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Automação e Robótica

Prof. Dr. Euler C.M. Gonçalves Barbosa


Euler.barbosa@etep.edu.br

1º Semestre de 2020
Aula #1 – Introdução a Automação e Robótica
Aula #2 – Sistemas mecânicos ativos com realimentação elétrica: sistemas mecatrônicos
Automação e Robótica

SOBRE O PROFESSOR
Prof. Euler ...
ETEP – Escola Técnica “Prof. Everardo Passos” – 1987 – Bolinha, Gilbert Soliva, Albenzio, Fundação Avibras, Pepino,
Érika, Onorato,

AVIBRAS I – Modelagem, Simulação Astros II, EDT-FILA


EFEI – Itajuba/MG
ITA – Enga Mecânica/Mecatrônica

Marinha do Brasil – CIAW, DEN, V33, CPN, V33, AMRJ, CTMSP, Iperó
Centro Técnico de Aeronáutica (CTA) atual DCTA
Instituto de Aeronáutica e Espaço
UNIP – Física, Estatística, Física, Lógica Matemática, Microprocessadores
ITA – Dr. - Mecânica de Voo

ETEP – REM, ELEM Maq, Vibr, Dinâmica, Sistemas de Controle, Proj Integrador.
Pós-Graduação - Aulas de Simulação e Sistemas de Controle de Foguetes
TG, TCC, PIBIC (atualmente 2 alunos da ETEP), Lattes
ETEP – FEM - Elementos Finitos, ELEMAQ I eII, Mecanismos,
Cálculo Diferencial; Automação e Robótica; Automação e Robótica
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SOBRE O PROFESSOR
Prof. Euler ...
• Aulas em Pós-Graduação – ITA/UEMA
• Alunos de TG, PIBIC, Mestrado
• Desenvolvimento de Projetos
- Atuador hidráulico para aplicação Aeroespacial
- Sistemas de Controle de atitude de Foguetes
• Projetos de Sistemas de Controle
• Ensaios de Sensores Inerciais
• Comite PIBIC – CTA - IAE

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SOBRE OS ALUNOS
• Apresentações

Nome, Cidade, Curso,

[Luiz – Nego]
[Marcos – “baiano”]

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Contrato Pedagógico

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Contrato Pedagógico
Os aspectos firmados neste contrato são os critérios de
referência que o professor usará para compor a avaliação do
aluno.

Compromissos dos alunos

• Uso de dispositivos móveis e internet no modo VIBRA;

• Ser assíduo às aulas;

• Não é permitido comer ou beber em sala de aula, salvo água.

• Respeitar os prazos para entrega de trabalhos;

• Respeitar a opinião e sentimentos alheios, principalmente de


colegas que apresentam dificuldades em entender o ponto de
vista do outro. Compartilhar, dialogar e conviver de modo
cooperativo com os colegas.
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Contrato Pedagógico
Compromissos do Professor

• Ser competente em termos de conteúdo a serem transmitidos e


da metodologia a ser utilizada,

• Dedicar horas ao estudo e preparo das aulas

• Dedicar horas ao próprio aluno. Isso é apenas possível na


presença de uma relação de estima e respeito mútuos.

• Eu não estou aqui para te atrapalhar, estou aqui para TE


AJUDAR.

• Você tem a liberdade de me perguntar, não fique acanhado.

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REGRAS DE CONVIVÊNCIA

Permitido atender em caso


de emergência, fora da sala
Permitido somente com
autorização professor para uso
sobre a matéria(substituição
caderno)

LEMBRE-SE você está aqui para


se desenvolver, não desperdice
seu tempo!!!! 8
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FREQUÊNCIA

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HORÁRIO DE AULA

ETEP 19h00 às 21h30

Intervalo: 15 min

Você pode ter 25% de faltas no total da


disciplina

10
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CONTROLE DE FREQUÊNCIA
Falta não é abonada e nem retirada.
• Abono por lei, somente com requerimento na
secretaria para tratamento excepcional (licença
gestante, doença infectocontagiosa e serviço
militar), >/= a 5 dias consecutivos, apresentar
atestado no atendimento ao aluno.
**Em nenhuma outra hipótese será abonado falta
• Aluno por lei têm direito a 25% de faltas
Sugestão: Esses 25%, deixe para ser utilizado em
problemas pessoais (doenças, família) e profissionais
(hora extra), etc.

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AVALIAÇÕES

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SISTEMA DE AVALIAÇÃO

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SISTEMA DE AVALIAÇÃO

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SISTEMA DE AVALIAÇÃO

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CALENDÁRIO - 1º SEMESTRE DE 2020

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AVALIAÇÃO CONTINUADA (AC)

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Contrato Pedagógico (cont.)...

 ‘Welcome on board’
 Apresentação do Professor
 Apresentação dos alunos
 Horários, Faltas
 Uso de celular
 Entradas e saídas durante a aula
 Contrato Pedagógico
 Provas ?
 Estudos Dirigidos ?
 Bilbiografia Básica
 Plano de Ensino
 Portal ETEP / AVA / Mural / entrega de trabalhos ?
 Dedicação, estudos, prazos, respeito
 Normas técnicas

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• Momento de descontração...

“Se 7 vidas eu tivesse... ”

“Respeite a natureza...”

“Asterisco...”

“Festa da Matemática...”

“Truco... Truco...”

“Faça o que eu falo... Não faça...”

“Atrasos no ambiente profissional...”

“O Comando mais legal do computador ....


o ponto na apresentação!”

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• Momento de descontração...

1º ano de ETEP... 2005...


Retroprojetor....

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• Momento de descontração...

2º ano de ETEP... 2007... Grechi: fazer slides!

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MEcSOL – Mecaina dos sÓlido


Metodo do ELEMNETOS FINITO
(Fynite Elemnet Metod - FEM)

Engenheir Fulano Beltrano


12 de April de 20017

parmêra
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EMENTA:

• Introdução à Mecatrônica;
• Concepção de sistemas mecatrônicos;
• Apresentação do projeto a ser desenvolvido um "robô manipulador"
• Integração de Sistemas Automatizados;
• Sensores Industriais
• Introdução à Robótica Industrial;
• Aspectos Construtivos de Manipuladores Robóticos
• Introdução aos Elementos de Transmissão
• Programação de Robôs Industriais;
• Apresentação do croqui do projeto mecânico do robô
• Motores Elétricos
• Detalhamento mecânico do robô em Solid Work
• Apresentação dos projetos dos robôs com detalhamento mecânico e
elétrico

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Automação e Robótica

Aula 1:
• A mecatrônica no contexto da automação
• Sistema biológico versus sistema mecatrônico
• Mecatrônica: definições básicas
• A formação em Mecatrônica
• Conceitos básicos de mecatrônica

Aula 2:
• Níveis de automação Sistemas mecânicos passivos
• Sistemas mecânicos ativos
• Sistemas mecânicos ativos com realimentação elétrica: sistemas
mecatrônicos

