Automação e Robótica 2020 Aula 01 Versao 3

Automação e Robótica
Prof. Dr. Euler C.M. Gonçalves Barbosa

Euler.barbosa@etep.edu.br
1º Semestre de 2020
Aula #1 – Introdução a Automação e Robótica
Aula #2 – Sistemas mecânicos ativos com realimentação elétrica: sistemas mecatrônicos
SOBRE O PROFESSOR
Prof. Euler ...
ETEP – Escola Técnica “Prof. Everardo Passos” – 1987 – Bolinha, Gilbert Soliva, Albenzio, Fundação Avibras, Pepino,
Érika, Onorato,
AVIBRAS I – Modelagem, Simulação Astros II, EDT-FILA

EFEI – Itajuba/MG
ITA – Enga Mecânica/Mecatrônica
Marinha do Brasil – CIAW, DEN, V33, CPN, V33, AMRJ, CTMSP, Iperó
Centro Técnico de Aeronáutica (CTA) atual DCTA
Instituto de Aeronáutica e Espaço
UNIP – Física, Estatística, Física, Lógica Matemática, Microprocessadores
ITA – Dr. - Mecânica de Voo
ETEP – REM, ELEM Maq, Vibr, Dinâmica, Sistemas de Controle, Proj Integrador.
Pós-Graduação - Aulas de Simulação e Sistemas de Controle de Foguetes
TG, TCC, PIBIC (atualmente 2 alunos da ETEP), Lattes
ETEP – FEM - Elementos Finitos, ELEMAQ I eII, Mecanismos,
Cálculo Diferencial; Automação e Robótica; Automação e Robótica
Prof. Dr. Euler 2
SOBRE O PROFESSOR
Prof. Euler ...
• Aulas em Pós-Graduação – ITA/UEMA
• Alunos de TG, PIBIC, Mestrado
• Desenvolvimento de Projetos
- Atuador hidráulico para aplicação Aeroespacial
- Sistemas de Controle de atitude de Foguetes
• Projetos de Sistemas de Controle
• Ensaios de Sensores Inerciais
• Comite PIBIC – CTA - IAE
Prof. Dr. Euler 3

SOBRE OS ALUNOS
• Apresentações
Nome, Cidade, Curso,
[Luiz – Nego]
[Marcos – “baiano”]
Prof. Dr. Euler 4

Contrato Pedagógico
Prof. Dr. Euler 5

Os aspectos firmados neste contrato são os critérios de
referência que o professor usará para compor a avaliação do
aluno.
Compromissos dos alunos
• Uso de dispositivos móveis e internet no modo VIBRA;
• Ser assíduo às aulas;
• Não é permitido comer ou beber em sala de aula, salvo água.
• Respeitar os prazos para entrega de trabalhos;
• Respeitar a opinião e sentimentos alheios, principalmente de

colegas que apresentam dificuldades em entender o ponto de
vista do outro. Compartilhar, dialogar e conviver de modo
cooperativo com os colegas.
Prof. Dr. Euler 6
Compromissos do Professor
• Ser competente em termos de conteúdo a serem transmitidos e

da metodologia a ser utilizada,
• Dedicar horas ao estudo e preparo das aulas
• Dedicar horas ao próprio aluno. Isso é apenas possível na

presença de uma relação de estima e respeito mútuos.
• Eu não estou aqui para te atrapalhar, estou aqui para TE

AJUDAR.
• Você tem a liberdade de me perguntar, não fique acanhado.
Prof. Dr. Euler 7

REGRAS DE CONVIVÊNCIA
Permitido atender em caso

de emergência, fora da sala
Permitido somente com
autorização professor para uso
sobre a matéria(substituição
caderno)
LEMBRE-SE você está aqui para

se desenvolver, não desperdice
seu tempo!!!! 8
Prof. Dr. Euler 8
FREQUÊNCIA
Prof. Dr. Euler 9

HORÁRIO DE AULA
ETEP 19h00 às 21h30
Intervalo: 15 min
Você pode ter 25% de faltas no total da

disciplina
10
Prof. Dr. Euler 10
CONTROLE DE FREQUÊNCIA
Falta não é abonada e nem retirada.
• Abono por lei, somente com requerimento na
secretaria para tratamento excepcional (licença
gestante, doença infectocontagiosa e serviço
militar), >/= a 5 dias consecutivos, apresentar
atestado no atendimento ao aluno.
**Em nenhuma outra hipótese será abonado falta
• Aluno por lei têm direito a 25% de faltas
Sugestão: Esses 25%, deixe para ser utilizado em
problemas pessoais (doenças, família) e profissionais
(hora extra), etc.
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AVALIAÇÕES
Prof. Dr. Euler 12

SISTEMA DE AVALIAÇÃO
13
Prof. Dr. Euler 13
Prof. Dr. Euler 14

Prof. Dr. Euler 15

CALENDÁRIO - 1º SEMESTRE DE 2020
Prof. Dr. Euler 16

AVALIAÇÃO CONTINUADA (AC)
Prof. Dr. Euler 17

Contrato Pedagógico (cont.)...
 ‘Welcome on board’
 Apresentação do Professor
 Apresentação dos alunos
 Horários, Faltas
 Uso de celular
 Entradas e saídas durante a aula
 Contrato Pedagógico
 Provas ?
 Estudos Dirigidos ?
 Bilbiografia Básica
 Plano de Ensino
 Portal ETEP / AVA / Mural / entrega de trabalhos ?
 Dedicação, estudos, prazos, respeito
 Normas técnicas
Prof. Dr. Euler 18

• Momento de descontração...
“Se 7 vidas eu tivesse... ”
“Respeite a natureza...”
“Asterisco...”
“Festa da Matemática...”
“Truco... Truco...”
“Faça o que eu falo... Não faça...”
“Atrasos no ambiente profissional...”
“O Comando mais legal do computador ....

o ponto na apresentação!”
Prof. Dr. Euler 19

1º ano de ETEP... 2005...

Retroprojetor....
Prof. Dr. Euler 20

2º ano de ETEP... 2007... Grechi: fazer slides!
Prof. Dr. Euler 21

MEcSOL – Mecaina dos sÓlido

Metodo do ELEMNETOS FINITO
(Fynite Elemnet Metod - FEM)
Engenheir Fulano Beltrano

12 de April de 20017
parmêra
22
EMENTA:
• Introdução à Mecatrônica;
• Concepção de sistemas mecatrônicos;
• Apresentação do projeto a ser desenvolvido um "robô manipulador"
• Integração de Sistemas Automatizados;
• Sensores Industriais
• Introdução à Robótica Industrial;
• Aspectos Construtivos de Manipuladores Robóticos
• Introdução aos Elementos de Transmissão
• Programação de Robôs Industriais;
• Apresentação do croqui do projeto mecânico do robô
• Motores Elétricos
• Detalhamento mecânico do robô em Solid Work
• Apresentação dos projetos dos robôs com detalhamento mecânico e
elétrico
Prof. Dr. Euler 23

Aula 1:
• A mecatrônica no contexto da automação
• Sistema biológico versus sistema mecatrônico
• Mecatrônica: definições básicas
• A formação em Mecatrônica
• Conceitos básicos de mecatrônica
Aula 2:
• Níveis de automação Sistemas mecânicos passivos
• Sistemas mecânicos ativos
• Sistemas mecânicos ativos com realimentação elétrica: sistemas
mecatrônicos
Prof. Dr. Euler 24

