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Introduo
y Diagramas de Bode: Representaes da resposta em freqncia
y Magnitude e fase em funo da freqncia y Escalas logartmicas aplicadas aos eixos de freqncia e magnitude
1 [i ! : freqncias de quebra Xi
Introduo
G s
! K X 3s
1 K s [3
1 ! X 1s
X 2s
1 s [1
s [2
1 1 1 K 1 j[ [ 3 1 j[ [1 1 j[ [ 2 G j[
G j [
! 20 j[ 1 [1
20
K 20 j[ 1 [2
Introduo
y Termo geral dependente da freqncia:
dB i j[ 20 log 1 [i [ 20 log 1 [ i
2
Introduo
Apro imaes assintticas y y <<
i:
i
j[ 20 log 1 [i
[ 20 log 1 [ i
dB i
>> [i : dB i
20 log 1 ! 0 [ 20 log [ i
20 log [ 20 log [i
Introduo
Observao: Caso o termo geral pertena ao denominador, sua contribuio para a magnitude da resposta ser negativa Fatores das funes de transferncia:
y Ganho constante y Plos e zeros reais que ocorrem na origem y Plos e zeros reais que no ocorrem na origem y Plos e zeros comple os y Atraso de transporte ideal No abordado no curso
A representao grfica uma linha reta com inclinao de 2 dB por dcada de freqncia
ara m ero de ordem N na ori em, a representa o r fica ma reta com inclina o de 20N d por dcada 20N de freqncia. ara o caso de m p lo de ordem N na ori em, a c r a simtrica anterior.
Zero real
[i , [ " [i
Plo real
Zero
s 10 2
2 s 1
s 10 2 1
Diagramas de Fase
Termo de ganho constante: Ganhos positivos: r Ganhos negativos: 8 r
s 1 s ! j[ ! [ 90 Q 1 1 ! ! 90 Q j[ [
s ! j[
s ! j[
rre a ri em:
2
s ! j[
[ [ j[ ! 1 ! 1 U , U [ ! arctg [ [ [ [i i i
Diagramas de Fase
1 [i
1
j[
j[ [i
[ 1 [ i
U , U [ [
[ t [ i
Freqncia de quebra
As caractersticas de fase de um plo real que no ocorre na origem so simtricas quelas apresentadas na figura
Diagramas de Fase
emplo: G s
s 1 s 10 1
1 s 1 s 10
y A margem de fase ocorre na freqncia [2 na qual a magnitude do ganho de MA unitrio ( dB) y definida como a diferena entre o ngulo de fase de G(j[2) e -18 r G(j
Diagramas de Bode
Termos Adicionais da Resposta em Freqncia: y Plos e zeros complexos da forma
2 s 2 2^[ n s [ n , 0 e ^
Diagramas de Bode
s s 1 2^ [n [n
2
Aproximao Assinttica ^ = 1
^=1
s s 1 2^ [ [n n
2
^ !1
s 1 ! [n
Diagramas de Bode
As aproximaes assintticas se mostram adequadas para
0,3 e ^
Diagramas de Bode
Quando ^ < ,3 as aproximaes assintticas no so adequadas
Quando ^ = : y [ = [n: Magnitude tende a -g dB y A fase apresenta descontinuidade de 18 r em [ = [n
Erros elevados
Diagramas de Bode
Exemplo: G s
! 200 s 1
! 2
s 4s 100
s 10 2 2 0 2 s 10 1
2 s 1
Neste sistema, ^ = ,2
EsperaEspera-se que a aproximao assinttica apresente erro elevado nas vizinhanas de [n = 10 rad/s
Erro mximo de $ 8 dB
Diagramas de Bode
200 s 1
2 s 1
! Exemplo: G s
! 2 s 4s 100 s 10
2 2 0 2
s 10
1
Critrio de Nyquist
y Aplicvel a sistemas em malha fechada com equao caracterstica 1 + G(S)H(S) = 0 y O objetivo analisar a estabilidade de um sistema em malha fechada a partir da resposta em freqncia da funo de malha aberta G(j[)H(j[) G(j[)H(j[
Critrio de Nyquist
Exemplo: F s
! s s 0 DesejaDeseja-se mapear no plano F(s) uma circunferncia do plano s com centro em s0
Critrio de Nyquist
Exemplo: F s
!
1 s s0
Recproca de F s ! s s 0
F(s) o recproco deste vetor A curva C envolve o plo de F(s) no sentido horrio
A magnitude recproca de (b) e a fase o negativo de (b) A curva + envolve a origem do plano F(s) no sentido anti-horrio anti-
Critrio de Nyquist
Exemplo: F s
! s s
s s1
O ngulo de cada vetor gira de - 360r medida que o ponto s percorre a curva C
A fase de F(s) gira de - 720r e a curva + envolve a origem do plano F(s) duas vezes no sentido horrio
Critrio de Nyquist
Exemplo: F s
!
