DINÂMICA DE ESTRUTURAS

Prof. João Carlos Menezes

ITA
Divisão de Engenharia Mecânica-Aeronáutica
Sala 1320
Email: menezes@mec.ita..br
Tel. Com. 39475902
Tel. Res. 39222203
Tel. Cel. 97133281
1 - INTRODUÇÃO

1.1 - MOVIMENTO HARMÔNICO

1.2 - ANÁLISE HARMÔNICA
1.3 - COMPUTAÇÃO NUMÉRICA DOS COEFICIENTES
1.4 - PROGRAMA COMPUTACIONAL

2 – VIBRAÇÃO LIVRE DE SISTEMAS DE UM GRAU DE LIBERDADE

2.1 - VIBRAÇÃO LIVRE DE SISTEMAS DE UM GRAU DE LIBERDADE

2.2 - VIBRAÇÃO LIVRE COM AMORTECIMENTO VISCOSO

3 - VIBRAÇÃO EXCITADA HARMONICAMENTE

3.1 - EQUAÇÃO DE MOVIMENTO

3.2 - RESPOSTA DE UM SISTEMA NÃO-AMORTECIDO SOB FORÇA HARMÔNICA
3.3 - RESPOSTA DE UM SISTEMA AMORTECIDO SOB FORÇA HARMÔNICA

4 - VIBRAÇÕES SOB CONDIÇÕES FORÇANTES GERAIS

4.1 - RESPOSTA SOB FORÇA PERIÓDICA GERAL

4.2 - RESPOSTA SOB FORÇA PERIÓDICA DE FORMA IRREGULAR
4.3 - INTEGRAL DE CONVOLUÇÃO
5 - SISTEMAS DE MÚLTIPLOS GRAUS DE LIBERDADE

5.1 - USO DA SEGUNDA LEI DE NEWTON PARA OBTENÇÃO DAS EQUAÇÕES DE

MOVIMENTO
5.2 - COEFICIENTES DE INFLUÊNCIA
5.3 - COEFICIENTES DE INFLUÊNCIA DE FLEXIBILIDADE
5.4 - EXPRESSÕES DA ENERGIA CINÉTICA E POTENCIAL NA FORMA MATRICIAL
5.5 - COORDENADAS GENERALIZADAS
5.6 - EQUAÇÕES DE LAGRANGE
5.7 - PROBLEMA DE AUTOVALOR
5.8 - SOLUÇÃO DO PROBLEMA DE AUTOVALOR
5.9 - ORTOGONALIDADE DOS MODOS NORMAIS
5.10 - TEOREMA DA EXPANSÃO

6 - DETERMINAÇÃO DE FREQUÊNCIAS NATURAIS E FORMAS MODAIS

6. 1 - MÉTODO DA ITERAÇÃO MATRICIAL

6.2 - COMPUTAÇÃO DAS FREQUÊNCIAS NATURAIS INTERMEDIÁRIAS
7 - SISTEMAS CONTÍNUOS

7.1 - VIBRAÇÃO TRANSVERSAL DE UM CABO

7.2 - VIBRAÇÃO LONGITUDINAL DE UMA BARRA
7.3 - VIBRAÇÃO TORCIONAL DE UM EIXO
7.4 - VIBRAÇÃO LATERAL DE VIGAS

8 - O MÉTODO DOS ELEMENTOS FINITOS

8.1 - MATRIZ DE MASSA, MATRIZ DE RIGIDEZ E VETOR FORÇA

8.1.1 - ELEMENTO DE BARRA
8.1.2 - ELEMENTO DE VIGA
8.2 - EQUAÇÕES DE MOVIMENTO DO SISTEMA COMPLETO DE ELEMENTOS FINITOS
8.3 - PROGRAMA DE MONTAGEM DAS MATRIZES DE MASSA E DE RIGIDEZ GLOBAIS
DE UMA VIGA
8.4 - EXERCÍCIO 1 - NASTRAN
8.5 - EXERCÍCIO 2 - NASTRAN
8.6 - EXERCÍCIO 3 - NASTRAN
x  A sen()  A sen(t )

dx
 A cos( t )
dt

d2 x
2
   2
A sen  t    2
x
dt
  
A projeção da ponta do vetor X  OP

y  A sen( t )

x  A sen( t )
Representação do movimento harmônico através de um número complexo

 1

X  a  ib i  1 A  (a 2  b )
2 2


1b
X  A cos()  iAsen()   tan ( )
a
  
X  A[cos()  i sen( )]  Ae i X  Ae it

dX d it it

 ( Ae )  iAe  i X
dt dt

2
d X d it it


2
 (iAe )   Ae   X
2 2

dt dt
it
deslocamento= Re[ Ae ]  A cos( t )

it
velocidade= Re[iAe ]  Asen(t )  A cos(t  90 )
O

it
aceleração= Re[  Ae ]   A cos(t )   A cos(t  180 )
2 2 2 O
  
Re( X1 )  A 1 cos(t ) Re( X 2 )  A 2 cos( t  )