Aula 3:
• Sistemas automatizados: conceitos e definições
• Descrição de sistemas automatizados
• Classificação de sistemas automatizados
• Norma internacional IEC 61131-3 linguagem de programação de robôs
• Critérios para utilização de sensores
Aula 4:
• Sensores utilizados como transdutores

• Sensores de proximidade
• Detecção de erro em sistemas automatizados
• Sensores para medida de posição e velocidade
• Sensores para medida de força e pressão
Prof. Dr. Euler 25

Aula 5:
• Sensores para medida da variável de pressão
• Sensores para medida de aceleração
• Sensores de orientação e posicionamento
• Sensores de uso educacional
• Fatores que beneficiaram o desenvolvimento dos robôs industriais
Aula 6:
• Vantagens e desvantagens da robótica industrial
• Conceitos básicos de um robô
• Principais aplicações dos robôs industriais
• Robôs industriais
• Classificação dos robôs industriais
Aula 7:
• Sensores Acionamento e controle de robôs
• Precisão e capacidade de repetição
• Garras e ferramentas
Prof. Dr. Euler 26

Aula 8:
• Eixos e Árvores
• Polias e Correias
• Roscas de transmissão
• Correntes Cabos
• Engrenagens
• Came
Aula 9:
1a avaliação
Aula 10:
• Estrutura de controle de um robô industrial

• Programação de tarefas em robôs industriais
• Métodos de programação de robôs industriais
• Linguagem de programação de robôs
• Programação off line de robôs industriais
Prof. Dr. Euler 27

Aula 11:
• Estrutura de controle de um robô industrial

• Programação de tarefas em robôs industriais
• Métodos de programação de robôs industriais
• Linguagem de programação de robôs
• Programação off line de robôs industriais
Aula 12:
• Motores de Corrente Contínua
• Transistores como chave
• Ponte H (Half Bridge)
• Ponte H (Full Bridge)
• Controle Linear de potência
Prof. Dr. Euler 28

Aula 13:
• Controle PWM de potência
• Motores de Passo Unipolar
• Motores de Passo Bipolar
• Servomotores
Aula 14:
• Detalhamento mecânico do robô em Solid Work
Aula 15:
• Apresentação dos projetos dos robôs com detalhamento mecânico e
elétrico
Aula 16:
• Aplicações industriais de Automação e Robótica
Prof. Dr. Euler 29

Aula 17:
Aula 18:
Aula 19:
• 2a avaliação
Aula 20:
• Exame
Prof. Dr. Euler 30

Bibliografia Básica:
NATALE, Ferdinando. Automação industrial. 3ed. São Paulo: Erica, 2001.
Bibliografia Complementar:
ROSÁRIO, João Mauricio. Princípios de mecatrônica. São Paulo: Prentice
Hall, 2005.
Prof. Dr. Euler 31

Conceitos Fundamentais em:
• Eletrônica;
• Lógica de programação;
• Simulação de programação;
• Introdução à eletrônica;
• Programação da placa Arduino Uno
• Interação com sensores e atuadores
Prof. Dr. Euler 32

Aula 1:
• A mecatrônica no contexto da automação
• Sistema biológico versus sistema mecatrônico
• Mecatrônica: definições básicas
• A formação em Mecatrônica
• Conceitos básicos de mecatrônica
Prof. Dr. Euler Conteúdo 33

Definição de Robôs:
“robot” - escritor tcheco Karel Capek no seu drama satírico R.U.R.

(Rossum’s Universal Robots)
Deriva da palavra tcheca “robota” que significa trabalho

Máquina automática que executa funções atribuídas a seres humanos
Prof. Dr. Euler 34
Definição de Robôs:
• Robótica Industrial
Manipuladores multi-aplicação, multi-funcional e reprogramável
Realização de tarefas repetitivas normalmente atribuídas a humanos
normalmente sem capacidade de mobilidade
• Robótica Móvel
Possui capacidade de mobilidade
Realiza as suas próprias decisões utilizando o feedback que recebe do
seu ambiente
• Robótica
Termo utilizado para indicar a disciplina associada ao uso e programação
de robôs.
• Engenharia Robótica
Refere-se à construção de robôs e dispositivos robóticos
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Histórico:
1921 – ROBOTA: palavra Tcheca que significa “trabalhador forçado”, usada por Karel Capek
numa peça teatral satírica, intitulado R.U.R. (Rossum´s Universal Robots).
1926 – Elektro e Sparko no filme alemão Metrópolis.
1940 - Oak Ridge e Argonne National Labs manipuladores mecânicos remotos para materiais
radioativos.
1942 – ROBÓTICA: palavra inventada por Isaac Asimov, para denominar a ciência que lida
com robôs.
1950 – Handyman (General Electric) e Minotaur I (General Mills) com atuação elétrica e
pneumática.
1954 – George C. Devol: manipulador cuja operação podia ser programada (“programmed
articulated transfer device”).
1959 – George C. Devol e Joseph F. Engelberger: introdução do primeiro robô industrial,
Unimate da Unimation Inc.
1962 – H. A. Ernst: MH 1 mão mecânica com sensores táteis, controlada por computador.
1968 – Shakey: robô móvel desenvolvido no SRI (Stanford Research Institute).
1973 – WAVE: primeira linguagem de programação para robôs (SRI).
1978 – PUMA (Programmable Universal machine for Assembly).
1987 – Subsumption Architectures – Rodney Brooks (MIT).
2001 – Robô humanóide da Honda: capacidade de locomoção, visão, olfato, tato e voz.
Prof. Dr. Euler 36

HISTÓRICO DA ROBÓTICA:
Prof. Dr. Euler 37

Prof. Dr. Euler 38

• Surgem os microcomputadores e empresas

Microsoft, em 1975
Digital Research Incorporation, em 1976
Apple em 1977
• Surgem outros microcomputadores, menores e mais baratos

Usuários individuais também começaram a ter acesso à computadores
• Termo PC surgiu em 1981 com o IBM-PC (IBM Personal Computer)
• 1984 Apple: Macintosh
Prof. Dr. Euler 39

• Microcomputadores mais potentes - ligação em rede - Origem à Internet
• Microprocessador (processador) - responsável pelo “pensamento” do

computador
• Equipamentos eletro-electrônicos modernos têm microprocessadores:

câmaras digitais
fotocopiadoras
máquinas de lavar
microondas
telefones
• Processadores continuaram a evoluir nos anos 90 com uma maior

miniaturização ainda e a preços cada vez mais acessíveis
Prof. Dr. Euler 40

Prof. Dr. Euler 41

ROBÓTICA:
• “Robótica” é uma ciência multi-disciplinar que reúne várias áreas científicas
• para fazer um robô funcionar é necessário o domínio de técnicas de diversos ramos

da ciência
• Matemática
• Física
• Economia (produção)
• Mecânica
• Eletrônica
• Teoria de Controle de Sistemas
• Automação Industrial
• Visão Computacional
• Telecomunicações
• Processamento de Sinais
• Computação
• Energia
Prof. Dr. Euler 42

