Sensores para robótica

Guilherme Augusto Silva Pereira

Outubro de 2000

www.ic.unicamp.br/~lmarcos/courses/mo810
Percepção
Percepção

Robótica

Ação
Eletrônica Básica
 Eletrônica Básica
+ -
 Resistor v
i

v  Ri i
R

1/R = G
 Resistores Variáveis:
v
 Potenciômetro;
 LDR;
 Strain-Gage.
R
 Eletrônica Básica
 Indutor + -
v
di i
vL
dt L

 Capacitor

dv + -
iC v
i
dt
C
 Eletrônica Básica
Série Paralelo
 Associações
Z2
Z1 Z2
Z2

 Resistores 1 1 1
RT  R1  R2  
RT R1 R2
 Indutores 1 1 1
LT  L1  L2  
LT L1 L2
1 1 1
 Capacitores   CT  C1  C2
CT C1 C2
 Eletrônica Básica
 Diodo + -
v
i

i i

v v
 Eletrônica Básica
 Transistor ic ic
+ -
vce vce
ib - ib +
ie ie

 Amplificador Operacional

i1 vcc
- io
+
i2
 Eletrônica Básica
 Amplificador Inversor

R2

vcc
R1 R2
vi -
vo
vo   vi
+ R1
 Eletrônica Básica
 Leis de Kirchhoff
 A soma das correntes que entram em um nó
é igual a soma das correntes que saem deste
nó.
i4

i3 i1  i2  i3  i4
i1
i2
 Eletrônica Básica
 Leis de Kirchhoff
 A soma das tensões ao longo de qualquer
percurso fechado é zero.

+ + +
v1  vR1  0
v1 R1 D
- - - + - v1  v2  vR2  vD  0
- + vR1  v2  vR2  vD  0
v2 C R2
+ -
vR1  vC  vD  0
vC  vR2  v2  0
Análise em Freqüência
 Representação dos Sinais

 Representação por série de Fourier:


f (t )  ao   an cosn ot   bn sen n ot 
n 1

2
o 
T
Representação dos Sinais
f(t)
1

-T T t

1 
2
f (t )     1 cosn ot 
n 1 2
2 n 1 n
n impar

|F(w)|
1/2

wo 3wo 5wo 7wo w

 Filtros

x(t) y(t)
Filtro
| Y ( ) |
| X ( ) |

wc w
 | Y ( ) |
Filtros
| X ( ) | Rejeita Tudo

w
Passa-Baixas

Passa-Altas

Passa-Faixa

Rejeita-Faixa
 Filtros
f(t) f1(t)
1
PB 1

-T T t G(w) -T T t

|F(w)| |G(w)|

x
1/2 1

wo 3wo 5wo 7wo w wo 3wo 5wo 7wo w

=
|F1(w)|
1/2

wo 3wo 5wo 7wo w

 Filtros
f(t)
f1(t)
1
PA 1/2

-T T t G(w) -T T t
-1/2

|F(w)| |G(w)|

x
1/2 1

wo 3wo 5wo 7wo w wo 3wo 5wo 7wo w

=
|F1(w)|
1/2

wo 3wo 5wo 7wo w

 Amostragem

f(t)

T t(s)
 Amostragem

-fo fo f(hz)

-fo fo 1/T 2/T f(hz)

 Amostragem
 Teorema da amostragem: Se a transformada de
Fourier de uma função é nula para |w|>2f
rad/s, esta função é unicamente determinada
por suas amostras obtidas em intervalos
regulares menores que 1/(2f )s.

