III - AnáliseMáquinaCorrenteContínua

ANÁLISE DE MÁQUINAS
ELÉTRICAS
Prof. Dr. Eng. Fredemar Rüncos

III –ANÁLISE DA MÁQUINA DE CORRENTE CONTÍNUA
III . 01 – Introdução
A máquina de corrente contínua é a mais simples do ponto de vista
de análise em regime permanente e em regime dinâmico.
Já foi a máquina mais estudada e utilizada devido a sua facilidade
de controle de velocidade e torque. Este controle é facilitado devido
ao fato da máquina CC possuir dois enrolamentos, o do campo e o
da armadura que podem ser alimentados independentemente.
Porém ela necessita de escovas fazendo com que sua manutenção
seja grande. Este fato faz com que ela seja lentamente substituída
pela máquina assíncrona acionada com conversor de controle
vetorial.
Neste capítulo iremos estabelecer as equações que regem o
comportamento em regime permanente e em regime dinâmico da
máquina CC.
2
III . 02 – Tipos Básicos de Máquinas de Corrente Contínua
3
4
Máquina CC sem pólos de comutação
Enrolamento do
Pólo de Excitação
Armadura
5
Máquina CC com pólos de comutação

Enrolamento do Pólo
de Comutação
Pólo de Comutação
de Excitação
6
Máquina CC com Excitação Composta
Enrolamento de
Excitação Composto
de Excitação
7
Máquina CC com Enrolamento de Compensação
Enrolamento de
Compensação
de Excitação
8
Máquina CC com Enrolamento de Compensação
9
III . 03 – Parâmetros Físicos da Máquina de Corrente Contínua
Os enrolamentos do campo e da armadura podem ser conectados de

diversas formas dando origem aos tipos básicos da máquina de
corrente contínua:
•Máquina CC com campo independente da armadura
•Máquina CC com campo independente da armadura e compensada
•Máquina CC com campo em paralelo com a armadura [Shunt]
•Máquina CC com campo em série com a armadura
•Máquina CC com campo independente composta Aditivamente ou
Subtrativamente
•Máquina CC com campo Shunt composta Aditivamente ou

Subtrativamente
10
A máquina CC com campo independente da armadura.
Rc Ra La
ic ia
Lc
11
Rc  Rc  Rreo Resistência do enrolamento de campo mais a

resistência do reostato quando houver.
Lc Indutância do enrolamento de campo.
Ra  Ra  R pc  Rec Resistência da armadura mais a resistência do pólo
de comutação e do enrolamento de compensação.
La  La  L pc  Lec  Indutância da armadura mais a indutância do pólo

E Força contra eletromotriz induzida na armadura.
uc Tensão aplicada ao enrolamento de campo.
ua Tensão aplicada ao enrolamento da armadura.
12
Vantagens:
•Ampla faixa de variação de velocidade;

• Velocidade independente da carga;
•Controle da velocidade através da tensão de armadura e campo de excitação;
•Duplo sentido de rotação.
Desvantagens:
•Necessita duas fontes de tensão
13
A máquina CC com campo em paralelo com a armadura [SHUNT].
Rc Ra La
ic ia
Lc
i  ic  ia
u  uc  u a
14
Rc  Rc  Rreo Resistência do enrolamento de campo

mais a

Ra  Ra  R pc Resistência da armadura mais a resistência do pólo
de comutação .
La  La  L pc  Indutância da armadura mais a indutância do pólo

de comutação .
u  uc Tensão aplicada ao enrolamento de campo.
u  ua Tensão aplicada ao enrolamento da armadura.
15
Vantagens:
•Necessita apenas de um fonte de tensão
Desvantagens:
•Não apresenta controle da rotação
16
A máquina CC com campo em série com a armadura.
Rc Ra La
ic ia
Lc i  ic  ia
u  uc  ua
17

mais a

de comutação .

de comutação .
18
Vantagens:
•Trabalha em regime de sobrecarga;

•Aumento moderado da corrente de armadura;
Desvantagens:
•Faixa de variação de velocidade limitada e dependente da carga;

•Não pode trabalhar em vazio.
19
A máquina CC com campo independente composto Aditivamente
Rc Ra La
ic Rcp ia
Lc Lcp
ia
20
A máquina CC com campo independente composto Subtrativamente
Rc Ra La
ic Rcp ia
Lc Lcp
ia
21
A máquina CC com campo Independente composto.

mais a

Ra  Ra  R pc  Rcp  Resistência da armadura mais a resistência do pólo
de comutação mais a resistência Composta .
La  La  L pc  Lcp  Indutância da armadura mais a indutância do pólo

de comutação mais a indutância Composta.
22
A máquina CC com campo Shunt composto Aditivamente

Rc Ra La
ic Rcp ia
Lc Lcp
ia
23
A máquina CC com campo Shunt composto Subtrativamente

Rc Ra La
ic Rcp ia
Lc Lcp
ia
24
A máquina CC com campo Shunt composto.