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Aula 3:
• Sistemas automatizados: conceitos e definições
• Descrição de sistemas automatizados
• Classificação de sistemas automatizados
• Norma internacional IEC 61131-3 linguagem de programação de robôs
• Critérios para utilização de sensores

Aula 4:

• Sensores utilizados como transdutores


• Sensores de proximidade
• Detecção de erro em sistemas automatizados
• Sensores para medida de posição e velocidade
• Sensores para medida de força e pressão

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Aula 5:
• Sensores para medida da variável de pressão
• Sensores para medida de aceleração
• Sensores de orientação e posicionamento
• Sensores de uso educacional
• Fatores que beneficiaram o desenvolvimento dos robôs industriais

Aula 6:
• Vantagens e desvantagens da robótica industrial
• Conceitos básicos de um robô
• Principais aplicações dos robôs industriais
• Robôs industriais
• Classificação dos robôs industriais

Aula 7:
• Sensores Acionamento e controle de robôs
• Precisão e capacidade de repetição
• Garras e ferramentas

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Aula 8:
• Eixos e Árvores
• Polias e Correias
• Roscas de transmissão
• Correntes Cabos
• Engrenagens
• Came
Aula 9:
1a avaliação
Aula 10:

• Estrutura de controle de um robô industrial


• Programação de tarefas em robôs industriais
• Métodos de programação de robôs industriais
• Linguagem de programação de robôs
• Programação off line de robôs industriais

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Aula 11:

• Estrutura de controle de um robô industrial


• Programação de tarefas em robôs industriais
• Métodos de programação de robôs industriais
• Linguagem de programação de robôs
• Programação off line de robôs industriais

Aula 12:
• Motores de Corrente Contínua
• Transistores como chave
• Ponte H (Half Bridge)
• Ponte H (Full Bridge)
• Controle Linear de potência

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Aula 13:
• Controle PWM de potência
• Motores de Passo Unipolar
• Motores de Passo Bipolar
• Servomotores

Aula 14:
• Detalhamento mecânico do robô em Solid Work

Aula 15:
• Apresentação dos projetos dos robôs com detalhamento mecânico e
elétrico
Aula 16:
• Aplicações industriais de Automação e Robótica

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Automação e Robótica

Aula 17:
• Aplicações industriais de Automação e Robótica

Aula 18:
• Aplicações industriais de Automação e Robótica

Aula 19:
• 2a avaliação

Aula 20:
• Exame

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Automação e Robótica

Bibliografia Básica:

NATALE, Ferdinando. Automação industrial. 3ed. São Paulo: Erica, 2001.

Bibliografia Complementar:
ROSÁRIO, João Mauricio. Princípios de mecatrônica. São Paulo: Prentice
Hall, 2005.

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Conceitos Fundamentais em:

• Eletrônica;
• Lógica de programação;
• Simulação de programação;
• Introdução à eletrônica;
• Programação da placa Arduino Uno
• Interação com sensores e atuadores

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Automação e Robótica

Aula 1:
• A mecatrônica no contexto da automação
• Sistema biológico versus sistema mecatrônico
• Mecatrônica: definições básicas
• A formação em Mecatrônica
• Conceitos básicos de mecatrônica

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Definição de Robôs:

“robot” - escritor tcheco Karel Capek no seu drama satírico R.U.R.


(Rossum’s Universal Robots)

Deriva da palavra tcheca “robota” que significa trabalho


Máquina automática que executa funções atribuídas a seres humanos
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Automação e Robótica

Definição de Robôs:

• Robótica Industrial
Manipuladores multi-aplicação, multi-funcional e reprogramável
Realização de tarefas repetitivas normalmente atribuídas a humanos
normalmente sem capacidade de mobilidade

• Robótica Móvel
Possui capacidade de mobilidade
Realiza as suas próprias decisões utilizando o feedback que recebe do
seu ambiente

• Robótica
Termo utilizado para indicar a disciplina associada ao uso e programação
de robôs.

• Engenharia Robótica
Refere-se à construção de robôs e dispositivos robóticos

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Histórico:

1921 – ROBOTA: palavra Tcheca que significa “trabalhador forçado”, usada por Karel Capek
numa peça teatral satírica, intitulado R.U.R. (Rossum´s Universal Robots).
1926 – Elektro e Sparko no filme alemão Metrópolis.
1940 - Oak Ridge e Argonne National Labs manipuladores mecânicos remotos para materiais
radioativos.
1942 – ROBÓTICA: palavra inventada por Isaac Asimov, para denominar a ciência que lida
com robôs.
1950 – Handyman (General Electric) e Minotaur I (General Mills) com atuação elétrica e
pneumática.
1954 – George C. Devol: manipulador cuja operação podia ser programada (“programmed
articulated transfer device”).
1959 – George C. Devol e Joseph F. Engelberger: introdução do primeiro robô industrial,
Unimate da Unimation Inc.
1962 – H. A. Ernst: MH 1 mão mecânica com sensores táteis, controlada por computador.
1968 – Shakey: robô móvel desenvolvido no SRI (Stanford Research Institute).
1973 – WAVE: primeira linguagem de programação para robôs (SRI).
1978 – PUMA (Programmable Universal machine for Assembly).

1987 – Subsumption Architectures – Rodney Brooks (MIT).

2001 – Robô humanóide da Honda: capacidade de locomoção, visão, olfato, tato e voz.

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HISTÓRICO DA ROBÓTICA:

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HISTÓRICO DA ROBÓTICA:

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HISTÓRICO DA ROBÓTICA:

• Surgem os microcomputadores e empresas


Microsoft, em 1975
Digital Research Incorporation, em 1976
Apple em 1977

• Surgem outros microcomputadores, menores e mais baratos


Usuários individuais também começaram a ter acesso à computadores

• Termo PC surgiu em 1981 com o IBM-PC (IBM Personal Computer)

• 1984 Apple: Macintosh

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Automação e Robótica

HISTÓRICO DA ROBÓTICA:
• Microcomputadores mais potentes - ligação em rede - Origem à Internet

• Microprocessador (processador) - responsável pelo “pensamento” do


computador

• Equipamentos eletro-electrônicos modernos têm microprocessadores:


câmaras digitais
fotocopiadoras
máquinas de lavar
microondas
telefones

• Processadores continuaram a evoluir nos anos 90 com uma maior


miniaturização ainda e a preços cada vez mais acessíveis

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Automação e Robótica

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Automação e Robótica

ROBÓTICA:

• “Robótica” é uma ciência multi-disciplinar que reúne várias áreas científicas

• para fazer um robô funcionar é necessário o domínio de técnicas de diversos ramos


da ciência

• Matemática
• Física
• Economia (produção)
• Mecânica
• Eletrônica
• Teoria de Controle de Sistemas
• Automação Industrial
• Visão Computacional
• Telecomunicações
• Processamento de Sinais
• Computação
• Energia

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Automação e Robótica

Benefícios da Robótica

Os robôs:
não recebem salários;
não comem;
não bebem;
Trabalho repetitivo que seria extremamente enfadonho para humanos,
sem parar, sem diminuir o ritmo, sem sentir sono

Além disso, quando executam uma tarefa os robôs frequentemente


fazem mais rápidos e mais eficazes que os humanos

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Automação e Robótica

ROBÔS NO ESPAÇO

Space Shuttle (ônibus espaciais) + braços robóticos

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Automação e Robótica

Robôs sociais

• São robôs projetados para interagir com os humanos

• Muitos destes robôs sociais são humanóides e tentam imitar alguns aspectos
humanos e desta forma interagir conosco

• Robôs que jogam futebol, que dançam, que tocam instrumentos, que
conversam conosco e até robôs que demonstram algumas emoções
semelhantes às nossas

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Robótica Educacional

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Automação e Robótica

Leis da Robótica (Isaac Asimov, 1940)

1ª Lei: Um robô não pode ferir um humano ou por negligência das suas ações, permitir
que um ser humano venha a ser ferido.