 Corolário: A freqüência de amostragem deve ser

maior que duas vezes a maior freqüência do
sinal.
 Amostragem
 Aliasing

-f1 -fo fo f1 f(hz)

-f1 -fo fo f1 1/T f(hz)

Caracterização dos Sensores
 Classificação dos Sensores
 Passivos x Ativos

entrada saída
Sensor

 Ex.:
 Chaves; Energia Auxiliar
 Resistores Variáveis;
 Célula Fotoelétrica;
 Cristal Piezoelétrico.
 Classificação dos Sensores
 Analógicos x Digitais
 Ex.:
 Chaves;
 Potenciômetro;
 Encoder.
 Absolutos x Incrementais
 Ex.:
 Potenciômetro;
 Servo como sensor.
 Especificação do Desempenho
 Exatidão x Precisão

 

v bias vr
 Características Estáticas
 Linearidade V(v)

 Sensibilidade s  0,5 v
rad

 max  (rad )
 Range
y

 Histerese
x
 Características Estáticas
 Resolução V(v)

3
2 Res=2 rad
1

2 4 6 8  (rad )
 Limiar
V(v)

10  (rad )
 Características Dinâmicas
T(graus) Temperatura Real
 Dinâmica
63,2% Sensor

| Y ( ) |
 t(s)
| X ( ) |

f(hz)
1/
 Características Dinâmicas
 Atraso ou tempo morto

X(m) Posição Real

Sensor

d t(s)
Tipos de Sensores
 Funções dos Sensores
 Cinemáticos  Imagens
 posição  ccd - analógico
 orientação  ccd - digital
 velocidade

 Outros
aceleração
  presença
proximidade
 som
 Dinâmicos
 luz
 conjugado
 temperatura
 força
 tensão e corrente
 tato
 Sensores de posição
 Posição linear
 Posição angular
 De passagem: indicam que foi atingida
uma posição no movimento, os detetores
de fim-de-curso e contadores
 De posição: indicam a posição atual de
uma peça, usados em medição e
posicionamento.
 Posição: chaves fim-de-curso
 Interruptores que são acionados pelo
objeto monitorado. Ex.: Nas gavetas de
toca-discos laser e videocassetes há
chaves fim-de-curso que indicam que a
gaveta está fechada, ou há fita.
 Também usados com motores para limitar
movimento, como no caso de um plotter
ou impressora, ou abertura / fechamento
de um registro.
 Sensores fim-de-curso magnético
 Campo magnético num condutor distribui
cargas: positivas de um lado e negativas
do lado oposto da borda do condutor.
 Semicondutor: efeito é mais pronunciado.
Surge pequena tensão nas bordas do
material (Efeito Hall).
 Base do sensor magnético Hall: sensores
em circuito integrado na forma de um
transistor.
 Sensores fim-de-curso magnético
 Pode ser usado como sensor de posição
se usado junto a um pequeno imã,
colocado no objeto. Quando se aproxima,
o sensor atua, saturando o transistor Hall,
fazendo a tensão entre coletor e emissor
próxima de 0V.
Posição com interruptor de lâminas

 Usando um interruptor acionado por imã.