Benefícios da Robótica
Os robôs:
não recebem salários;
não comem;
não bebem;
Trabalho repetitivo que seria extremamente enfadonho para humanos,
sem parar, sem diminuir o ritmo, sem sentir sono
Além disso, quando executam uma tarefa os robôs frequentemente

fazem mais rápidos e mais eficazes que os humanos
Prof. Dr. Euler 43

ROBÔS NO ESPAÇO
Space Shuttle (ônibus espaciais) + braços robóticos
Prof. Dr. Euler 44

Robôs sociais
• São robôs projetados para interagir com os humanos
• Muitos destes robôs sociais são humanóides e tentam imitar alguns aspectos
humanos e desta forma interagir conosco
• Robôs que jogam futebol, que dançam, que tocam instrumentos, que
conversam conosco e até robôs que demonstram algumas emoções
semelhantes às nossas
Prof. Dr. Euler 45

Robótica Educacional
Prof. Dr. Euler 46

Leis da Robótica (Isaac Asimov, 1940)
1ª Lei: Um robô não pode ferir um humano ou por negligência das suas ações, permitir
que um ser humano venha a ser ferido.
2ª Lei: Um robô deve obedecer às ordens dadas por humanos, exceto quando essas
ordens estiverem em conflito com a primeira lei.
3ª Lei: Um robô deve proteger a sua própria existência, exceto quando contrariar a primeira ou
a segunda leis.
Prof. Dr. Euler 47

Aplicações de Robôs
Os primeiros robôs industriais começaram a ser comercializados e utilizados com o objetivo de

se substituir o ser humano em tarefas em que ele, o ser humano, não poderia realizar, por
causa de suas próprias limitações físicas, ou por envolverem condições desagradáveis ou
extremas, tipicamente contendo:
• Calor excessivo,
• Ruído elevado e constante,
• Gases tóxicos e ou poeira,
• Risco de contaminação química ou radioativa,
• Esforço físico extremo e continuado,
• Processos sem interrupção, longos e contínuos,
• Tarefas que exigem vários movimentos simultâneos,
• Operações que requerem grande precisão na sua execução,
• Necessidade de uniformidade na produção,
• Trabalhos monótonos, repetitivos, “chatos”,
• Risco de morte.
Prof. Dr. Euler 48

Limitações de Robôs
O maior fator que impede a adoção em massa de robôs nas indústrias é seu alto custo.
O tempo que se leva para se recuperar o investimento em um robô, depende dos custos
de compra, instalação e manutenção, além do treinamento e qualificação de funcionário
e operários. Este tempo não é fixo, depende da fábrica ou indústria onde o robô será
instalado e de sua aplicação.
Devemos considerar as seguintes condições:

• Número de empregados substituídos pelo robô,
• Número de turnos por dia,
• Produtividade comparada a seu custo,
• Custo de projeto e manutenção,
• Custo dos equipamentos periféricos,
• Relação custo / benefício.
Prof. Dr. Euler 49

Robô versus Humano
Não se cansa capacidade de aprendizado

Não necessita de salário Aprende com a experiência
Não tira férias e nem licença maternidade Tem capacidade de criar
qualidade uniforme na produção Pode realizar movimentos complexos
Não necessita de condições ambientais especiais
Possui uma memória superior a dos
robôs
Não corre o risco de morrer Realiza simultaneamente diversas
tarefas
Possui precisão em seus movimentos Seus sensores ainda não foram
superados
Toma decisões frente a situações inesperadas
Prof. Dr. Euler 50

Robô Autônomo Sojourner
Robô autônomo Sojourner, foi enviado a Marte pela NASA (Agência Aeroespacial dos Estados
Unidos) para a pesquisa e exploração do planeta vermelho (1997).
O Sojourner tem as dimensões de 65 cm de largura, 48 cm de comprimento e 30 cm de

altura. O seu peso ronda os 10,5 kg. O Sojourner enviou para a Terra cerca de 550
fotografias da paisagem marciana. A missão do Sojourner terminou no dia 27 de setembro de
1997, quando a comunicação com a terra foi perdida.
Descrição
Duração da missão 83 sois (85 dias)
Propriedades
Massa 10.5 Kg
Missão
Destino Marte
Fim da missão 27 de setembro de 1997
Prof. Dr. Euler 51
Robô Submarino Scorpio 45
Equipado com câmeras de vídeo e um braço mecânico
Utilizado em agosto de 2005 em uma operação conjunta de resgate, composta por

especialistas da Rússia, Inglaterra e Estados Unidos
Prof. Dr. Euler 52

Robô Submarino Scorpio 45
Equipado com câmeras de vídeo e um braço mecânico
Utilizado em agosto de 2005 em uma operação conjunta de resgate, composta por

especialistas da Rússia, Inglaterra e Estados Unidos
Prof. Dr. Euler 53

• Momento de tensão...
A Engenharia e o nosso país ... ”

A Marinha do Brasil – AMRJ, CTMSP, Iperó
A Aeronáutica, os Foguetes e Lançadores
A EMBRAER
Prof. Dr. Euler 54

Introdução
• Aplicações Básicas
Engenharia Mecânica
Engenharia Aeronáutica
Engenharia Espacial
Engenharia Civil
Engenharia Automotiva
• Análise de tensões e de estruturas

• Mecânica dos sólidos (deformações, análise de tensões limites)
• Transferência de calor
• Escoamento de Fluidos (Missile Datcom – coeficientes aerodinâmicos)
• Acústica (análise de pressão acústica de ambientes)
Prof. Dr. Euler 55

Introdução
• Robótica industrial
Prof. Dr. Euler 56

Introdução
• Automação e Controle de Processos industriais
Prof. Dr. Euler 57

Prof. Dr. Euler 58

Prof. Dr. Euler 59

• FluidSIM
https://www.festo-didactic.com/br-pt/sistemas-de-ensino/softwares/fluidsim-3.6-portugues/fluidsim-3.6.htm?
fbid=YnIucHQuNTM3LjIzLjE4LjEwMTIuNTQ0Mw
Prof. Dr. Euler 60

• FluidSIM
https://www.festo-didactic.com/br-pt/sistemas-de-ensino/softwares/fluidsim-3.6-portugues/fluidsim-3.6.htm?
fbid=YnIucHQuNTM3LjIzLjE4LjEwMTIuNTQ0Mw
Prof. Dr. Euler 61

• FluidSIM
No escritório de engenharia ou na sala de aula, o melhor recurso de software do mundo para trabalhar com
circuitos de Pneumática ou Hidráulica, agora disponível em Português!
Projetos
Desenhar
Clicar e arrastar" os símbolos de uma completa biblioteca para a área de desenho.
Mais de 100 símbolos normalizados - circuito desenhado.
Bibliotecas
• Pneumática/Hidráulica
• Elétrica
• Blocos Lógicos
• Diagrama Ladder
Simular
Num único clique o circuito está pronto para ser simulado e assim pode ter testada a sua lógica.
As linhas pressurizadas e energizadas são visualizadas em cada passo.
Acompanhar variáveis
As grandezas como pressão, vazão, velocidade, etc. podem ser monitoradas em cada ponto do circuito criado,
a fim de um melhor dimensionamento. O algoritmo de cálculo do FluidSIM® é o mais preciso do mundo!
Exportar para o CAD