2ª Lei: Um robô deve obedecer às ordens dadas por humanos, exceto quando essas
ordens estiverem em conflito com a primeira lei.

3ª Lei: Um robô deve proteger a sua própria existência, exceto quando contrariar a primeira ou
a segunda leis.

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Automação e Robótica

Aplicações de Robôs

Os primeiros robôs industriais começaram a ser comercializados e utilizados com o objetivo de


se substituir o ser humano em tarefas em que ele, o ser humano, não poderia realizar, por
causa de suas próprias limitações físicas, ou por envolverem condições desagradáveis ou
extremas, tipicamente contendo:

• Calor excessivo,
• Ruído elevado e constante,
• Gases tóxicos e ou poeira,
• Risco de contaminação química ou radioativa,
• Esforço físico extremo e continuado,
• Processos sem interrupção, longos e contínuos,
• Tarefas que exigem vários movimentos simultâneos,
• Operações que requerem grande precisão na sua execução,
• Necessidade de uniformidade na produção,
• Trabalhos monótonos, repetitivos, “chatos”,
• Risco de morte.

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Automação e Robótica

Limitações de Robôs

O maior fator que impede a adoção em massa de robôs nas indústrias é seu alto custo.
O tempo que se leva para se recuperar o investimento em um robô, depende dos custos
de compra, instalação e manutenção, além do treinamento e qualificação de funcionário
e operários. Este tempo não é fixo, depende da fábrica ou indústria onde o robô será
instalado e de sua aplicação.

Devemos considerar as seguintes condições:


• Número de empregados substituídos pelo robô,
• Número de turnos por dia,
• Produtividade comparada a seu custo,
• Custo de projeto e manutenção,
• Custo dos equipamentos periféricos,
• Relação custo / benefício.

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Robô versus Humano

Não se cansa capacidade de aprendizado


Não necessita de salário Aprende com a experiência
Não tira férias e nem licença maternidade Tem capacidade de criar
qualidade uniforme na produção Pode realizar movimentos complexos
Não necessita de condições ambientais especiais
Possui uma memória superior a dos
robôs
Não corre o risco de morrer Realiza simultaneamente diversas
tarefas
Possui precisão em seus movimentos Seus sensores ainda não foram
superados
Toma decisões frente a situações inesperadas

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Robô Autônomo Sojourner

Robô autônomo Sojourner, foi enviado a Marte pela NASA (Agência Aeroespacial dos Estados
Unidos) para a pesquisa e exploração do planeta vermelho (1997).

O Sojourner tem as dimensões de 65 cm de largura, 48 cm de comprimento e 30 cm de


altura. O seu peso ronda os 10,5 kg. O Sojourner enviou para a Terra cerca de 550
fotografias da paisagem marciana. A missão do Sojourner terminou no dia 27 de setembro de
1997, quando a comunicação com a terra foi perdida.

Descrição
Duração da missão 83 sois (85 dias)
Propriedades
Massa 10.5 Kg
Missão
Destino Marte
Fim da missão 27 de setembro de 1997
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Robô Submarino Scorpio 45

Equipado com câmeras de vídeo e um braço mecânico

Utilizado em agosto de 2005 em uma operação conjunta de resgate, composta por


especialistas da Rússia, Inglaterra e Estados Unidos

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Robô Submarino Scorpio 45

Equipado com câmeras de vídeo e um braço mecânico

Utilizado em agosto de 2005 em uma operação conjunta de resgate, composta por


especialistas da Rússia, Inglaterra e Estados Unidos

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Automação e Robótica

• Momento de tensão...

A Engenharia e o nosso país ... ”


A Marinha do Brasil – AMRJ, CTMSP, Iperó
A Aeronáutica, os Foguetes e Lançadores
A EMBRAER

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Automação e Robótica

Introdução

• Aplicações Básicas
Engenharia Mecânica
Engenharia Aeronáutica
Engenharia Espacial
Engenharia Civil
Engenharia Automotiva

• Análise de tensões e de estruturas


• Mecânica dos sólidos (deformações, análise de tensões limites)
• Transferência de calor
• Escoamento de Fluidos (Missile Datcom – coeficientes aerodinâmicos)
• Acústica (análise de pressão acústica de ambientes)

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Automação e Robótica

Introdução

• Robótica industrial

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Introdução

• Automação e Controle de Processos industriais

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Automação e Robótica

• FluidSIM

https://www.festo-didactic.com/br-pt/sistemas-de-ensino/softwares/fluidsim-3.6-portugues/fluidsim-3.6.htm?
fbid=YnIucHQuNTM3LjIzLjE4LjEwMTIuNTQ0Mw

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Automação e Robótica

• FluidSIM

https://www.festo-didactic.com/br-pt/sistemas-de-ensino/softwares/fluidsim-3.6-portugues/fluidsim-3.6.htm?
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Automação e Robótica

• FluidSIM

No escritório de engenharia ou na sala de aula, o melhor recurso de software do mundo para trabalhar com
circuitos de Pneumática ou Hidráulica, agora disponível em Português!

Projetos

Desenhar
Clicar e arrastar" os símbolos de uma completa biblioteca para a área de desenho.
Mais de 100 símbolos normalizados - circuito desenhado.

Bibliotecas
• Pneumática/Hidráulica
• Elétrica
• Blocos Lógicos
• Diagrama Ladder

Simular
Num único clique o circuito está pronto para ser simulado e assim pode ter testada a sua lógica.
As linhas pressurizadas e energizadas são visualizadas em cada passo.

Acompanhar variáveis
As grandezas como pressão, vazão, velocidade, etc. podem ser monitoradas em cada ponto do circuito criado,
a fim de um melhor dimensionamento. O algoritmo de cálculo do FluidSIM® é o mais preciso do mundo!