Imã
 Posição com sensores ópticos
 Por reflexão: detecta a posição pela luz que
retorna a um fotosensor (fotodiodo ou f.
transistor, LDR ), emitida por um LED ou
lâmpada e refletida pela peça.
 Por interrupção: a luz emitida é captada por
um fotosensor alinhado, que percebe a
presença da peça quando esta intercepta o
feixe. (light dependent resistor)
 Usado para contagem de peças em linha
de produção e aplicações de fim-de-curso.
Posição e orientação: potenciômetro.
 Tensão nos extremos de potenciômetro
linear: tensão entre o extremo inferior e o
centro (eixo) é proporcional à posição
linear (potenciômetro deslizante) ou
angular (rotativo).
 Em controle, potenciômetros especiais, de
alta linearidade e dimensões adequadas,
de fio metálico em geral, com menor
desgaste.
Sensores de posição e orientação
 Potenciômetro
 Revolução
 Linear
 Vantagens:  Desvantagens:
 barato;  pouco exato;
 simples;  baixa resolução;
 absoluto;  impõe carga ao
 robusto. sistema.
 Posição por sensor capacitivo
 A capacitância depende da área das
placas A, da constante dielétrica do meio,
K, e da distância entre as placas, d:
 C= KA/d
 Variação na capacitância convertida em
desvio na freqüência de um oscilador, ou
em desvio de tensão numa ponte de dois
capacitores e dois resistores
 Posição por indutância
 Indutância depende do número de
espiras, da largura do enrolamento, do
comprimento do enrolamento e da
permeabilidade do núcleo.
 L = m N2 A / l
 Mede-se indutância mútua, ou coeficiente
de acoplamento entre 2 enrolamentos
num transformador. Uma bobina se move
em direção à outra, aumentando o
acoplamento e o sinal na outra.
 Posição por sensores óticos.
 Por transmissão de luz
 Encoders determinam a posição através de
um disco ou trilho marcado.
 Relativos (incremental): posição demarcada
por contagem de pulsos acumulados.
 Absolutos: um código digital gravado no
disco ou trilho é lido por um conjunto de
sensores ópticos (fonte de luz e sensor).
 Posição por sensores de luz
 A fonte de luz é geralmente o LED, e o
sensor um fotodiodo ou fototransistor.
 São muito precisos e práticos em sistemas
digitais (encoder absoluto), e usam-se em
robôs, máquinas-ferramenta, CNC e
outros.
 Posição por sensores de luz
 Encoders
 incremental
 absoluto
 Vantagens:  Desvantagens:
 alta resolução;  frágil;
 sem contatos  necessita de
mecânicos; circuitos para
 alta repetibilidade. contar os pulsos;
 caro.
Posição absoluta
Encoder magnético
Encoder ótico
 Entendendo melhor

0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0

0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0
Sensores de posição e orientação
 LVDT (Linear Variable
Differencial Transformers)

 Vantagens:  Desvantagens:
 alta resolução;  necessita de
 boa sensibilidade. freqüente
calibração;
 caro;
 condicionamento
do sinal é caro.
Sensores de posição e orientação
 Bússola

 Vantagens:  Desvantagens:
 absoluto;  apresenta
 digital; problemas em
ambientes
internos;
 pouco preciso.
Sensores de posição e orientação
 GPS e (GPS diferencial)

 Vantagens:  Desvantagens:
 absoluto;  caro;
 pouco preciso
 militar - 22 metros
precisão horizontal e
27.7 metros precisão
vertical;
 civil - 100 metros e
156 metros.
Sensor de velocidade -Tacogerador
 Pequeno gerador elétrico de CC, com
campo fornecido por imã.
 Tensão gerada, pela Lei de Faraday é
proporcional à velocidade com que o fluxo
magnético é cortado pelo enrolamento do
rotor.
 Transdutor mecânico elétrico linear.
 Tacogerador
 V=Kn
 K é uma constante que depende do
campo do imã, do número de espiras e
pólos e das dimensões do rotor; n é a
rotação do eixo (por minuto, rpm, ou
segundo, rps).
 A polaridade da tensão gerada depende
do sentido de rotação
 Tacogerador
 Tacômetro
 Vantagens:
 robusto;
 analógico;
 Desvantagens:
 manutenção cara;
 pesado;
 produz muito ruído.
Velocidade: Interruptor de Lâminas
 reed-switch: duas lâminas de ferro próx.,
com pequeno envoltório de vidro.
 Ao se aproximar um imã ou solenóide as
duas lâminas se encostam, fechando os
contatos externos.
 Imã na periferia de uma roda fecha os
contatos a cada volta, gerando pulsações
numa freqüência proporcional à rotação
da roda.
Outras aplicações do Interruptor de
lâminas
 Além de seu uso como sensor de
velocidade, é encontrado em alarmes,
indicando porta ou janela fechada (um
imã é instalado nesta, e o reeds-witch no
batente), e em sensores de fim-de-curso,
em máquinas industriais, gavetas de toca-
discos CD e videocassete, etc.
Sensores de velocidade
 Sensores de velocidade
 Encoders:
 Usando FVC:  Usando software:
 ruído pequeno;  fácil de construir em
 atraso de tempo; computadores digitais;
 transformação de  atraso de tempo;
digital para analógico.  muito ruidoso.
 Sensores de velocidade
 Giroscópios ou
girômetros.
 Sensores Ópticos de velocidade
 Empregam foto-diodos ou foto-transistor
e uma fonte luminosa, lâmpada, LED ou
laser. Há dois tipos básicos.
 As vantagens destes sensores são o
menor tamanho e custo, a maior
durabilidade e a leitura à distância. É
usado em sistemas de controle e
tacômetros portáteis.
 Sensor de reflexão
 Um feixe luminoso atinge um disco com
um furo ou marca de cor contrastante,
que gira. O sensor recebe o feixe
refletido, mas na passagem do furo a
reflexão é interrompida (ou no caso de
marca de cor clara a reflexão é maior), e
é gerado um pulso pelo sensor.
 Sensor de interrupção de luz
 Usa um disco com furo. Fonte de luz e o
sensor ficam em lados opostos. Na
passagem pelo furo, o feixe atinge o
sensor, gerando um pulso.
 A freqüência destes pulsos é igual à
velocidade, em rps.
 Sensores de Aceleração
 Acelerômetros
 muito ruidoso;
 úteis para
medição de
derrapagem.