O circuito pode ser exportado em formato "dxf" e aberto em qualquer pacote CAD.
https://www.festo-didactic.com/br-pt/sistemas-de-ensino/softwares/fluidsim-3.6-portugues/fluidsim-3.6.htm?fbid=YnIucHQuNTM3LjIzLjE4LjEwMTIuNTQ0Mw
Prof. Dr. Euler 62

Dados de entrada dos Pacotes de Software:

Esforços externos
Condições de contorno
Propriedades de Materiais
Conceitos de Tensão, campo de tensão, esforços combinados
Conclusão: Revisão, Consolidação, Refreshing, Aprendizagem de

Conceitos Básicos de Resistência dos Materiais
Prof. Dr. Euler 63

Preliminares
 Indústria automobilística
Sistemas de freios ABS
Suspenção ativa
Controle de superficies aerodinâmica:
05/04/202 Prof. Dr. Euler 64

 O que controlar?
 Como controlar?
 Sensores?
 Atuadores?
 Requisitos de atuação?
 Requisitos de Controle?
 Controle analógico?
 Controle Digital?
 Porque controle em malha fechada?
 Estabilizar
 Melhorar requisitos
 Tempo de resposta, margem de fase, de ganho, etc
05/04/202 Prof. Dr. Euler 65

05/04/202 Prof. Dr. Euler 66

 Controle de mísseis:
Canar
 O que controlar?
 Como controlar?
 Sensores?
 Atuadores?
 Requisitos de atuação?
 Requisitos de Controle?
 Controle analógico?
 Controle Digital?
05/04/202 Prof. Dr. Euler 67

Figure 1 – Concept for (left) VLM-1 Micro Satellite Launcher Vehicle and (right)
VS-50.
Prof. Dr. Euler 68

Figure 2 - (left) TVA mechanical assembly, (center) MAQDRAU FEHA model and (right) VLM-1 Basic configuration and the TVA system.
Prof. Dr. Euler 69

Figure 3 – (left) Hydralic actuator model and (right) The Nozzle controlled by an actuator.
Prof. Dr. Euler 70

Figure 4 – The digital controller to the Hydraulic actuator.
Figure 5 – (left) Von Mises stress analysis, (center) discrete model response and (right) Unit-step response
Prof. Dr. Euler 71

PFS step response - using N2

0.5
step reference
0.4 step response
0.3
shaft linear displacement (V)

0.2
0.1
-0.1
-0.2
26 26.5 27 27.5 28
time (s)
Figure 6 – (left) Hydraulic actuator FEA analysis and (right) Step-unit response for nonlinear analysis.
Prof. Dr. Euler 72

Conceitos e breve revisão
 Principais Unidades SI usadas em Mecânica
Prof. Dr. Euler 73

 Prefixos e Unidades SI
Prof. Dr. Euler 74

Unidades de medidas
Prof. Dr. Euler 75

Conversão de unidades usuais
Deslocamento linear e angular
1 pol = 1 inch = 1’ = 25.4 mm
1 pé = 1 ft = 0.3048 m
Ainda que não esteja de acordo

Força com a padronização do uso
típico da libra, nos Estados
1 kgf = 9,81 N Unidos, a libra é sugerida como
uma unidade de peso igual a
1 kip = 453,59 kgf
4.448 newtons.
1000 lb = 1 kips A libra avoirdupois ou libra
internacional (abreviatura:
"lb", ou por vezes # nos
massa Estados Unidos), é a unidade
1 kg = 2.2046 pound libra = lb = pound
de massa equivalente a
1 lb = 1 pound
1 kg = 0.06852177 slug exatamente 0,45359237
quilogramas (ou 453,59237
gramas).
Pressão
1 bar = 105 Pa 1 bar = 14.5038 psi 1 bar = 0,986923 atm
1 psi = 6894.76 Pa 1 atm = 14.6959 psi 1 kgf/cm² = 98066.5 Pa
1 ksi = 6894757.29 Pa
Potência
1 hp = 745,7 W = 745,7 N m/s CV = cavalo-vapor = hp 1 hp = 745,7 J/s
Prof. Dr. Euler 76

 Análise dimensional de Força, Tensão e

Momento
Mecânica translacional
Força (15 kN), posição, velocidade linear, aceleração linear,
Mecânica rotacional
EF = m.a mxpp + bxp + kx = Fin
Mecânica rotacional
Torque, Momento, Momento de torção, deslocamento angular, velocidade
angular, aceleração angular
EM = I tetapp I tetapp + b tetap + kt teta = Tin
Frequência
Eletrica/Eletronica
Prof. Dr. Euler 77

• Conversão de unidades
Grandezas fundamentais (Sistema Internacional de Unidades)
Prof. Dr. Euler 78

Grandezas derivadas
Prof. Dr. Euler 79

Prof. Dr. Euler 80

• Conversão de unidades - Força
Prof. Dr. Euler 81

Conversão de unidades - Pressão
Prof. Dr. Euler 82

Conversão de unidades - Exercícios
1 - A pressão da linha de suprimento é de 6 bar. Converta esse valor para Pa.
2 - Converta a pressão de 6 kgf/cm2 para Pa.
3 - O êmbolo de um atuador possui 3 cm de diâmetro.

a) Calcule o valor da área em m2
b) Calcule o valor da área em mm2
4 - Transforme a vazão de 20 lpm (litros/min) em m3/h.
5 – A pressão de linha principal é de 130 psi. Converta para MPa
6 – A pressão de linha de retorno de 5 psi. Converta para MPa
https://sites.google.com/site/dammshp/pneumatica/pneum_aulas
Prof. Dr. Euler 83

Aula 2:
• Níveis de automação Sistemas mecânicos passivos
• Sistemas mecânicos ativos
• Sistemas mecânicos ativos com realimentação elétrica: sistemas
mecatrônicos

Fundamentos e Conceitos de AUTOMAÇÃO (cont.)

• O primeiro controlador automático com realimentação usado em um processo industrial é
geralmente aceito como o regulador de esferas de James Watt, desenvolvido em 1769 para
controlar a velocidade de um motor a vapor.
• O dispositivo mostrado na figura mede a velocidade do eixo de saída e utiliza o movimento das
esferas para controlar a quantidade de vapor que entra no motor através de uma válvula. O
eixo de saída do motor a vapor é conectado por meio de ligações mecânicas e engrenagens
cônicas ao eixo do regulador. À medida que a velocidade do eixo de saída do motor a vapor
aumenta, os pesos esféricos se elevam e, através de ligações mecânicas, a válvula de vapor
se fecha, como mostra a figura e o motor desacelera. O processo inverso ocorre quando a
velocidade do eixo de saída do motor a vapor diminui.
Regulador de fluxo de vapor de Watt
Prof. Dr. Euler 85

Fundamentos e Conceitos de AUTOMAÇÃO
AUTOMAÇÃO - Sistema de controle pelo qual os mecanismos verificam a sua própria

operação, efetuando medições e introduzindo correções, sem a necessidade da intervenção
do homem.
• Automação industrial - começou no século XVIII, com o início da Revolução Industrial,

originada na Inglaterra
• Evolução no modo de produção: o homem passou a produzir mercadorias em maior

escala
• Aumentar a produtividade, diversas inovações tecnológicas foram desenvolvidas no

período:
Máquinas modernas, capazes de produzir com maior precisão e rapidez quando
comparadas ao trabalho manual.
Novas fontes energéticas, como o vapor, aplicado a máquinas para substituir

a energia hidráulica e/ou muscular.