Exportar para o CAD


O circuito pode ser exportado em formato "dxf" e aberto em qualquer pacote CAD.

https://www.festo-didactic.com/br-pt/sistemas-de-ensino/softwares/fluidsim-3.6-portugues/fluidsim-3.6.htm?fbid=YnIucHQuNTM3LjIzLjE4LjEwMTIuNTQ0Mw

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Automação e Robótica

Dados de entrada dos Pacotes de Software:


Esforços externos
Condições de contorno
Propriedades de Materiais
Conceitos de Tensão, campo de tensão, esforços combinados

Conclusão: Revisão, Consolidação, Refreshing, Aprendizagem de


Conceitos Básicos de Resistência dos Materiais

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Automação e Robótica

Preliminares
 Indústria automobilística
Sistemas de freios ABS
Suspenção ativa
Controle de superficies aerodinâmica:

05/04/202 Prof. Dr. Euler 64


Automação e Robótica

 O que controlar?
 Como controlar?
 Sensores?
 Atuadores?
 Requisitos de atuação?
 Requisitos de Controle?
 Controle analógico?
 Controle Digital?
 Porque controle em malha fechada?
 Estabilizar
 Melhorar requisitos
 Tempo de resposta, margem de fase, de ganho, etc

05/04/202 Prof. Dr. Euler 65


Automação e Robótica

05/04/202 Prof. Dr. Euler 66


Automação e Robótica

 Controle de mísseis:
Canar

 O que controlar?
 Como controlar?
 Sensores?
 Atuadores?
 Requisitos de atuação?
 Requisitos de Controle?
 Controle analógico?
 Controle Digital?

05/04/202 Prof. Dr. Euler 67


Automação e Robótica

Figure 1 – Concept for (left) VLM-1 Micro Satellite Launcher Vehicle and (right)
VS-50.

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Automação e Robótica

Figure 2 - (left) TVA mechanical assembly, (center) MAQDRAU FEHA model and (right) VLM-1 Basic configuration and the TVA system.

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Automação e Robótica

Figure 3 – (left) Hydralic actuator model and (right) The Nozzle controlled by an actuator.

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Automação e Robótica

Figure 4 – The digital controller to the Hydraulic actuator.

Figure 5 – (left) Von Mises stress analysis, (center) discrete model response and (right) Unit-step response

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Automação e Robótica

PFS step response - using N2


0.5
step reference
0.4 step response

0.3

shaft linear displacement (V)


0.2

0.1

-0.1

-0.2

26 26.5 27 27.5 28
time (s)

Figure 6 – (left) Hydraulic actuator FEA analysis and (right) Step-unit response for nonlinear analysis.

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Automação e Robótica
Conceitos e breve revisão

 Principais Unidades SI usadas em Mecânica

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Automação e Robótica
Conceitos e breve revisão

 Prefixos e Unidades SI

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Automação e Robótica
Conceitos e breve revisão
Unidades de medidas

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Automação e Robótica
Conceitos e breve revisão
Conversão de unidades usuais
Deslocamento linear e angular
1 pol = 1 inch = 1’ = 25.4 mm
1 pé = 1 ft = 0.3048 m

Ainda que não esteja de acordo


Força com a padronização do uso
típico da libra, nos Estados
1 kgf = 9,81 N Unidos, a libra é sugerida como
uma unidade de peso igual a
1 kip = 453,59 kgf
4.448 newtons.
1000 lb = 1 kips A libra avoirdupois ou libra
internacional (abreviatura:
"lb", ou por vezes # nos
massa Estados Unidos), é a unidade
1 kg = 2.2046 pound libra = lb = pound
de massa equivalente a
1 lb = 1 pound
1 kg = 0.06852177 slug exatamente 0,45359237
quilogramas (ou 453,59237
gramas).

Pressão
1 bar = 105 Pa 1 bar = 14.5038 psi 1 bar = 0,986923 atm
1 psi = 6894.76 Pa 1 atm = 14.6959 psi 1 kgf/cm² = 98066.5 Pa
1 ksi = 6894757.29 Pa
Potência
1 hp = 745,7 W = 745,7 N m/s CV = cavalo-vapor = hp 1 hp = 745,7 J/s

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Conceitos e breve revisão

 Análise dimensional de Força, Tensão e


Momento

Mecânica translacional
Força (15 kN), posição, velocidade linear, aceleração linear,
Mecânica rotacional
EF = m.a mxpp + bxp + kx = Fin
Mecânica rotacional
Torque, Momento, Momento de torção, deslocamento angular, velocidade
angular, aceleração angular
EM = I tetapp I tetapp + b tetap + kt teta = Tin

Frequência
Eletrica/Eletronica

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Automação e Robótica

• Conversão de unidades
Grandezas fundamentais (Sistema Internacional de Unidades)

Prof. Dr. Euler 78


Automação e Robótica

• Conversão de unidades
Grandezas derivadas

Prof. Dr. Euler 79


Automação e Robótica

• Conversão de unidades

Prof. Dr. Euler 80


Automação e Robótica

• Conversão de unidades - Força

Prof. Dr. Euler 81


Automação e Robótica

Conversão de unidades - Pressão

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Automação e Robótica

Conversão de unidades - Exercícios

1 - A pressão da linha de suprimento é de 6 bar. Converta esse valor para Pa.

2 - Converta a pressão de 6 kgf/cm2 para Pa.

3 - O êmbolo de um atuador possui 3 cm de diâmetro.


a) Calcule o valor da área em m2
b) Calcule o valor da área em mm2

4 - Transforme a vazão de 20 lpm (litros/min) em m3/h.

5 – A pressão de linha principal é de 130 psi. Converta para MPa

6 – A pressão de linha de retorno de 5 psi. Converta para MPa

https://sites.google.com/site/dammshp/pneumatica/pneum_aulas

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Automação e Robótica

Aula 2:
• Níveis de automação Sistemas mecânicos passivos
• Sistemas mecânicos ativos
• Sistemas mecânicos ativos com realimentação elétrica: sistemas
mecatrônicos

Prof. Dr. Euler Conteúdo 84


Automação e Robótica

Fundamentos e Conceitos de AUTOMAÇÃO (cont.)


• O primeiro controlador automático com realimentação usado em um processo industrial é
geralmente aceito como o regulador de esferas de James Watt, desenvolvido em 1769 para
controlar a velocidade de um motor a vapor.
• O dispositivo mostrado na figura mede a velocidade do eixo de saída e utiliza o movimento das
esferas para controlar a quantidade de vapor que entra no motor através de uma válvula. O
eixo de saída do motor a vapor é conectado por meio de ligações mecânicas e engrenagens
cônicas ao eixo do regulador. À medida que a velocidade do eixo de saída do motor a vapor
aumenta, os pesos esféricos se elevam e, através de ligações mecânicas, a válvula de vapor
se fecha, como mostra a figura e o motor desacelera. O processo inverso ocorre quando a
velocidade do eixo de saída do motor a vapor diminui.

Regulador de fluxo de vapor de Watt

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Automação e Robótica

Fundamentos e Conceitos de AUTOMAÇÃO

AUTOMAÇÃO - Sistema de controle pelo qual os mecanismos verificam a sua própria


operação, efetuando medições e introduzindo correções, sem a necessidade da intervenção
do homem.