mais a


25
A máquina CC Composta.
Vantagens:
•Boas condições de partida;

•Mais estável em todas as condições de carga e sobre carga.
Desvantagens:
•Sentido de rotação único
26
III . 04 – A comutação da máquina de corrente contínua
Para analisar a comutação da máquina de corrente contínua vamos

considerar uma máquina com as seguintes características:
Número de pólos 2 p  4
Número de Ranhuras da armadura  N 2  24
Número de camadas do Enrolamento
da armadura  N Cam 2  2
Número de lados de bobina por ranhura  N Lb 2  3
Número de lamelas do comutador N Lamelas  N Lb 2  N 2  72

Número de condutores da armadura NCond 2  N Cam 2 N Lb 2 N 2 N Espiras
Número de caminhos da armadura  NCa min hos 2  2 p  4
27
III. 04 – A comutação da máquina de corrente contínua
4 0  2 3 e
28
i i
i0 2 2 i0
i
29
Para analisar a comutação iremos considerar a máquina CC com o

campo independente da armadura. Para esta máquina as equações
de tensões do campo e da armadura podem ser escritas:
Rc Ra La
d
uc  Rc ic  c
ic ia dt
Lc d
ua  Ra ia  a
dt
O enlace de fluxo para o enrolamento de campo  c  Lcic  Lca ia

O enlace de fluxo para a armadura  a  La ia  Lac ic
30
A indutância mútua entre os circuitos do campo e da armadura são

iguais Lca  Lac e podem ser aproximadas como sendo uma função
e
da posição da armadura em relação ao estator:
Lac  Lca   LMca Cos   e    e  p m
Onde  m representa a posição angular mecânica da armadura e p os

pares de pólos da armadura
Onde a indutância LMca é dada por:
N EspCampo N EspEfetivasArmadura N EspC N EspEfAr

LMca  
CircuitoMagnético CirMag
31
III. 04 – A comutação da máquina de corrente contínua
À medida que a armadura se movimenta a função do comutador é

chavear os terminais estacionários da armadura. Para a
configuração mostrada na figura anterior, este chaveamento ou
comutação ocorre em  e  0;  ; 2 ;3 ;.... . No instante da comutação a
escova coloca a bobina em curto circuito. È desejável que neste
instante a tensão induzida na bobina seja nula. A bobina que está
sendo curto circuitada pela escova no instante da comutação tem os
seus dois lados passando pela zona neutra inter polar, ou seja na
 
posição e  2 e na posição e  2 . Nesta posição a variação do fluxo
através da bobina é nulo fazendo com que a tensão induzida seja
também nula. Só não é nula se o circuito magnético não for
simétrico. A condição da máquina rodar com os terminais da
armadura em aberto e com a corrente de campo constante permite
determinar a tensão induzida na armadura.
32
Nesta condição resulta para os enlaces de fluxos temos:
ia  0  c  Lc ic  a  Lac ic
As equações de tensões da máquina podem ser escritas:
d
dt
 uc  Rc ic 
d
dt
L i R i  i
d
 c c  c c c  Lc 

dt
d d d
ua  Ra ia  a
dt
 ua  dt  Lacic   ic dt Lac
d d d e
ua  ic Lac  ic   LMcaCos e   ic LMca Sen e
dt dt dt
33
Portanto a tensão nos terminais da armadura rodando com

velocidade constante e com os terminais aberto é dada por:
d e
ua  ic LMca Sen e  ua  ice LMca Sen  e 
dt
Onde e representa a velocidade angular em radianos elétricos da
armadura dada por:
d e d m e
e 
dt
p
dt
 p m  m  p
Onde m representa a velocidade angular mecânica da armadura.
Portanto a tensão a circuito aberto da armadura é nula quando a
posição do rotor for  e  0;  ; 2 ;3 ;.... que corresponde a posição do
condutor do rotor na comutação.
34
Considerando que  m é o deslocamento angular de uma lamela do

comutador, a tensão induzida na armadura assume a forma
representada abaixo.
2
ua  ic p m LMca Sen  p m    m 
N Lamelas
A tensão na n-ésima lamela é dada por:
n
a 
u  U a Sen p  m   n  1  m   0   m  2
n  1; 2;3; 4;...; N Lamelas U a  ic pm LMca
35

Tensões nas lamelas em função da posição angular.
36
III . 05 – Equações de Tensão e Torque em Variáveis da Máquina
O enrolamento da armadura gira com velocidade angular constante em um

campo magnético estabelecido pela corrente que flui no enrolamento de
campo. A tensão induzida nos condutores do enrolamento da armadura é
conseqüência deste movimento. No entanto devido a ação do comutador o
enrolamento da armadura se comporta como um enrolamento estacionário
em relação ao eixo  e , porém defasado em e   / 2 radianos em relação ao
eixo magnético dos pólos de excitação. Conseqüentemente, não há tensões
induzidas num enrolamento [de campo ou de armadura] devido as
variações temporais das correntes fluindo no enrolamento [da armadura ou
do campo]. Portanto as equações das tensões podem ser escritas
d d
dt  uc  Rc ic   Lc ic  Lca ia 
dt
d
ua  Ra ia 
dt
a  ua  Ra ia 
d
dt
 Laia  Lacic 
37
Desenvolvendo as derivadas e levando em conta que as derivadas temporais

