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N8SC3
Lembre-se que:
det[ A i I ] 0
Onde:
i i 1, 2, ..., n
Computação da Matriz de Transição de Estado
1 2 3 ... n
Os coeficientes ai podem ser calculados pelas seguintes Equações:
Exemplo 4:
At
Determine a matriz de transição de estado e. . Dada a matriz A.
2 1
A
0 1
Solução:
det[ A I ] 0
Autovalores da Matriz A
2 1 1 0 2 1
AI
0 1 0 1 0 1
e At a0 I a1A (3)
a0 a1 (1) e1t
a0 a1 (2) e2t
Resolvendo-se o sistema de equações, tem-se:
t 2t
a0 2e e
t 2t
a1 e e
Cálculo da Matriz de Transição de Estado
2t 1 0 2t 2 1
e (2e e )
At t
0 1 (e e ) 0 1
t
Cálculo da Matriz de Transição de Estado
e2t t
e e 2t
e At
t
0 e
Computação da Matriz de Transição de Estado
Exercício :
5 7 5
A 0 4 1
2 8 3
Computação da Matriz de Transição de Estado
Solução :
det[ A I ] 0
Computação da Matriz de Transição de Estado
Solução :
Exercicio da Lista:
y Cx du (1)
Y( s) CX ( s) dU ( s ) (2)
Y ( s)
G( s) C ( sI A) 1 b d (5)
U ( s)
A matriz G(s) denomina-se matriz de transferência (ou matriz das funções
de transferência ) do sistema.
Ou seja, não pode haver polos nem no semi plano direito (SPD), nem no
eixo imaginário do plano.
Dada a função de transferencia:
1
G(s) 3
s 6s 11s 6
2
-1 , -2 e -3.
VS (t ) u0 (t )
i L (0 ) 0
RS 1
LS 1H vC (0 ) 0
CS 1F
vC (t ) vout (t )
di
Ri L vC u0 (t )
dt
• Substituindo –se pelos valores dados:
di di
i vC u0 (t ) i vC u0 (t )
dt dt
• Escolhendo-se as variáveis de estado:
x1 iL i di
.
x1
dt
x2 vC vout . dv
x2 c x1
dt
Solucao (a):
• Na forma de Matriz:
.
x 1 1 x1 1
x Ax Bu .
.
1
1 0 x2 0 0
u (t )
x2
x1
y Cx Du y 0 1 0 u0 (t )
x2
Solucao (b):
• O circuito no domínio s :
1/ s
Vout ( s ) Vin ( s )
1 s 1/ s
Vout ( s ) 1/ s 1
G ( s) 2
Vin ( s ) 1 s 1/ s s s 1
Solucao (c):
.
x1 0 1 x1 1 0 u1
. 2 2 x2 0 1 u2
x2
y1 1 1 x1
y 1 1 x
2 2
Determine:
a) A funcao de transferencia do sistema.
.
x1 0 1 x1 0
y(t ) 1 1 u(t )
. 24 14 x2 1
u (t )
x2