• Automação industrial - começou no século XVIII, com o início da Revolução Industrial,


originada na Inglaterra

• Evolução no modo de produção: o homem passou a produzir mercadorias em maior


escala

• Aumentar a produtividade, diversas inovações tecnológicas foram desenvolvidas no


período:
Máquinas modernas, capazes de produzir com maior precisão e rapidez quando
comparadas ao trabalho manual.

Novas fontes energéticas, como o vapor, aplicado a máquinas para substituir


a energia hidráulica e/ou muscular.

Prof. Dr. Euler Conteúdo 86


Automação e Robótica

Fundamentos e Conceitos de AUTOMAÇÃO (cont.)

• A partir do século XIX, a energia elétrica passou a ser utilizada e a estimular


indústrias como a do aço e a química
• No século XX, computadores, servomecanismos e controladores programáveis passaram a
fazer parte da automação.

• Para se chegar aos computadores que usamos atualmente, diversos avanços foram sendo
praticados ao longo do tempo, desde o uso de ábacos pelos babilônios, passando pela régua
de cálculo (século XVII) e pelos cartões perfurados (século XIX).

• Durante este período, George Boole desenvolveu a álgebra booleana (assunto abordado na
Aula 4), que apresenta os princípios binários, os quais são aplicados nas operações internas
de computadores.

• Os computadores constituem a base de toda a tecnologia da automação contemporânea e


exemplos de sua aplicação estão presentes em praticamente todas as áreas do
conhecimento.

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Automação e Robótica

Fundamentos e Conceitos de AUTOMAÇÃO (cont.)


• Conceitos básicos e terminologia em automação industrial

• Processo – conjunto de atividades ou passos que objetivam atingir uma meta.


Utilizado para criar, inventar, projetar, transformar, produzir, controlar, manter e usar
produtos ou sistemas.

• Processo automatizado – processo através do qual os mecanismos verificam seu


próprio funcionamento, efetuando medições e introduzindo correções, sem
necessidade de interferência do homem.

• Variável de processo – qualquer grandeza ou condição de um processo que é


passível de variação. Em controle de processos também é chamada de variável
controlada.

• Controle de processos – técnica de manter variáveis de um processo (como


temperatura e pressão) em valores predeterminados a partir de um procedimento que
calcula correções proporcionais a uma ou mais variáveis que são medidas em tempo
real por um determinado equipamento.

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Automação e Robótica

Fundamentos e Conceitos de AUTOMAÇÃO (cont.)


• Conceitos básicos e terminologia em automação industrial

• Sensor – elemento que está conectado à variável de processo e mede suas


alterações. São dispositivos que causam alguma mudança nas suas propriedades de
acordo com mudanças nas condições do processo.

• Atuador – elemento que atua para alterar fisicamente uma variável manipulada.
Pode ser uma válvula utilizada para restringir a passagem de um fluido, bombas para
regular o fluxo, entre outros.

• Controlador Lógico Programável (CLP) – aparelho eletrônico digital que pode ser
programado através de uma linguagem de programação de maneira a executar
funções aritméticas, lógicas, de temporização, de contagem, entre outras. Possui
entradas para aquisição de dados e saídas para acionar diversos tipos de dispositivos
ou processos.

• Programas – também chamados de softwares, são conjuntos de instruções lógicas,


sequencialmente organizadas, as quais indicam ao controlador ou ao computador as
ações a serem executadas.

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Automação e Robótica

Fundamentos e Conceitos de AUTOMAÇÃO (cont.)


• Conceitos básicos e terminologia em automação industrial

• Sensor – elemento que está conectado à variável de processo e mede suas


alterações. São dispositivos que causam alguma mudança nas suas propriedades de
acordo com mudanças nas condições do processo.

• Atuador – elemento que atua para alterar fisicamente uma variável manipulada.
Pode ser uma válvula utilizada para restringir a passagem de um fluido, bombas para
regular o fluxo, entre outros.

• Controlador Lógico Programável (CLP) – aparelho eletrônico digital que pode ser
programado através de uma linguagem de programação de maneira a executar
funções aritméticas, lógicas, de temporização, de contagem, entre outras. Possui
entradas para aquisição de dados e saídas para acionar diversos tipos de dispositivos
ou processos.

• Programas – também chamados de softwares, são conjuntos de instruções lógicas,


sequencialmente organizadas, as quais indicam ao controlador ou ao computador as
ações a serem executadas.

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Automação e Robótica

Sensores para controle e automação de processos

Sensores: Em automação em sistemas industriais, comerciais, domésticos, etc., é


necessário determinar as condições do sistema e obter os valores das variáveis físicas do
ambiente a ser monitorado.

• O sensor é um elemento sensível a uma forma de energia do ambiente (energia cinética,


sonora, térmica, entre outras), que relaciona informações sobre uma grandeza que precisa
ser medida como temperatura, pressão, vazão, posição e corrente.

• De acordo com a natureza do sinal de saída, os sensores podem ser classificados em


sensores digitais (discretos) e sensores analógicos (contínuos).

Sensores digitais
São utilizados para monitorar a ocorrência ou não de um determinado evento.
Apresentam em sua saída apenas dois estados distintos, como ligado (on) ou
desligado (off), ou a presença ou ausência de determinada grandeza elétrica.

Sensores analógicos – são utilizados para monitorar uma grandeza física em uma
faixa contínua de valores estabelecidos entre os limites mínimo e máximo.
Apresentam em sua saída um sinal de tensão, corrente ou resistência proporcional à
grandeza física sensoriada.
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Automação e Robótica

Sensores para controle e automação de processos (cont.)

Sensores indutivos
• São dispositivos eletrônicos que detectam proximidade de elementos metálicos sem a
necessidade de contato. Seu princípio de funcionamento baseia-se na geração de um campo
eletromagnético por uma bobina ressonante instalada na face sensora. Quando um metal
aproxima-se do campo, ele absorve a energia do campo, diminuindo a amplitude do sinal gerado
no oscilador. Essa redução do valor original aciona o estágio de saída

Sensor indutivo: diagrama do sensor (a) e simbologia (b)

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Automação e Robótica

Sensores para controle e automação de processos (cont.)

Sensores capacitivos
• Os sensores capacitivos são dispositivos eletrônicos que detectam proximidade de materiais
orgânicos, plásticos, pós, líquidos, etc., sem a necessidade de contato. Seu princípio de
funcionamento baseia-se na geração de um campo elétrico por um oscilador controlado por
capacitor. O capacitor é formado por duas placas metálicas montadas na face sensora de forma
a projetar o campo elétrico para fora do sensor. Quando um material aproxima-se do sensor o
dielétrico do meio se altera, alterando a capacitância. Essa alteração aciona o estágio de saída.

Sensor capacitivo: representação da atuação (a) e simbologia (b)


Assista a um vídeo sobre ajuste de sensibilidade do sensor capacitivo em: https://www.youtube.com/watch?v=0ddcmSnC9kI 93
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Sensores para controle e automação de processos (cont.)