de corrente de um enrolamento não induzem tensões noutro devido ao efeito
da comutação, resulta para as tensões
d d d d
uc  Rc ic 
dt
 Lcic  Lca ia  
uc  Rc ic  ic
dt
Lc  Lc ic  ia Lac
dt dt
Considerando que o eixo magnético da armadura está defasado em relação

ao eixo magnético do campo de e   / 2 radianos e que os condutores da
armadura sob o pólo de excitação estão estacionários durante o processo de
comutação, o efeito da variação da indutância mútua sobre o enrolamento
de campo é desprezível, portanto:
d
Lac  0  d d
uc  Rc ic  ic Lc  Lc ic
dt dt
dt
38
Para a tensão da armadura, levando em conta o efeito da comutação, temos:
d d d d
ua  Ra ia 
dt
 Laia  Lacic   ua  Raia  ia dt
La  La ia  ic Lac
dt dt
Onde a indutância LMca é dada por: Lac  Lca   LMca Cos  e 

N EspCampo N EspEfetivasArmadura N EspC N EspEfAr
LMca  
CircuitoMagnético CirMag
Para a tensão da armadura resulta:
d d
ua  Ra ia  ia La  La ia  ic pm LMca Sen  p m 
dt dt
39
A posição do eixo magnético do enrolamento da armadura no

instante da comutação se encontra na posição  e   / 2 e durante o
processo de comutação o deslocamento dos condutores corresponde
a  m  2 / N Lamelas e faz com que a variação da tensão induzida na
armadura medida a partir dos terminais é pequena e pode ser
desprezada. Portanto a tensão da armadura pode ser escrita:
d d
ua  Ra ia  ia La  La ia  ic pm LMca Sen  p m 
dt dt
 
Sen  p m   Sen   p m   1
2 
d d
ua  Ra ia  ia La  La ia  ic pm LMca
dt dt  E  i p c m LMca
40
Portanto as equações de tensão da máquina, podem ser escritas:
d d
uc  Rcic  ic Lc  Lc ic
dt dt
d d
ua  Ra ia  ia La  La ia  pm LMcaic
dt dt
Na forma matricial:
 uc   Rc 0   ic  d  Lc 0   ic  
u    p L     
Ra  ia  dt  0    
La  ia  
 a   m Mca
41
Considerando as indutâncias próprias constantes as equações de

tensão da máquina podem ser escritas:
d
uc  Rc ic  Lc ic
dt
d
ua  Ra ia  La ia  pm LMcaic
dt
Na forma matricial temos:
d 
i
 uc   Rc 0   ic   Lc 0   dt c 
u    p L    
Ra  ia   0  
La   d 

 a   m Mca i
 dt a 
42
A equação do torque pode ser obtida a partir de:

1 2 dLc 1 2 dLa dLac
Tel  ic  ia  icia
2 d e 2 d e d e
Considerando que nos dois enrolamentos as indutâncias próprias
não dependem da posição angular  e da armadura, isto é, são
constantes a expressão do torque se reduz a:
dLac d
Tel  icia  icia  LMcCos e    picia LMca Sen e
de d e
Tel   pic ia LMca Sen e Lembrar que:  e  p m
43
O eixo magnético da armadura está defasado em relação ao eixo

magnético do campo de  e   / 2 radianos. Consideramos a
defasagem negativa para tornar a expressão do torque positiva,
portanto:
Tel   picia LMca Sen e  Tel  picia LMca
Aplicando a segunda lei de Newton ao sistema rotativo, obtemos:
d 2 m d m
TRe s  Tel  Text  J 2
 b  c m
dt dt
Text  Torque mecânico externo aplicado ao eixo da máquina
44
A velocidade angular mecânica da máquina m é dada por:

d m
m 
dt
A lei de Newton pode ser reescrita como:
d m d m
Tel  Text  J
dt
 b m  c m  Text  Tel  J
dt
 b m  c m
Para o sistema mecânico rotativo são definidos:

 kgm 2

J  Momento de inércia das partes girantes  
b  Coeficiente de atrito viscoso   Nms 
c  Constante elástica de torção   Nm / rad 
45
Portanto as equações de tensão e torque da máquina podem ser

escritas :
d
uc  Rcic  Lc ic
dt
d
ua  Ra ia  La ia  pm LMca ic
dt
Tel  pic ia LMca
d m
Text  Tel  J  b m  c m
dt
46
III . 06 – Análise dos Tipos Básicos de Máquinas de Corrente Contínua
Rc Ra La
ic ia
Lc E  pm LMca ic
47

mais a

Ra  Ra  R pc  Rec Resistência da armadura mais a resistência do pólo
La  La  L pc  Lec  Indutância da armadura mais a indutância do pólo

48
As equações diferenciais que regem a máquina, considerando os

parâmetros do circuito equivalente constantes, podem ser escritas:
 d
uc  Rc ic  Lc dt ic

u  R i  L d i  p L i
 a a a a
dt
a m Mca c

T  pi i L  J d m  b  c
 ext c a Mca
dt
m m
 d m
0  m 
 dt
49
Na forma matricial podemos escrever:

 dic 
 dt 
 uc   Rc 0 0 0   ic   Lc 0 0 0   di 
 a 
 u   p L
 a    m Mca Ra 0 0   ia   0 La 0 
0   dt 
  