 A 2 sen  
A  ( A 1  A 2 cos )  ( A 2 sen )
2 2   tan 1

 A 1  A 2 cos  
   
X1  X 2  X  Re( X)  A cos(t   )
Exemplo 1.1 – Encontre a soma de dois movimentos harmônicos
x1( t )  10 cos(t ) e x 2 ( t )  15 cos(t  2)
x( t )  A cos(t   )  x 1 ( t )  x 2 ( t )
A[cos(t ) cos( )  sen(t ) sen( )]  10 cos(t )  15 cos(t  2)
 10 cos(t )  15[cos(t )  cos(2)  sen( t ) sen(2)]

cos(t )[ A cos( )]  sen( t )[ A sen( )] 

 cos(t )[10  15 cos( 2)]  sen( t )[15 sen( 2)]

A cos(  )  10  15 cos 2 A sen(  )  15 sen 2

A  (10  15 cos 2) 2  (15 sen 2) 2  14,1477

 15 sen 2 
  tan 1    74,5963
O

 10  15 cos 2 
 ANÁLISE HARMÔNICA
Qualquer função periódica no tempo pode ser representada por
uma série de Fourier
a0
x( t )   a1 cos(t )  a 2 cos(2t )  ...  b1 sen(t )  b 2 sen(2t )  ...
2 
a0
   [a n cos(nt )  b n sen(nt )]
2 n1
2
 é a freqüência fundamental

a 0 , a1, a 2 ,..., b1, b 2 ,... são coeficientes constantes

Pode-se multiplicar por sen(mt ) e cos(mt )

2
e integrar sobre o período  

2
de 0 a

 sen(p  q)x sen(p  q)x
 cos(px ) cos(qx )dx  2(p  q)  2(p  q) pq

x sen 2ax
 cos (ax)dx  2  4a
2

sen(p  q)x sen(p  q)x

 sen(px ) sen(qx )dx  2(p  q)  2(p  q) pq

x sen 2ax
 sen (ax )dx  2  4a
2

sen 2 ax
 sen(ax ) cos(ax)dx  2a
cos(p  q)x cos(p  q)x pq
 sen(px ) cos(qx )dx   2(p  q)

2(p  q)
2 2
 
a0
0 x(t ) cos(mt )dt  0 2 cos(mt )dt
2 2
   
  a
0 n 1
n cos(nt ) cos(mt )dt   a
0 n 1
n sen(nt ) cos(mt )dt

m0

2 2 2

a0 
a0    

0 x(t )dt  2 0 dt   a 0   x( t )dt

 0
 mn

2 2

 a0 sen(mt ) 

0 x( t ) cos(mt )dt   2 m  0
2

 sen(n  m)t sen(n  m)t 
  an   
n 1  2(n  m ) 2(n  m ) 0

2

 cos(n  m)t cos(n  m)t  
  b n    0
n 1  2(n  m) 2(n  m)  0
 mn

2 2

 a0 sen(nt ) 

0 x(t ) cos(nt )dt   2 n  0
2 2

 t sen(2nt )    sen2 (nt )   

 an     bn    an
2 4n  0  2n  0 

2


 an 
  x(t ) cos(nt )dt
0
2 2
 
a0
0 x(t ) sen(mt )dt  0 2 sen(mt )dt
2 2
   
  a
0 n 1
n cos(nt ) sen(mt )dt   a
0 n 1
n sen(nt ) sen(mt )dt

mn
2 2

 a0 cos(mt )  
0 x(t )sen(mt )dt   2 m  0
2

 cos(m  n)t cos(m  n)t  
  an   
n 1  2(m  n ) 2(m  n ) 0
2

 sen(m  n)t sen(m  n)t  
  bn    0
n 1  2(m  n) 2(m  n)  0
 mn

2 2

 a0 cos(nwt )  
0 x(t ) sen(nt )dt   2 n  0
2 2
 sen2 (nt ) 
 t sen(2nt )  
 an    bn     bn
 2n  0 2 4n  0 

2

 
bn 
  x(t ) sen(nt )dt
0
 2
 
 2
a 0   x( t )dt   x( t )dt
 0 0
2
 
 2
a n   x( t ) cos(nt )dt   x( t ) cos(nt )dt
 0 0

2
 
 2
b n   x( t ) sen(nt )dt   x( t ) sen(nt )dt
 0 0
COMPUTAÇÃO NUMÉRICA DOS COEFICIENTES
  N
  Nt dt  t
 