Sensores magnéticos
• Podem ser ativados pela proximidade de um campo magnético produzido por um ímã, acionando
um contato normalmente aberto na sua saída.

Sensor magnético: contatos abertos (a), contatos fechados (b) e simbologia (c)

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Automação e Robótica

Sensores para controle e automação de processos (cont.)

Sensores ópticos (fotoelétricos)


• Esses sensores manipulam a luz para detectar a presença de um material acionador.
• Os sensores possuem um emissor e um receptor de luz infravermelha, invisível ao olho humano.
• O emissor envia um feixe de luz através de um diodo emissor de luz e o receptor, composto por um
fotodiodo ou fototransistor, é capaz de detectar o feixe emitido.

Sensor óptico por reflexão difusa – o emissor e o receptor estão montados na mesma unidade,
conforme a figura. Quando um objeto é posicionado em frente ao feixe de luz emitido, de maneira a
refleti-lo ao receptor, o sensor é acionado.

Sensor óptico por reflexão difusa: funcionamento (a) e simbologia (b)

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Automação e Robótica

Sensores para controle e automação de processos (cont.)

Sensor óptico por retrorreflexão – o emissor e o receptor estão montados na mesma unidade,
conforme a Figura 2.6. Um feixe de luz é estabelecido entre o emissor e o receptor por intermédio de
um refletor (prisma refletivo ou espelho prismático). O sensor é ativado quando um objeto interrompe o
feixe de luz.

Sensor óptico por retrorreflexão: funcionamento (a), simbologia (b)


e exemplo de espelho prismático (c)

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Automação e Robótica

Sensores para controle e automação de processos (cont.)

Sensores ultrassônicos
• A operação do sensor ultrassônico é baseada na emissão e recepção de ondas acústicas
ultrassônicas na faixa de frequência de 30 a 300 kHz, inaudíveis para o ser humano.
• A detecção de um objeto é realizada quando a onda incide sobre um objeto e é refletida. O
tempo entre o envio e a recepção da onda é medido, processado e convertido em um sinal
elétrico proporcional à distância do objeto.
• A grande vantagem deste sensor é a capacidade de detectar qualquer tipo de material,
independentemente da forma, cor e constituição.

Sensor ultrassônico: área de detecção (a) e simbologia (b)

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Automação e Robótica

Sensores para controle e automação de processos (cont.)

Sensores potenciométricos

• O deslocamento linear ou angular pode ser determinado através da variação da resistência


de um potenciômetro, conforme a configuração de sensor mostrado na figura.

Sensor potenciométrico: rotacional (a), linear (b) e simbologia (c)

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Automação e Robótica

Sensores para controle e automação de processos (cont.)

Sensores de pressão

• Sensores de pressão capacitivos

• A armadura móvel, ao sofrer uma variação de pressão, altera o valor da capacitância, a


qual está associada à distância física entre o diafragma e a parte fixa.
• Isso pode ser medido através de um circuito eletrônico, o qual gera um sinal proporcional
à pressão aplicada.
• A figura (a) mostra os detalhes construtivos de um sensor de pressão capacitivo e a figura
(b) mostra o detalhe de um diafragma sensor.

Sensor de pressão capacitivo: detalhes construtivos (a) e detalhe do diafragma do sensor (b)
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Sensores para controle e automação de processos (cont.)

Sensores de pressão
• Sensores de pressão piezoelétricos
• Os materiais piezoelétricos produzem uma tensão em seus terminais quando uma força é
aplicada a eles, como mostra a figura.
• São frequentemente usados como receptores ultrassônicos e também transdutores de
deslocamento em dispositivos que medem aceleração, força e pressão.
• O quartzo, o selênio e o telúrio são exemplos de materiais que exibem essa propriedade.
Como o princípio piezoelétrico é reversível, distorções podem ocorrer no material
aplicando-se uma tensão, e vice-versa.

Princípio do sensor piezoelétrico


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Automação e Robótica

Sensores para controle e automação de processos (cont.)

Sensores de pressão
• Sensores de pressão piezoelétricos (cont.)

• Os sensores de pressão piezoelétricos são pequenos e de construção robusta.


• O sinal de resposta é linear com a pressão e podem medir pressões de 1 mbar até mais de
10 kbar.
• A figura (a) mostra o esquema básico do sensor piezoelétrico.

Princípio do sensor piezoelétrico


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Automação e Robótica

Sensores para controle e automação de processos (cont.)

Sensores de temperatura
• Termopares

• Os termopares se baseiam na propriedade de que dois metais diferentes unidos em uma


junção, chamada de junta quente ou de medição (JM), geram uma força eletromotriz (tensão)
de alguns milivolts na outra extremidade, chamada de junta fria ou de referência (JR), quando
submetida a uma temperatura diferente da primeira junção, como mostrado na figura.

Princípio de funcionamento de um termopar


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Sensores para controle e automação de processos (cont.)

Sensores de temperatura
• Termopares (cont.)
• Existem várias combinações de metais para obter termopares com características diferentes.
Cada tipo de termopar corresponde a uma aplicação que envolve o ambiente e faixa de
temperatura em que o mesmo será empregado.
• A figura mostra curvas da relação entre as grandezas de tensão gerada (fem) e temperatura,
com a junta de referência do termopar mantida a 0ºC, para vários termopares.

Correlação entre tensão gerada e


temperatura de diversos termopares
com a junta de referência a 0ºC

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Sensores para controle e automação de processos (cont.)

Sensores de temperatura
• Termopares (cont.)
• O termopar tipo E é o que apresenta maior geração de mV/ºC, o que o torna útil na
detecção de pequenas variações de temperatura.
• O termopar tipo K é o mais utilizado em aplicações industriais por apresentar grande faixa
de trabalho e menor custo comparado aos termopares formados por ligas nobres, como
os tipos R, S e B.

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Automação e Robótica

Sensores para controle e automação de processos (cont.)

Sensores de temperatura
• Termistores
São semicondutores que variam a resistência em função da temperatura.
São fabricados com óxido de níquel, cobalto, magnésio, sulfeto de ferro, alumínio ou cobre.
Apresentam como característica baixo custo e elevada sensibilidade, sendo restritos a
temperaturas menores que 300ºC. O tipo mais comum é o NTC (Negative Temperature
Coeficient), o qual sofre redução da resistência à medida que a temperatura aumenta. O PTC
(Positive Temperature Coeficient), por outro lado, sofre aumento da resistência com o
aumento da temperatura. A figura mostra exemplos de termistores e a simbologia.

Termistor: PTC (a), NTC (b) e simbologia (c)

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Automação e Robótica

Sensores para controle e automação de processos (cont.)

SENSORES DE NÍVEL
Sensores de nível ultrassônicos

• Os dispositivos ultrassônicos podem ser empregados tanto para medida de nível contínua
como para descontínua.
• Normalmente, são empregados no topo, sem contato com o produto a ser medido.
• Ao emitir o som, o aparelho calcula o tempo de retorno para avaliar o nível.
• Se o tempo for maior, indica um nível menor de líquido.