Text   pia LMca 0 b c   m
 0 0 J 0   d m 
      
 0   0 0 1 0   m   0 0 0 1  dt 
 d 
 m
 dt 
O sistema acima pode ser compactado como:
 U    R    X    Z    X 
50
Onde as matrizes são:

 uc   ic   Lc 0 0 0
u  i  0 La 0 0 
 U   T a   X   a   Z    0 0 J 0
ext
 
m
 
  0 0 0 1
 0   m 
 dic 
 dt 
 Rc 0 0 0 
di

 a 
 p L Ra 0 0   
 X    dt 
 R    pi mL Mca 0 b c   d m 
a Mca  dt 
   d 
 0 0 1 0
 m
 dt 
51
Podemos então escrever as equações de ESPAÇO de ESTADO da

máquina do tipo:
 x  t     A   x t     B    u  t  
 x  t   Matriz vetor das variáveis independentes da máquina.

 x  t   Matriz das derivadas das variáveis independentes
u  t    Matriz vetor das variáveis de entrada da máquina.
 A  B   Matrizes variantes no tempo
52
Portanto a equação da máquina pode ser escrita como segue:
 U    R    X    Z    X    Z    X    U    R    X 
Multiplicando à esquerda por  Z 
1
obtemos :
 X     Z    R    X    Z    U 
1 1
  x  t     A   x t     B  u t  
 x  t     X 
 A    Z    R  
1
 x  t     X    Matrizes variantes no
 B   Z 
1 tempo

u  t     U 
53
Para o regime permanente as equações que regem a máquina,

considerando os parâmetros do circuito equivalente constantes,
podem ser escritas:
 d
u  R i  L ic
 c

c c c
dt uc  Rcic
u  R i  L d i  p L i u  R i  p L i
 a
 a

a a a
dt
a
T  pi i L  J d m  b  c
m Mca c
 
a a m Mca c
Text  pic ia LMca  bm  c m

 ext c a Mca
dt
m m
 m  0  mt
 d
0  m  m
 dt
Onde o torque eletromagnético é dado por:
Tel  pic ia LMútua

54
A velocidade mecânica em regime permanente:
1
ua  Raia  pm LMcaic  m 
pLMca ic
 ua  Raia 
Observe que:
 ic  m 
ic  0  m  
55
Funcionamento como Gerador em Regime Permanente. Nesta

condição a corrente da armadura inverte o sentido, portanto na
equação de tensão da armadura ela deve ser considerada negativa:
ua  Ra ia  pm LMca ic  ua  pm LMcaic  Ra ia

Na condição gerador a tensão nos terminais é decrescente em
função da carga: u a
pm LMca ic pm LMcaic
Ra
ia
56
Torque motor em Regime Permanente:

Tel  pic ia LMca  ia 
1
Ra
 ua  pm LMcaic 
pLMca ic
Tel   ua  pm LMcaic 
Ra
O torque eletromagnético varia com a rotação mecânica de acordo
com o gráfico abaixo :
Tel
ua pLMca ic ua
Ra pLMca ic
m
57
Rc Ra La
ic ia
i  ic  ia
u  uc  u a
58

mais a

de comutação .

de comutação .
59

 d
uc  Rc ic  Lc dt ic

u  R i  L d i  p L i
 a a a a
dt
a m Mca c

T  pi i L  J d m  b  c
 ext c a Mca
dt
m m
 d m
 0  m 
 dt
60

 dic 
 dt 
 uc   Rc 0 0 0   ic   Lc 0 0 0   di 
 a 
 u   p L
 a    m Mca Ra 0 0   ia   0 La 0 
0   dt 
  
Text   pia LMca 0 b c   m
 0 0 J 0   d m 
      
 0   0 0 1 0   m   0 0 0 1  dt 
 d 
 m
 dt 
O sistema acima pode ser compactado como::
 U    R    X    Z    X 
61

 uc   ic   Lc 0 0 0
u  i  0 La 0 0 
 U   T a   X   a   Z    0 0 J 0
ext
 
m
 
  0 0 0 1
 0   m 
 dic 
 dt 
 Rc 0 0 0 
di

 a 
 p L Ra 0 0   
 X    dt 
 R    pi mL Mca 0 b c   d m 
a Mca  dt 
   d 
 0 0 1 0
 m
 dt 
62

máquina do tipo:
 x  t     A   x t     B    u  t  

63
III . 06 – Análise dos Tipos Básicos de Máquinas de Corrente Contínua’
 U    R    X    Z    X    Z    X    U    R    X 
1
obtemos :
 X     Z    R    X    Z    U 
1 1
  x  t     A   x t     B  u t  
 x  t     X 
 A    Z    R  
1
 B   Z 
1 tempo

u  t     U 
64

podem ser escritas:
uc  Rcic
u  R i  p L i
 a a a m Mca c

Text  picia LMca  bm  c m
 m  0  mt
Tel  pic ia LMca
65
A corrente da armadura funcionando como motor em regime

permanente: u
uc  ua  Rcic  ic  a
Rc ua  pLMca 
ua  pm LMca ic  Ra ia  ia 
Ra
1 
Rc
m 
 
