Livro - Controle de Processo - Marco Antônio Ribeiro - 8 Ed

Controle de Processo
8a edio
Marco Antnio Ribeiro
8a edio
Marco Antnio Ribeiro

Dedicado a Nereu De Rossi
Quem pensa claramente e domina a fundo aquilo de que fala, exprime-se claramente e de modo compreensvel. Quem se exprime de modo obscuro e pretensioso mostra logo que no entende muito bem o assunto em questo, ou ento, que tem razo para evitar falar claramente. (Rosa Luxemburg)
Tek Treinamento & Consultoria, 12005 Salvador, BA, Vero 2005
Prefcio
Desde que foi escrita a primeira edio deste trabalho, em 1974, ainda com o nome de Teoria de Controle, muitas mudanas ocorreram no campo de controle de processo industrial. Apareceram os instrumentos inteligentes, nome no muito inteligente para instrumentos microprocessados, houve uma proliferao de computadores em aplicaes de controle e atualmente h um aumento intensivo de aplicaes de controladores lgico programveis, substituindo os prosaicos rels eletromecnicos. Mesmo com os avanos da tecnologia aplicada aos instrumentos que realizam o controle de processo, as idias bsicas e fundamentais ainda so vlidas e aplicveis ao conceito de controle. Este trabalho Controle de Processo pretende ser uma introduo aos princpios bsicos e as prticas dos vrios mtodos e estratgias de controle. O desenvolvimento matemtico o mnimo possvel e usado apenas para enfatizar os aspectos fsicos e a teoria de operao das aes de controle. O presente trabalho faz uma reviso dos conceitos de Processo Industrial, mostrando os parmetros de dificuldade de controle como tempo morto e caracterstico. So apresentadas as diferentes estratgias de controle atravs da Malha de Controle, enfatizando a realimentao negativa, que a base da maioria absoluta das aplicaes praticas. apresentado o Controlador, com suas partes constituintes e para fixar idias, so detalhados os funcionamentos do controlador analgico (pneumticos de painel e campo, eletrnico com amplificadores operacionais) e o controlador digital, microprocessado como single loop e o bloco de controle de sistemas digitais. As aes de Controle so explicadas, quando so mostradas caractersticas e aplicaes das aes Proporcional, Integral e Derivativa e apresentados os vrios mtodos de sintonia do controlador, operao fundamental para a operao estvel e eficiente da malha de controle. De um modo simples, so apresentados os esquemas mais complexos, envolvendo o Controle Multivarivel, onde so vistos os conceitos, configuraes e aplicaes dos sistemas de controle cascata, relao de vazes, faixa dividida e auto seletor. Este trabalho constitui a base de um curso de Controle de Processo que o autor ministra por todo o Brasil, principalmente para engenheiros e tcnicos da Petrobras e usado como livro texto em Escolas Tcnicas, Centros de Tecnologia e Faculdades de Engenharia. As sugestes, as criticas destrutivas e as correes so benvindas, desde que tenham o objetivo de tornar mais claro e entendido o assunto. Endereo fsico do autor: Rua Carmen Miranda 52, A 903, CEP 41820-230 Fone (0xx71) 3452.3195, Fax (0xx71) 3452.4286 e Celular (071) 9989.9531. E-mail: marcotek@uol.com.br.
Marco Antnio Ribeiro Salvador, BA, Vero 2005
Contedo
PREFCIO ...........................................1 CONTEDO.......................................... I 1. CONTROLE DE PROCESSO ..............1 OBJETIVOS DE ENSINO .............................. 1 1. CONCEITOS E TERMINOLOGIA................. 1 2. VANTAGENS DO CONTROLE .................... 1 2.1. Qualidade do Produto .................. 2 2.2. Quantidade do Produto................ 2 2.3. Economia do Processo ................ 2 2.4. Ecologia ....................................... 2 2.5. Segurana da Planta ................... 3 2.6. Proteo do Processo.................. 3 3. TIPOS DE CONTROLE ............................. 4 3.1. Controle Manual........................... 4 3.2. Controle com feedback ................ 4 3.3. Controle com Servomecanismo... 5 4.SISTEMAS DE CONTROLE ....................... 7 4.1. Introduo .................................... 7 4.2. Controle de temperatura .............. 8 4.3. Controle de temperatura e vazo 8 4.4. Controle de temperatura, vazo e nvel........................................................... 9 4.5. Controle de temperatura, vazo, nvel e anlise ........................................... 9 4.6 Controle digital direto .................. 10 4.7. Controle digital distribudo ......... 10 4.8. Controle supervisrio e aquisio de dados (SCADA).................................. 16
Equipamento (Hardware) .................... 17 Programa Aplicativo (Software)........... 18
2. PROCESSO INDUSTRIAL .............. 22 OBJETIVOS DE ENSINO............................ 22 1. PROCESSO INDUSTRIAL ....................... 22 1.1. Conceito..................................... 22 1.2. Processo Contnuo .................... 22 1.3. Processo Batelada (Batch)........ 23
Conceito .............................................. 23 Gerenciamento da Batelada ................ 25
1.4. Processo discreto ...................... 25 1.5. Manufatura de Peas................. 25 2. VARIVEIS DO PROCESSO ................... 25 2.1. Introduo.................................. 25 2.2. Varivel Controlada ................... 26 2.3. Varivel Medida ......................... 26 2.4. Varivel Manipulada .................. 26 2.5. Variveis Aleatrias e Distrbios27 2.6. Grau de Liberdade e Variveis.. 28 3. CONTROLE DO PROCESSO .................. 28 3.1. Controlabilidade do Processo.... 29 3.2. Parmetros Dinmicos .............. 29 3.3. Inrcia ........................................ 29 3.4. Tempo Morto ............................. 29 3.5. Tempo Caracterstico ................ 31
Resistncia .......................................... 31 Capacitncia ........................................ 32
4. TIPOS BSICOS DE PROCESSO ............ 34 4.1. Processo Auto-regulante ........... 34 4.2. Processo Integrante................... 35 4.3. Processo run away) ................... 35 4.4. Outro enfoque............................ 36 3. MALHA DE CONTROLE .................. 38 OBJETIVOS DE ENSINO............................ 38 1. MALHA DE CONTROLE ......................... 38 2. INSTRUMENTOS DA MALHA .................. 38 2.1. Elemento Sensor ....................... 39 2.2. Transmissor ............................... 39 2.3. Transdutor i/p............................. 39 2.4. Controlador ................................ 40 2.5. Vlvula de Controle ................... 40 3. MALHA ABERTA .................................. 41 3.1. Indicao e Registro .................. 41 3.2. Controle Manual ........................ 41 3.3. Controle Programado ................ 41 4. MALHA FECHADA ................................ 42 4.1. Realimentao........................... 42 4.2. Realimentao Positiva ............. 42 4.3. Realimentao Negativa ........... 42
5. AUTOMAO ....................................... 19 5.1. Conceito ..................................... 19 5.2. Automao e mo de obra......... 19 5.3. Automao e controle ................ 20 5.4. Graus de Automao ................. 20
Ferramentas manuais ......................... 20 Ferramentas acionadas....................... 20 Quantificao da energia .................... 20 Controle programado .......................... 20 Controle com realimentao negativa . 21 Controle da mquina com clculo ....... 21 Controle lgico da mquina................. 21 Controle Adaptativo............................. 21 Controle indutivo ................................. 21 Mquina criativa .................................. 21 Aprendendo pela mquina .................. 21
5. CONTROLE FEEDFORWARD.................. 44 5.1. Introduo .................................. 44 5.2. Funes Bsicas........................ 44 5.3. Partes Fundamentais................. 44 5.4. Caractersticas ........................... 45 5.5. Limitaes .................................. 45 5.6. Comparao com o Feedback... 46
Semelhanas ...................................... 46 Diferenas ........................................... 46 Associao.......................................... 46
5.7. Desenvolvimento do Controlador ................................................................ 47

Desenvolvimento da equao do controlador ................................................. 47 Componentes do controlador .............. 48
5.8. Aplicaes.................................. 49
Caldeira a trs elementos ................... 49 Coluna de destilao........................... 49 Neutralizao de pH............................ 50
5.9. Concluso .................................. 54 5. ESTABILIDADE DA MALHA..................... 54 5.1. Curva de reao ao degrau ....... 55 5.2. Critrios de Estabilidade ............ 55 5.3. Funo de Transferncia ........... 56 5.4. Ganho ........................................ 56 5.5. Banda Proporcional ................... 57 5.6. ngulo de fase ........................... 58 5.7. Oscilao ................................... 59 5.8. Saturao................................... 59 5.9. Amortecimento........................... 60 5.10. Condies de Estabilidade ...... 60 4. CONTROLADOR.............................62 OBJETIVOS DE ENSINO ............................ 62 1. CONCEITO .......................................... 62 1.1. Medio...................................... 62 1.2. Ponto de Ajuste.......................... 64 1.3. Estao Manual ......................... 64 1.4. Unidade de Balano Automtico 64 1.5. Ao Direta ou Inversa .............. 64
Vazio seguro e vlvula na sada. ........ 65 Vazio seguro e vlvula na entrada. ..... 65 Cheio seguro e vlvula na sada. ........ 65 Cheio seguro e vlvula na entrada...... 65
4. CONTROLADORES ELETRNICOS ......... 73 4.1. Controlador Liga-Desliga........... 73 4.2. Controlador Proporcional........... 74 4.3. Controlador P + I ....................... 75 4.4. Controlador Integral ................... 75 4.5. Controlador P + I ....................... 77 4.6. Controlador Derivativo e a Trs Modos (PID)............................................ 79 4.7. Controlador Derivativo ............... 79 4.8. Controlador PID Paralelo........... 81 5. CONTROLADOR DIGITAL ...................... 82 5.1. Introduo.................................. 82 5.2. Esquemas de Controle Digital ... 82 5. Funes do controlador................ 83 5.4. Entrada de dados ...................... 85 5.5. Algoritmo de controle................. 86 5.5. Sada do comando..................... 89 5.6. Modos de Operao .................. 89 5.7. Situaes anormais. .................. 90 6. CONTROLADOR VIRTUAL ...................... 90 6.1. Conceito..................................... 90 6.2.Controlador virtual comercial...... 91
Face frontal do controlador.................. 92 Ao Automtica ou Manual................ 92 Ponto de ajuste Remoto ou Local........ 93 Controle de relao ............................. 94 Sintonia do Controlador ....................... 94 Tela de ajuda ....................................... 95 Janelas de modificao de ajustes ...... 95 Tendncia do controlador .................... 95
7. ALGORITMO PID........................... 96 1. AO OU MODO DE CONTROLE ............ 96 2. AO LIGA-DESLIGA ........................... 97 2.1. Conceitos................................... 97 2.2. Aplicaes ................................. 98 3. AO PROPORCIONAL ........................ 98 3.1. Conceito..................................... 98 3.2. Relao Matemtica .................. 99 3.3. Desvio Permanente ................. 100 3.4. Reset manual e automtico..... 101 3.5. Aplicaes da Ao Proporcional .............................................................. 102 4. AO INTEGRAL ................................ 102 4.1. Conceito................................... 102 4.2. Relao Matemtica ................ 103 4.3. Caractersticas......................... 103 4.4. Saturao do Modo Integral .... 105 4.5. Aparecimento da Saturao .... 105 4.6. Eliminao da Saturao......... 106 5. AO DERIVATIVA............................. 106 5.1. Conceito................................... 106 5.2. Relao Matemtica ................ 107 5.3. Caractersticas......................... 107 5.4. Aplicaes ............................... 108 6.2. Tipos de Controladores ........... 110 7. CONTROLE DAS VARIVEIS ................ 110 7.1. Presso.................................... 110 7.2. Vazo....................................... 111 7.3. Nvel......................................... 112 7.4. Temperatura ............................ 112
2. CIRCUITOS DO CONTROLADOR ............. 66 2.1. Controlador Paralelo .................. 66 2.2. Controlador Srie....................... 66 2.3. Controlador Analgico ............... 67 2.4. Controlador Digital ..................... 67 3. CONTROLADORES PNEUMTICOS ......... 68 3.1. Controlador Liga-Desliga ........... 68 3.2. Controlador Intervalo Diferencial 69 3.3. Controlador Proporcional ........... 69 3.4. Controlador P + I........................ 70 3.5. Controlador P + D ...................... 71 3.6. Controlador P + I + D ................. 72
ii
8. SINTONIA DO CONTROLADOR ............. 113 8.1. Critrios de Desempenho ........ 114
Erro acumulado ..................................114 Pico do Erro .......................................116
8.2. Modos do Controlador ............. 116

Modo Proporcional .............................117 Modo Integral .....................................117 Modo Derivativo .................................117
8.3. Componentes da Malha........... 117

Dinmicas da Malha...........................117 Tempo Morto e Constante de Tempo.118
8.4. Mecnica da Sintonia............... 118 8.5. Critrios de Sintonia................. 119

Mtodo da Oscilao Amortecida.......120 Mtodo Final ......................................120 Mtodo da Estabilidade Limite ...........121
8.6. Ajustes Tpicos......................... 122 8.7. Sumrio.................................... 122 8. CONTROLE MULTIVARIVEL ......124 OBJETIVOS DE ENSINO .......................... 124 1. INTRODUO .................................... 124 2. REALIMENTAO NEGATIVA ............... 124 3. CONTROLE CASCATA ........................ 126 3.1. Introduo ................................ 126 3.2. Conceito ................................... 127 3.3. Objetivos .................................. 127 3.4. Vantagens ................................ 128 3.5. Saturao do modo integral..... 128 3.6. Aplicaes................................ 128
Reator com temperatura e presso....128 Reator com temperatura cascateando temperatura...............................................129
4. CONTROLE DE FAIXA DIVIDIDA ........... 129 4.1. Conceito ................................... 129 4.2. Aplicaes................................ 129
Aquecimento e resfriamento ..............129 Temperatura com dois combustveis..130
7. CONTROLES CHAVEADOS................... 130 8. CONTROLE AUTO-SELETOR ............... 131 8.1. Conceito ................................... 131 8.2. Exemplos ................................. 132 8.3. Caractersticas ......................... 132 8.4. Cuidado para a no Saturao 132 8.5. Aplicaes................................ 133
Controle de Compressor ....................133
10. CONTROLE DE RELAO (RATIO)..... 134 10. 1. Conceitos .............................. 134 10.2. Caractersticas ....................... 135 10.3. Aplicaes.............................. 136
Controle de relao com divisor .........136 Controle de relao com multiplicador ..................................................................136 Controle de relao e cascata............137
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS....138
iii
1. Controle de Processo
Objetivos de Ensino
1. Apresentar objetivo, vantagens e aplicaes do controle automtico. 2. Mostrar o controle manual e automtico. 3. Explicar a diferena entre controle de processo e servomecanismo, dando um exemplo detalhado de cada um. 4. Mostrar como um sistema de controle de processo pode se tornar cada mais complexo, pela adio das variveis do processo temperatura, vazo, nvel, analise. 5. Mostrar de modo simplificado como aparece o controle digital direto, supervisrio e distribudo a computador, mostrando caractersticas de cada um.
1. Conceitos e terminologia
Controlar um processo industrial manter a varivel controlada em uma das trs seguintes condies: 1. sempre igual ao ponto de ajuste, que o valor desejado 2. prximo ao ponto de ajuste 3. oscilando constantemente em torno do ponto de ajuste. O que determina a condio so as aes de controle envolvidas. Controle automtico quando no h interveno do operador (ou h a mnima interveno do operador). O controle pode ser opcionalmente manual, quando o operador atua manualmente no processo. Todo controle envolve uma medio. O controle sempre to bom quanto a medio. Monitorar um processo acompanhar os valores das variveis, porm sem condio de atuar em linha, para fazer as devidas correes. Alarmar um processo colocar dispositivos para chamar a ateno do operador, quando a varivel controlada igular ou ultrapassar determinados valores pr-determinados. O alarme pode incluir o intertravamento, quando, alm de chamar a ateno do operador, atua no processo, desligando ou ligando algum equipamento para manter o processo sempre seguro. Automatizar um processo integrar e coordenar todas as funes de medio, controle, alarme, intertravamento e monitorao. Controle automtico no automao. O controle automtico uma das varias camadas da automao.
2. Vantagens do controle
As principais esto vantagens do controle automtico relacionadas com a qualidade e quantidade dos produtos, fabricados com segurana e sem subprodutos nocivos. H muitas outras vantagens. O controle automtico possibilita a existncia de processos extremamente complexos, impossveis de existirem apenas com o controle manual. Um processo industrial tpico envolve centenas e at milhares de sensores e de elementos finais de controle que devem ser operados e coordenados continuamente. Como vantagens, o instrumento de medio e controle 1. no fica aborrecido ou nervoso, 2. no fica distrado ou atrado por pessoas bonitas, 3. no assiste a um jogo de futebol na televiso nem o escuta pelo rdio, 4. no pra para almoar ou para ir ao banheiro, 5. no fica cansado de trabalhar, 6. no tem problemas emocionais, 7. no abusa seu corpos ou sua mente, 8. no tem sono, 9. no folga do fim de semana ou feriado, 10. no sai de frias, 11. no reivindica aumento de salrio. Porm, o instrumento 1. sempre apresenta erro de medio 2. opera adequadamente somente quando estiver nas condies previstas pelo fabricante, 3. requer calibraes peridicas, para se manter exato e as incertezas dos padres de calibrao podem afetar suas medies,
Controle do Processo
4. requer manuteno preventiva ou corretiva, para que sua preciso se mantenha dentro dos limites estabelecidos pelo fabricante e se essa manuteno no for correta, ele se degrada ao longo do tempo, 5. provvel que algum dia ele falhe e pela lei de Murphy, esta falha geralmente acontece na pior hora possvel e pode acarretar grandes complicaes.
2.2. Quantidade do Produto