• A partir do século XIX, a energia elétrica passou a ser utilizada e a estimular

indústrias como a do aço e a química
• No século XX, computadores, servomecanismos e controladores programáveis passaram a
fazer parte da automação.
• Para se chegar aos computadores que usamos atualmente, diversos avanços foram sendo
praticados ao longo do tempo, desde o uso de ábacos pelos babilônios, passando pela régua
de cálculo (século XVII) e pelos cartões perfurados (século XIX).
• Durante este período, George Boole desenvolveu a álgebra booleana (assunto abordado na
Aula 4), que apresenta os princípios binários, os quais são aplicados nas operações internas
de computadores.
• Os computadores constituem a base de toda a tecnologia da automação contemporânea e

exemplos de sua aplicação estão presentes em praticamente todas as áreas do
conhecimento.
Prof. Dr. Euler 87


• Conceitos básicos e terminologia em automação industrial
• Processo – conjunto de atividades ou passos que objetivam atingir uma meta.

Utilizado para criar, inventar, projetar, transformar, produzir, controlar, manter e usar
produtos ou sistemas.
• Processo automatizado – processo através do qual os mecanismos verificam seu

próprio funcionamento, efetuando medições e introduzindo correções, sem
necessidade de interferência do homem.
• Variável de processo – qualquer grandeza ou condição de um processo que é

passível de variação. Em controle de processos também é chamada de variável
controlada.
• Controle de processos – técnica de manter variáveis de um processo (como

temperatura e pressão) em valores predeterminados a partir de um procedimento que
calcula correções proporcionais a uma ou mais variáveis que são medidas em tempo
real por um determinado equipamento.
Prof. Dr. Euler 88


• Sensor – elemento que está conectado à variável de processo e mede suas

alterações. São dispositivos que causam alguma mudança nas suas propriedades de
acordo com mudanças nas condições do processo.
• Atuador – elemento que atua para alterar fisicamente uma variável manipulada.
Pode ser uma válvula utilizada para restringir a passagem de um fluido, bombas para
regular o fluxo, entre outros.
• Controlador Lógico Programável (CLP) – aparelho eletrônico digital que pode ser
programado através de uma linguagem de programação de maneira a executar
funções aritméticas, lógicas, de temporização, de contagem, entre outras. Possui
entradas para aquisição de dados e saídas para acionar diversos tipos de dispositivos
ou processos.
• Programas – também chamados de softwares, são conjuntos de instruções lógicas,

sequencialmente organizadas, as quais indicam ao controlador ou ao computador as
ações a serem executadas.
Prof. Dr. Euler 89


• Sensor – elemento que está conectado à variável de processo e mede suas

alterações. São dispositivos que causam alguma mudança nas suas propriedades de
acordo com mudanças nas condições do processo.
• Atuador – elemento que atua para alterar fisicamente uma variável manipulada.
Pode ser uma válvula utilizada para restringir a passagem de um fluido, bombas para
regular o fluxo, entre outros.
• Controlador Lógico Programável (CLP) – aparelho eletrônico digital que pode ser
programado através de uma linguagem de programação de maneira a executar
funções aritméticas, lógicas, de temporização, de contagem, entre outras. Possui
entradas para aquisição de dados e saídas para acionar diversos tipos de dispositivos
ou processos.
• Programas – também chamados de softwares, são conjuntos de instruções lógicas,

sequencialmente organizadas, as quais indicam ao controlador ou ao computador as
ações a serem executadas.
Prof. Dr. Euler 90

Sensores para controle e automação de processos
Sensores: Em automação em sistemas industriais, comerciais, domésticos, etc., é

necessário determinar as condições do sistema e obter os valores das variáveis físicas do
ambiente a ser monitorado.
• O sensor é um elemento sensível a uma forma de energia do ambiente (energia cinética,

sonora, térmica, entre outras), que relaciona informações sobre uma grandeza que precisa
ser medida como temperatura, pressão, vazão, posição e corrente.
• De acordo com a natureza do sinal de saída, os sensores podem ser classificados em

sensores digitais (discretos) e sensores analógicos (contínuos).
Sensores digitais
São utilizados para monitorar a ocorrência ou não de um determinado evento.
Apresentam em sua saída apenas dois estados distintos, como ligado (on) ou
desligado (off), ou a presença ou ausência de determinada grandeza elétrica.
Sensores analógicos – são utilizados para monitorar uma grandeza física em uma
faixa contínua de valores estabelecidos entre os limites mínimo e máximo.
Apresentam em sua saída um sinal de tensão, corrente ou resistência proporcional à
grandeza física sensoriada.
Prof. Dr. Euler 91
Sensores para controle e automação de processos (cont.)
Sensores indutivos
• São dispositivos eletrônicos que detectam proximidade de elementos metálicos sem a
necessidade de contato. Seu princípio de funcionamento baseia-se na geração de um campo
eletromagnético por uma bobina ressonante instalada na face sensora. Quando um metal
aproxima-se do campo, ele absorve a energia do campo, diminuindo a amplitude do sinal gerado
no oscilador. Essa redução do valor original aciona o estágio de saída
Sensor indutivo: diagrama do sensor (a) e simbologia (b)
Prof. Dr. Euler 92

Sensores capacitivos
• Os sensores capacitivos são dispositivos eletrônicos que detectam proximidade de materiais
orgânicos, plásticos, pós, líquidos, etc., sem a necessidade de contato. Seu princípio de
funcionamento baseia-se na geração de um campo elétrico por um oscilador controlado por
capacitor. O capacitor é formado por duas placas metálicas montadas na face sensora de forma
a projetar o campo elétrico para fora do sensor. Quando um material aproxima-se do sensor o
dielétrico do meio se altera, alterando a capacitância. Essa alteração aciona o estágio de saída.
Sensor capacitivo: representação da atuação (a) e simbologia (b)

Assista a um vídeo sobre ajuste de sensibilidade do sensor capacitivo em: https://www.youtube.com/watch?v=0ddcmSnC9kI 93
Sensores magnéticos
• Podem ser ativados pela proximidade de um campo magnético produzido por um ímã, acionando
um contato normalmente aberto na sua saída.
Sensor magnético: contatos abertos (a), contatos fechados (b) e simbologia (c)
Prof. Dr. Euler 94

Sensores ópticos (fotoelétricos)

• Esses sensores manipulam a luz para detectar a presença de um material acionador.
• Os sensores possuem um emissor e um receptor de luz infravermelha, invisível ao olho humano.
• O emissor envia um feixe de luz através de um diodo emissor de luz e o receptor, composto por um
fotodiodo ou fototransistor, é capaz de detectar o feixe emitido.
Sensor óptico por reflexão difusa – o emissor e o receptor estão montados na mesma unidade,
conforme a figura. Quando um objeto é posicionado em frente ao feixe de luz emitido, de maneira a
refleti-lo ao receptor, o sensor é acionado.
Sensor óptico por reflexão difusa: funcionamento (a) e simbologia (b)
Prof. Dr. Euler 95