Em caso de rotor bloqueado a corrente da
ia armadura é limitada somente pela resistência da
Rc armadura. Como esta resistência é pequena é
ua pLMca
aconselhável ligar uma resistência externa em
série com a armadura para limitar a corrente.
Ra Pela expressão acima quando a tensão da
armadura é nula, isto é os terminais curto
circuitados, teríamos a corrente de armadura
também nula. Na realidade ela não é nula. Isto
m ocorre porque na formulação não foi considerado
o fluxo residual
66
Torque motor em Regime Permanente:

ua u  pLMca 
Tel  pic ia LMca  ic 
Rc
 ia  a
Ra
1 
 Rc
m 

ua2  pLMca 
Tel  pLMca  1   m
Rc Ra  Rc 
O torque eletromagnético varia com a rotação mecânica de acordo
com o gráfico abaixo :
Tel
ua2 Rc
pLMca
Rc Ra pLMca
m
67
Funcionamento como Gerador em Regime Permanente. Nesta

condição a corrente da armadura inverte o sentido, portanto na
equação de tensão da armadura ela deve ser considerada negativa:
ua  Ra ia  pm LMca ic  ua  pm LMca ic  Raia

uc  ua  Rcic
Considerando o fluxo residual temos:
d
ua  pm LMca ic  Raia   N EspEfAr  Br 
dt
d  Br d e
ua  pm LMca ic  Ra ia  N EspEfAr
d e dt
d  Br
ua  pm LMcaic  Raia  N EspEfAr pm
d e
68
Definindo a tensão residual uares induzida na armadura como:
uares  N EspEfAr pm

d  Br
d e
 ua  pm LMca ic  Ra ia  uares
Considerando a máquina rodando em vazio com os terminais da

armadura abertos a tensão na armadura fica:
Rc1  Rc 2
ua Rc1
ua  pm LMca ic  uares
Rc 2
Para o caso da armadura estar curto
circuitada e a tensão e a corrente de pm LMca
campo forem nulas temos:
uares ic
ia 
Ra Curva de Escorvamento em vazio
69

Na condição gerador a tensão nos terminais é decrescente em
função da carga: ua  pm LMca ic  Ra ia  uares
ua
pm LMca ic  uares pm LMca ic  uares
Ra
ia
70
Rc Ra La
ic ia
i  ic  ia
u  uc  u a
71

mais a

de comutação .

de comutação .
72

 d
u   Rc  Ra  i   Lc  La  dt i  pm LMcai

 d m
Text  pLMca i  J
2
 bm  c m
 dt
 d m
0  m  dt

73

 di 
 dt 
 u   Rc  Ra  pLMcai 0   i   Lc  La  0 0  
T    pL i    d 
 ext   b c  m    0 J 0  m 
Mca
 dt 
 0   0 1 0    m   0 0 1  
d
 m
 dt 
 U    R    X    Z    X 
74
u   i   Lc  La  0 0
 
 U   Text   X    m     0
Z  J 0
 0 0 1
 0   m 
 di 
 dt 
 Rc  Ra  pLMca i 0  
  d 
   pLMcai
R  b c   X    m 
 dt 
 0 1 0   
d
 m
 dt 
75

máquina do tipo:
 x  t     A   x t     B    u  t  

76
 U    R    X    Z    X    Z    X    U    R    X 
1
obtemos :
 X     Z    R    X    Z    U 
1 1
  x  t     A   x t     B  u t  
 x  t     X 
 A    Z    R  
1
 B   Z 
1 tempo

u  t     U 
77

podem ser escritas:
u   Rc  Ra  i  pm LMcai

T
 ext  pL Mca i 2
 bm  c m
     t
 m 0 m
Tel  pLMcai 2
78
Corrente da armadura funcionando como motor em Regime Permanente:

u
u   Rc  Ra  i  pm LMcai  i  ia  ic 
Rc  Ra  pm LMca
O torque nesta condição fica:
pLMca u 2
Tel  pLMcai 2  Tel 
 Rc  Ra  pm LMca 
2
i  ia  ic Tel
u pLMca u 2
Rc  Ra  Rc  Ra 
2
m m
79
A máquina CC com campo independente composto Aditivamente
Rc Ra La
ic Rcp ia
Lc Lcp
ia
80
A máquina CC com campo independente composto Subtrativamente
Rc Ra La
ic Rcp ia
Lc Lcp
ia
81
A máquina CC com campo Independente composto.

mais a


82

 d d
u
 c  R i
c c  L c ic  L Mccp ia
dt dt

u  R  R i  L  L d i  p L i  p L i  L d
  cp a  a  cp a  dt a m Mca c m Macp a Mccp dt ic

T  pi i L  pL i 2  J d m  b  c
 ext c a Mca Macp a
dt
m m
 d
0  m  m
 dt
N EspC N EspCP N EspEfAr N EspCP
LMccp  LMacp 
CirMag CirMag
83

 dic 
 dt 
 uc   Rc 0 0 0   ic   Lc  LMccp 0 0  
di
 u   p L    a 
R  Ra   pLMacpia 0   ia    LMccp L  La  0 0   dt 
    m Mca cp
 cp
 