Sistema de medida com ultrassom: funcionamento (a) e transmissor de


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nível por ultrassom (b) 106
Automação e Robótica

Sensores para controle e automação de processos (cont.)

SENSORES DE NÍVEL
Sensores de nível por pressão hidrostática

• A Figura 2.17 mostra a medida de nível por pressão hidrostática, a qual é empregada em
tanques não pressurizados.
• A altura da coluna do líquido (h) indica o nível segundo a pressão exercida (P), a qual é
definida por:

Medição de nível com tanque aberto (a)


e exemplo de transmissor de nível (b)
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Automação e Robótica

Sensores para controle e automação de processos (cont.)

SENSORES DE VAZÃO

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Automação e Robótica

Sensores para controle e automação de processos (cont.)

SENSORES DE VAZÃO
Sensores de vazão tipo turbina
• Constiuído por um rotor montado na tubulação, o qual apresenta aletas magnetizadas que
giram durante a passagem de fluido na tubulação.
• Um sensor de efeito Hall capta a passagem das hélices da turbina através da medição do
campo magnético.
• A frequência dos pulsos gerados é proporcional à velocidade do fluido, sendo a vazão
determinada pela medida desses pulsos.

Sensor de vazão tipo turbina: funcionamento (a) e


exemplo de transmissor de vazão tipo turbina (b)

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Automação e Robótica

Sensores para controle e automação de processos (cont.)

SENSORES DE VAZÃO
Sensores ópticos de vazão

• Consistem de um emissor (LED infravermelho) responsável por emitir um feixe de luz que
é refletido pelas aletas de uma turbina.
• O número de pulsos captados pelo receptor é proporcional à velocidade da turbina, que é
proporcional à vazão.
• Esses sensores são normalmente utilizados na indústria automotiva para medição da vazão
de combustível nos veículos.

Princípio de funcionamento do
sensor óptico de vazão

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Automação e Robótica

Sistemas de Automação em Máquinas e Processos Industriais


• Acionamento de cargas por relés e contatores

Relés
• O relé é um dispositivo capaz de comandar circuitos elétricos de saída
através de um circuito de controle de entrada.

Relé usado para acionar carga de baixa potência

Relé: estrutura simplificada (a) e dispositivo


comercial (b)

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Sistemas de Automação em Máquinas e Processos Industriais


• Acionamento de cargas por relés e contatores

Contatores
• Os contatores são os elementos principais de comando eletromecânicos, que permitem o controle de
elevadas correntes por meio de um circuito de baixa corrente.
• O contator é caracterizado como uma chave de operação não manual, eletromagnética, com uma única
posição de repouso, capaz de estabelecer, conduzir e interromper correntes em condições normais do
circuito.
• É constituído de uma bobina que, quando é alimentada, cria um campo magnético no núcleo fixo que
atrai o núcleo móvel que fecha o circuito.
• Cessando a alimentação da bobina, é interrompido o campo magnético, provocando o retorno do núcleo
por molas.

Contator: estrutura simplificada (a) e dispositivo comercial (b)


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Automação e Robótica

Sistemas de Automação em Máquinas e Processos Industriais


• Acionamento de cargas por relés e contatores

Contatores (cont.)

Exemplo de acionamento de motor trifásico com contator

Diagramas de comando e de força de uma partida direta

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Automação e Robótica

Sistemas de Automação em Máquinas e Processos Industriais

• Acionamento de motores CC e de Passo

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Sistemas de Automação em Máquinas e Processos Industriais

• Motores CC

• Dentre os tipos de motores, o motor de corrente contínua foi o primeiro a ser


empregado na indústria.
• Estruturalmente, o motor CC pode ser dividido em duas partes, sendo uma fixa
(estator ou campo) e outra móvel (rotor ou armadura)

Estator e rotor do motor CC: estruturas (a) e simbologias (b)

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Automação e Robótica

Sistemas de Automação em Máquinas e Processos Industriais

• Motores CC (cont.)

• Estator ou campo – é a parte fixa, possui sapatas polares formadas por pacotes de lâminas de aço silício
justapostas. Em torno das sapatas polares se enrolam fios condutores, formando bobinas.

• Rotor ou armadura – o rotor é a parte móvel do motor, ligada ao eixo de transmissão de movimento.
As bobinas do rotor são montadas em ranhuras presentes na estrutura do rotor, também constituído de lâminas
de aço silício. Os terminais destas bobinas são conectados eletricamente ao coletor.

• Coletor ou comutador – o coletor conecta eletricamente as bobinas do rotor através de escovas de carvão à
fonte de energia elétrica. Desta maneira, o giro do rotor ocorre sem a presença de curto-circuito.

• Escovas – são constituídas de carvão grafite ou carbono. As escovas permitem a circulação de corrente
elétrica da fonte externa para os contatos do comutador e às bobinas do rotor.

Assista a um vídeo sobre funcionamento do motor cc em: https://www.youtube.com/ watch?v=LAtPHANEfQo 116


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Automação e Robótica

ROBÔS NA INDÚSTRIA

• A indústria que mais usa manipuladores industriais, ou braços robóticos,


como são também chamados, é a indústria automobilística.

• Isso inclui as indústrias montadoras de veículos assim como também as


indústrias de auto-peças

• Nestas indústrias os robôs podem fazer tarefas como:


apertar parafusos,
soldar,
pintar,
moldar,
forjar,
cortar,
perfurar,
transportar peças de um lado para outro, etc.

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Automação e Robótica

Principio de Pascal

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Principio de Pascal

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Instalações pneumáticas

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Instalações pneumáticas

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Instalações pneumáticas

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Instalações pneumáticas

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Instalações pneumáticas

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Instalações pneumáticas

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Instalações pneumáticas

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Instalações pneumáticas

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Instalações pneumáticas

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Instalações pneumáticas

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Instalações pneumáticas

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Instalações pneumáticas

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Instalações pneumáticas

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Instalações pneumáticas

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Instalações pneumáticas

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Instalações pneumáticas

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Automação e Robótica

Instalações pneumáticas

Elementos pneumáticos de função retilínea


Cilindro de ação simples

Empregados para:
fixar
expulsar
prensar
elevar
alimentar
Cilindro de dupla ação

A força do ar comprimido movimenta o pistão do cilindro de dupla ação em duas direções

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Instalações pneumáticas

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Instalações pneumáticas

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Instalações pneumáticas

Exercício 1:

Implemente um circuito pneumático que controle o avanço e retorno de um cilindro comandado


pela ação simultânea de 4 válvulas

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Instalações pneumáticas

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Automação e Robótica

Instalações pneumáticas

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Instalações pneumáticas

05/04/202 Prof. Euler 142


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Instalações pneumáticas

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Instalações pneumáticas

Analise o funcionamento do circuito pneumático:

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Instalações pneumáticas

Essas válvulas fecham a passagem de ar em uma direção e permitem


a passagem na direção contrária

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Instalações pneumáticas

05/04/202 Prof. Euler 146


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Instalações pneumáticas

Válvula Reguladora de vazão com retenção

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Instalações pneumáticas

05/04/202 Prof. Euler 148


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Instalações pneumáticas

05/04/202 Prof. Euler 149


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Instalações pneumáticas

Analise o funcionamento do circuito pneumático:

05/04/202 Prof. Euler 150


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Instalações pneumáticas

Analise o funcionamento do circuito pneumático:

05/04/202 Prof. Euler 151


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Instalações pneumáticas

Analise o funcionamento do circuito pneumático:

05/04/202 Prof. Euler 152


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Instalações pneumáticas

Analise o funcionamento do circuito pneumático:

05/04/202 Prof. Euler 153


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Instalações pneumáticas

Analise o funcionamento do circuito pneumático:

05/04/202 Prof. Euler 154


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Instalações pneumáticas

Analise o funcionamento do circuito pneumático:

05/04/202 Prof. Euler 155


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Instalações pneumáticas

Analise e descreva o funcionamento do circuito pneumático:

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Instalações pneumáticas

Analise e descreva o funcionamento do circuito pneumático:

05/04/202 Prof. Euler 157


Automação e Robótica

– Circuitos eletropneumáticos

• Os sistemas eletropneumáticos caracterizam-se por possuir um sistema de potência que utiliza


pneumática, porém com um sistema de controle elétrico. Por este motivo, nestes casos, passaremos
a ter dois circuitos para representar o sistema:

a) Circuito pneumático – apresenta os atuadores, válvulas e todos os componentes pneumáticos do


sistema
b) Circuito elétrico de comando – apresenta os componentes elétricos do sistema, que realizarão o
controle do mesmo

• A interação entre o sistema elétrico e o sistema pneumático normalmente ocorre através do


acionamento das válvulas, que passa a ser feito através de solenóides elétricos.

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Automação e Robótica

Circuito eletropneumático simples

• o acionamento do cilindro “A” (cilindro pneumático de simples ação e retorno por mola)
através de uma botoeira elétrica pulsante “S0”.

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Automação e Robótica
Circuito eletropneumático simples
• O controle do cilindro é realizado pela válvula 3/2 “A1”, que é atuada através do solenóide “Y1”, tendo
o seu
retorno automático por mola.
• No circuito elétrico está representada a botoeira de controle, a qual, ao ser pressionada, energiza a
solenóide “Y1”
• Ao ser energizado, este solenóide atua sobre a válvula “A1” realizando o direcionamento do ar de
modo que o cilindro avance.
• Ao liberar a botoeira, a energia do solenóide é desligada e, portanto, a válvula retorna a sua posição
inicial através de sua mola.

• No sistema elétrico podemos também observar que é utilizada uma fonte de 24 VCC e, portanto,
todos os componentes devem ser compatíveis com este tipo de alimentação

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Automação e Robótica
Circuito eletropneumático com cilindro dupla ação
• Circuito eletropneumático de acionamento de um cilindro de dupla ação
• Neste circuito é utilizada uma válvula 5/2 (5 vias e 2 posições), com acionamento
por duplo solenóide
• Nesse caso, o avanço e o recuo do cilindro são acionados por botões independentes “S0” e “S1”
(pulsantes).

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Automação e Robótica
Circuito eletropneumático com cilindro dupla ação
• Ao ser acionado, o botão “S0” energiza a solenóide “Y1”.
• Esse solenóide atua sobre a válvula “A1” de modo a realizar o avanço do cilindro “A”.
• O recuo do cilindro “A” ocorre ao ser pressionada a botoeira “S1”, a qual energiza o solenóide “Y2”
realizando a mudança de posição da válvula “A1”.

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Automação e Robótica
Circuito eletropneumático com cilindro de dupla ação com retorno automático

• Circuito eletropneumático de acionamento de um cilindro de dupla ação “A”,


no qual a partida é feita por um botão “S0” e o retorno do cilindro é automático.
• A sequência de movimentos desse circuito pode ser representada como “A+A–“, ou seja, “cilindro A
avança, cilindro A recua”.

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Automação e Robótica
Circuito eletropneumático com cilindro de dupla ação com retorno automático
• Ao ser acionada, a botoeira “S0” energiza o solenóide “Y1”, atuando sobre a válvula de
controle direcional “A1” de modo a realizar o avanço do cilindro “A”.
• Devemos notar que a chave “A3” é uma chave elétrica de acionamento por rolete, e que,
neste caso, está montada de tal forma que será acionada pela própria haste do cilindro quando este
estiver avançado.
• A esta montagem chamamos “CHAVE DE FIM DE CURSO”, conforme a Figura:

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Automação e Robótica
• Circuito eletropneumático com 2 cilindros e ciclo automático
• Na Figura temos representado o circuito eletropneumático de um sistema com 2 cilindros
de dupla ação. Este circuito realiza o ciclo automático “A+ B+ A– B–“, ou seja,
o cilindro “A” avança, em seguida o cilindro “B” avança, cilindro “A” recua, cilindro “B” recua.
• Este ciclo é conseguido através da utilização de um circuito de comando elétrico com chaves
de fim de curso, as quais estão posicionadas de forma adequada no circuito pneumático.

A+ B+ A– B–

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Automação e Robótica
• Circuito eletropneumático com 2 cilindros e ciclo automático

A+ B+ A– B–

• O início do ciclo é realizado manualmente através da botoeira “S0”.


• Após iniciado o primeiro movimento os movimentos seguintes são realizados automaticamente pelo
sistema.
• Analisando o sistema temos: • Ao ser pressionada a botoeira “S0”, a válvula “A1” altera sua posição,
direcionando o Ar Comprimido para realizar o avanço do cilindro “A”;
• Ao completar o avanço de sua haste, o cilindro aciona a chave de fim de curso “B2”, a qual ativa o
solenóide Y3, acionando o avanço do cilindro ”B”; • Ao completar o avanço de sua haste, o cilindro “B”
aciona a chave de fim de curso “A3”, a qual ativa a solenóide “Y2”, acionando o recuo do cilindro “A”;
• Ao completar o recuo, o cilindro “A” aciona a chave defim de curso “B3”, acionando o solenóide “Y4”, a
qual ativa o recuo do cilindro “B”;
• Não havendo uma chave no recuo do cilindro “B”, o sistema fica parado aguardando um novo
acionamento do botão “S0”, o qual iniciará um novo ciclo 166
Automação e Robótica

Cinemática (cont.)

 Posição, velocidade e aceleração


 Determinação do movimento de uma partícula
 Movimento Retilíneo Uniforme
 Movimento Retilíneo Uniformemente Acelerado

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Automação e Robótica

Cinemática (cont.)

 Posição, velocidade e aceleração


 Determinação do movimento de uma partícula
 Movimento Retilíneo Uniforme
 Movimento Retilíneo Uniformemente Acelerado

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