As quantidades das matrias primas, dos produtos finais e das utilidades devem ser medidas e controladas para fins de balano do custo e do rendimento do processo. Tambm freqente a medio de produtos para venda e compra entre plantas diferentes. Os instrumentos de indicao, registro e totalizao da vazo e do nvel fazem a aquisio confivel dos dados atravs das medies de modo continuo e preciso. Os instrumentos asseguram a quantidade desejada das substancias. Os instrumentos utilizados para mostar as quantidades transferidas em compra e venda so chamados de instrumentos para transferncia de custdia. As variveis tpicas de quantidade so a vazo e o nvel.
2.1. Qualidade do Produto

A maioria dos produtos industriais fabricada para satisfazer determinadas propriedades fsicas e qumicas. Quanto melhor a qualidade do produto, menores devem ser as tolerncias de suas propriedades. Quanto menor a tolerncia, maior a necessidade dos instrumentos para a medio e o controle automtico. O controle automtico garante a pequena variabilidade do processo. Os fabricantes executam testes fsicos e qumicos em todos os produtos feitos ou, pelo menos, em amostras representativas tomadas aleatoriamente das linhas de produo, para verificar se as especificaes estabelecidas foram atingidas pela produo. Para isso, so usados instrumentos tais como densitmetros, viscosmetros, espectrmetros de massa, analisadores de infravermelho, cromatgrafos e outros. Os instrumentos possibilitam a verificao, a garantia e a repetitividade da qualidade dos produtos. Atualmente, o conjunto de normas ISO 9000 exige que os instrumentos que impactam a qualidade do produto tenham um sistema de monitorao, onde esto includas a manuteno e calibrao documentada deles.
Fig. 1.2. Instrumentos de medio de nvel
2.3. Economia do Processo

O controle automtico economiza a energia, pois elimina o superaquecimento de fornos, de fornalhas e de secadores. O controle de calor est baseado geralmente na medio de temperatura e no existe nenhum operador humano que consiga sentir a temperatura com a preciso e a sensitividade do termopar ou da resistncia. Os instrumentos garantem a conservao da energia e a economia da sua utilizao.
2.4. Ecologia
Fig. 1.1. Variabilidade do processo com controle manual e controle automtico Na maioria dos processos, os produtos que no so aproveitveis e devem ser jogados fora, so prejudiciais s vidas animal e vegetal. A fim de evitar este resultado nocivo, devem ser adicionados agentes corretivos para neutralizar estes efeitos. Pela medio do pH
dos efluentes, pode se economizar a quantidade do agente corretivo a ser usado e pode se assegurar que o efluente esteja no agressivo. Os instrumentos garantem efluentes limpos e inofensivos.
2.6. Proteo do Processo

O processo deve ter alarme e proteo associados ao sistema de medio e controle. O alarme realizado atravs das mudanas de contatos eltricos, monitoradas pelos valores mximo e mnimo das variveis do processo. Os contatos dos alarmes podem atuar (ligar ou desligar) equipamentos eltricos, dispositivos sonoros e luminosos. Os alarmes podem ser do valor absoluto do sinal, do desvio entre um sinal e uma referncia fixa e da diferena entre dois sinais variveis. til o uso do sistema de desligamento automtico ou de trip do processo. Deve-se proteger o processo, atravs de um sistema lgico e seqencial que sinta as variveis do processo e mantenha os seus valores dentro dos limites de segurana, ligando ou desligando os equipamentos e evitando qualquer seqncia indevida que produza condio perigosa.
Fig. 1.3. Tubulao para transferncia de produtos
2.5. Segurana da Planta

Muitas plantas possuem uma ou vrias reas onde podem estar vrios perigos, tais como o fogo, a exploso, a liberao de produtos txicos. Haver problema, a no ser que sejam tomados cuidados especiais na observao e no controle destes fenmenos. Hoje so disponveis instrumentos que podem detectar a presena de concentraes perigosas de gases e vapores e o aparecimento de chama em unidades de combusto. Os instrumentos protegem equipamentos e vidas humanas.
Fig. 1.5. Plataforma martima: uma rea de risco
Fig. 1.4. rea industrial hostil
Os primeiros sistemas de intertravamento utilizavam contatos de reles, contadores, temporizadores e integradores. Hoje, so utilizados os Controladores Lgicos Programveis (CLP), a base de microprocessadores, que possuem grande eficincia em computao matemtica, seqencial e lgica, que so os parmetros bsicos do desligamento. Alguns instrumentistas fazem distino entre o sistema de desligamento (trip) e o de intertravamento (interlock), enquanto outros consideram os dois conceitos idnticos.
Controle do Processo 3. Tipos de controle

O controle pode ser classificado em funo da interveno do operador como automtico ou manual. Tambm, o controle pode ser classificado quanto ao tipo do processo controlado, como regulatrio ou a servomecanismo. sada (no exemplo, o nvel) no valor desejado. Todo distrbio requer a interveno manual do operador.
3.1. Controle Manual

Controle manual aquele que ocorre com nenhuma ou a mnima interveno do operador. Controle manual pode ser considerada a forma mais simples de controle. No controle manual, a malha de controle aberta. A energia aplicada ao processo atravs do atuador pelo operador. O processo usa esta energia para produzir sua sada. Mudando o ajuste do atuador, se altera a energia no sistema e a sada resultante do processo. Um sistema de nvel de lquido de tanque um exemplo do controle manual. O produto entra no topo do tanque e sai do fundo. A quantidade de lquido que sai do tanque controlada pela vlvula (poderia ser escolhida a vlvula de entrada). A quantidade de lquido determina o nvel do tanque. Para o nvel ficar estvel e sob controle basta simplesmente que a vazo da sada (manipulada) seja igual vazo de entrada (livre). A vlvula pode ser atuada manualmente. Se um nvel diferente desejado ou necessrio, deve-se simplesmente alterar a posio da abertura da vlvula de sada, em sua faixa calibrada. Quando as condies do processo so estveis, o controle de malha aberta funciona adequadamente. No caso do nvel, quando a vazo de entrada constante (raramente alterada), basta colocar uma vlvula com ajuste manual na sada para se obter o controle desejado, pois tambm raramente o operador deve alterar manualmente a vlvula de sada. Vantagens do controle manual: 1. usam-se poucos equipamentos e por isso h pouca chance de se quebrar, 2. o custo do sistema baixo, para comprar, instalar e operar. Porm, h problemas quando ocorre distrbio na vazo de entrada do tanque . O nvel do produto afetado diretamente pelas variaes da vazo de entrada. Um aumento na vazo atravs da vlvula de entrada provoca um aumento no nvel do tanque. Qualquer variao da vazo de entrada afeta o nvel do lquido. Obviamente, se houver qualquer variao ou distrbio na vlvula de entrada, o sistema de controle de malha aberta no manter automaticamente o parmetro de
Fig. 1.6. Controle manual de malha aberta
3.2. Controle com feedback

O controle manual de malha aberta no pode garantir a sada desejada de um processo sujeito a variaes de carga. A tcnica usada para se obter o controle de um processo com variaes freqentes de carga a malha fechada com realimentao negativa (feedback). Este controle chamado de proporcional, regulatrio ou contnuo. Na realimentao negativa tem-se a medio na sada e a correo na entrada (realimentao). chamada de negativa porque se a variavel medida est aumentando, a atuao a faz diminuir. Esta tcnica monitora a sada real, comparando-a com um valor desejado e repondo o atuador para eliminar qualquer erro. Essa a essncia do controle automtico. Na realimentao negativa, todos os sistemas de controle automtico possuem os mesmos elementos bsicos: 1. medio, 2. comparao 3. atuao. A sada real que se pretende controlar medida por um sensor, condicionada e transmitida para o controlador. O controlador pode ser um computador, um circuito eletrnico, uma chave, um conjunto de bico-palheta pneumtico ou uma simples alavanca. A segunda entrada do controlador o ponto de ajuste (set point), que indica o valor da sada desejado. O controlador toma a
diferena entre estas duas entradas para determinar o valor do erro. O controlador altera sua sada de modo calculado para igualar ou aproximar a sada real do valor desejado. O sinal de sada do controlador transmitido para o atuador da vlvula. O atuador governa a aplicao da energia para o processo. Variando a energia para o sistema faz a sada real do processo variar, se aproximando do ponto de ajuste. A Fig. 1.7 mostra o controle de malha fechada do tanque. Inicialmente, o nvel do lquido no tanque deve ser medido. A medio pode ser feita, por exemplo, atravs de um transmissor de presso diferencial (d/p cell). O transmissor de nvel mede a presso exercida pela coluna lquida, que o nvel, amplifica e converte esta presso diferencial em um sinal padro de corrente de 4 a 20 mA cc. Quando calibrado corretamente, o transmissor tem sada de 4 mA cc quando o nvel estiver em 0% e a sada ser de 20 mA cc quando o nvel estiver em 100% da faixa calibrada. Esta corrente analgica transmitida atravs de um cabo tranado, eventualmente blindado, para o controlador. O controlador geralmente est na sala de controle centralizada, distante centenas de metros do processo. O controlador compara a varivel do processo medida (nvel, no exemplo) com o valor do ponto de ajuste. Uma nova sada calculada e transmitida para o atuador ainda na faixa padro de 4 a 20 mA cc. Este sinal aplicado e usado para acionar uma vlvula com atuador pneumtico. Deve haver uma interface entre o controlador eletrnico e o atuador pneumtico da vlvula, para converter o sinal eletrnico de 4 a 20 mA cc no sinal pneumtico de 20 a 100 kPa. Esta interface o transdutor i/p. O atuador pneumtico, por sua vez, varia a posio da vlvula, ajustando a vazo de lquido na sada do tanque. Quando ocorrer aumento na vazo de entrada do tanque, o nvel do produto no tanque aumenta. O transmissor de nvel, ento, vai aumentar sua sada e o ponteiro de medio do controlador tambm ir subir. O controlador ir alterar sua sada, como resposta. A sada do controlador ir aumentar um pouco a sada da vlvula, aumentando a vazo do lquido deixando o tanque. O nvel do tanque ir voltar ao ponto de ajuste desejado. Os sistemas de controle podem ser classificados em dois tipos principais: 1. servomecanismo 2. controle de processo contnuo
Fig. 1.7. Controle automtico de nvel com malha fechada
3.3. Controle com Servomecanismo

No servomecanismo, as variveis controladas so a posio, velocidade e acelerao; no controle de processo, as variveis so temperatura, vazo, presso e nvel. Um sistema de controle de posio mostrado na Fig. 1.8. O atuador um motor cc com magneto permanente. Atravs de um conjunto de polias, correias ou engrenagens, o motor aciona a roda dentada. Quando a rotao for diminuida, move-se um terminal de um potencimetro. Uma ligao apropriada garante que o movimento da roda dentada da extremidade esquerda para direita gira precisamente o potencimetro atravs de um arco de 300 graus, de parada a parada. O potencimetro o sensor do sistema de controle automtico. A tenso de um terminal a indicao da posio. A posio realimentada para o amplificador diferencial. A tenso correspondente a posio subtrada da tenso do ponto de ajuste e a diferena (erro) amplificada. O amplificador diferencial o controlador. A potncia de sada do controlador amplificada e aciona o motor.
tenso do ponto de ajuste. A sada do amplificador diferencial zero volts. Isto efetivamente aterra o divisor de tenso na entrada do amplificador de potncia. A tenso do divisor aciona o amplificador de potncia, fazendo o motor girar na velocidade nominal.
Fig. 1.8. Sistema servo para controle de posio
Quando o sinal do potencimetro de realimentao da posio (sensor) se iguala ao ponto de ajuste, o sistema fica em repouso. No h sada do amplificador diferencial desde que no h erro. O amplificador de potncia no fornece sinal para o motor. O motor no se move. Se quiser mover o acionador para a direita, a tenso do ponto de ajuste deve ser aumentada. Isto produz um erro positivo na sada do amplificador diferencial e, como conseqncia, na sada do amplificador de potncia para o motor. O motor comea a girar no sentido horrio, acionando a roda dentada no sentido horrio e movendo o sistema para a direita. Quando a roda dentada se move para a direita, o potencimetro tambm o faz. Este alimenta o sinal de volta para o amplificador diferencial. O erro se torna menor, uma tenso menor aplicada ao amplificador de potncia e para o motor. O motor gira com menor rotao. Eventualmente, o sinal de realimentao do potencimetro de posio se iguala ao sinal de ponto de ajuste. O erro foi reduzido a zero. O sistema permanece em repouso. O controle de velocidade tambm classificado como servo ou servomecanismo. A Fig. 1.9 um sistema de controle de velocidade. O objetivo do sistema fornecer a tenso constante no filme, papel, pano ou plstico. Acionando a velocidade do rolo de puxagem (take-up), causa um aumento da tenso quando o dimetro do roto aumentar. O rolo acionador a chave. Ele colocado sobre o fio e livre de girar, quando o filme passa sob ele. Ele pode tambm se elevar em resposta ao aumento da tenso no filme ou se abaixar, quando a tenso do filme diminuir. Mecanicamente acoplado ao rolo acionador est o terminal mvel (wiper) do potencimetro. Juntos, o rolo acionador e o potencimetro formam um sensor de tenso, gerando na sada uma tenso cc proporcional tenso do filme. Quando a tenso for correta, a tenso do potencimetro do rolo acionador se iguala
Fig. 1.9. Controle de velocidade do cilindro
Quando o filme do rolo puxador se forma, a tenso tende a aumentar. Isto faz o rolo acionador subir. O terminal mvel do potencimetro se eleva, fazendo a entrada inversora do amplificador diferencial ficar maior do que a entrada no-inversora do ponto de ajuste. A sada do amplificador diferencial fica negativa. Puxando o fundo do divisor de tenso abaixo do terra, diminui a tenso de entrada do amplificador de potncia. O amplificador de potncia diminui a potncia de acionamento entregue ao motor e o motor gira mais lentamente. Diminuindo a velocidade do motor, diminui-se a tenso do fio. Uma das aplicaes mais usadas do controle de servomecanismo o robot. O brao robtico revolucionou a industria de manufatura. Sua velocidade, exatido, preciso, durabilidade, flexibilidade diminuram drasticamente os custos de produo, aumentando a qualidade do produto. O robot industrial tipicamente possui trs ou mais pontos de juno (joint). Cada juntura possui trs graus de liberdade ou modos de movimento: x, y e z ou rolar, bater e dobrar. Para fornecer um movimento rpido, suave e bem coordenado da ferramenta sendo manipulada, a posio, velocidade e acelerao de cada grau de liberdade de cada juntura devem ser controladas simultaneamente.
destas variveis, mantendo-as em valores constantes (pontos de ajuste). Esta regulao deve ser compensada para as variaes na carga do sistema e outro distrbios introduzidos. Se o ponto de ajuste for alterado, a varivel controlada deve segui-lo. Porm, diferente do controle servomecanismo onde as variaes do ponto de ajuste so rapidssimos e grandes, as variaes no ponto de ajuste do controle de processo so raras e pequenas (usualmente menores que 10% do fundo de escala. A analise e o projeto dos sistemas de controle de processo so feitos do ponto de vista de como a sada responde a variao de carga, para um determinado ponto de ajuste. As respostas so lentas, de ordem de minutos ou horas. Estas constantes de tempo so maiores que as do servomecanismo. Os sistemas de controle de processo podem ser classificados como contnuo e batelada. O controle batelada envolve uma seqncia temporizada e lgica de operaes feitas sobre o material sendo processado so exemplos de operaes executadas no processo batelada: 1. aquecimento em uma dada temperatura, durante determinado tempo, 2. adio de uma quantidade prescrita de um segundo ingrediente, 3. agitao durante um tempo determinado da mistura No fim da seqncia dos eventos temporizados, o material passa para uma outra etapa para um processamento adicional e a seqncia comea de novo com outros materiais. Os tratamentos d'gua e de efluentes de uma planta so exemplos de processo de batelada. Em um processo contnuo, uma ou mais caractersticas do material sendo processado so manipuladas quando material passa por alguma parte do processo. O material est continuamente entrando e saindo do processo. A produo de filme um exemplo de processo contnuo. O lquido continuamente injetado em um tambor rotativo, onde ele se esfria e vira uma folha. A folha puxada, aquecida e tencionada no comprimento e na largura. Estas operaes definem as dimenses corretas de espessura e largura. Dependendo do uso final do filme, outros processos adicionais podem ser usados, como revestimento, pintura, secagem. Em um processo industrial h centenas e at milhares de malhas sendo controladas. Geralmente, estas malhas so independentes entre si. uma questo complexa para o projetista do sistema de controle determinar
Fig. 1.10. Brao de robot industrial (Cincinnati Milacron)
O controle coordenado da posio, velocidade e acelerao de todos os graus de liberdade melhor conseguido por um microprocessador ou microcomputador. Um sensor de posio (potencimetro, codificador ptico, detector ultra-snico) monitora a posio de cada grau de liberdade e transmite esta informao a um circuito de interface. Neste circuito, a posio convertida para um formato digital adequado ao computador. Conhecendo-se as posies atual e anterior da pea, o computador determina a velocidade e acelerao. As equaes de controle dentro do programa do computador usam estas informaes e os dados da posio desejada para calcular a sada apropriada. Esta sada (nmero digital) convertida por uma segunda interface para uma tenso necessria ou um pulso para acionar o atuador do determinado grau de liberdade. Os atuadores podem ser motores de passo, motores de corrente contnua, motores hidrulicos ou cilindros. Estas sries de leituras, clculos, converses e correes ocorrem em milhares de vezes por segundo para todos os graus de liberdade do robot.
4.Sistemas de Controle
4.1. Introduo
O outro tipo de controle, alm do servomecanismo, o de processo contnuo. No controle de processo, as variveis envolvidas so a temperatura, presso, vazo, nvel e anlise (pH, composio, umidade, viscosidade e densidade). O objetivo principal de um sistema de controle de processo regular uma ou mais
quantas e quais as variveis devem ser controladas, sem haver interao ou interferncia de uma malha em outra. O nmero de controladores determinado pelo grau de liberdade do processo. Em qualquer processo, sempre deve haver uma varivel independente variando livremente (uma varivel independente, um grau de liberdade). Por analogia, o trem s possui um grau de liberdade (eixo x); o navio possui dois graus de liberdade (x e y) e o avio possui trs graus de liberdade (x, y e z). Embora um processo tenha numerosas malhas de controle, cada malha de controle projetada e operada individualmente. Algumas poucas malhas so combinadas em malhas de controle multivarvel (ver captulo correspondente). Ser visto, agora, como as malhas de controle vo aparecendo no sistema. TE TT TC TV TI Elemento sensor Transmissor Controlador Vlvula de controle Indicador
No so mostrados os condicionadores de sinal, transdutores de sinal eletrnico pneumtico, circuitos compensadores. Tambm por simplicidade, o indicador e controlador esto mostrados no mesmo smbolo (TIC)
4.3. Controle de temperatura e vazo