Ky
a
M
 Sensores de Proximidade
 Óticos ic
 Simples; +
vce
 Barato; -
ie
 muito bom detetor de
presença (on-off);
Fonte de luz
 Não é robusto com
respeito à iluminação
ambiente;
 Calibração depende da
textura.

Detector Lente
 Sensores de Proximidade
 Ultra-som
 Aplicação de pulsos de
40 a 60kHz por 1
msec.
 Precisão de 1 % do
valor máximo.
 Ângulo de 30 graus
que causa reflexões
indesejadas.
 Sensores de Proximidade
 Capacitivos  Indutivos

 Resistivos
 Conjugado e Força
 Strain-Gages
 Tato
 Requerem contato físico entre o sensor e
o objeto.
 Podem ser construídos com chaves ou
com dispositivos mais elaborados.
 Sensores de temperatura
 O diodo comum de silício, polarizado
diretamente com corrente de 1mA, tem queda
de tensão próxima de 0.62V, a 25oC. Esta
tensão cai aproximadamente 2mV para cada ºC
de aumento na temperatura, e pode ser
estimada pela equação:
 Vd = A - BT

 A e B variam um pouco conforme o diodo. Esta

equação é de uma reta, e vale até uns 125 ºC,
limite para o silício.
 Curva térmica do diodo

 O diodo é encontrado em controles e

termômetros de baixo custo e razoável
precisão, até uns 100 ºC.
 Temperatura usando termopar
 Quando dois metais encostados são
submetidos a uma temperatura, surge nos
extremos deles uma tensão proporcional à
temperatura. Este é o efeito Seebeck.
 V=KT
 K é uma constante para cada par de
metais, que é utilizável até seu limite
térmico.
 Temperatura e tensão

 Metal T. Máx Const. K

 Cobre-constantán 375ºC 0.1mV/ ºC

 Ferro-constantán 750ºC 0.0514mV/

ºC
 Aplicações
 O custo dos termopares é elevado, e são
empregados em aplicações profissionais,
onde se requer alta confiabilidade e
precisão.
Temperatura c/ sensores Integrados