0 i1

 2 N
2  a0   x i
a0 
0 x( t )dt N i1

 2 N  2nt i 
2
an   x( t ) cos(nt )dt  an   x i cos 
0 N i1   

 2 N  2nt i 
2  b n   x i sen 
bn 
0 x( t ) sen(nt )dt N i1   
Exemplo 1.2 – Encontre a expansão em série de Fourier da
função mostrada
t 2
x( t )  A 0t 
 

2 2 2
 
  t At 2 

 0  0 
a0  x( t )dt  A dt  A
  2 0
 2 2 2
  
  t A
a n   x( t ) cos(nt )dt   A cos(nt )dt   t cos(nt )dt
 0  0   0
2
A  cos(nt ) t sen(nt )  w
para n=1,2,...
 2 
  0
2  n 2
n 0
2 2 2
  
  t A
bn  
 0
x ( t ) sen(n  t )dt   A
 0 
sen(n  t )dt  
 0
t sen(nt )dt
2
A  sen(nt ) t cos(nt )  A w
 2 
   para n=1,2,...
2  n 2
n 0 n
A A A A
x( t )   sen(t )  sen(2t )  sen(3t )  ...
2  2 3
A   1 1 
    sen( t )  sen( 2t )  sen(3t )  ... 
 2  2 3 
C ======================================================================
C
C PROGRAM 1
C MAIN PROGRAM FOR CALLING THE SUBROUTINE FORIER
C
C WRITTEN BY SINGIRESU S. RAO
C ======================================================================
C FOLLOWING 6 LINES NEED TO BE CHANGED FOR A DIFFERENT PROBLEM
DIMENSION X(12),T(12),XSIN(12),XCOS(12),A(5),B(5)
DATA N,M,TIME /12,5,0.12/
DATA X /20000.0,34000.0,42000.0,49000.0,53000.0,70000.0,60000.0,
2 36000.0,22000.0,16000.0,7000.0,0.0/
DATA T /0.01,0.02,0.03,0.04,0.05,0.06,0.07,0.08,0.09,0.10,0.11,
2 0.12/
C END OF PROBLEM-DEPENDENT DATA
CALL FORIER (N,M,TIME,X,T,AZERO,A,B,XSIN,XCOS)
PRINT 100
100 FORMAT (//,46H FOURIER SERIES EXPANSION OF THE FUNCTION X(T),//)
PRINT 200, N,M,TIME
200 FORMAT (6H DATA:,//,37H NUMBER OF DATA POINTS IN ONE CYCLE =,I5,
2 /,42H NUMBER OF FOURIER COEFFICIENTS REQUIRED =,I5,/,
3 14H TIME PERIOD =,E15.8)
PRINT 300, (T(I),I=1,N)
300 FORMAT (/,33H TIME AT VARIOUS STATIONS, T(I) =,/,(4E15.8,1X))
PRINT 400, (X(I),I=1,N)
400 FORMAT (/,31H KNOWN VALUES OF X(I) AT T(I) =,/,(4E15.8,1X))
PRINT 500
500 FORMAT (//,29H RESULTS OF FOURIER ANALYSIS:,/)
PRINT 600, AZERO
600 FORMAT (8H AZERO =,2X,E15.8,//,31H VALUES OF I, A(I) AND B(I) ARE
2 ,/)
DO 700, I =1,M
700 PRINT 800, I,A(I),B(I)
800 FORMAT (I5,2X,E15.8,2X,E15.8)
STOP
END
C ====================================================================
C
C SUBROUTINE FORIER
C
C WRITTEN BY SINGIRESU S. RAO
C ====================================================================
SUBROUTINE FORIER (N,M,TIME,X,T,AZERO,A,B,XSIN,XCOS)
DIMENSION X(N),T(N),A(M),B(M),XSIN(N),XCOS(N)
PI=3.1416
SUMZ=0.0
DO 100 I=1,N
100 SUMZ=SUMZ+X(I)
AZERO=2.0*SUMZ/REAL(N)
DO 300 II=1,M
SUMS=0.0
SUMC=0.0
DO 200 I=1,N
THETA=2.0*PI*T(I)*REAL(II)/TIME
XCOS(I)=X(I)*COS(THETA)
XSIN(I)=X(I)*SIN(THETA)
SUMS=SUMS+XSIN(I)
SUMC=SUMC+XCOS(I)
200 CONTINUE
A(II)=2.0*SUMC/REAL(N)
B(II)=2.0*SUMS/REAL(N)
300 CONTINUE
RETURN
END
 