Para garantir um produto aquecido adequadamente para o prximo estagio, em uma vazo controlada, deve-se usar um controlador de vazo acionado a bomba de descarga. Ha tambm uma grande variedade de sensores de vazo, que sero vistos em outro capitulo.
4.2. Controle de temperatura

O controle de temperatura um bom exemplo de controle de processo. O circuito eletrnico usado padro para a maioria das malhas de controle, independente da varivel sendo medida ou manipulada. Um sensor converte a varivel de processo em um sinal eletrnico ou mecnico de baixo nvel. Este sinal enviado para um transmissor, que condiciona e o converte em 4 a 20 mA cc (0% a 100%). Este sinal padro enviado para um controlador, registrador ou indicador, se este instrumento receptor possuir um circuito (buffer) filtro na entrada, com uma alta relao de rejeio de modo comum, os fios de transmisso podem ser comuns, trancados e no blindados. Se os instrumentos receptores no tiverem este circuito filtro na entrada os fios de transmisso devem ser blindados, para evitar a influncia de rudos. Esta blindagem deve ser aterrada, geralmente em um nico ponto. O instrumento receptor pode estar distante do processo, na sala de controle central. O sinal de correo do controlador enviado para outro atuador eletrnico. A sada do controlador tambm de 4 a mA cc. Geralmente o atuador vlvula, ou motor de bomba motor ou aquecedor. A malha de controle de temperatura simplificada mostrada na Fig. 1.11. Neste diagrama, so mostrados apenas os equipamentos bsicos funcionais, como
Fig. 1.11. Malha de controle de temperatura
O processo com o controlador de vazo atuando na bomba de sada apresenta um grande problema. inteiramente possvel bombear o tanque e esvazia-lo, podendo causar o sistema de controle de temperatura superaquecer e queimar o vaso. Ou se a vazo de sada for ajustada para valor muito baixo, o tanque pode ficar cheio e derramar.
Fig. 1.12. Malha de controle de temperatura e vazo
Fig. 1.13. Malhas de controle de temperatura, vazo e nvel
4.4. Controle de temperatura, vazo e nvel

A soluo deste problema adicionar um sistema de controle de nvel, manipulando a vazo de entrada do produto. O controle de nvel evita que o tanque fique totalmente vazio ou cheio totalmente. Outra vantagem, que o nvel constante tambm facilita o controle o controle de temperatura.
4.5. Controle de temperatura, vazo, nvel e anlise

Pode ser desejvel ou necessrio alterar a composio do material no vaso. Isto pode ser feito pela adio de uma segunda tubulao de alimentao, vlvula, sensor de composio e transmissor de composio e controlador. Tambm se coloca um misturador apropriado. Se o volume do aditivo desprezvel em relao ao volume do A este controle adequado. Porm, a malha de controle de nvel que manipula o produto A, afeta o nvel e tambm a percentagem da mistura. Do mesmo modo, qualquer variao da quantidade de B devida ao controlador de composio ir afetar o nvel, porm, em um grau muito menor.
Fig. 1.14. Malhas de controle de temperatura, vazo, nvel e anlise
desempenho em relao ao controlador analgico. Porm, se o computador falhar, o processo inteiro fica totalmente sem controle. Isto pode ser desastroso. Tambm, o computador deve ser muito rpido e caro para executar todas as tarefas associadas com o controle de cada malha e o armazenamento e display da informao e interface com o operador.
4.7. Controle digital distribudo

A ultima gerao de controle digital de processo o controle distribudo a computador. A primeira vista, ele parece com o controle supervisrio digital. (Fig.1-19). Cada malha possui seu prprio sensor, transmissor, indicador/controlador e atuador. Porm o controlador/indicador agora um poderoso microcomputador. Clculo complexos e modelagem do processo podem ser feitos pelo controlador a microcomputador single loop). Ele pode tambm ter a habilidade de trocar sua prpria equao de controle para fornecer um desempenho timo sem interveno do computador principal ou do operador. Isto chamado de auto sintonia (self tuning). A comunicao entre todos os controladores microprocessados e o computador supervisrio feita atravs de protocolo digital em um nico cabo. Este nico cabo pode ser compartilhado por centenas de controladores localizados ao longo da planta. Os dados relacionados com os valores atuais das variveis de processo, pontos de ajuste, sintonia do controlador, alarmes, intertravamentos, passam atravs deste circuito de rea local nos dois sentidos. Os controladores remotos podem ser reprogramados do computador supervisrio do circuito de comunicao. O controle distribudo a computador combina as vantagens do controle supervisrio e do controle digital direto. Um computador controla sua flexibilidade e potncia de fazer contas matemticas, controla cada malha. O status do sistema pode ser monitorado e a operao dirigida de uma estao supervisria central. Falha de qualquer elemento no sistema (controlador, circuito de comunicao ou computador supervisrio) no faz o processo inteiro parar. Em adio, grficos sofisticados, diagnsticos e gerao de relatrios para centenas de malhas e at de toda a planta, podem ser feitos com o computador supervisrio desde que ele no monitora e controla constantemente cada malha separada.
Fig. 1.15. Malhas de controle de temperatura, vazo, nvel, anlise e feedforward
4.6 Controle digital direto

A Fig. 1.17 mostra um segundo enfoque: controle digital direto (DDC). Todos os controladores e indicadores analgicos so removidos. Os transmissores e sensores enviam seus sinais diretamente e somente para o computador. O computador l todas estas entradas, compara cada uma com o seu correspondente ponto de ajuste, previamente entrado pelo teclado, calcula novas sadas baseadas no status atual e na sada anterior e manipula os atuadores diretamente. O computador executa todas as funes de controle. Os dados so armazenados para posterior anlise, alarmes soam e mensagens so impressas se apropriado e os grficos coloridos de alta resoluo nos monitores so atualizados. Tudo isso acontece para todas as malhas controladas, de 10 a 100 vezes por segundo. Muitas tcnicas de controle mais complexas podem ser implementadas com o computador cont*rolando diretamente o atuador. Isto fornece uma grande melhoria do
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Fig. 1.18. Processo com controle supervisrio digital: computador monitora instrumentos convencionais
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Fig. 1.19. Processo com controle supervisrio digital: computador atua como controlador
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Fig. 1.20. Processo com controle a computador distribudo: os controladores e transmissores so digitais microprocessados
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Fig. 1.1. Diagrama P&I mostrando as medies e controles de um processo complexo. Tem-se a medio e controle de uma planta completa, envolvendo vrios equipamentos (coluna de destilao, referevedor, acumulador, condensador) e todas as variveis de processo (presso, temperatura, vazo, nvel e anlise).
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Fig. 1.16. Sistema Digital de Controle Distribudo (Moore)
Fig. 1.16. Sistema Digital de Controle Distribudo (Foxboro)
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4.8. Controle supervisrio e aquisio de dados (SCADA)

SCADA o acrstico de Supervisory Control And Data Acquisition Controle Supervisrio e Aquisicao de Dados. SCADA um sistema de controle tipicamente usado para monitorar e controlar processos que tenham muitas operaes de liga e desliga e poucas malhas de controle analgico PID. O sistema SCADA no usado tradicionalmente para o controle do processos complexos, mas principalmente para partir e parar unidades remotas Exemplos de processos complexos, que requerem muito controle analgico PID: refinaria de petrleo, planta qumica ou petroqumica. Nestes processos, a tecnologia empregada o Sistema Digital de Controle Distribudo, mais complexo, caro e poderoso que um sistema SCADA. Exemplos de processos simples:,unidades de transferncia de produtos em tubulaes por bombas (lquidos) ou compressores (gases), distribuio de gua e distribuio de energia eltrica. Tais sistemas utilizam intensiva e extensivamente o sistema SCADA. Antigamente o termo controle supervisrio significava o sistema onde o computador digital estabelecia o ponto de ajuste e outros parmetros dos controladores analgicos. H sistemas SCADA proprietrios, de um nico fabricante, que j est interligado com todas interfaces e drivers proprietrios. So sistemas mais caros, menos flexveis, porm j prontos para o uso. Exemplo clssico: MOSCAD, da Motorola. A tendncia atual utilizar sistemas com protocolos e programas abertos, podendo utilizar equipamentos de diferentes fabricantes. Os equipamentos bsicos deste SCADA so: Controlador Lgico Programvel (CLP) para fazer a aquisio de dados Computador Pessoal (PC) para rodar o supervisrio e constituir a estao de operao ou a interface humano-mquina (termo mais correto que homem-mquina, que machista. Gostaram, meninas?). Neste sistema, tem-se vrios fornecedores de CLP (Siemens, Modicon, Rockwell, GE Fanuc, Hitachi, Reliance) e vrios aplicativos (InTouch, IFix). H maior flexibilidade, porm, h maior dificuldade de integrao do sistema. Um sistema de Controle Supervisrio e Aquisio de Dados (SCADA) coleta e armazena dados para uso futuro. Os dados podem ser analgicos, discretos ou digitais. Os dados analgicos podem ser do tipo:
1. 4 a 20 mA cc, 2. tenso de mV de clulas de carga, 3. tenso de termopares dos tipos J, K, R, S, T B e E, 4. resistncias detectoras de temperatura, 5. pulsos de turbinas medidoras de vazo, 6. freqncia de sinais de transmissores de vazo magnticos, 7. freqncias de medidores tipo vortex ou coriolis) Estes sinais analgicos so convertidos para a forma digital conveniente para uso dentro do sistema digital de aquisio de dados. Dados discretos so as sadas de chave, que podem ser 0 ou 1. O sinal discreto possui apenas um bit de informao: 0 ou 1, baixo ou alto, ligado ou desligado, aberto ou fechado. No CLP, h mdulos de entrada especficos para receber os dados discretos. Estes mdulos geralmente possuem alta densidade, ou seja, podem receber 8, 16 ou 32 dados discretos. Sinal digital aquele composto de vrios bits. Quando se define a funo de cada bit, tem-se definido um protocolo digital. Os sinais digitais entram no sistema digital atravs da rede de comunicao digital. H autores, manuais e literatura tcnica que chamam o sinal discreto de digital, diferente de nossas definies. Um modo claro para mostrar a diferena entre sinal discreto e digital, em um CLP que os sinais discretos entram atravs de mdulos de entrada e sinais digitais atravs da porta da CPU do CLP. H ainda o sinal de pulso, cuja informao pode estar na amplitude, na freqncia, na durao ou na posio do pulso. Exemplos de sinais: sada de turbina medidora de vazo, sada de medidor magntico de vazo. Na maioria das aplicaes industriais, a aquisio de dados feita por controladores lgico programveis (CLP) que possuem as interfaces de entrada e sada padronizadas e com preo conveniente. Outra vantagem de se usar um CLP como sistema de coleta de dados a facilidade de driver de comunicao entre ele e o microcomputador onde ser rodado o programa aplicativo para realizar o controle supervisrio do processo. Quando os dados so coletados a grandes distncias, eles so transferidos atravs de fios fsicos, por uma onda de rdio freqncia portadora ou atravs de linha telefnica ou por uma combinao qualquer destas trs tcnicas. Estes dados devem estar disponveis em um nico local centralizado, e podem ser indicados, registrados, totalizados, analisados e alarmados, que a estao de operao. tambm desejvel que o operador, alm de coletar os dados e saber os status dos
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dispositivos remotos, possa atuar no processo, abrindo e fechando vlvulas motorizadas, ligando e desligando motores de bombas e compressores, enviando sinais analgicos para atuar em vlvulas de controle. Nestas aplicaes, os sinais digitais do sistema de aquisio de dados devem ser convertidos de volta para a forma analgica e aplicados a algum tipo de atuador no processo. Neste ponto, deve-se projetar e construir equipamentos digitais que executem todas estas tarefas. Este equipamento a Estao de Operao, que tipicamente um computador pessoal (PC), que roda um software aplicativo de Controle Supervisrio. Equipamento (Hardware) A plataforma de operao do sistema de aquisio de dados e controle supervisrio um microcomputador, rodando um programa aplicativo. Atravs de configurao de telas, o operador pode selecionar atravs do teclado ou mouse do computador diferentes vises do processo, desde uma malha isolada at o processo completo (overview). O monitor do computador ir substituir os painis convencionais com botoeiras, instrumentos de display, anunciador de alarme e painel sinptico. As chaves liga e desliga e as botoeiras de partida e parada so substitudas por teclas ou so atuadas atravs da tela especial (touch screen). Tm-se agora chaves lgicas ou virtuais que funcionam exatamente como se fossem reais. O monitor do computador substitui os instrumentos de display. Atravs do programa de configurao, o operador pode selecionar telas que apresentam os valores numricos das variveis de processo de diferentes modos, sua escolha. Os valores podem aparecer ao lado dos equipamentos associados. Por exemplo, o nvel do tanque pode ser apresentado em percentagem ao lado do desenho do tanque, a vazo que passa por uma tubulao pode ter o valor instantneo mostrado junto da tubulao, a temperatura de um reator pode ser mostrada em diferentes posies, em valores digitais. Atravs da configurao de tela, os instrumentos virtuais podem se parecer com instrumentos convencionais, com escala analgica (grfico de barras simula a escala analgica), com botes, chaves seletoras e chaves de atuao. A totalizao da vazo ou de outra varivel (por exemplo, tempo acumulado de operao de motor de bomba) pode ser apresentada na tela do monitor, em tamanho e cor definidos pelo usurio. O anunciador de alarme eliminado e agora os alarmes so listados pelo computador, mostrados na tela do monitor ou impressos em papel, se necessrio. O alarme sonoro continua existindo. O usurio pode definir um cdigo de cores para diferentes tipos de alarme. No diagrama do processo mostrado na tela do monitor do computador, as variveis alarmadas podem assumir diferentes cores. Tambm no sistema, os status dos equipamentos podem ser definidos e observados na tela do monitor. Assim, por exemplo, vlvulas fechadas podem ser representadas em vermelho, abertas em verde e em posies intermedirias, em azul. Tudo que era feito atravs da instrumentao convencional contnua sendo feito, porm, o operador v o processo atravs de uma janela. Sua interface para ver o que est ocorrendo a tela do monitor e sua interface para atuar no processo o teclado do computador, mouse, trackball (mouse com esfera) ou a prpria tela do monitor se ela for sensvel ao toque (touch screen). Este sistema supervisrio facilita muito a vida do operador. Relatrios que anteriormente eram escritos mo agora so automaticamente impressos. A partir do aperto de uma tecla, o operador pode ter uma lista de todos os pontos que foram alarmados nas ltimas 24 horas de operao. Concluindo: um conjunto integrado de sistema de aquisio de dados, programa de controle supervisrio e um microcomputador, pode ser uma alternativa econmica para um Sistema Digital de Controle Distribudo. Por causa de suas limitaes de desempenho e convenincia geral apresentadas por um sistema com microcomputador, estas aplicaes so idias para processos onde o custo crtico e o controle simples. Este conceito certamente cria a expectativa e a viso do futuro para aplicaes abertas. Mesmo com suas limitaes, o sistema pode ter ou fazer as seguintes tarefas: 1. Gerenciamento de banco de dados relacional, 2. Pacote de planilha de clculo 3. Gerenciamento de display orientado para objeto 4. Estao de trabalho orientada para janela 5. Troca de informaes com outros sistemas da planta 6. Comunicao com outros sistemas digitais, como controlador lgico programvel, controlador digital single loop, sistema de monitorao de mquinas rotativas, sistema de anlise da planta 7. Interoperabilidade entre outras plataformas digitais diferentes.
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Programa Aplicativo (Software) A operao de selecionar uma malha, iniciar uma entrada de dados, atuar em determinado dispositivo remoto, apresentar uma lista de alarmes no feita milagrosamente, mas deve ser prevista e programada. Para facilitar as coisas, so disponveis vrios programas aplicativos no mercado, para que usurio realize seu controle, sendo os mais conhecidos: 1. Intouch, da Wonderware 2. FicsDmacs, da Intellution 3. Oasys, da Valmet 4. Wizcon, da Wizcon 5. Elipse, da Elipse Software 6. RSView, da Allen-Bradley 7. Aimax, da Smar Um programa aplicativo supervisrio usado para confeccionar telas, animar objetos, permitir a monitorao e atuao do processo atravs da estao de controle. Os aplicativos possuem bibliotecas com figuras, imagens, smbolos e cones j prontos e fceis de serem usados, bastando ao programador apenas a sua configurao e endereamento. Geralmente, a comunicao no feita por fios fsicos, mas por transmisso de radio, linhas telefnicas ou mesmo satlites. Os tempos de atraso destes sistemas SCADA induzem a no confiar na monitorao e controle dos detalhes do processo em si, que est distncia. A poro do controle supervisrio cuida principalmente de ligar, desligar equipamentos ou contornar unidades danificadas por acidente. Qualquer comunicao nestas transmisses remotas deve conviver com grandes tempos de atraso entre o comando e a execuo da ao. tambm freqente interrupes inesperadas da comunicao. Estes atrasos e interrupes impedem um controle contnuo do processo, embora haja tcnicas para acomodar estas limitaes, como a rotina de verificar antes de executar os dados de transmisso.
Fig. 1.2. Sistema SCADA com mdicos remotas
Fig. 1.3. Sistema SCADA local Fig.1.1. Componentes de um SCADA
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Controle do Processo 5. Automao