Text   pi L  pLMacpia b  
c  m  0  0  J 0   d m 
   a Mca  
 0   0 0 1 0   m   0 0 0 1  dt 
 d 
 m
 dt 
 U    R    X    Z    X 
84

 Lc  LMccp 0 0
 uc   ic   
u  i  
 Z  
 LMccp L cp  La  0 0
 U   T   X   a   J 0 
m  0 0
 
ext
   0 0 0 1
 0   m 
 dic 
 dt 
 Rc 0 0 0  
  di
 a 

 R  
pm LMca R cp  Ra   pLMacp ia 0 
 X    dt 

 pia LMca  pLMacp ia b c   d m 

 dt 
 0 0 1 0   d 
 m
 dt 
85

máquina do tipo:
 x  t     A   x t     B    u  t  

86
 U    R    X    Z    X    Z    X    U    R    X 
1
obtemos :
 X     Z    R    X    Z    U 
1 1
  x  t     A   x t     B  u t  
 x  t     X 
 A    Z    R  
1
 B   Z 
1 tempo

u  t     U 
87

podem ser escritas:
uc  Rcic

u   Rcp  Ra  ia  pm LMcaic  pm LMacpia

Text  picia LMca  pLMacpia  bm  c m
2

 m  0  mt
Tel  pic ia LMca  pLMacp ia2
88
A máquina CC com campo Shunt composto Aditivamente

Rc Ra La
ic Rcp ia
Lc Lcp
ia
89
A máquina CC com campo Shunt composto Subtrativamente

Rc Ra La
ic Rcp ia
Lc Lcp
ia
90
A máquina CC com campo Shunt composto.

mais a


91

 d d
u
 c  R i
c c  L c ic  L Mccp ia
dt dt

u  R  R i  L  L d i  p L i  p L i  L d
 a  cp a a  cp a  dt a m Mca c m Macp a Mccp dt ic

T  pi i L  pL i 2  J dm  b  c
 ext c a Mca Macp a
dt
m m
 d
0   m  m
 dt
N EspC N EspCP N EspEfAr N EspCP
LMccp  LMacp 
CirMag CirMag
92

 dic 
 dt 
 uc   Rc 0 0 0   ic   Lc  LMccp 0 0  
di
 u   p L    a 
R  Ra   pLMacpia 0   ia    LMccp L  La  0 0   dt 
 a    m Mca cp
 cp
 
Text   pi L  pLMacpia b  
c  m  0  0  J 0   d m 
   a Mca  
 0   0 0 1 0   m   0 0 0 1  dt 
 d 
 m
 dt 
 U    R    X    Z    X 
93

 Lc  LMccp 0 0
 uc   ic   
u  i  
 Z  
 LMccp L cp  La  0 0
 U   T a   X   a   J 0 
m  0 0
 
ext
   0 0 0 1
 0   m 
 dic 
 dt 
 Rc 0 0 0  
  di
 a 

 R  
pm LMca Rcp  Ra   pLMacp ia 0 
 X    dt 

 pia LMca  pLMacp ia b c   d m 

 dt 
 0 0 1 0   d 
 m
 dt 
94

máquina do tipo:
 x  t     A   x t     B    u  t  

95
 U    R    X    Z    X    Z    X    U    R    X 
1
obtemos :
 X     Z    R    X    Z    U 
1 1
  x  t     A   x t     B  u t  
 x  t     X 
 A    Z    R  
1
 B   Z 
1 tempo

u  t     U 
96

podem ser escritas:
uc  Rcic

ua   Rcp  Ra  ia  pm LMcaic  pm LMacpia

Text  picia LMca  pLMacpia  bm  c m
2

 m  0  mt
Tel  pic ia LMca  pLMacp ia2
97
Considerando que a tensão no campo é igual a tensão total aplicada

temos:
u
u  uc  Rcic  ic 
Rc
ua  u   Rcp R i
a a  pm LMcaic  pm LMacpia
u
ua  u   Rcp  Ra  ia  pm LMca  pm LMacpia
Rc
Isolando a tensão total aplicada obtemos:
 Rc  Rcp  Ra  pm LMacp  

u  ia
 Rc  pm LMca 
98
O torque eletromagnético é dado por:

u
Tel  picia LMca  pLMacpia2  ic 
Rc
 Rc  Rcp  Ra  pm LMacp   Rc  pm LMca

u
Rc  pm LMca
 ia  ia 
Rc  Rcp  Ra  pm LMacp 
u
 
    
2

 Rc  pm LMca Rc  pm LMca 
Tel   pLMca  2   pLMacp   u2
  R`c  Rcp  Ra  pm LMacp    Rc  Rcp  Ra  pm LMacp   
 
99
III . 07 – Análise Dinâmica do Motor Shunt Alimentado a Partir de Uma

Fonte de Tensão Constante
O motor SHUNT com reostato de partida
Rt1
Rt 2
Rtn
La Ra Rn R2 R1
ia
Rc ic
Lc
E  pm LMca ic i  ic  ia
10
0