Sensor óptico por retrorreflexão – o emissor e o receptor estão montados na mesma unidade,
conforme a Figura 2.6. Um feixe de luz é estabelecido entre o emissor e o receptor por intermédio de
um refletor (prisma refletivo ou espelho prismático). O sensor é ativado quando um objeto interrompe o
feixe de luz.
Sensor óptico por retrorreflexão: funcionamento (a), simbologia (b)

e exemplo de espelho prismático (c)
Prof. Dr. Euler 96

Sensores ultrassônicos
• A operação do sensor ultrassônico é baseada na emissão e recepção de ondas acústicas
ultrassônicas na faixa de frequência de 30 a 300 kHz, inaudíveis para o ser humano.
• A detecção de um objeto é realizada quando a onda incide sobre um objeto e é refletida. O
tempo entre o envio e a recepção da onda é medido, processado e convertido em um sinal
elétrico proporcional à distância do objeto.
• A grande vantagem deste sensor é a capacidade de detectar qualquer tipo de material,
independentemente da forma, cor e constituição.
Sensor ultrassônico: área de detecção (a) e simbologia (b)
Prof. Dr. Euler 97

Sensores potenciométricos
• O deslocamento linear ou angular pode ser determinado através da variação da resistência

de um potenciômetro, conforme a configuração de sensor mostrado na figura.
Sensor potenciométrico: rotacional (a), linear (b) e simbologia (c)
Prof. Dr. Euler 98

Sensores de pressão
• Sensores de pressão capacitivos
• A armadura móvel, ao sofrer uma variação de pressão, altera o valor da capacitância, a

qual está associada à distância física entre o diafragma e a parte fixa.
• Isso pode ser medido através de um circuito eletrônico, o qual gera um sinal proporcional
à pressão aplicada.
• A figura (a) mostra os detalhes construtivos de um sensor de pressão capacitivo e a figura
(b) mostra o detalhe de um diafragma sensor.
Sensor de pressão capacitivo: detalhes construtivos (a) e detalhe do diafragma do sensor (b)
Prof. Dr. Euler 99
• Sensores de pressão piezoelétricos
• Os materiais piezoelétricos produzem uma tensão em seus terminais quando uma força é
aplicada a eles, como mostra a figura.
• São frequentemente usados como receptores ultrassônicos e também transdutores de
deslocamento em dispositivos que medem aceleração, força e pressão.
• O quartzo, o selênio e o telúrio são exemplos de materiais que exibem essa propriedade.
Como o princípio piezoelétrico é reversível, distorções podem ocorrer no material
aplicando-se uma tensão, e vice-versa.
Princípio do sensor piezoelétrico

Prof. Dr. Euler 100
• Sensores de pressão piezoelétricos (cont.)
• Os sensores de pressão piezoelétricos são pequenos e de construção robusta.

• O sinal de resposta é linear com a pressão e podem medir pressões de 1 mbar até mais de
10 kbar.
• A figura (a) mostra o esquema básico do sensor piezoelétrico.
Princípio do sensor piezoelétrico

Prof. Dr. Euler 101
Sensores de temperatura
• Termopares
• Os termopares se baseiam na propriedade de que dois metais diferentes unidos em uma

junção, chamada de junta quente ou de medição (JM), geram uma força eletromotriz (tensão)
de alguns milivolts na outra extremidade, chamada de junta fria ou de referência (JR), quando
submetida a uma temperatura diferente da primeira junção, como mostrado na figura.
Princípio de funcionamento de um termopar

Prof. Dr. Euler 102
• Termopares (cont.)
• Existem várias combinações de metais para obter termopares com características diferentes.
Cada tipo de termopar corresponde a uma aplicação que envolve o ambiente e faixa de
temperatura em que o mesmo será empregado.
• A figura mostra curvas da relação entre as grandezas de tensão gerada (fem) e temperatura,
com a junta de referência do termopar mantida a 0ºC, para vários termopares.
Correlação entre tensão gerada e

temperatura de diversos termopares
com a junta de referência a 0ºC
Prof. Dr. Euler 103

• Termopares (cont.)
• O termopar tipo E é o que apresenta maior geração de mV/ºC, o que o torna útil na
detecção de pequenas variações de temperatura.
• O termopar tipo K é o mais utilizado em aplicações industriais por apresentar grande faixa
de trabalho e menor custo comparado aos termopares formados por ligas nobres, como
os tipos R, S e B.
Prof. Dr. Euler 104

• Termistores
São semicondutores que variam a resistência em função da temperatura.
São fabricados com óxido de níquel, cobalto, magnésio, sulfeto de ferro, alumínio ou cobre.
Apresentam como característica baixo custo e elevada sensibilidade, sendo restritos a
temperaturas menores que 300ºC. O tipo mais comum é o NTC (Negative Temperature
Coeficient), o qual sofre redução da resistência à medida que a temperatura aumenta. O PTC
(Positive Temperature Coeficient), por outro lado, sofre aumento da resistência com o
aumento da temperatura. A figura mostra exemplos de termistores e a simbologia.
Termistor: PTC (a), NTC (b) e simbologia (c)
Prof. Dr. Euler 105

SENSORES DE NÍVEL
Sensores de nível ultrassônicos
• Os dispositivos ultrassônicos podem ser empregados tanto para medida de nível contínua
como para descontínua.
• Normalmente, são empregados no topo, sem contato com o produto a ser medido.
• Ao emitir o som, o aparelho calcula o tempo de retorno para avaliar o nível.
• Se o tempo for maior, indica um nível menor de líquido.
Sistema de medida com ultrassom: funcionamento (a) e transmissor de

Prof. Dr. Euler
nível por ultrassom (b) 106
SENSORES DE NÍVEL
Sensores de nível por pressão hidrostática
• A Figura 2.17 mostra a medida de nível por pressão hidrostática, a qual é empregada em
tanques não pressurizados.
• A altura da coluna do líquido (h) indica o nível segundo a pressão exercida (P), a qual é
definida por:
Medição de nível com tanque aberto (a)

e exemplo de transmissor de nível (b)
Prof. Dr. Euler 107
SENSORES DE VAZÃO
Prof. Dr. Euler 108

SENSORES DE VAZÃO
Sensores de vazão tipo turbina
• Constiuído por um rotor montado na tubulação, o qual apresenta aletas magnetizadas que
giram durante a passagem de fluido na tubulação.
• Um sensor de efeito Hall capta a passagem das hélices da turbina através da medição do
campo magnético.
• A frequência dos pulsos gerados é proporcional à velocidade do fluido, sendo a vazão
determinada pela medida desses pulsos.
Sensor de vazão tipo turbina: funcionamento (a) e

exemplo de transmissor de vazão tipo turbina (b)
Prof. Dr. Euler 109

SENSORES DE VAZÃO
Sensores ópticos de vazão
• Consistem de um emissor (LED infravermelho) responsável por emitir um feixe de luz que
é refletido pelas aletas de uma turbina.
• O número de pulsos captados pelo receptor é proporcional à velocidade da turbina, que é
proporcional à vazão.
• Esses sensores são normalmente utilizados na indústria automotiva para medição da vazão
de combustível nos veículos.
Princípio de funcionamento do
sensor óptico de vazão
Prof. Dr. Euler 110