5.1. Conceito
Automao a substituio do trabalho humano ou animal por mquina. Automao a operao de mquina ou de sistema automaticamente ou por controle remoto, com a mnima interferncia do operador humano. Automtico significa ter um mecanismo de atuao prpria, que faa uma ao requerida em tempo determinado ou em resposta a certas condies. Como o controle automtico feito praticamente sem a interveno do operador humano, h quem confunda controle automtico com automao. O controle automtico uma das camadas da automao, que possui outras, como alarme e intertravamento, deteco de fogo e incndio. O conceito de automao varia com o ambiente e experincia da pessoa envolvida. So exemplos de automao: Para uma dona de casa, a mquina de lavar roupa ou lavar loua. Para um empregado da indstria automobilstica, pode ser um rob. Para uma pessoa comum, pode ser a capacidade de tirar dinheiro do caixa eletrnico. Para um operador de uma planta de processo, o sistema instrumentado que opera a planta de modo desejado e seguro. O conceito de automao inclui a idia de usar a potncia eltrica ou mecnica para acionar algum tipo de mquina. Deve acrescentar mquina algum tipo de inteligncia para que ela execute sua tarefa de modo mais eficiente e com vantagens econmicas e de segurana. Como vantagens, a mquina Nunca reclama Nunca entra em greve No pede aumento de salrio No precisa de frias No requer mordomias. Como nada perfeito, a mquina tem as seguintes limitaes: Capacidade limitada de tomar decises Deve ser programada ou ajustada para controlar sua operao nas condies especificadas Necessita de calibrao peridica para garantir sua exatido nominal Requer manuteno eventual para assegurar que sua preciso nominal no se degrade.
5.2. Automao e mo de obra

Com o advento do circuito integrado (1960) e do microprocessador (1970), a quantidade de inteligncia que pode ser embutida em uma mquina a um custo razovel se tornou enorme. O nmero de tarefas complexas que podem ser feitas automaticamente cresceu vrias vezes. Atualmente, pode-se dedicar ao computador pessoal (CP) para fazer tarefas simples e complicadas, de modo econmico. A automao pode reduzir a mo de obra empregada, porm ela tambm e ainda requer operadores. Em vez de fazer a tarefa diretamente, o operador controla a mquina que faz a tarefa. Assim, a dona de casa deve aprender a carregar a mquina de lavar roupa ou loua e deve conhecer suas limitaes. Operar a mquina de lavar roupa pode inicialmente parecer mais difcil que lavar a roupa diretamente. Do mesmo modo, o operador de uma furadeira automtica na indstria automobilstica deve ser treinado para usar a mquina com controle numrico que faz o furo realmente. A linha de montagem com robs requer operadores para monitorar o desempenho desses robs. Quem tira o dinheiro do caixa eletrnico, deve possuir um carto apropriado, decorar uma determinada senha e executar uma srie de comandos no teclado ou tela de toque. Muitas pessoas pensam e temem que a automao signifique perda de empregos, quando pode ocorrer o contrrio. De fato, falta de automao coloca muita gente para trabalhar. Porm, estas empresas no podem competir economicamente com outras por causa de sua baixa produtividade devida falta de automao e por isso elas so foradas a demitir gente ou mesmo encerrar suas atividades. Assim, automao pode significar ganho e estabilidade do emprego, por causa do aumento da produtividade, eficincia e economia. Muitas aplicaes de automao no envolvem a substituio de pessoas por que a funo ainda no existia antes ou impossvel de ser feita manualmente. Pode-se economizar muito dinheiro anualmente monitorando e controlando a concentrao de oxignio dos gases queimados em caldeiras e garantindo um consumo mais eficiente de combustvel. Pode se colocar um sistema automtico para recuperar alguma substncia de gases jogados para atmosfera, diminuindo os custos e evitando a poluio do ar ambiente.
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5.3. Automao e controle
A automao est intimamente ligada instrumentao. Os diferentes instrumentos so usados para realizar a automao. Historicamente, o primeiro termo usado foi o de controle automtico de processo. Foram usados instrumentos com as funes de medir, transmitir, comparar e atuar no processo, para se conseguir um produto desejado com pequena ou nenhuma ajuda humana. Isto controle automtico. Com o aumento da complexidade dos processos, tamanho das plantas, exigncias de produtividade, segurana e proteo do meio ambiente, alm do controle automtico do processo, apareceu a necessidade de monitorar o controle automtico. A partir deste novo nvel de instrumentos, com funes de monitorao, alarme e intertravamento, que apareceu o termo automao. As funes predominantes neste nvel so as de deteco, comparao, alarme e atuao lgica. Por isso, para o autor, principalmente para a preparao de seus cursos e diviso de assuntos, tem-se o controle automtico aplicado a processo contnuo, com predominncia de medio, controle PID (proporcional, integral e derivativo). O sistema de controle aplicado o Sistema Digital de Controle Distribudo (SDCD), dedicado a grandes plantas ou o controlador single loop, para aplicaes simples e com poucas malhas. Tem-se a automao associada ao controle automtico, para fazer sua monitorao, incluindo as tarefas de alarme e intertravamento. A automao tambm aplicada a processos discretos e de batelada, onde h muita operao lgica de ligar e desligar e o controle seqencial. O sistema de controle aplicado o Controlador Lgico Programvel (CLP). Assim: controle automtico e automao podem ter o mesmo significado ou podem ser diferentes, onde o controle regulatrio se aplica a processos contnuos e a automao se aplica a operaes lgicas, seqenciais de alarme e intertravamento. Ferramentas manuais O primeiro progresso do homem da caverna foi usar uma ferramenta manual para substituir suas mos. Esta ferramenta no substituiu o esforo humano, mas tornou este esforo mais eficiente. Exemplos de ferramentas: p, serra, martelo, machado, enxada. Como no h mquina envolvida, considera-se que este nvel no possui nenhuma automao. Na indstria, este nvel significa alimentar manualmente um reator, moendo slidos, despejando lquidos de containeres, misturando com esptula, aquecendo com a abertura manual de vlvula de vapor. Ferramentas acionadas O prximo passo histrico foi energizar as ferramentas manuais. A energia foi suprida atravs de vapor d'gua, gua, eletricidade e ar comprimido. Este degrau foi chamado de Revoluo Industrial. A serra se tornou eltrica, o martelo ficou hidrulico. Na indstria, usa-se um motor eltrico para acionar o agitador, a alimentao feita por uma bomba, o aquecimento feito por vapor ou por eletricidade. Quantificao da energia Com a energia fornecida para acionar as ferramentas, o passo seguinte foi quantificar esta energia. Um micrmetro associado serra, indica quanto deve ser cortado. A medio torna-se parte do processo, embora ainda seja fornecida para o operador tomar a deciso. Na indstria, este nvel significa colocar um medidor de quantidade na bomba para indicar quanto foi adicionado ao reator. Significa tambm colocar um cronmetro para medir o tempo de agitao, um termmetro para indicar o fim da reao. As variveis indicadas ao operador ajudavam o operador determinar o status do processo. Controle programado A mquina foi programada para fazer uma srie de operaes, resultando em uma pea acabada. As operaes so automticas e expandidas para incluir outras funes. A mquina segue um programa predeterminado, em realimentao da informao. O operador deve observar a mquina para ver se tudo funciona bem. Na planta qumica, uma chave foi adicionada no medidor de vazo para gerar um sinal para desligar a bomba, quando uma determinada quantidade for adicionada. Uma
5.4. Graus de Automao

A histria da humanidade um longo processo de reduo do esforo humano requerido para fazer trabalho. A sua preguia responsvel pelo progresso e o aparecimento da automao. Pode-se classificar os graus de automao industrial em vrias fases.
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alarme foi colocado no cronmetro para avisar que o tempo da batelada foi atingido. Controle com realimentao negativa O prximo passo desenvolve um sistema que usa a medio para corrigir a mquina, atravs da realimentao negativa. Tem-se uma medio e um ponto de referncia e o sistema compara estes dois pontos e atua no processo para que eles sejam sempre iguais, prximos ou periodicamente iguais. A definio de automao de Ford se refere a este nvel. Na indstria qumica, o controle a realimentao negativa o comeo do controle automtico. A temperatura usada para controlar a vlvula que manipula o vapor. O regulador de vazo ajusta a quantidade adicionada no reator, baseando na medio da vazo. Controle da mquina com clculo Em vez de realimentar uma medio simples, este grau de automao utiliza um clculo da medio para fornecer um sinal de controle. Na planta qumica, os clculos se baseiam no algoritmo PID, em que o sinal de sada do controlador uma funo combinada de aes proporcional, integral e derivativa. Este o primeiro nvel de automao disponvel pelo computador digital. Controle lgico da mquina O sistema de telefone com dial um exemplo de mquina lgica: Quando se tecla o telefone, geram-se pulsos que lanam chaves que fazem a ligao desejada. Caminhos alternativos so selecionados por uma srie programada de passos lgicos. O sistema de segurana e desligamento da planta qumica usa controle lgico. Um conjunto de condies inseguras dispara circuitos para desligar bombas, fechar vlvula de vapor ou desligar toda a planta, dependendo da gravidade da emergncia. Controle Adaptativo No controle adaptativo, a mquina aprende a corrigir seus sinais de controle, se adequando s condies variveis. Uma verso simples deste nvel o sistema de aquecimento de um edifcio que adapta sua reposta ao termostato a um programa baseado nas medies da temperatura externa. O controle adaptativo tornou-se acessvel pelo desenvolvimento de sistemas digitais. Um exemplo de controle adaptativo na indstria qumica o compressor de nitrognio e oxignio para fabricao de amnia. A eficincia do compressor varia com a temperatura e presso dos gases e das condies do ambiente. O controlador adaptativo procura o ponto timo de trabalho e determina se o compressor est em seu objetivo, atravs do ndice de desempenho. Para isso, usa-se a tecnologia avanada do computador mais a tecnologia de instrumentos de anlise em linha. Controle indutivo A mquina indutiva rastreia a resposta de sua ao e revisa sua estratgia, baseando-se nesta resposta. Para fazer isso, o controlador indutivo usa um programa heurstico. Na planta qumica, o sistema usa um mtodo e o avalia, muda uma varivel de acordo com um programa e o avalia de novo. Se este ndice de desempenho tem melhorado, ele continua no mesmo sentido; se a qualidade piorou, ele inverte o sentido. A quantidade de ajuste varia com seu desvio do ponto ideal. Depois que uma varivel ajustada, o sistema vai para a prxima. O sistema continua a induzir as melhores condies na planta. Mquina criativa A mquina criativa projeta circuitos ou produtos nunca antes projetados. Exemplo um programa de composio de msica. A mquina criativa procura solues que seu programador no pode prever. Na planta qumica, o teste de catalisador. O sistema varia composio, presso e temperatura em determinada faixa, calcula o valor do produto e muda o programa na direo de aumentar o valor. Aprendendo pela mquina Neste nvel, a mquina ensina o homem. O conhecimento passa na forma de informao. A mquina pode ensinar matemtica ou experincia em um laboratrio imaginrio, com o estudante seguindo as instrues fornecidas pela mquina. Se os estudantes cometem muitos erros, porque no estudaram a lio, a mquina os faz voltar e estudar mais, antes de ir para a prxima lio. Assim, todos os graus de automao so disponveis hoje, para ajudar na transferncia de tarefas difceis para a mquina e no alvio de fazer tarefas repetitivas e enfadonhas. Fazendo isso, a mquina aumenta a produtividade, melhora a qualidade do produto, torna a operao segura e reduz o impacto ambiental.
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2. Processo Industrial
Objetivos de Ensino
1. Conceituar processo industrial e mostrar os diferentes tipos: contnuo, batelada, discreto e fabricao de peas. 2. Apresentar a terminologia relacionada com as variveis e carga do processo. 3. Analisar os parmetros da controlabilidade do processo: tempo morto e tempo caracterstico (resistncia e capacitncia). 4. Apresentar os tipos de processo: auto-regulante, integrante e runaway. 5. Mostrar sistemas de vrias ordens.
1. Processo Industrial
1.1. Conceito
Qualquer estudo de controle de processo deve comear investigando o conceito de processo. Do ponto de vista de produo, o processo geralmente tomado como o lugar onde os materiais e a energia se juntam para fazer um produto desejado. Do ponto de vista de controle, o processo identificado como tendo uma ou mais variveis associadas a ele e que so importantes o suficiente para que seus valores sejam conhecidos e controlados pelo processo. Qualquer operao ou srie de operaes que produza o resultado final desejado considerada um processo. Geralmente, o processo consiste na modificao das matrias primas, colocadas na sua entrada, nos produtos finais, obtidos em sua sada, atravs do suprimento de energia, durante um determinado perodo de tempo. O processo pode envolver uma operao mecnica, um circuito eltrico, uma reao qumica ou uma combinao desses eventos. No presente trabalho, o conceito de processo poder ter significados muitos diferentes. Poder ser considerada como processo uma simples malha de controle, bem como um complexo sistema de controle com computador digital. Na prtica, tem-se processo dentro de processo. Por exemplo, uma planta de fertilizantes pode ser considerada, na sua totalidade, como um processo. Porm, a planta pode ser tomada como dois processos distintos: um de produo de amnia, outro de produo de uria. Dentro da unidade de
fabricao de amnia, o compressor pode ser considerado como um processo independente. O controle automtico do compressor envolve vrias malhas de controle, cada malha podendo ser tomada como processo. Sob o ponto de vista do tempo e do tipo de operao envolvido, o processo pode ser classificado em 1. contnuo, 2. batelada 3. discreto 4. fabricao de itens
1.2. Processo Contnuo