O motor SHUNT é largamente utilizado e portanto é um bom exemplo para
ilustrar a performance dinâmica de uma máquina CC.
Dois modos de operação dinâmica são importantes:
a) A partida dinâmica
b) A variação do torque da carga com a máquina alimentada com tensão
constante
Quando se aplica a tensão nominal nos terminais da armadura resulta uma

corrente de armadura elevada, porque com a máquina parada a f.e.m.
induzida é nula e a corrente de armadura é limitada apenas pela
impedância da máquina. É desejável que a corrente de partida seja limitada
na ordem de duas vezes a corrente nominal. Isto pode ser obtido variando-
se a tensão aplicada na armadura através do conversor ou pela inserção do
reostato de partida.
10
1

Iremos considerar a partida com reostato. Como a partida dinâmica pode
ser considerada como uma sucessão de regimes permanentes, esta condição
é descrita pelas equações do estado permanente, ou seja:
uc  Rcic

ua  Ra ia  pm LMca ic

Text  picia LMca  bm  c m
 m  0  mt
Admitindo uma corrente máxima iaMax na partida a resistência total do
reostato de partida é dado por:
u
Rt1 
iaMax
10
2

Onde a resistência Rt1 é a resistência total da armadura para limitar a
corrente a seu valor máximo admitido durante a partida. Durante a partida
a corrente de campo se encontra no regime permanente dado pela tensão
aplicada u ao circuito de campo. Admitindo que a corrente de armadura
se encontra em regime durante o processo de partida, à medida que a
rotação aumenta pode ser dada por:
u  pm LMcaic
ia 
Rt1
A equação acima mostra que à medida que a rotação da máquina aumenta

a corrente da armadura diminui. Quando a corrente chegar no valor
iaMin
mínimo desejado é hora de trocar de tap do reostato.
10
3

No instante antes de mudar o tap temos:
u  pm LMca ic
iaMin 
Rt1
No instante logo após de mudar o tap temos:
u  pm LMca ic
iaMax 
Rt 2
Onde Rt 2 representa a resistência total da armadura após a mudança do
primeiro tap. As duas equações acima podem ser escritas:
Rt1 iaMax Rt1
iaMax 
Rt 2
iaMin  
iaMin Rt 2
10
4

O processo de chaveamento dos tap´s é repetido N vezes até que
finalmente o último tap Rt  N 1  Ra seja a resistência do enrolamento da
armadura. Este processo repetitivo pode ser descrito por:
 Rt1 
N ln  
 iaMax  Rt1 R
    N  a
 iaMin  Ra  iaMax 
ln  
i
 aMin 
Onde N representa o número de tap´s do reostato de partida
10
5

1- Trabalho: Fazer a análise dinâmica da partida e variação do torque de
carga da máquina CC SHUNT com os seguintes parâmetros:
Pot  3.75kW u  240V ian  16.20 A nm  1220rpm
Rc  240 Lc  120 H J Total  J M  J C  1kgm 2
Ra  0.6 La  0.012 H iaMax  2ian  2 16.2  32.4 A

iaMin  ian  116.2  16.2 A
LMca  1.80 H 2p  2
Text  0.2287  m b  0.01Nms / rad c0
u 240 ln  Rt1 / Ra  ln  7.41/ 0.60 

Rt1    7.410 N   3.626
iaMax 32.4 ln  iaMax / iaMin  ln  2 
Considerar N 3 e N 4 .
10
6

1- Trabalho: Definição do reostato de partida
Para a condição de N tap´s temos:  Rt1 

u
iaMax  iaMax 
u
Rt1
N N
 iaMax  i  N

Rt1  u 

i
 aMin 
 
Ra
Rt1   aMax   Ra
 iaMin   Rt1  N 1    Ra
 iaMin 
Valor da resistência de cada tap.
n n
 iaMax  Rt1 i   iaMin 
   
n 1
  Rt  n 1   aMin   Rt1 Rt  n 1    Rt1
 iaMin  Rt 2  iaMax   u 
N
i 
   aMin    Rt1 
N 1
n  1;2;3;...; N Rt  N 1  Ra
 u 
10
7

Para N  3 temos:
 
N 3
 u   240  Rt1  6.646
Rt1  N 1
   Ra Rt1  31    0.60
i
 aMin   16.2 

n
i 

1
 16.2 
  aMin    Rt1 
n 1
   6.646  Rt 2  2.981
2
Rt  n 1 Rt 2  
 u   240 

2
 16.2 
   6.646  Rt 3  1.337
3
Rt 3  
 240 

N
i 

3
  aMin    Rt1 
N 1
 Ra  16.2 
Rt  N 1  
4
Rt 4     6.646 Rt 4  0.600
 u   240 
10
8

Para N  4 temos:
 
N 4
 u   240 
Rt1  N 1    Ra Rt1  41    0.60 Rt1  7.802
i
 aMin   16.2 
 
n
i 
1
 16.2  Rt 2  4.109
  aMin    Rt1     7.802 
n 1 Rt 2  
2
Rt  n 1  240 
 u 

2
 16.2  Rt 3  2.1638
   7.802 
3
Rt 3  
 240 
 16.2 
Rt 4  
 240 
3
   7.802 
4
 Rt 4  1.140

