de subida Tr: Tempo necessrio para que a

resposta v de 0,1 a 0,9 do valor final.
c( t ) 1
1
1 2
e n t

cos n 1 2
t
Sistemas de Segunda ordem subamortecidos
4
Tp Ts
n 1 2 n

c max cfinal
% UP 100
cfinal

1 2
% UP e
100

Ln(%UP / 100)

2 Ln 2 (%UP / 100)
-
.
Resposta de sistemas com plos adicionais

2n
G(s) 2 AQUI
(s 2n 2n )s

A B(s n ) Cd D
C(s)
s s n d s
2 2
c( t ) Au ( t ) e n t B cos d t C sen d t De t
.
Resposta do sistema com zeros
- A medida que o
P=-1j2,828 zero se afasta dos
plos dominantes
a resposta tende
do sistema de
Segunda ordem.

- Quanto mais prximo o zero estiver dos plos

dominantes, tanto maior ser seu efeito sobre a
resposta transitria.
Resposta do sistema com zeros
( s a)C ( s) sC ( s ) aC ( s )

Resposta com zero no semi-plano direito

 Exemplo:

Vo ( s )

s 10
Vi ( s ) s 10 FT de um filtro

C ( s)
s 10

1
10
1
sCo ( s) 10Co ( s)
ss 10 s 10 ss 10

C ( s)
s 10

1
10
1
Resposta com o zero
ss 10 s 10 ss 10

c(t ) 1 2e 10t

1 1 1 10t
Co ( s) co (t ) e
ss 10 10 10
c(t ) 1 2e 10t 1 1 10t
co (t ) e
10 10
.

ESTABILIDADE Aula 4

1-Um sistema estvel se a resposta natural tender

a zero quando o tempo tender ao infinito;

2-Um sistema instvel, se a resposta natural

crescer a medida que o tempo tender para o
infinito;
3-Um sistema marginalmente estvel quando a
resposta natural permanece com uma oscilao
constante a medida que o tempo tender para o
infinito.
Sistema estvel
.

ESTABILIDADE

Sistema instvel
.
Critrio de estabilidade de Routh
.
Exemplo: Estabilidade via critrio de Routh

C(s) k
3
R (s) s 18s 2 77s k

Se k <1386, todos os termos na primeira coluna sero

positivos (sistema estvel);
Se k >1386, o termo s1 na primeira coluna ser negativo
(sistema instvel);
Se k=1386, tem-se uma linha completa de zeros (sistema
marginalmente estvel).
.
ERRO DE ESTADO ESTACIONRIO

O erro de estado estacionrio a diferena entre a

entrada e a sada para uma entrada de teste quando o
tempo tende para o infinito.

E(s) R(s) C(s) C(s) E(s)G(s)

R (s)
E(s)
1 G (s)

e lim e( t ) lim sE (s)

sR (s)
e() lim
t s 0 s0 1 G (s)
.
1 - Entrada degrau

k(s z )(s z )....

G(s) 1 2

s (s p )(s p )...
n
1 2

O tipo de sistema definido pelo

s(1 s) 1
e() lim valor de n no denominador.
s0 1 G (s) 1 lim G (s)
s0

1 1
e( )
1 lim G (s) 1 k p
s0

k p lim G(s)
s0

Constante de posio
ganho esttico
.
2 - Entrada rampa
k(s z )(s z )....
G(s) 1 2

s (s p )(s p )...
n
1 2

R(s)=1/s2 s(1 s 2 ) 1 1
e() lim lim lim
s0 1 G (s) s0 s sG (s) s0 sG (s)

k v lim sG (s)
s0 constante de velocidade
1 1
e( )
s lim sG (s) k v
s0
.
3 - Entrada parablica

R(s)=1/s3 k(s z )(s z )....

G(s) 1 2

s (s p )(s p )...
n
1 2

s(1 s3 ) 1 1 k a lim s 2G (s)

e() lim lim 2 2 lim 2
s0 1 G (s) s0 s s G (s) s0 s G (s) s0

1 1
e()
2
lim s G(s) k a constante de acelerao
s0
Erros e constantes para diferentes tipos de sistemas
.
Erro de estado estacionrio devido perturbaes

C(s) E(s)G1 (s)G 2 (s) D(s)G 2 (s)

E(s) R(s) C(s)

1 G 2 (s)
E(s) R (s) D(s)
1 G1 (s)G 2 (s) 1 G1 (s)G 2 (s)

s sG 2 (s)
e() lim sE(s) lim R (s) lim D(s) eR () eD ()
s0 s0 1 G1 (s)G 2 (s) s0 1 G1 (s)G 2 (s)

1
D(s)=(1/s) e D ( )
1
lim lim G1 (s)
s0 G 2 (s) s0
 Erro de estado estacionrio para Sistemas com
Retroalimentao No-Unitria

a)

Diagrama de blocos a malha

fechada com retroalimentao
no-unitria

b)
c)

d)
.
ERRO ESTACIONRIO NO ESPAO DE ESTADOS
C(s)
T(s) C(SI A) 1 B D
R(s)

x Ax Br
y Cx

E(s) R(s) C(s)

C ( s ) R( s)T ( s )

E(s) R (s)1 T(s)

E(s) R (s) 1 CSI A 1 B

lim sE (s) lim sR (s) 1 CSI A 1 B
s0 s0

Exemplo: Determinar o erro de estado estacionrio, a uma
entrada em degrau, para o sistema da Figura abaixo.
Repita o problema para uma entrada em rampa unitria.
 k p lim Ge ( s) 25
s 0

Exemplo: Considere um sistema de controle com

retroalimentao unitria cuja FT de malha aberta :

Discuta os efeitos que as variaes de k e B produzem

sobre o erro estacionrio da resposta entrada em rampa
unitria.
 A FT de malha fechada :

Para uma rampa unitria R(s) = 1/s2

- O erro de estado permanente pode ser reduzido

aumentando K ou diminuindo o valor de B (coeficiente de
atrito).
- A diminuio de B reduz o fator de amortecimento e
aumenta a oscilao.