O processo contnuo quando a matria prima entra num lado do sistema e o produto final sai do outro lado continuamente. Nesta aplicao o termo continuamente significa um perodo de tempo relativamente longo, medido em horas, em dias e at em meses, dependendo do processo. A maioria das indstrias petroqumicas e siderrgicas possui processos contnuos. As paradas totais dos processos se realizam em intervalos de um ano ou mais. O processo contnuo pode levar at vrios dias para entrar em regime estvel e permanente de produo.
Processo opera durante longos perodos Matria prima Produto final
PROCESSO CONTNUO
Fig. 2.1. Esquema simplificado do processo contnuo
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Processo Industrial
Todo processo possui um fluxo de material, energia ou ambos. O fluxo de material ou energia manipulado sob o comando de um controlador cujo objetivo manter a varivel do processo em um valor desejado; este valor chamado de ponto de ajuste (set point). Exemplo de processo contnuo simples o nvel de lquido de um tanque. A entrada do tanque livre e a sua sada manipulada por um controlador de nvel, de modo que o nvel seja sempre igual a um determinado valor. O nvel pode assumir qualquer valor entre vazio (0%) e totalmente cheio (100%). Em determinado momento ele pode valer 65,3 %; em outro 34,9 %. O controle automtico do processo contnuo se baseia no algoritmo que combina as trs aes clssicas: Proporcional, Integral e Derivativa e por isso tambm chamado de controle PID.
Fig. 2.3. Processo industrial
1.3. Processo Batelada (Batch)

Conceito No processo batelada, uma dada quantidade de material processada atravs de passos unitrios, cada passo sendo completado antes de passar para o passo seguinte. A alimentao do processo batelada feita por quantidades discretas, de modo descontnuo. O processo alimentado, a operao executada, o produto descarregado e reinicia-se outro ciclo. Cada operao do processo de batelada pode ser considerada como um processo contnuo, porm o tempo envolvido relativamente pequeno, medido em minutos ou horas. O processo batelada aquele em que as funes de transferncia de material ou processamento de material so cclicas com resultados repetitveis. O processo batelada faz um produto em quantidades finitas. Em uma situao ideal, este produto determinado por 1. uma receita que tem um nome e contem informao sobre 2. os ingredientes ou as matrias primas usadas, 3. a ordem dos passos e 4. as condies do processo e 5. equipamento usado no processo. Fazer uma sopa um exemplo tpico de um processo de batelada e possivelmente a receita foi passada oralmente, de uma gerao para a seguinte. No passado, cozinhar a sopa era feito e controlado manualmente, porm os passos e funes tpicos de um processo de batelada j eram explcitos e reconhecidos: 1. medio ou sensao por meio de ver, tocar, escutar e degustar 2. atuador, ou a interferncia direta de cozinhar com processo, como mexer a
Fig. 2.2. Processo contnuo: nvel do tanque
Dependendo do tipo do sensor e do sistema de medio, possvel se ter uma medio descontnua de uma varivel contnua. No mesmo exemplo do nvel do lquido do tanque, quando se tem eletrodos como sensores do nvel, a medio e controle do nvel ocorre de modo discreto, atravs de degraus. Quando se tem trs eletrodos com tamanhos diferentes, tem-se uma medio do nvel em trs degraus. Enquanto apenas um eletrodo estiver coberto pelo nvel, a medio do nvel no se altera, at que o nvel atinja o prximo eletrodo.
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Processo Industrial
sopa, aumentar ou reduzir a fonte de calor, adicionar ingredientes ou remover a panela do fogo. 3. segurana: como evitar ou extinguir o fogo na caverna ou cozinha, certamente com uma lata d'gua para a emergncia. 4. manipulao anormal: reduo do fogo em caso de excesso de fervura ou aumento da agitao para evitar que sopa grude na panela 5. controle regulatrio: mantendo a temperatura da sopa no ponto de ebulio 6. seqncia: execuo dos passos do processo em ordem predeterminada 7. coordenao do processo: certos ingredientes foram medidos, pesados ou preprocessados para servir como matria prima antes de comear o processo principal de cozinhar a sopa. 8. programao: onde algum programa e supervisiona o processo de fazer vrios potes de sopa para todo o pessoal da tribo. fcil imaginar que o controle de qualidade, em termos de se garantir um gosto agradvel e consistente para vrios potes de sopa era requerido pelo usurio final. O controle de qualidade era uma considerao importante para o cozinheiro continuar no negcio ou mesmo continuar vivo. A otimizao do uso do ingrediente e do tempo de cozimento foi muito importante no passado, especialmente quando era pobre o suprimento da comida. Este exemplo mostra que as funes includas no controle do processo de batelada de hoje no eram diferentes daquelas da prhistria. A principal diferena que, hoje, se tem os meios para armazenar os ingredientes necessrios e de executar as funes manuais por meio de equipamento mecnico ou eletrnico, de modo automtico. Como havia muitos fenmenos qumicos e fsicos pobremente conhecidos, o controle do processo batelada foi considerado uma arte ou uma habilidade no passado. O cozinheiro prhistrico fez vrias funes, tais como engenheiro de pesquisa e desenvolvimento, especialista de processo, operador e instrumentista. Os processos de batelada originais eram to elaborados que requeriam muita ateno e experincia para fazer produtos com uma qualidade consistente. Atualmente, tem-se um enfoque mais cientifico e muitas incertezas na qumica e fsica foram reduzidas ou resolvidas. Historicamente, o crescimento do conhecimento dos fenmenos fsicos e qumicos junto com o aparecimento de novas tecnologias, mtodos e tcnicas possibilitaram o engenheiro de controle automatizar as funes descritas acima. A automao comeou com as medies do processo e com os atuadores diretos na planta. Depois seguiu-se a automao das funes de controle lgico de intertravamento e do controle regulatrio. Gradualmente, a automao foi aplicada ao controle da seqncia e nos nveis de programao. A automao sempre foi inspirada pela exigncia ou demanda de: 1. aumentar a segurana 2. proteger o ambiente 3. melhorar a sade e trabalho do operador 4. melhorar a qualidade do produto 5. aumentar a eficincia e produtividade 6. controlar os tempos de entrega. Como a maioria dos problemas de controle ocorre durante os transientes da partida, o processo tipo batelada mais difcil de ser controlado, pois ele realiza muitas partidas e fica parado durante intervalos de tempo. Como conseqncia, foram desenvolvidos controladores especiais para o processo tipo batelada. Basicamente, tais controladores possuem a capacidade de partir em automtico e no precisam ser desligados, nos intervalos do processo parado, sem problema de saturao.
Esteira
Material processado em grandes quantidades chamadas bateladas Extintores Silo Balana Torrador Misturador Moedor Embalagem
Bacia
Fig. 2.4. Processo batelada Fig. 2.5. Trs estgios sucessivos de uma batelada simples
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Gerenciamento da Batelada No fcil projetar um sistema de controle de processo batelada para uso geral. Parece fcil no incio, mas quando se examinam as exigncias operacionais e funcionais, se v que elas so mais complexas que a maioria das outras aplicaes. De fato, o projeto de um sistema para controle de processo contnuo relativamente mais fcil. O controle contnuo pode ser visto como uma parte de um controle de processo batelada. As exigncias operacionais bsicas so: 1. mover quantidades discretas (bateladas) de materiais atravs de equipamentos, 2. operar dispositivos nos equipamentos para criar as condies apropriadas do processo. A Fig. 2.5. mostra uma batelada simples, constituda de um tanque, uma coluna, um funil e um reator. Mas, na prtica, as coisas no so to simples. Usualmente, pode-se e deve-se fazer mais de uma coisa ao mesmo tempo. Por exemplo, enquanto se processa a batelada na coluna, pode-se encher o funil, para que os dois fluxos sejam combinados no reator. A Fig. 2.6 mostra os estgios sucessivos de trs diferentes bateladas se movendo atravs da mesma clula do processo. Assim que a batelada 1 acabou no tanque e enquanto ela ainda est na coluna, a batelada 2 pode comear no tanque. Assim, quando a primeira batelada se move para o reator, a batelada 2 movida para a coluna e a batelada 3 pode ser comeada no tanque. No Captulo Controle de Batelada sero apresentados mais detalhes deste tipo de controle.
1.5. Manufatura de Peas

No processo discreto, cada item a ser fabricado processado em uma etapa, como um item separado e individual. Embora seja um sistema de processo muito comum, no ser tratado neste trabalho. A indstria automobilstica e a manufatura de peas mecnicas so exemplos de processos onde h a manufatura de peas individuais. Neste tipo de indstria, atualmente, usam-se robots para executar estas sries de operaes repetitivas.
Fig. 2.7. Processo de montagem de peas
2. Variveis do Processo
2.1. Introduo
A varivel do processo qualquer quantidade fsica que possui o valor altervel com o tempo e com o espao. Controlar uma varivel significa manter constante a grandeza que tenderia a variar. No se deseja e nem se pode controlar uma grandeza constante. As variveis do processo geralmente so interdependentes entre si. Para se controlar uma varivel, preciso fazer medies (geralmente mas nem sempre da varivel controlada) e deve se manipular outra varivel dependente. Existem variveis mais facilmente detectveis e outras, mais facilmente manipulveis. Uma varivel de processo pode ser considerada, dentro de determinada tolerncia e intervalo de tempo, como constante. Na natureza tudo est variando, porm, s vezes, esta variabilidade no detectada pelo instrumento de medio e por isso a varivel considerada constante.
1.4. Processo discreto

O processo discreto envolve muitas operaes de liga-desliga. O seu controle se baseia no mundo binrio (digital), onde os estados de um equipamento ou instrumento s podem assumir as condies de ligado ou desligado, energizado ou desenergizado, aceso ou apagado, alto ou baixo, 1 ou 0. O processo discreto requer controle lgico. Aplicaes de controle lgico incluem o alarme e intertravamento do controle contnuo de processos industriais. Geralmente o processo discreto requer a automao, em vez de controle contnuo.
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Outros parmetros de controle so estabelecidos e mantidos fixos. Exemplos de constantes so o valor do ponto de ajuste, dos ajustes das aes de controle e dos pontos de alarme. Naturalmente, uma varivel analgica se altera de modo suave. Raramente a natureza d saltos. Em controle, uma alterao brusca da varivel anormal e geralmente um indicativo de quebras ou problemas. Porm, a variao do ponto de ajuste feita pelo operador geralmente rpida e do tipo degrau e o controlador bem projetado deve prever e tratar esta variao brusca. A partir destas premissas, sero definidas, agora, as variveis envolvidas na malha de controle: 1. controlada 2. medida 3. manipulada 4. aleatria 5. distrbio 6. carga do processo malha de temperatura, a temperatura a varivel controlada.
2.3. Varivel Medida

Na instrumentao, a maioria das medies feita de modo indireto. Mede-se uma grandeza fsica diretamente e infere o valor da varivel desejada desta medio. Por exemplo, a medio de temperatura por enchimento termal uma medio direta de presso; a medio da temperatura atravs do termopar mede diretamente uma tenso eltrica. A medio de nvel geralmente feita atravs da medio da presso diferencial. A medio da vazo, por placa de orifcio, se resume na medio da presso diferencial gerada pela placa. Porm, em todos casos, o que se considera como mais importante a varivel que se quer medir ou controlar. A varivel medida que determina o tipo do elemento sensor. Em princpio, qualquer varivel de processo que possa produzir um movimento, uma fora mecnica, uma fora eletromotriz ou a variao de uma grandeza eltrica passiva, pode ser medida, por sensores mecnicos e eletrnicos.
Fig. 2.8. Variveis da malha fechada de controle
Fig. 1.1. Terminologia do controle
2.4. Varivel Manipulada

A varivel manipulada aquela que monitorada pelo controlador para influir no valor da varivel controlada. Na malha de controle a realimentao negativa a varivel manipulada est na entrada do processo. A varivel manipulada determina o tipo do elemento final de controle. Como a maioria dos elementos finais de controle a vlvula com atuador pneumtico, a vazo do fluido que passa atravs da vlvula a varivel manipulada. As variveis manipuladas incluem a posio da vlvula, a posio do damper, a velocidade do motor. Uma malha de controle
2.2. Varivel Controlada

A varivel controlada aquela que se quer manter constante, mesmo que haja influncia de outras variveis que tenderiam modificar o seu valor. Na malha de controle realimentao negativa, a varivel controlada sempre medida, geralmente na sada. A varivel controlada determina o tipo e o tag da malha de controle. Quando se fala de
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muitas vezes manipulada para controlar outra varivel em esquemas de controle mais complexos. Por exemplo, o controle da temperatura (varivel controlada) pode ser realizado atravs da atuao na vazo (varivel manipulada) de vapor. O vapor considerado o meio de controle. Deve-se notar que o meio de controle pode conter outras variveis, alm da que est sendo manipulada, que tambm influem na varivel controlada. Por exemplo, a qualidade do vapor superaquecido depende da temperatura e da presso. A capacidade de aquecimento do vapor funo de sua quantidade e de sua qualidade. A vazo relacionada com a quantidade de vapor. Para a mesma quantidade de vapor, a capacidade de aquecimento pode se alterar pelas variaes da presso e da temperatura do vapor. O vapor com menor presso menos eficiente para o aquecimento que o de maior presso. 7. senoidal, variando ciclicamente segundo uma senide, 8. pulsos, quando a durao do degrau pequena e cclica. Normalmente o pulso retangular; s vezes, o trem de pulsos deformado e se comporta como um sinal senoidal 9. aleatrio, quando no se enquadra em nenhum caso anterior.
2.5. Variveis Aleatrias e Distrbios

Alm das variveis controlada e manipulada, de interesse direto para o controle do processo, existem outras variveis que influem no processo. Essas variveis, que afetam o desempenho do processo, podem ser chamadas, de um modo genrico, de distrbios ou de carga do processo. Como o seu controle direto muito difcil, deve-se aprender a conviver com elas e ajustar o sistema para compensar a sua influncia. Podem ser considerados como distrbios do processo: as condies de operao, as condies ambientais, o desgaste dos equipamentos e dos instrumentos, a falha de equipamentos, os fenmenos internos ao processo, como as reaes endotrmica e exotrmica. Quanto ao local onde os distrbios podem ocorrer, tem-se: 1. de demanda, ocorrido na sada do processo, 2. de suprimento, na entrada do processo, 3. de operao, com variao do ponto de ajuste. 4. Quanto ao formato da onda, o distrbio pode ser classificado como: 5. tipo degrau, quando a variao instantnea de um nvel a outro e depois fica constante. A resposta de um sistema a um degrau a resposta ao transiente. 6. rampa, quando a variao segue uma reta inclinada. Quando a inclinao da reta aumenta muito, o distrbio tipo rampa passa a tipo degrau, Fig. 2.9. Formatos dos distrbios de processo
Quando h um distrbio na entrada do processo, h uma correspondente alterao na sada do processo. O tipo de resposta depende basicamente do tipo do distrbio e das caractersticas dinmicas do processo. Para a determinao do desempenho do sistema de controle em frequncia mais elevada, estudase o comportamento da resposta, aplicando-se na entrada uma variao senoidal. Estas simulaes de sinais no se afastam muito do processo real, pois a maioria dos distrbios de um processo pode ser considerada uma combinao das variaes degrau e senoidal. A temperatura do tanque aquecido pela serpentina com vapor depende de: 1. quantidade de vapor 2. qualidade do vapor (P, T e %) 3. nvel do produto no tanque 4. tipo do produto que entra 5. temperatura do produto de entrada 6. estado da serpentina 7. temperatura ambiente 8. tipo de reao que ocorre dentro do tanque (exotrmica ou endotrmica) 9. ponto de ajuste do controlador 10. etc. Neste sistema, 1. a temperatura a varivel controlada e portanto medida, 2. a varivel sentida a presso do sistema de enchimento termal
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3. a varivel manipulada a vazo de entrada de vapor na serpentina 4. a temperatura ambiente pode afetar a temperatura do produto, mas no controlada 5. a sada do produto a carga do processo 6. pode haver distrbio afetando o produto de entrada ou o produto dentro do tanque. ao ponto de ajuste estabelecido, dentro do tempo prescrito e com um erro de pico limitado. A relao entre as variveis controlada, manipulada e carga qualifica a necessidade do controle do processo. A varivel manipulada e as vrias cargas podem aumentar ou diminuir a varivel controlada, dependendo do projeto do processo. Alteraes na varivel controlada refletem o balano entre as cargas e a varivel manipulada.
2.6. Grau de Liberdade e Variveis