N
i 
  aMin    Rt1 

N 1 4
Rt  N 1  Ra  16.2 
Rt 5      7.802 
5
Rt 5  0.600
 u   240 
10
9

1- Trabalho: As equações de espaço de estado
 dic 
 dt 
 uc   Rc 0 0 0   ic   Lc 0 0 0   di 
 a 
 u   p L
 a    m Mca Ra 0 0   ia   0 La 0 
0   dt 
  
Text   ia LMca 0 b c   m   0 0 J 0   d m 
      
 0   0 0 1 0   m   0 0 0 1  dt 
 d 
 m
 dt 
 U    R    X    Z    X 
 x  t     A   x t     B   u  t   Tel  ic ia LMca
11
0

Usando as equações de espaço de estado da máquina fazer um
programa no MATHCAD para simular:
1-A partida dinâmica considerando n  3 e n  4 tap´s do reostato;

2- Simular uma variação brusca do torque da carga;
3-Para cada simulação deverá ser mostrado em gráficos

apropriados
a corrente da armadura, corrente do campo, torque
eletromagnético e a rotação da máquina.
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1

III - AnáliseMáquinaCorrenteContínua

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ANÁLISE DE MÁQUINAS

Prof. Dr. Eng. Fredemar Rüncos

III . 02 – Tipos Básicos de Máquinas de Corrente Contínua

III . 02 – Tipos Básicos de Máquinas de Corrente Contínua

III . 02 – Tipos Básicos de Máquinas de Corrente Contínua

Máquina CC sem pólos de comutação

III . 02 – Tipos Básicos de Máquinas de Corrente Contínua

Máquina CC com pólos de comutação

III . 02 – Tipos Básicos de Máquinas de Corrente Contínua

Máquina CC com Excitação Composta

III . 02 – Tipos Básicos de Máquinas de Corrente Contínua

Máquina CC com Enrolamento de Compensação

III . 02 – Tipos Básicos de Máquinas de Corrente Contínua

Máquina CC com Enrolamento de Compensação

III . 03 – Parâmetros Físicos da Máquina de Corrente Contínua

Os enrolamentos do campo e da armadura podem ser conectados de

•Máquina CC com campo Shunt composta Aditivamente ou

III . 03 – Parâmetros Físicos da Máquina de Corrente Contínua

A máquina CC com campo independente da armadura.

III . 03 – Parâmetros Físicos da Máquina de Corrente Contínua

A máquina CC com campo independente da armadura.

Rc  Rc  Rreo Resistência do enrolamento de campo mais a

La  La  L pc  Lec  Indutância da armadura mais a indutância do pólo

III . 03 – Parâmetros Físicos da Máquina de Corrente Contínua

A máquina CC com campo independente da armadura.

•Ampla faixa de variação de velocidade;

•Necessita duas fontes de tensão

III . 03 – Parâmetros Físicos da Máquina de Corrente Contínua

A máquina CC com campo em paralelo com a armadura [SHUNT].

III . 03 – Parâmetros Físicos da Máquina de Corrente Contínua

A máquina CC com campo em paralelo com a armadura [SHUNT].

Rc  Rc  Rreo Resistência do enrolamento de campo

Lc Indutância do enrolamento de campo.

La  La  L pc  Indutância da armadura mais a indutância do pólo

III . 03 – Parâmetros Físicos da Máquina de Corrente Contínua

A máquina CC com campo em paralelo com a armadura [SHUNT].

•Necessita apenas de um fonte de tensão

•Não apresenta controle da rotação

III . 03 – Parâmetros Físicos da Máquina de Corrente Contínua

A máquina CC com campo em série com a armadura.

III . 03 – Parâmetros Físicos da Máquina de Corrente Contínua

A máquina CC com campo em série com a armadura.

Rc  Rc  Rreo Resistência do enrolamento de campo

Lc Indutância do enrolamento de campo.

La  La  L pc  Indutância da armadura mais a indutância do pólo

III . 03 – Parâmetros Físicos da Máquina de Corrente Contínua

A máquina CC com campo em série com a armadura.

•Trabalha em regime de sobrecarga;

•Faixa de variação de velocidade limitada e dependente da carga;

III . 03 – Parâmetros Físicos da Máquina de Corrente Contínua

A máquina CC com campo independente composto Aditivamente

III . 03 – Parâmetros Físicos da Máquina de Corrente Contínua

A máquina CC com campo independente composto Subtrativamente

III . 03 – Parâmetros Físicos da Máquina de Corrente Contínua

A máquina CC com campo Independente composto.

Rc  Rc  Rreo Resistência do enrolamento de campo

Lc Indutância do enrolamento de campo.

La  La  L pc  Lcp  Indutância da armadura mais a indutância do pólo

III . 03 – Parâmetros Físicos da Máquina de Corrente Contínua

A máquina CC com campo Shunt composto Aditivamente

III . 03 – Parâmetros Físicos da Máquina de Corrente Contínua

A máquina CC com campo Shunt composto Subtrativamente