 Há circuitos integrados sensores de

temperatura, como o LM 335, da National.
 Oferecem alta precisão, por conterem
circuitos linearizados. Operam de 0 a
100ºC aproximadamente.
 Sensores de Luz
 Além de seu uso em fotometria (incluindo
analisadores de radiações e químicos), é a
parte de sistemas de controle de
luminosidade, como os relés fotoelétricos
de iluminação pública e sensores indireto
de outras grandezas, como velocidade e
posição (fim de curso).
 Luz: LDR
 O LDR (light dependent resistor) tem sua
resistência diminuída ao ser iluminado.
 Composto de material semicondutor, o sulfeto
de cádmio, CdS.
 A energia luminosa desloca elétrons da camada
de valência para a de condução (mais longe do
núcleo), aumentando o número destes,
diminuindo a resistência.
 A resistência varia de alguns Mw, no escuro, até
centenas de W, com luz solar direta.
 Aplicações
 Os usos mais comuns do LDR são em
relés fotoelétricos, fotômetros e alarmes.
Sua desvantagem está na lentidão de
resposta, que limita sua operação.
 Foto-diodo
 Diodo semicondutor com junção exposta à luz.
 Energia luminosa desloca elétrons para a banda
de condução, reduzindo a barreira de potencial
pelo aumento do número de elétrons, que
podem circular se aplicada polarização reversa.
 Corrente nos foto-diodos é da ordem de dezenas
de mA com alta luminosidade, e a resposta é
rápida.
 Há foto-diodos para todas as faixas de
comprimentos de onda, do infravermelho ao
ultravioleta, dependendo do material.
Foto diodo
 Aplicações do foto-diodo
 É usado como sensor em controle remoto, em
sistemas de fibra óptica, leitoras de código de
barras, scanner (digitalizador de imagens, para
computador), canetas ópticas (que permitem
escrever na tela do computador), toca-discos
CD, fotômetros e como sensor indireto de
posição e velocidade.
 Foto-transistor
 É um transistor cuja junção coletor-base
fica exposta à luz e atua como um foto-
diodo. O transistor amplifica a corrente, e
fornece alguns mA com alta luminosidade.
Sua velocidade é menor que a do foto-
diodo.
 Suas aplicações são as do foto-diodo,
exceto sistemas de fibra-óptica, pela
operação em alta freqüência.
Foto-transistor
 Células foto-voltaicas
 Convertem energia luminosa em elétrica.
 Diodo iluminado intensamente na junção
pode reverter a barreira de potencial em
fonte de elétrons, produzindo energia.
 Eficiência é baixa devido a pouca
transparência da junção (somente as
camadas superficiais são iluminadas),
apenas alguns %.
 Células foto-voltaicas
 Seu uso principal está nos painéis solares.
 Outro dispositivo é a foto-célula de selênio
(um semicondutor), de operação similar.
Usa-se em medidores de luminosidade e
aparelhos de análise química (como
fotocolorímetros).
 Sensores de Vazão
 Servem para medir o fluxo de líquidos em
tubulações.
 Sensor de turbina (vazão)
 Se instalarmos uma turbina ou roda
dentada numa tubulação, o fluxo fará esta
girar, convertendo a vazão em velocidade,
que pode ser medida como já visto.
 Vazão por diferença de pressão
 Quando uma tubulação se estrangula,
pela redução do diâmetro, há uma queda
de pressão, e a velocidade do fluído
aumenta. Medindo-se a diferença de
pressão através do desnível numa coluna
de mercúrio, pode-se calcular a vazão.
 Este processo é usado em medidores de
vazão em processos industriais, não
automáticos.
 Vazão usando sensor térmico
 Um gás ou líquido fluindo sobre um corpo
aquecido, retira calor deste, reduzindo a
temperatura de forma proporcional à
velocidade do fluído.
 Com um sensor de temperatura, como um
NTC, aquecido a uma temperatura maior
que a do fluído, pode-se avaliar a vazão
pela variação da resistência.
 Vazão usando sensor térmico
 Compensar variações na temperatura do
fluído usando um sensor em Ponte de
Wheatstone diferencial.
 2 NTC’s em contato com o fluído, um
deles protegido do fluxo numa cavidade,
faz a compensação de temperatura.
 Diferença de tensão indica a vazão.
 Vazão usando sensor térmico
 Este sensor em ponte também é usado
para medir diferenças de temperatura.