O parmetro associado a quantidade tima de controladores em um sistema o grau de liberdade, definido como a diferena entre o nmero de variveis e o nmero de equaes independentes entre as variveis. O nmero de controladores automticos atuando independentemente em um sistema ou parte do sistema no pode exceder o nmero do grau de liberdade. Quando o nmero de controladores menor que a diferena entre o nmero das variveis controladas e o das equaes independentes, possvel se controlar o processo, porm, o controle insuficiente. Existem variveis que no so controladas e podem afetar a eficincia do sistema global. Porm, quando o nmero de controladores usados igual ou maior que a diferena entre das variveis e o nmero de equaes matemticas que existem entre as variveis, o sistema contraditrio e no possvel se conseguir um controle. Os controles se anulam ou ento, o controle de uma varivel torna impossvel o controle de outra varivel. 80 a 90% das malhas de controle de uma planta so projetadas, instaladas, sintonizadas e operadas com grande sucesso usando-se a tcnica simples da realimentao negativa. Os restantes 20 a 10% dependem de tcnicas mais avanadas de controle. Isto pode parecer uma pequena percentagem do total, porm as poucas malhas crticas podem provocar a parada da planta. Um estudo mais profundo, para a determinao das variveis a serem controladas, a partir das equaes que governam o processo, est alm do objetivo desse trabalho.
Fig. 2.11. Trocador de calor
3. Controle do Processo
Controlar o processo significa obter os resultados desejados dentro dos limites de tolerncia razoveis. Sempre que houver um distrbio ou variao de carga no processo, a varivel controlada deve retornar exatamente
Para o trocador de calor, o aumento na abertura da vlvula, na entalpia do vapor, na temperatura de entrada e na temperatura ambiente tendem a aumentar a temperatura do produto, enquanto o aumento da vazo e da encrostao do trocador tende a diminuir a temperatura. A temperatura responde ao efeito combinado e total destas influncias. Se as influncias positivas so maiores que as negativas, a temperatura sobe; quando as negativas predominam sobre as positivas, a temperatura desce. Se todas as variveis da carga permanecem constantes, a posio da vlvula no precisa ser alterada e a varivel controlada permanece tambm constante. Os instrumentos de controle do processo so necessrios porque as variveis de carga no permanecem constantes. O objetivo do sistema de controle determinar e continuamente atualizar a posio da vlvula em funo das variaes da carga do processo. Geralmente, o problema do controle determinar o valor da varivel manipulada que estabelece um balano entre todas as influncias na varivel controlada e manter a varivel constante e igual a um valor desejado. Outros fatores, tais como a velocidade de resposta, o formato da resposta e a interface
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do operador so tambm importantes no projeto e na escolha dos sistemas de controle. Independente do grau de complexidade, todo sistema de controle resolve o mesmo problema bsico e para um dado processo e condies de cargas, deve-se chegar ao mesmo resultado. O problema de controle pode ser resolvido por apenas dois modos, cada um correspondendo a uma filosofia de projeto bsica: feedback e feedforward. O sistema com realimentao negativa (feedback) gera o sinal de controle baseado na diferena entre o valor real da medio e o valor do ponto de ajuste desejado. Para o sistema preditivo antecipatrio (feedforward), o sinal de controle gerado de valores baseados em diversas variveis de carga, quando elas afetam o processo. atravs das equaes diferenciais. A varivel que s depende do tempo pode ser descrita por uma equao diferencial convencional. Se a varivel depende do tempo e do espao, ela descrita por uma equao diferencial parcial. As equaes diferenciais so desenvolvidas a partir de conhecidas leis fsicas e qumicas, tais como a lei de Newton, a lei da conservao de energia, a lei da conservao das massas e as leis termodinmicas. A soluo dessas equaes diferenciais, obtida inclusive com a transformada de Laplace, envolve funes exponenciais do tempo. Est alm dos objetivos do presente trabalho, o estabelecimento e a soluo das equaes diferenciais relacionadas com o controle de processo. A variao das condies de equilbrio do sistema de controle faz a medio da varivel controlada se afastar do ponto de ajuste e produzir um erro. O controlador faz o sinal de medio voltar a ser igual ao ponto de ajuste, alterando sua sada. Porm, sempre que o sinal de medio e o sinal de atuao passam por cada componente da malha, eles podem sofrer alteraes na magnitude e sofrer atrasos ou avanos. Cada componente possui um ganho que altera o seu valor e um atraso que altera o ngulo de fase. A existncia de atrasos no processo tem um efeito fundamental no desempenho da malha de realimentao negativa. Sem entender as causas destes atrasos impossvel avaliar que modos de controle (proporcional, integral, derivativo) so necessrios ou se o controle de realimentao negativa ter sucesso em determinada aplicao. H trs tipos bsicos de tempos de atraso envolvidos no processo: a inrcia, o tempo morto e o tempo caracterstico.
3.1. Controlabilidade do Processo

No sistema, a controlabilidade ou o grau de dificuldade de controle do processo de importncia fundamental, pois s quando um processo controlvel pode se projetar e aplicar um sistema de controle adequado para ele. H processos difceis de controlar, onde a varivel controlada fica distante ao ponto de ajuste, o tempo de recuperao longo ou a amplitude das oscilaes maior do que o desejada. O que torna um processo difcil de ser controlado so os atrasos que aparecem no processo em si e na malha dos instrumentos. O controle seria trivial se o sistema respondesse instantaneamente as variaes na entrada do processo.
3.2. Parmetros Dinmicos

Diz-se que um parmetro dinmico quando ele assume valores diferentes no decorrer do tempo. Contrariamente, um parmetro esttico constante no tempo, dentro de determinada tolerncia. O desempenho do sistema depende das caractersticas dinmicas de todos os componentes da malha fechada de controle. Quando se estuda o comportamento dinmico do sistema de controle, at as interligaes entre os instrumentos devem ser consideradas. Por exemplo, no sistema de controle pneumtico, o tempo de atraso das respostas funo da distncia entre o transmissor e o controlador, da distncia entre o controlador e a vlvula de controle, da bitola do tubo de ligao, do material dos tubos e do tipo das conexes. O modo matemtico correto de expressar o comportamento do fenmeno dinmico
3.3. Inrcia
Nos sistemas mecnicos envolvendo componentes moveis e na medio de vazo com fluidos acelerados e desacelerados, os efeitos da inrcia so importantes e devem ser considerados. Os efeitos inerciais esto matematicamente relacionados pela segunda lei de Newton e relacionam a fora F, a massa m e a acelerao a F=ma
3.4. Tempo Morto

O tempo morto chamado de tempo de transporte ou atraso de transporte. O tempo morto invariavelmente ocorre quando se tem o
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transporte ou a transferncia de massa, de energia ou de informao entre dois pontos do sistema. Este atraso depende essencialmente da distncia L entre os pontos e da velocidade v com que feita a transferncia. Quanto menor a distncia entre os pontos, menor o tempo de atraso; quanto maior a velocidade de transferncia, menor tambm o tempo morto. Matematicamente,
td = L v
onde tm o tempo morto L a distncia percorrida v a velocidade de propagao A dimenso do atraso ou do tempo morto a de tempo; a unidade SI o segundo.
Fig. 2.12. Resposta de um elemento simples com tempo morto
O tempo morto o tempo transcorrido entre o aparecimento do distrbio e o incio da resposta do sistema de controle. Durante o tempo morto o controlador no responde aos distrbios do processo, porque ainda no tomou conhecimento destes distrbios. O tempo morto afeta o sinal, atrasando-o. Um tempo morto puro permite a passagem do sinal de entrada inalterado, porm atrasado. Quando o sinal senoidal, o tempo morto tambm atrasa o sinal, porm, nessa configurao se diz que h um atraso no ngulo de fase. O tempo morto desloca o ngulo de fase. O tempo morto pode ser tomado como o parmetro de referncia para o estudo do grau de dificuldade de controle do processo. Quanto
maior o tempo morto do processo, maior a dificuldade de seu controle. Como o tempo morto muitas vezes causado pelo tempo requerido para movimentar material de um ponto a outro, ele chamado de atraso de transporte ou atraso distncia/velocidade. O tempo real depende da distncia percorrida e da velocidade do material. Um exemplo clssico de um processo com predominncia de tempo morto o sistema de pesagem de slidos transportados por uma esteira rolante. O tempo morto entre a ao de abertura da vlvula de controle e a correspondente variao no peso matematicamente igual a diviso entre a distncia do sensor-vlvula pela velocidade da esteira rolante. O sistema com pequena distncia entre o sensor e a balana possui pequeno tempo morto. O sistema de mistura de composio qumica (Fig. 2-13) um exemplo de um processo de primeira ordem mais tempo morto. A vazo do lquido de entrada misturada com a vazo de sada da mistura. Isto pode ser feito com uma bomba na sada e um sensor de nvel e controlador acionando uma vlvula manipulando a vazo de entrada. Um recipiente com o produto a ser misturado com o lquido suspenso acima do tanque passando por uma tubulao. O p cai do recipiente, atravs de uma porta e cai no tanque a posio da porta governada por um cilindro. Um motor aciona um agitador para homogeneizar a mistura. Uma variao degrau no posicionador da porta varia imediatamente a quantidade de p deixando o recipiente, feito em um esforo para mudar a composio da mistura da sada. Porm esta variao deve cair no tanque, depois de percorrer a tubulao. Este o tempo morto Uma vez no tanque, o p deve se dissolver e ser homogeneizado. Isto um processo de primeira ordem, exponencial. Quando se tem um tempo morto muito grande muito difcil se obter um controle bom e estvel com um controlador tradicional. Para produzir uma variao na sada do processo, o controlador move o atuador e monitora a sada do processo para determinar o resultado. Porm, absolutamente nenhum efeito aparece, por causa do tempo morto. Assim, o controlador pode acionar o atuador, aumentando, aumentando at que o tempo morto expire. Ento a sada comea a responder, de modo muito rpido. O controlador comea a diminuir a ao no atuador. Mas por causa do tempo morto, nenhum efeito sentido imediatamente. E ento o controlador diminui, diminui e diminui.
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A soluo colocar um microcomputador no controlador e modelar o processo nele. Ele pode ento antecipar o tempo morto, temporizando variaes na sua sada para produzir os resultados desejados assim que o tempo morto termine. regime. Ele chamado de caracterstico porque depende do processo em si. Como tipicamente a resposta da sada exponencial, atingindo o 100% do valor final teoricamente s no tempo infinito, arbitrou-se como tempo caracterstico o intervalo de tempo que a sada atinge 63% do valor final da resposta. Chega-se a este valor tornando o tempo caracterstico igual a uma constante de tempo, de modo que a resposta fica igual a 1 e-1 = 1 0,37 = 0,63
Fig. 2.15. Tempo morto e tempo caracterstico Fig. 2.13. Sistema de mistura de composio de um processo de primeira ordem e tempo morto O tempo caracterstico depende do produto de dois outros parmetros dinmicos: a resistncia e a capacitncia. Por isso, quanto maiores a resistncia e a capacitncia do processo, maior o tempo de atraso da resposta do processo e mais lento o processo. O tempo caracterstico deforma o sinal, transformando o degrau em uma exponencial. Quando maior o tempo caracterstico, mais lentamente a subida da exponencial. O tempo caracterstico o atraso fcil de ser compensado pela escolha e pelos ajustes dos modos do controlador. Resistncia A resistncia a dificuldade que todo fluxo de material ou de energia encontra para se deslocar entre dois pontos do sistema. A resistncia eltrica o grau de dificuldade para a corrente eltrica; a viscosidade absoluta o grau de dificuldade para o escoamento do fluido, a resistncia termal o grau de dificuldade de transferncia de calor (energia) entre dois corpos. Por exemplo, as respostas da variao da temperatura de um reator quando se aplica um degrau de variao no vapor de entrada so diferentes, quando se tem a injeo direta de vapor, o aquecimento atravs da serpentina, a
Fig. 2.14. Resposta normalizada de um elemento de primeira ordem mais tempo morto a um degrau
3.5. Tempo Caracterstico

O tempo caracterstico ou constante de tempo o tempo em que o processo comea a responder aos distrbios at atingir o valor de
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medio com um termopar pelado, com bulbo de proteo e com bulbo-poo. A serpentina, apresenta uma resistncia para a transferncia de calor do vapor para o produto do processo e o bulbo e o poo apresentam resistncia para a transferncia de calor do produto para o termopar. Capacitncia A capacidade o local onde a massa e a energia se armazenam. Uma capacidade age como um filtro ou amortecedor, entre um fluido de entrada e um fluido de sada. Em sistema mecnico, um vaso tem a propriedade de armazenar fluidos. A medio mecnica da capacitncia a inrcia, que determina a quantidade de energia que pode ser armazenada em um equipamento estacionrio ou mvel. Em sistema eltrico, o capacitor usado para armazenar cargas eltricas. O tamanho de uma capacidade medida por sua constante de tempo. Na resposta do nvel, desde que as duas vazes se aproximem assintoticamente, elas nunca se tornam totalmente iguais, pelo menos na teoria. O nvel para de variar e, deste modo, a resposta no pode ser medida pelo tempo que ele leva para encher o tanque. Em vez disso, a resposta quantificada por uma constante de tempo que definida como o tempo requerido para completar 63,2% da resposta total. Este nmero no arbitrrio, mas determinado das equaes diferenciais que modelam o processo. Como uma primeira aproximao, a constante de tempo de um elemento capacitivo aproximadamente igual ao seu tempo de residncia, que definido como o volume dividido pela quantidade de produto acumulado, em unidades consistentes. Assim, se o tanque tem a capacidade de 1.000 litros e a vazo atravs do tanque 100 L/min, o tempo de residncia se torna 1.000 L/100 L/min = 10 minutos. Quando o sinal de controle senoidal, o sinal de sada se aproxima do valor mdio da entrada. O nvel ir subir enquanto a vazo de entrada for maior que a vazo de sada; o nvel ir abaixar quando a vazo de entrada for menor que a vazo de sada. Para uma entrada senoidal, o sinal de medio de um elemento capacitivo tambm senoidal, com o mesmo perodo. A variao no sinal de medio, em comparao com a variao no sinal de controle, depende principalmente do perodo. Se o sinal de controle cicla muito rapidamente, com um perodo curto, a oscilao no nvel ser muito pequena. De modo diferente, se a mesma variao no sinal de controle ocorre em um perodo mais longo, a variao do nvel ser muito maior. H uma diferena conceitual entre capacitncia e capacidade. A capacidade a mxima quantidade de material ou energia que pode ser armazenada em um equipamento ou sistema. A capacidade uma grandeza esttica relacionada apenas com o tamanho de armazenagem de fluido ou de energia. A capacitncia uma grandeza dinmica que relaciona a capacidade com outra varivel de processo. definida como a variao da quantidade de material ou energia necessria para fazer uma variao unitria na varivel do processo. Por exemplo, capacitncia o nmero de litros de gua necessrios para variar um nvel do tanque por um metro. Em outras palavras, para fazer uma variao na varivel controlada, alguma quantidade de varivel manipulada deve ser fornecida ou removida; esta quantidade dividida pela variao a capacitncia. A Fig. 2.16 mostra dois tanques tendo a mesma capacidade (72 m3) mas com alturas diferentes (6 metros e 4 metros). Suas capacitncias so diferentes: a do tanque alto vale 72 m3/6 m = 12 m3/m a do baixo vale 72 m3/4 m = 18 m3/m Em tanques de mesma capacidade mas de diferentes capacitncias, para a mesma variao de volume do lquido em ambos os tanques, o nvel no de maior capacitncia mais estvel. Geralmente, quanto maior a capacitncia de um processo, mais fcil seu controle.
Fig. 2.16. Capacidade e capacitncia do tanque:
Quando se quer controlar o nvel dos dois tanques, o processo mais sensvel no tanque alto (menor capacitncia) do que no tanque baixo (maior capacitncia). Para a mesma variao de volume em ambos os tanques, o nvel no tanque alto ter uma maior variao. O tanque alto tem menor capacitncia, resposta mais rpida e mais difcil de ser controlado dentro de uma dada faixa. Aumentando a
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capacitncia para uma dada faixa de controle melhora a estabilidade da varivel controlada em resposta a um distrbio. Na prtica e em controle de processo, o parmetro mais significativo do tempo caracterstico a capacidade. Quando se compara a dificuldade de controle de um sistema com tempo morto e com capacidade, a capacidade um elemento mais fcil de ser controlado. A varivel de processo com predominncia capacitiva o nvel de liquido, em tanque. Outro exemplo, a presso de gs em volume constante. As respostas dos elementos de capacidade diferem das respostas do elemento de tempo morto em dois pontos significativos: 1. no ocorre atraso antes da medio comear a variar, isto , nenhum tempo morto est associado com o elemento capacitivo. 2. a capacidade inibe a taxa em que a medio pode variar. Por causa do nvel ser uma medio da armazenagem de liquido em um tanque e por causa da taxa de acmulo (positiva ou negativa) responder s diferenas entre as vazes de entrada e de sada, o nvel no pode variar instantaneamente mesmo se o sinal de controle tiver variao instantnea. Quanto maior o nvel em comparao com as vazes, mais lenta ser a variao do nvel. Assim, o elemento capacidade no processo tende a atenuar os distrbios. Isto torna o controle mais fcil, enquanto que o tempo morto torna o controle mais difcil. O tempo morto e o tempo caracterstico determinam todos os ajustes do controlador. Por exemplo, a banda proporcional proporcional a relao entre ambos (tm/tc). O erro acumulado e o erro de pico, que determinam quantitativamente a qualidade do controle, so proporcionais a relao entre tm/tc. O perodo natural de oscilao do processo, Tn, tomado como base para os ajustes do tempo integral e do tempo derivativo, tambm proporcional ao tempo morto. Os processos com uma nica capacidade e com tempo morto puro existem apenas na teoria. Qualquer processo real inclui um nmero de cada um destes elementos dinmicos. Por exemplo, o trocador de calor, inclui um tempo morto associado com o tempo que se gasta para a gua quente fluir do trocador para o sensor. O processo possui as seguintes capacidades: 1. volume do atuador da vlvula, 2. volume das serpentinas do trocador de calor, 3. energia armazenada nos tubos 4. energia armazenada na gua dos tubos 5. energia armazenada no termopar e no sensor. Se os controles so pneumticos, um tempo morto e uma capacidade efetivos esto tambm associados com cada linha de transmisso. A situao tpica inclui um ou dois tempos mortos identificveis e vrios pequenas capacidades. Os tempos mortos em srie so aditivos: um tempo morto de 1 minutos seguido de um atraso de 2 minutos combinam para formar um tempo morto de 3 minutos. Entretanto, o efeito combinado de um nmero de capacidades em srie no to obvio. O efeito combinado de vrios atrasos capacitivos parece para o controlador como a combinao de um atraso de tempo morto seguido de uma nica capacidade com uma constante de tempo igual a maior constante de tempo individual. Na resposta de malha aberta de um trocador de calor a uma variao degrau na sada do controlador, inicialmente a temperatura permanece constante, porm mais tarde ela comea a crescer e se aproxima para um novo valor constante, segundo uma exponencial. Embora o processo possa realmente ser uma coleo intrincada de elementos de tempo morto e de capacidade, ele pode ser representado por um modelo com um tempo morto mais uma capacidade, de modo a projetar a malha de realimentao. Os parmetros para este modelo podem ser obtidos como um tempo morto aparente e uma constante de tempo aparente. Enquanto esta representao possa ser obvia para o instrumentista, o controlador no pode ver a diferena. Desde que o tempo morto torna o controle mais difcil e a capacidade o faz mais fcil, uma estimativa da dificuldade do controle pode ser feita pelo clculo da relao do tempo morto aparente e da constante de tempo aparente. Esta relao, td/t1 possui tambm um grande significado para os ajustes do controle. Concluindo, o controle seria perfeito, se o processo tivesse tempo morto igual a zero e apenas uma constante de tempo. Infelizmente, tal processo no existe. Na prtica, quanto menor o tempo morto e menor a ordem (quantidade de constantes de tempo), mais fcil o controle do processo. O processo com pequeno tempo morto e com uma nica constante de tempo o mais fcil de ser controlado.
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Processo Industrial 4. Tipos Bsicos de ProcessoA