C *****************************************************************
C MP-242-ITA-IEMP-Prof.Joao Carlos Menezes
C ******************************************************************
C Programa para calculo dos coeficientes da Serie de Fourier para
C analise harmonica de uma fun‡ao X(t)
C *****************************************************************
C Programa Principal
C *****************************************************************
C N = numero de intervalos.
C M = numero de coeficientes de Fourier a serem calculados.
C Time = periodo de tempo da fun‡ao X(t).
C X = valores da fun‡ao X(t) para os tempos T(I).
C T = valores de tempo para qual os valores de X conhecidos.
C A = variavel de dimensao M contendo os valores dos coeficientes
C an.
C B = variavel de dimensao M contendo os valores dos coeficientes
C bn.
C ******************************************************************
C
Dimension X(30),T(30),XS(30),XC(30),A(5),B(5)
OPEN (UNIT=4, FILE='A:\FOURSAI.FOR')
OPEN (UNIT=5, FILE='A:\FOURENT.FOR')
Read (5,*) N,M,Time
Read (5,*)(X(I),I=1,N)
Read (5,*)(T(I),I=1,N)
Call Fourier (N,M,Time,X,T,Azero,A,B,XS,XC)
Write(4,100)
100 Format (//,8x,'Expansao da Serie de Fourier para a Fun‡ao X(t)',/)
Write(4,200)N,M,Time
200 Format (8X,'Dados:',//,8X,'Numero de intervalos em um Ciclo =',I5,
*/,8X,'Numero de Coeficientes de Fourier requeridos =',I5,/,8X,'Per
*iodo de Tempo da Fun‡ao =',E15.8)
Write(4 ,300) (T(I),I=1,N)
300 Format(/,8X,'Tempo para os varios intervalos,T(I) =',//,(4E15.8,1X
*,/))
Write(4, 400) (X(I),I=1,N)
400 Format (/,8X,'Valores conhecidos de X(I) para T(I) =',//,(4E15.8,1
*X,/))
Write(4,500)
500 Format (//,8X,' RESULTADOS DA ANALISE DE FOURIER:',/)
Write(4,600) Azero
600 Format (8X,' Azero =',2X,E15.8,//,9X ,'Valores de I,A(I) e B(I)',/
* /)
DO 700, I=1,M
700 Write(4,800)I,A(I),B(I)
800 Format (I5,2x,E15.8,2x,E15.8)
Stop
End
C *****************************************************************
C SUBROTINA FOURIER
C *****************************************************************
SUBROUTINE FOURIER (N,M,Time,X,T,Azero,A,B,XS,XC)
dimension x(30),T(30),xs(30),xc(30),a(5),b(5)
PI=3.1416
SUMZ=0.0
DO 50 I=1,N-1
x(I)=(x(I)+x(I+1))/2
t(I)=(t(I)+t(I+1))/2
50 Continue
DO 100 I=1,N-1
100 SUMZ=SUMZ+X(I)
Azero=2.0*SUMZ/REAL(N-1)
DO 300 K=1,M
SUMS=0.0
SUMC=0.0
DO 200 L=1,N-1
THETA=2.0*PI*T(L)*REAL(K)/Time
XC(L)=X(L)*COS(THETA)
XS(L)=X(L)*SIN(THETA)
SUMS=SUMS+XS(L)
SUMC=SUMC+XC(L)
200 Continue
A(K)=2.0*SUMC/REAL(N-1)
B(K)=2.0*SUMS/REAL(N-1)
300 Continue
Return
End
ARQUIVO DE ENTRADA: FOURENT.FOR

 
13 5 0.12
0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0 1.1 1.2
0.0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.10 0.11 0.12
 ARQUIVO DE SAÍDA: FOURSAI.FOR

Expansao da Serie de Fourier para a Fun‡ao X(t)

Dados:

Numero de intervalos em um Ciclo = 13

Numero de Coeficientes de Fourier requeridos = 5
Periodo de Tempo da Fun‡ao = .12000000E+00

Tempo para os varios intervalos,T(I) =

.50000000E-02 .15000000E-01 .25000000E-01 .35000000E-01

.45000000E-01 .55000000E-01 .65000000E-01 .75000000E-01

.85000000E-01 .95000000E-01 .10500000E+00 .11500000E+00

.12000000E+00

Valores conhecidos de X(I) para T(I) =

.50000000E-01 .15000000E+00 .25000000E+00 .35000000E+00

.45000000E+00 .55000000E+00 .65000000E+00 .75000000E+00

.85000000E+00 .95000000E+00 .10500000E+01 .11500000E+01

.12000000E+01
 RESULTADOS DA ANALISE DE FOURIER:

Azero = .12000000E+01

Valores de I,A(I) e B(I)

1 .56823100E-05 -.38636870E+00
2 .58412550E-05 -.19999930E+00
3 .62584880E-05 -.14142090E+00
4 .66061820E-05 -.11547030E+00
5 .70780520E-05 -.10352750E+00