Sistemas de Automação em Máquinas e Processos Industriais

• Acionamento de cargas por relés e contatores
Relés
• O relé é um dispositivo capaz de comandar circuitos elétricos de saída
através de um circuito de controle de entrada.
Relé usado para acionar carga de baixa potência
Relé: estrutura simplificada (a) e dispositivo

comercial (b)
Prof. Dr. Euler 111


Contatores
• Os contatores são os elementos principais de comando eletromecânicos, que permitem o controle de
elevadas correntes por meio de um circuito de baixa corrente.
• O contator é caracterizado como uma chave de operação não manual, eletromagnética, com uma única
posição de repouso, capaz de estabelecer, conduzir e interromper correntes em condições normais do
circuito.
• É constituído de uma bobina que, quando é alimentada, cria um campo magnético no núcleo fixo que
atrai o núcleo móvel que fecha o circuito.
• Cessando a alimentação da bobina, é interrompido o campo magnético, provocando o retorno do núcleo
por molas.
Contator: estrutura simplificada (a) e dispositivo comercial (b)

Prof. Dr. Euler 112

Contatores (cont.)
Exemplo de acionamento de motor trifásico com contator
Diagramas de comando e de força de uma partida direta
Prof. Dr. Euler 113

• Acionamento de motores CC e de Passo
Prof. Dr. Euler 114

• Motores CC
• Dentre os tipos de motores, o motor de corrente contínua foi o primeiro a ser

empregado na indústria.
• Estruturalmente, o motor CC pode ser dividido em duas partes, sendo uma fixa
(estator ou campo) e outra móvel (rotor ou armadura)
Estator e rotor do motor CC: estruturas (a) e simbologias (b)
Prof. Dr. Euler 115

• Motores CC (cont.)
• Estator ou campo – é a parte fixa, possui sapatas polares formadas por pacotes de lâminas de aço silício
justapostas. Em torno das sapatas polares se enrolam fios condutores, formando bobinas.
• Rotor ou armadura – o rotor é a parte móvel do motor, ligada ao eixo de transmissão de movimento.
As bobinas do rotor são montadas em ranhuras presentes na estrutura do rotor, também constituído de lâminas
de aço silício. Os terminais destas bobinas são conectados eletricamente ao coletor.
• Coletor ou comutador – o coletor conecta eletricamente as bobinas do rotor através de escovas de carvão à
fonte de energia elétrica. Desta maneira, o giro do rotor ocorre sem a presença de curto-circuito.
• Escovas – são constituídas de carvão grafite ou carbono. As escovas permitem a circulação de corrente
elétrica da fonte externa para os contatos do comutador e às bobinas do rotor.
Assista a um vídeo sobre funcionamento do motor cc em: https://www.youtube.com/ watch?v=LAtPHANEfQo 116

Prof. Dr. Euler
ROBÔS NA INDÚSTRIA
• A indústria que mais usa manipuladores industriais, ou braços robóticos,

como são também chamados, é a indústria automobilística.
• Isso inclui as indústrias montadoras de veículos assim como também as

indústrias de auto-peças
• Nestas indústrias os robôs podem fazer tarefas como:

apertar parafusos,
soldar,
pintar,
moldar,
forjar,
cortar,
perfurar,
transportar peças de um lado para outro, etc.
Prof. Dr. Euler 117

Principio de Pascal
05/04/202 Prof. Euler 118

Principio de Pascal
05/04/202 Prof. Euler 119

Instalações pneumáticas
05/04/202 Prof. Euler 120

05/04/202 Prof. Euler 121

05/04/202 Prof. Euler 122

05/04/202 Prof. Euler 123

05/04/202 Prof. Euler 124

05/04/202 Prof. Euler 125

05/04/202 Prof. Euler 126

05/04/202 Prof. Euler 127

05/04/202 Prof. Euler 128

05/04/202 Prof. Euler 129

05/04/202 Prof. Euler 130

05/04/202 Prof. Euler 131

05/04/202 Prof. Euler 132

05/04/202 Prof. Euler 133

05/04/202 Prof. Euler 134

05/04/202 Prof. Euler 135

Elementos pneumáticos de função retilínea

Cilindro de ação simples
Empregados para:
fixar
expulsar
prensar
elevar
alimentar
Cilindro de dupla ação
A força do ar comprimido movimenta o pistão do cilindro de dupla ação em duas direções
05/04/202 Prof. Euler 136

05/04/202 Prof. Euler 137

05/04/202 Prof. Euler 138

Exercício 1:
Implemente um circuito pneumático que controle o avanço e retorno de um cilindro comandado

pela ação simultânea de 4 válvulas
05/04/202 Prof. Euler 139

05/04/202 Prof. Euler 140

05/04/202 Prof. Euler 141

05/04/202 Prof. Euler 142

05/04/202 Prof. Euler 143

Analise o funcionamento do circuito pneumático:
05/04/202 Prof. Euler 144

Essas válvulas fecham a passagem de ar em uma direção e permitem

a passagem na direção contrária
05/04/202 Prof. Euler 145

05/04/202 Prof. Euler 146

Válvula Reguladora de vazão com retenção
05/04/202 Prof. Euler 147

05/04/202 Prof. Euler 148

05/04/202 Prof. Euler 149

05/04/202 Prof. Euler 150

05/04/202 Prof. Euler 151

05/04/202 Prof. Euler 152

05/04/202 Prof. Euler 153

05/04/202 Prof. Euler 154

05/04/202 Prof. Euler 155

Analise e descreva o funcionamento do circuito pneumático:
05/04/202 Prof. Euler 156

Analise e descreva o funcionamento do circuito pneumático:
05/04/202 Prof. Euler 157

– Circuitos eletropneumáticos
• Os sistemas eletropneumáticos caracterizam-se por possuir um sistema de potência que utiliza

pneumática, porém com um sistema de controle elétrico. Por este motivo, nestes casos, passaremos
a ter dois circuitos para representar o sistema:
a) Circuito pneumático – apresenta os atuadores, válvulas e todos os componentes pneumáticos do

sistema
b) Circuito elétrico de comando – apresenta os componentes elétricos do sistema, que realizarão o
controle do mesmo
• A interação entre o sistema elétrico e o sistema pneumático normalmente ocorre através do

acionamento das válvulas, que passa a ser feito através de solenóides elétricos.
Prof. Dr. Euler 158

Circuito eletropneumático simples
• o acionamento do cilindro “A” (cilindro pneumático de simples ação e retorno por mola)
através de uma botoeira elétrica pulsante “S0”.
Prof. Dr. Euler 159

Circuito eletropneumático simples
• O controle do cilindro é realizado pela válvula 3/2 “A1”, que é atuada através do solenóide “Y1”, tendo
o seu
retorno automático por mola.
• No circuito elétrico está representada a botoeira de controle, a qual, ao ser pressionada, energiza a
solenóide “Y1”
• Ao ser energizado, este solenóide atua sobre a válvula “A1” realizando o direcionamento do ar de
modo que o cilindro avance.
• Ao liberar a botoeira, a energia do solenóide é desligada e, portanto, a válvula retorna a sua posição
inicial através de sua mola.
• No sistema elétrico podemos também observar que é utilizada uma fonte de 24 VCC e, portanto,
todos os componentes devem ser compatíveis com este tipo de alimentação
Prof. Dr. Euler 160