H trs tipos bsicos de processos, quanto a sua capacidade de se controlar sem o auxilio externo ou quanto a sua habilidade de amortecer os distrbios que aparecem: 1. auto-regulante 2. integrante 3. com realimentao positiva. A maioria da literatura tcnica concentra se no estudo do ganho e dos termos dinmicos dos processos auto-regulantes, com realimentao negativa interna. Os outros processos so menos discutidos, embora sejam freqentes na prtica.
Fig. 2.17 Processo auto-regulante
4.1. Processo Auto-regulante

O processo auto-regulante possui uma espcie de controle interno, inerente a ele. Ele possui um amortecimento, de modo que ele se regula automaticamente. O processo autoregulante fcil de ser controlado, pois ele ajuda a limitao do desvio da varivel controlada. Quando se aplica um degrau na entrada do processo auto-regulante, a sua sada varia conforme uma exponencial decrescente, tendendo assintoticamente para um valor limite natural ou valor de regime final. Exemplos de processos auto-regulantes: 1. malha de controle de vazo, 2. malha de controle de nvel sem bomba na descarga, onde a coluna liquida estabelece naturalmente a vazo da sada, 3. malha de controle de presso com pequena relao entre o volume do tanque com a vazo de entrada, 4. malha de controle de temperatura, exceto das reaes qumicas exotrmicas, 5. malha de controle de pH, de xido reduo e de concentrao em processo contnuo (no batelada). No processo auto-regulante com tempo morto muito maior que o tempo caracterstico, o perodo natural de oscilao igual ao dobro do tempo morto. Tn = 2 tm Quando o tempo morto muito menor que o tempo caracterstico o perodo natural igual a quatro vezes o tempo morto do processo. Tn = 4 tm
A auto-regulao do processo pode estar apenas na entrada (ou na sada) ou em ambas. Como exemplo, considere os trs diferentes sistemas de controle de nvel: 1. o sistema com a sada e a entrada totalmente independentes entre si e independentes do nvel do tanque. O nvel do tanque pode ser controlado pela vazo de entrada. Porm, se a entrada independente da sada, uma pequena diferena entre as vazes leva o tanque ou para totalmente cheio ou para totalmente vazio. No h auto-regulao; este processo integrante. 2. o sistema com a entrada independente do nvel, mas com a sada dependente do nvel, pois a abertura da vlvula da sada proporcional ao nvel: quanto maior o nvel, maior ser a vazo da vlvula de sada. um sistema parcialmente auto-regulante ou com a auto-regulao apenas na sada. Quando o nvel sobe, a vlvula da sada abre mais, fazendo o nvel descer. 3. o sistema completamente auto-regulante, quando a vazo de sada e a vazo de entrada dependem ambas do nvel. Quando o nvel elevado, o sistema naturalmente diminui a vazo de entrada (maior resistncia a vencer) e aumenta a vazo de sada (maior presso da coluna liquida) As variaes na vazo de entrada ou na vazo de sada causaro apenas uma pequena variao no nvel, pois o processo ajuda a restabelecer o equilbrio. Como concluso, quando se puder fazer uma escolha do sistema a ser controlado, aquele com o maior grau de auto-regulao deve ser o escolhido, pois ele mais fcil de ser controlado.
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4.2. Processo Integrante
A resposta de malha aberta do processo integrante no atinge um valor limite estvel, quando se aplica um degrau unitrio em sua entrada. A sua sada varia conforme uma rampa ascendente, crescendo continuamente, at atingir o valor limite natural do processo; por exemplo, 100% donvel do tanque e a exploso do tanque, no controle de presso. Ele chamado de integrante. por que a resposta na sada igual a integral da entrada. Exemplos de processos integrantes: 1. a malha de controle de nvel com bomba na descarga, onde a vazo da sada independe da coluna liquida ou com a vlvula de controle na entrada do tanque, 2. a malha de controle de presso sem abertura de descarga ou com pequena relao entre a vazo de entrada e o volume do tanque, 3. a malha de controle de pH, de xido reduo e de concentrao em processo tipo batelada (no contnuo), Como o processo integrante no se balanceia por si e no possui um valor de regime, ele no pode ser deixado sem controle automtico durante longo tempo. Ele deve ter um sistema de segurana que evite a varivel controlada atingir o valor perigoso, quando o controle automtico falhar. No processo integrante, comum se ter o tempo caracterstico muito grande. Quando, porm, o tempo morto muito maior que o tempo caracterstico, o perodo de oscilao da frequncia natural do processo igual a 4 vezes o tempo morto. O perodo natural do processo integrante muito maior do que o do processo autoregulante, com mesmo tempo morto e mesmo tempo caracterstico. Pode se demostrar matematicamente que o perodo natural do processo integrante cerca de 56 vezes o perodo natural do processo auto-regulante. Como conseqncia, os ajustes do tempo integral e do tempo derivativo para este processo integrante devem ser 56 vezes maiores que os ajustes do processo autoregulante. Por isso o processo integrante requer muito menor ao integral e muito maior derivativa. Esta a principal razo porque a ao integral no deve ser usada em controle de nvel. Se o rudo do nvel, devido a turbulncia ou borbulhamento, necessitar da banda proporcional mais larga, pode se usar a ao integral para eliminar o maior desvio permanente. A banda proporcional requerida por alguns processos integrantes to estreita que menor que os limites do controlador comercial disponvel. O processo batelada integrante e tem aproximadamente a mesma qualidade de controle que o processo contnuo autoregulante, se ambos os tanques possuem grande capacidade, pequena vazo de alimentao, grande agitao (equivale dizer, pequeno tempo morto) e os transmissores e as vlvulas so rpidos, de modo que as duas malhas possuam o mesmo perodo natural (Tn = 4 tm). Quando o processo est instvel e oscilando com a amplitude constante, tem-se o ponto de perodo natural da malha de controle. Quanto maior for o perodo natural de oscilao do processo, maior o grau de dificuldade de controle. O processo integrante mais difcil de ser controlado que o auto-regulante.
Fig. 2.18 Processo integrante: quando a entrada um degrau, a sada uma rampa.
4.3. Processo run away)

No processo integrante, quando se pode ajustar a banda proporcional em faixa menor que 10%, no necessrio usar o modo integral pois o desvio permanente pequeno e usa se o controle proporcional isolado. Quando a banda proporcional no puder ser to estreita, pode se usar a ao integral somente quando for possvel associar tambm a ao derivativa. Quando se aplica um degrau unitrio na entrada de certos tipos de processos, a sua sada no tende para um valor de patamar limite (auto-regulante), nem sobe como uma rampa (integrante), mas sobe como uma exponencial crescente, at atingir o valor limite natural do processo, por exemplo, a ruptura de um reator qumico ou a velocidade excessiva em um compressor dinmico. Este tipo de processo chamado de run away. Por ele possuir uma espcie de
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realimentao positiva interna, que o fora a se afastar de qualquer valor de regime estvel, ser chamado, no presente trabalho, de processo com realimentao positiva. Exemplos de processos com realimentao positiva: 1. o controle de temperatura de reaes exotrmicas, onde a inclinao da curva de remoo do calor menor que a inclinao da curva de gerao de calor, 2. o controle de concentrao de reaes biolgicas, onde a inclinao da curva de diluio menor que a inclinao da curva da gerao das clulas, 3. o controle de compressor dinmico, durante o surge quando a inrcia do rotor baixa. No reator onde h uma reao exotrmica, tem se: 1. aumento da temperatura da reao, 2. aumento da velocidade da reao, 3. aumento da gerao de calor, 4. aumento da temperatura da reao. O processo com realimentao positiva opera melhor com as aes proporcional mais derivativa porque a ao integral necessria to pequena, por causa do elevado perodo natural, que no disponvel no controlador prtico.
4.4. Outro enfoque

O tipo do sistema determinado considerando-se sua funo de transferncia, ou relao entre a sada e entrada do contralador, que pode ser:: tipo 0: um sinal de entrada constante, x, resulta em uma valor constante para a sada controlada, y. O sistema tem a posio constante. Este processo equivalente ao regulante. tipo 1: um sinal de entrada constante, x, resulta em uma velocidade constante para a sada controlada, y. Este processo equivalente ao integrante. tipo 2: um sinal de entrada constante, x, resulta em uma acelerao para a sada controlada, y. Ele equivalente ao processo com realimentao positiva. Tipo 0 A resposta em regime de um sistema tipo 0 a um degrau uma exponencial decrescente. Se o sistema possui um ganho K, o erro permanente para o distrbio degrau com amplitude A, que ocorre freqentemente com a variao do ponto de ajuste, vale
ep =
A 1+ K
Fig.2.19. Processo sem controle (run away)
No controle de processo com realimentao positiva pode se ter um fenmeno interessante, quando pode haver oscilao do sistema provocada por uma banda proporcional muito ... larga. O comum ter banda proporcional muito estreita como causa de oscilao. Quando a banda proporcional muito larga os pequenos distrbios que aparecem no so corrigidos e podem se acumular e crescer at um determinado limite fsico ou os outros modos podem compensar excessivamente e desencadear uma oscilao instvel.
Quanto maior o ganho, menor o erro permanente, porm mais o processo se aproxima da instabilidade. Se a entrada do sistema tipo 0 uma velocidade ou uma acelerao, a sada no pode seguir a entrada e o erro aumenta com o tempo, tendendo para o limite natural do sistema (infinito). No sistema tipo 0, faz-se uma compensao de valor constante para responder a entrada e o resultado um erro permanente entre a sada e a entrada. Tipo 1 O erro permanente de um sistema tipo 1 a uma entrada tipo degrau zero, que o ideal. O erro permanente devido a uma entrada tipo rampa, com inclinao B, se o sistema possui ganho K, vale: B ep = K
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O aumento do ganho diminui o erro permanente. Um sistema tipo 1 no pode seguir uma acelerao na entrada, pois o erro permanente tenderia para o limite natural do processo. O sistema tipo 1 possui uma sada que varia conforme a variao da entrada, mas ha um erro permanente constante entre a sada e a entrada. Tipo 2 O sistema tipo 2 possui erro permanente igual a zero para as entradas posio e velocidade. Se a entrada uma acelerao de valor C, o erro permanente do sistema com ganho K vale:
ep =
C K
Novamente, o aumento do ganho diminui o erro. O sistema tipo 2 tem uma sada cuja acelerao a mesma da entrada, mas diferente da entrada por um erro constante. A partir do tipo do sistema, pode-se escolher o controlador mais conveniente. Tab. 7.2 - Erro permanente e tipo do sistema Tipo do Sistema Entrada Posio, A Velocidade, B Acelerao, C 0
A 1+ K
1 0
B K
2 0 0
C K
infinito infinito
infinito
K ganho do processo B velocidade, y/t C acelerao, B/t, 2y/t2 Tab. 7.3. Tipos e caractersticas de processo Tipo
0 1 2
Nome
Regulante Integrante Runaway
Caracterstica
Entrada x constante resulta em sada controlada constante Entrada x constante resulta em variao constante para a sada Entrada x constante resulta em acelerao constante para a sada
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3. Malha de Controle
Objetivos de Ensino
1. Conceituar malha de controle, com as funes dos instrumentos. 2. Mostrar as diferenas bsicas entre malhas passiva e ativa; aberta e fechada. 3. Apresentar as caractersticas da malha fechada com realimentao negativa.
1. Malha de Controle
Por mais complexo que seja o processo, seu controle automtico realizado pela malha de controle. O sistema de controle com muitas variveis independentes pode ser dividido sucessivamente at se chegar ao mdulo unitrio mais simples, que a malha de controle de uma nica varivel. A malha uma srie de instrumentos, interligados entre si, que produz um resultado til e desejado, com pequena ou nenhuma superviso humana. A principal caracterstica de uma planta de processo bem projetada, sob o ponto de vista de controle, a grande produo com poucos operadores de processo. Ha muitos modos diferentes de se instrumentar um processo, sob o ponto de vista de equipamentos. Pode-se usar a instrumentao pneumtica ou a eletrnica, pode-se usar a tcnica analgica ou a digital, pode-se escolher entre a arquitetura modular ou a integral, pode-se ter o controlador montado no campo ou na sala de controle remota. Porm, a despeito de todas as alternativas, a teoria bsica permanece sempre a mesma. O processo v caixas pretas, que desempenham funes especificas, qualquer que seja a natureza dos circuitos interiores e o local de montagem.
da vantagem da linearizao de sinais quadrticos, da exigncia de compatibilidade de sinais com naturezas distintas, a malha de controle possui outros instrumentos para executar estas funes auxiliares e opcionais.
Fig. 3.1. Malha tpica de instrumentos: transmissor, controlador e vlvula de controle
2. Instrumentos da Malha
A malha de controle mais simples possvel constituda de um nico controlador, ligado diretamente a vlvula de controle que atua no processo. Na prtica, por questo das grandes distncias envolvidas, dos demorados tempos de resposta, da necessidade do condicionamento de sinais mal comportados,
Embora parea irrelevante o uso de tantos instrumentos interligados na malha de controle, a colocao ou a retirada de um instrumento na malha pode alterar a estabilidade do controle do processo. O sistema de controle do processo constitudo basicamente pelo processo em si e pela malha de instrumentos de medio e de controle. O melhor sistema de controle aquele que utiliza o mnimo nmero de instrumentos para se obter o controle automtico mais eficiente e seguro. Os principais instrumentos so: o indicador, o registrador, o transmissor, o transdutor, o controlador, o computador matemtico, o integrador, o contador, a estao manual de controle e a vlvula de controle.
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Malha de Controle
2.2. Transmissor
A malha de controle pode ter, opcionalmente, um transmissor. O transmissor um instrumento que sente a varivel de processo e gera na sada um sinal padro, proporcional ao valor desta varivel. Pode se usar o transmissor para enviar um sinal padro a grandes distncias para ser manipulado remotamente e para permitir a centralizao e a padronizao dos instrumentos da sala de controle. Os sinais padro so: pneumtico, de 3 a 15 psig e eletrnico, de 4 a 20 mA cc. So pouco usados: 0 a 20 mA cc (no faixa detectora de erro), 10 a 50 mA cc (nvel elevado e perigoso), 1 a 5 V cc (tenso no conveniente para a transmisso).
Fig. 2.1. Smbolos de uma malha de controle importante identificar e conhecer todos os componentes da malha, pois este o ponto de partida para se ter um controle estvel. Cada componente da malha apresenta um atraso ou um componente dinmico da malha.
2.1. Elemento Sensor

Para se fazer o controle de uma varivel, necessrio, antes de tudo, medir o seu valor. O componente bsico da medio o elemento sensor. Ele no um instrumento completo, mas faz integrante parte do transmissor ou do controlador. O tipo do elemento sensor depende basicamente da varivel medida. O sensor pode ser de natureza mecnica ou eletrnica. O sensor mecnico sente a varivel do processo e gera na sada uma fora ou um movimento mecnico. O sensor eletrnico ativo sente a varivel e gera na sada uma tenso eltrica e no necessita de alimentao; o sensor eletrnico passivo requer uma tenso de alimentao e varia uma grandeza eltrica passiva, como resistncia, capacitncia ou indutncia.
Fig. 3.5. Transmissor eletrnico com indicao J so disponveis transmissores que incorporam o microprocessador em seu circuito eletrnico. Isto possibilita e facilita as operaes de computao matemtica, de alarme, de sequncia lgica e de intertravamento. So os chamados transmissores inteligentes.
2.3. Transdutor i/p