1 s s
s s1
Recproca de
F s
! s s 0
s s1
A magnitude de F(s) ser o recproco do caso anterior. A fase ser o oposto daquela encontrada anteriormente. Assim, a curva + envolver a origem do plano F(s) duas vezes no sentido antiantihorrio
Existe uma relao entre o nmero de plos e zeros envolvidos por uma curva C no plano s e a quantidade e o sentido dos envolvimentos da origem do plano F(s) Princ i Pri ar ument ment e auchy
Critrio de Nyquist
Teorema: Seja F(s) a razo de dois polinmios em s e a curva C do plano s mapeada por F(s). Se F(s) for analtica no interior e na borda de C, exceto em um nmero finito de plos, e se F(s) no possuir plos e zeros em C, ento N = Z P. Z o nmero de zeros de F(s) em C, P o nmero de plos de F(s) em C e N o nmero de envolvimentos da origem do plano s
Critrio de Nyquist
F s
! 1 G s
H s
N=2=ZP Z=2+P>2 Si tema Instvel P nmer e l a malha aberta G( ) ( ) no emi-plano ireito emi- lano Z o nmero de zeros da equao caracterstica que ocorrem no semi-plano direito p Z = 0 para sistemas estveis semi-
Critrio de Nyquist
Modificao: Utiliza-se G(s)H(s) ao invs de 1 + G(s)H(s) UtilizaO diagrama deslocado de uma unidade para a esquerda
Ao invs de contar os envolvimentos da origem, so contados os envolvimentos do ponto -1 e a representao obtida chamada de Diagrama de Nyquist
Critrio de Nyquist
O percurso de Nyquist mapeado por meio da funo de malha aberta G(s)H(s). Assim, Z = N + P :
Z = no de plos de MF que ocorrem no semi-plano direito semiN = no de envolvimentos do ponto -1 no sentido horrio P = no de plos de MA que ocorrem no semi-plano direito semi-
Critrio de Nyquist
Exemplo: G s
H s
!
5
s 1
G j [ H j [ !
1 j [
Resposta em freqncia
Z = N + P = 0 + 0 = 0 p Sistema em MF estvel
Critrio de Nyquist
y Verificando pelo critrio de Routh-Hurwitz: Routh Adio de um ganho K na funo de MA
K G s
H s
! 5K
s
5K ! 3 s 3s 3s
!0
s 3 3s 2 3s 5K ! 0 s3 s2 s1 s0 1 3 3 1 5K
8 5K
3
1 5K
Critrio de Nyquist
Admitindo que o diagrama de Nyquist intercepta o ponto -1 para algum valor [ = [1:
G j [1
H j [1
! 1 ou 1 G j [1
H j [1
! 0
O sistema possui um plo em s = j[1 (marginalmente estvel) e oscila com freqncia [1, desde que os demais plos localizem-se no semi-plano esquerdo localizemsemiNo exemplo anterior: G s
s
!
5K
s 1 3
Critrio de Nyquist
s3 s2 s1 s0 1 3 3 1 5K
8 5K
3
1 5K 3s 2 5
! 3s 2 9 ! 3 s 2 3 ! 0 ! sj 3
5
3
j 1
5 5 ! ! Q 8 2 60
Critrio de Nyquist
Concluso: Margem de ganho Um aumento de 8/5 no ganho K far com que o diagrama de Nyquist intercepte o ponto -1, o que torna o sistema marginalmente estvel Margem de ganho: fator pelo qual o ganho de malha aberta deve ser alterado de forma a estabelecer um sistema marginalmente estvel
Z : Plos de MF no semisemiplano direito. Sistemas estveis em MF Z = 0 N : Envolvimentos do ponto -1 no sentido horrio y N < 0 para envolvimentos no sentido anti-horrio antiy Sistema marginalmente estvel para intercepto em -1 semiP : Plos de MA no semi-plano direito
s 1
2 s 10
Onde ocorre o cruzamento?
s 1 s 10
!0
s 1 2 s 10
s3 s2 s1 s0
1 2
21 0 50 2
242- 50
0 50
s 1 2 s 10
com 90o e U e 90o A magnitude de G(s) ser muito elevada nos pontos do desvio representao sem escalas
Representao sem escala p Ocorrem dois envolvimentos do ponto -1 no sentido horrio Logo: Z = N + P = 2 + 0 = 2 o sistema em malha fechada instvel (ocorrem 2 plos no semi-plano direito) semi-
Estabilidade Relativa
A estabilidade no a nica preocupao presente no projeto de sistemas de controle: y O sistema estvel deve possuir uma resposta transitria satisfatria y O modelo matemtico utilizado na representao do sistema nunca exato
O modelo pode indicar estabilidade e o sistema fsico apresentar instabilidade
No suficiente que um sistema seja estvel. Deve-se Devegarantir permanncia da estabilidade por uma margem de segurana
Estabilidade Relativa
y Define-se a estabilidade relativa de um sistema linear Defineem termos da proximidade de seu Diagrama de Nyquist em relao ao ponto -1 do plano complexo
Cruzamento em E
Margem de ganho: Definida como o fator 1/E 1/E pelo qual o ganho de MA deve ser alterado de modo a tornar o sistema em MF marginalmente estvel
Estabilidade Relativa
Margem de fase:
G j[ 2
! 1
Q Da: Jm ! G j[ 2 180
a magnitude do ngulo mnimo segundo o qual o diagrama de Nyquist deve ser rotacionado para que ocorra o cruzamento com o eixo real negativo no ponto -1
Exerccios:
100 Exerccio 1: G1 s
! s 1
s 3
Nyquist Diagram 25 20 15 10 Imaginary Axis 5 0 -5 -10 -15 -20 -25 -5
H1 s ! 1
10
15 Real A xis
20
25
30
35
Exerccios:
Exerccio 2:
1500 Ny quis t ia gra m
1000
500 Im a gina ry Ax is
-500
-1000
Re a l A x is
x 10
-1500 -
- .8
- .6
- .4
- .
50 G2 s ! 2 s s
s4 H 2 s ! s 3
- .8
- .6
- .4
- .
Exerccios:
Exerccio 3:
20 G3 s
! s s 1
Nyquist Diagram
1 H 3 s ! s4
- 5
2 0
-3 5 -3 -2 5 -2 -1 5 -1 -0 5 0
FIM