Circuito eletropneumático com cilindro dupla ação
• Circuito eletropneumático de acionamento de um cilindro de dupla ação
• Neste circuito é utilizada uma válvula 5/2 (5 vias e 2 posições), com acionamento
por duplo solenóide
• Nesse caso, o avanço e o recuo do cilindro são acionados por botões independentes “S0” e “S1”
(pulsantes).
Prof. Dr. Euler 161

Circuito eletropneumático com cilindro dupla ação
• Ao ser acionado, o botão “S0” energiza a solenóide “Y1”.
• Esse solenóide atua sobre a válvula “A1” de modo a realizar o avanço do cilindro “A”.
• O recuo do cilindro “A” ocorre ao ser pressionada a botoeira “S1”, a qual energiza o solenóide “Y2”
realizando a mudança de posição da válvula “A1”.
Prof. Dr. Euler 162

Circuito eletropneumático com cilindro de dupla ação com retorno automático
• Circuito eletropneumático de acionamento de um cilindro de dupla ação “A”,

no qual a partida é feita por um botão “S0” e o retorno do cilindro é automático.
• A sequência de movimentos desse circuito pode ser representada como “A+A–“, ou seja, “cilindro A
avança, cilindro A recua”.
Prof. Dr. Euler 163

Circuito eletropneumático com cilindro de dupla ação com retorno automático
• Ao ser acionada, a botoeira “S0” energiza o solenóide “Y1”, atuando sobre a válvula de
controle direcional “A1” de modo a realizar o avanço do cilindro “A”.
• Devemos notar que a chave “A3” é uma chave elétrica de acionamento por rolete, e que,
neste caso, está montada de tal forma que será acionada pela própria haste do cilindro quando este
estiver avançado.
• A esta montagem chamamos “CHAVE DE FIM DE CURSO”, conforme a Figura:
Prof. Dr. Euler 164

• Circuito eletropneumático com 2 cilindros e ciclo automático
• Na Figura temos representado o circuito eletropneumático de um sistema com 2 cilindros
de dupla ação. Este circuito realiza o ciclo automático “A+ B+ A– B–“, ou seja,
o cilindro “A” avança, em seguida o cilindro “B” avança, cilindro “A” recua, cilindro “B” recua.
• Este ciclo é conseguido através da utilização de um circuito de comando elétrico com chaves
de fim de curso, as quais estão posicionadas de forma adequada no circuito pneumático.
A+ B+ A– B–
Prof. Dr. Euler 165

• Circuito eletropneumático com 2 cilindros e ciclo automático
A+ B+ A– B–
• O início do ciclo é realizado manualmente através da botoeira “S0”.

• Após iniciado o primeiro movimento os movimentos seguintes são realizados automaticamente pelo
sistema.
• Analisando o sistema temos: • Ao ser pressionada a botoeira “S0”, a válvula “A1” altera sua posição,
direcionando o Ar Comprimido para realizar o avanço do cilindro “A”;
• Ao completar o avanço de sua haste, o cilindro aciona a chave de fim de curso “B2”, a qual ativa o
solenóide Y3, acionando o avanço do cilindro ”B”; • Ao completar o avanço de sua haste, o cilindro “B”
aciona a chave de fim de curso “A3”, a qual ativa a solenóide “Y2”, acionando o recuo do cilindro “A”;
• Ao completar o recuo, o cilindro “A” aciona a chave defim de curso “B3”, acionando o solenóide “Y4”, a
qual ativa o recuo do cilindro “B”;
• Não havendo uma chave no recuo do cilindro “B”, o sistema fica parado aguardando um novo
acionamento do botão “S0”, o qual iniciará um novo ciclo 166
Cinemática (cont.)
 Posição, velocidade e aceleração

 Determinação do movimento de uma partícula
 Movimento Retilíneo Uniforme
 Movimento Retilíneo Uniformemente Acelerado
05/04/202 Prof. Euler 167

Cinemática (cont.)
 Posição, velocidade e aceleração

 Determinação do movimento de uma partícula
 Movimento Retilíneo Uniforme
 Movimento Retilíneo Uniformemente Acelerado
05/04/202 Prof. Euler 168

Automação e Robótica 2020 Aula 01 Versao 3

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Automação e Robótica

Prof. Dr. Euler C.M. Gonçalves Barbosa

AVIBRAS I – Modelagem, Simulação Astros II, EDT-FILA

Prof. Dr. Euler 3

Nome, Cidade, Curso,

Prof. Dr. Euler 4

Prof. Dr. Euler 5

Compromissos dos alunos

• Uso de dispositivos móveis e internet no modo VIBRA;

• Ser assíduo às aulas;

• Não é permitido comer ou beber em sala de aula, salvo água.

• Respeitar os prazos para entrega de trabalhos;

• Respeitar a opinião e sentimentos alheios, principalmente de

• Ser competente em termos de conteúdo a serem transmitidos e

• Dedicar horas ao estudo e preparo das aulas

• Dedicar horas ao próprio aluno. Isso é apenas possível na

• Eu não estou aqui para te atrapalhar, estou aqui para TE

• Você tem a liberdade de me perguntar, não fique acanhado.

Prof. Dr. Euler 7

Permitido atender em caso

LEMBRE-SE você está aqui para

Prof. Dr. Euler 9

ETEP 19h00 às 21h30

Você pode ter 25% de faltas no total da

Prof. Dr. Euler 11

Prof. Dr. Euler 12

Prof. Dr. Euler 14

Prof. Dr. Euler 15

CALENDÁRIO - 1º SEMESTRE DE 2020

Prof. Dr. Euler 16

AVALIAÇÃO CONTINUADA (AC)

Prof. Dr. Euler 17

Contrato Pedagógico (cont.)...

Prof. Dr. Euler 18

“Se 7 vidas eu tivesse... ”

“Faça o que eu falo... Não faça...”

“Atrasos no ambiente profissional...”

“O Comando mais legal do computador ....

Prof. Dr. Euler 19

1º ano de ETEP... 2005...

Prof. Dr. Euler 20

2º ano de ETEP... 2007... Grechi: fazer slides!

Prof. Dr. Euler 21

MEcSOL – Mecaina dos sÓlido

Engenheir Fulano Beltrano

Prof. Dr. Euler 23

Prof. Dr. Euler 24

• Sensores utilizados como transdutores

Prof. Dr. Euler 25

Prof. Dr. Euler 26

• Estrutura de controle de um robô industrial

Prof. Dr. Euler 27

• Estrutura de controle de um robô industrial

Prof. Dr. Euler 28

Prof. Dr. Euler 29

Prof. Dr. Euler 30

NATALE, Ferdinando. Automação industrial. 3ed. São Paulo: Erica, 2001.

Prof. Dr. Euler 31

Conceitos Fundamentais em:

Prof. Dr. Euler 32

Prof. Dr. Euler Conteúdo 33

“robot” - escritor tcheco Karel Capek no seu drama satírico R.U.R.

Deriva da palavra tcheca “robota” que significa trabalho