Entre o controlador eletrnico e a vlvula de controle com atuador pneumtico, necessrio o instrumento condicionador de sinal transdutor i/p. O transdutor converte o sinal padro eletrnico de 4 a 20 mA no padro pneumtico de 20 a 100 kPa (3 a 15 psi). O transdutor permite o uso de instrumentos pneumticos e eletrnicos na mesma malha. Eles so chamados incorretamente de conversores. Fig. 3.2. Indicador de presso com sensor fole
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Malha de Controle
A vlvula deve possuir uma mola, que leva a posio para uma situao extrema, totalmente aberta ou fechada, quando no h sinal de atuao. A fora de atuao deve vencer as foras exercidas pela mola e pelo processo. A vlvula o equipamento projetado para produzir uma dissipao de energia de modo a controlar a vazo ou tambm, para produzir uma queda de presso ajustvel. A vlvula de controle possui vrios parmetros: conexes, nmero de sedes, formato do obturador, tipos de operao, caractersticas inerentes entre a vazo e a abertura, materiais. Mesmo com a instrumentao eletrnica, o elemento final mais usado a vlvula com atuador pneumtico. O atuador pneumtico o mecanismo mais simples, seguro, rpido e econmico que existe em uma malha de controle.
Fig. 3.6. Transdutor i/p montado na vlvula
2.4. Controlador
O controlador o principal instrumento da malha e por isso ser estudado longamente em um captulo especial. A funo do controlador a de receber o sinal da medio da varivel, compara-lo com um valor de referncia e atuar no processo para que a medio seja igual ou prxima ao valor de referncia. Normalmente o controlador recebe o sinal do transmissor e envia o sinal para o elemento final de controle.
Fig. 3.11. Vlvula de controle com atuador pneumtico
Fig. 3.9. Controlador single loop
2.5. Vlvula de Controle

A vlvula de controle, chamada normalmente de elemento final de controle atua diretamente no agente de controle, manipulando uma varivel que tenha influncia significativa na controlada. A vlvula de controle recebe o sinal do controlador e atravs do atuador, o converte em fora e movimento, variando a abertura para a passagem do fluido.
H outros acessrios opcionais da malha de controle, que servem para fornecer segurana ou comodidade ao sistema. Acessrios clssicos: 1. Estao manual, para fornecer alternativa do controle automtico . 2. Posicionador da vlvula, para linearizar e tornar mais rpida sua resposta. 3. Volante da vlvula de controle, para prover controle manual. 4. Chaves de posio, para evidenciar a abertura ou fechamento total da vlvula.
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Malha de Controle 3. Malha Aberta

O sucesso ou o fracasso de qualquer sistema de controle se baseia no uso inteligente das informaes disponveis do processo. Sob o ponto de vista de configurao, h dois tipos bsicos de malhas de controle: a aberta e a fechada. A malha aberta possui um princpio e um fim diferentes entre si. A malha fechada pode ser percorrida continuamente, saindo-se e chegando ao mesmo ponto. A malha fechada pelo processo. Pode-se dizer que o princpio da malha o transmissor e o fim o registrador.
XR
XI
Fig. 3.14. Malha aberta ativa de controle manual
Processo
3.2. Controle Manual

O controle manual pode ser considerado como uma malha aberta ativa, no sentido de que h a gerao de um sinal para atuar no processo. No controle manual, atravs de uma estao manual de controle (HIC) isolada ou acoplada ao controlador automtico, o operador de processo gera manualmente o sinal que atua diretamente na vlvula de controle. Normalmente, o operador atua e observa a medio da varivel, porm, no h uma realimentao fsica entre sua atuao e a medio.
Fig. 3.12. Malhas abertas passivas: registro e indicao
3.1. Indicao e Registro

Na prtica, a maior aplicao de malhas abertas, em instrumentao, se refere indicao e ao registro das variveis do processo. As malhas abertas de indicao e de registro so passivas, no sentido de s receber os sinais e converte-los em leitura. A malha de indicao local de temperatura constituda de um indicador, montado no campo, interligado ao processo pelo elemento sensor. A funo da malha apenas a de indicar a varivel. A sada do indicador a leitura visual; ele no possui sinal de sada.
3.3. Controle Programado

possvel se ter controle automtico do processo com a malha aberta. O controle de malha aberta se baseia em prognostico, em um programa preestabelecido. Durante a operao no se faz medio, nem comparao e nem correo. Exemplo de um controle com malha aberta a maquina automtica de lavar roupa. Nesse sistema de controle quer se obter, como resultado, a roupa limpa na sada. Antes de se iniciar o processo, ajustam-se todos os parmetros da mquina: o tempo e a velocidade do ciclo, a temperatura, a quantidade de sabo, a vazo d'gua. A maquina ligada, inicia-se o ciclo e o operador espera passivamente o resultado da lavagem. Se os ajustes foram bem programados e feitos, tem-se a roupa idealmente limpa. Isso mostra que possvel se obter resultados desejados e conseguir um controle perfeito, com a malha aberta de controle.
Fig. 3.13. Malhas abertas ativas: controle manual (HIC) e controle lgico programvel (CLP). Outro exemplo de malha aberta o registro da temperatura na sala de controle. A malha aberta constituda do transmissor e do registrador. O transmissor, ligado ao processo, envia o sinal para o registrador de painel.
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Malha de Controle
se para diminuir ainda mais a medio. Uma malha apenas com realimentao positiva leva o sistema para um dos extremos, ou para o mnimo ou para o mximo. Em controle de processo, a realimentao positiva isolada ou predominante no apresenta nenhuma utilidade prtica. Nos circuitos dos controladores tem-se a realimentao positiva associada a realimentao negativa, para fins de balanceamento, porm os ajustes sempre devem permitir que a realimentao negativa seja maior que a positiva.
Fig. 3.15. Diagrama do controle programado
4. Malha Fechada
A malha de controle fechada constituda dos instrumentos e do processo. H instrumentos colocados na entrada e na sada do processo e interligados entre si. O processo fecha a malha de controle. Conceitualmente, h dois tipos diferentes de malhas fechadas para desempenhar a funo de controle: com realimentao negativa (feedback) e com predio e antecipao (feedforward)
Fig. 3.16. Malha fechada com realimentao negativa
4.1. Realimentao
Diz-se que um sistema possui uma realimentao quando se faz a medio de uma varivel em sua sada e se faz uma correo na sua entrada, baseada nessa medio. Aqui deve ser feita uma considerao especial acerca dos conceitos de sada e entrada do processo. Quando se diz que se mede na sada e atua na entrada, significa que se realiza uma realimentao. Fisicamente, a medio pode ser na entrada do processo e a atuao na sada do processo. Por exemplo, no controle de vazo, o elemento sensor colocado depois da vlvula de controle, para no provocar distrbio na medio.
4.3. Realimentao Negativa

A maioria das malhas fechadas de controle utiliza o princpio de realimentao negativa. A realimentao negativa estabiliza o processo, diminuindo o seu ganho. Didaticamente, pode-se distinguir cinco partes essenciais em um sistema de controle com malha de realimentao negativa: 1. o meio de medio, que pode ser o elemento sensor ou o transmissor com o elemento sensor. Ele prove um sinal proporcional ao valor da varivel. 2. o mecanismo de comparao entre o valor da varivel medida e o ponto de referncia estabelecido de modo arbitrrio, manual ou remotamente. 3. o controlador do processo, que gera automaticamente um sinal analgico, que uma funo matemtica do erro detectado (diferena entre medio e ponto de ajuste). 4. o elemento final de controle, que manipula uma varivel que influa na varivel controlada, recebendo o sinal da sada do controlador.
4.2. Realimentao Positiva

A realimentao pode ser positiva ou negativa. A realimentao positiva, quando a atuao no processo se faz para aumentar o desvio entre a medio e o ponto de referncia. Faz-se uma medio, compara-se com um valor de referncia e se atua no processo: quando a medio maior que o ponto de ajuste, atua-se no processo para aumentar ainda mais a medio e quando menor, atua-
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Malha de Controle
5. o processo, que o motivo da existncia da malha de controle Outros instrumentos podem ser adicionados malha bsica de controle, para otimizar o seu funcionamento. Por exemplo, pode-se colocar equipamentos para condicionar, converter, transduzir, transformar, amplificar, atenuar e filtrar os sinais de informao e de atuao do controle. Alm do controle, a malha pode ainda desempenhar funes de registro, totalizao e alarme. Para tornar mais flexvel e seguro, tambm prtica comum o uso de controle manual, como reserva do controle automtico. Na malha de controle h duas realimentaes negativas: uma na malha externa de controle e outra no circuito interno do controlador. Na malha externa de controle, faz se a medio da varivel controlada, compara a com uma referncia externa do controlador e gera se uma ao corretiva que vai para o elemento final de controle. Internamente ao controlador, recebe se a medio da varivel controlada, compara a com o ponto de ajuste de referncia e a sada do controlador realimentada a sua entrada, para estabilizar sua sada num valor finito. A melhor resposta de uma malha de controle a realimentao negativa est longe da perfeio, pois seu princpio de funcionamento se baseia numa imperfeio. S h controle quando h erro. Podem se listar as seguintes caractersticas do controlador com realimentao negativa: 1. A ao do controlador corretiva. S h correo quando se detecta o desvio entre a medio e o ponto de ajuste. 2. Mesmo que a deteco do erro entre a medio e o ponto de ajuste seja rpida, a resposta de toda a malha de controle pode ser muito grande, por causa da grande inrcia (capacidade e resistncia) e tempo morto do processo. O atraso da resposta implica em mau controle, com produto fora da especificao. 3. A malha de controle tem tendncia a entrar em oscilao. As oscilaes, mesmo amortecidas, indicam a ocorrncia de tentativa e erro. 4. O controlador sempre mede uma varivel na sada do processo e manipula uma varivel na entrada. O controlador mede a demanda e atua no suprimento do processo. 5. O sistema de controle no mede diretamente os distrbios, mas mede as consequncias desses distrbios, que so as alteraes na varivel controlada. 6. O controlador s atua na varivel manipulada quando for detectado o desvio na varivel controlada, provocado pela alterao da carga. 7. base matemtica da ao corretiva da malha fechada com realimentao negativa o erro existente entre a medio da varivel e o valor ajustado de referncia. 8. A sada do controlador constante, e diferente de zero quando o erro entre medio e ponto de ajuste for zero.
Fig. 3.18. Malha de controle com realimentao negativa
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Malha de Controle 5. Controle Feedforward

5.1. Introduo
Alguns assuntos da rea de teoria de controle de processo so conhecidos apenas pelo ouvir dizer. As pessoas, mesmo as do ramo, sabem de sua existncia, conhecem superficialmente alguns conceitos, mas no passam disso. Certamente o controle preditivo antecipatrio (feedforward) um desses assuntos, que o pessoal considera muito complicado e avanado para ser aplicado no controle do processo de seu interesse. O autor traduziu livremente o termo feedforward como preditivo e antecipatrio. Na literatura tcnica esse tipo de controle chamado indistintamente de preditivo e de antecipatrio. Ambos os nomes so justificados e fazem sentido: a ao preditiva do controlador antecipa o aparecimento do erro no sistema. No presente trabalho, mesmo parecendo uma redundncia, sero usados os dois nomes simultaneamente. A maioria das estruturas de sistema de controle usa o conceito de realimentao negativa (feedback). Um erro deve ser detectada na varivel controlada antes do controlador tomar uma ao corretiva para a varivel manipulada. Assim, os distrbios devem perturbar o processo antes que o controlador possa fazer algo. Parece muito razovel que, se pudesse detectar um distrbio entrando no processo, se comeasse a corrigir o antes que ele perturbasse o processo. Esta a idia bsica do controle preditivo antecipatrio (feedforward). Se for possvel medir o distrbio e envia-se este sinal atravs de um algoritmo de controle preditivo antecipatrio que faa correes apropriadas na varivel manipulada de modo a manter a varivel controlada prxima de seu ponto de ajuste. O controle preditivo antecipatrio necessita de ferramentas matemticas especificas, para ser realizado quantitativamente. 3. fazer compensao dinmica do tempo de resposta, considerando as caractersticas dinmicas do processo 4. prever o comportamento da varivel controlada e estabelecer o valor e a ocasio a ser aplicada da ao de controle e 5. manipular as variveis do processo, de modo que as variveis controladas da sada sejam mantidas constantes e iguais aos pontos de ajuste estabelecidos. Deve se tomar cuidado de no confundir os conceitos de ao derivativa do controlador convencional e de controle preditivo antecipatrio. A ao derivativa do controlador tambm apressa a ao corretiva do controlador e, freqentemente, chamada de ao antecipatria. Porm, ela ser sempre uma ao corretiva, s atuando aps o aparecimento do erro. Em resumo: a ao derivativa melhora a resposta dinmica do controlador, porm, o princpio de atuao totalmente diferente daquele do controle preditivo antecipatrio.
5.3. Partes Fundamentais

As partes fundamentais do controle antecipatrio so: 1. a medio da varivel de processo, atravs de transmissores ou diretamente do processo, 2. o mecanismo de computao matemtica, que manipula o valor da medio, recebe outros dados externos ao processo, como equaes termodinmicas, tabelas de dados, 3. o controlador do processo, que gera um sinal automtico, relacionado com o valor da medio e das equaes matemticas de balano de energia e de massa, 4. o elemento final de controle, ligado diretamente ao processo e recebendo o sinal do controlador, 5. o processo, que fecha a malha de controle. Alm das medies das variveis na entrada do processo, h uma predio do resultado, aps a computao matemtica do valor medido nas equaes fornecidas ao computador. H um prognostico, como no controle de malha aberta e h uma ao corretiva, baseada na medio e no programa, como no controle de realimentao negativa.
5.2. Funes Bsicas

As principais funes do controle preditivo antecipatrio so: 1. detectar os distrbios quando eles entram no processo e afetam a varivel controlada 2. fazer computaes matemticas com esses dados e outros arbitrariamente estabelecidos
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Malha de Controle
estabelecer a ao de controle a ser aplicada antes do aparecimento do erro entre medio e ponto de ajuste. 5. o distrbio est na entrada do processo e na entrada do controlador. O conceito envolve o fluxo de informaes adiante da malha. 6. teoricamente, quando bem projetado e calculado, um controlador preditivo antecipatrio pode executar um controle perfeito. Seu erro devido aos erros das medies e dos clculos feitos por equipamentos reais. Quanto mais difcil e complexa for a computao, maior ser o erro antecipado. 7. O controlador preditivo antecipatrio no exibe nenhuma tendncia a oscilao.
Fig. 3.18. Malha fechada feedforward (preditiva antecipatria)
5.4. Caractersticas
As principais caractersticas do controle preditivo antecipatrio so: 1. a ao do controlador preditiva, baseada em um prognostico. O controlador no espera que o desvio entre a medio e o ponto de ajuste seja detectado, atravs do processo, para atuar na varivel manipulada. A atuao feita no momento mais adequado, de modo que no haja aparecimento do erro. A varivel manipulada atuada antes que os distrbios, principalmente a variao de carga do processo, afetem a varivel controlada. 2. o controlador prev quanto de ao deve ser aplicada e quando mais conveniente. Geralmente se fala que o controlador toma uma providncia imediata. Ser visto mais tarde que, h aplicaes, onde a ao proposital e artificialmente adiantada ou atrasada. 3. o controlador faz medies nas variveis de entrada e atua na varivel manipulada, tambm na entrada do processo. No h medio da varivel controlada, pois no h realimentao. Por esse motivo, h quem diga que o controle preditivo antecipatrio de malha aberta, o que incorreto. Mesmo no havendo realimentao, a malha de controle fechada pelo processo. 4. o balano entre o suprimento e a demanda conseguido pela medio da carga da demanda real, pelo calculo da demanda potencial e pela atuao no suprimento do processo. As medies, os pontos de ajuste e os clculos matemticos so usados para
Fig. 3.19. Diagrama de blocos do sistema de controle preditivo antecipatrio (feedforward)
5.5. Limitaes
A primeira aplicao prtica do controle preditivo antecipatrio foi em 1925, no controle de nvel de caldeira. Embora o seu resultado possa ser teoricamente perfeito, o seu desenvolvimento foi lento, principalmente pelas limitaes na sua aplicao prtica e pelos seguintes motivos: 1. os distrbios que no so medidos, ou porque so desconhecidos ou suas medies so impraticveis, tornam o resultado do controle imperfeito. As alteraes da varivel controlada no so compensadas pelo controlador, por que no foram consideradas. Todo distrbio que afete a varivel controlada deve ser detectado e medido; quando no se pode medi-lo, no se pode usar
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Malha de Controle
o conceito de controle preditivo antecipatrio. 2. deve se saber como os distrbios e as variveis manipuladas afetam a varivel controlada. Deve se conhecer o modelo matemtico do processo e a sua funo de transferncia, no mnimo, de modo aproximado. Uma das caractersticas mais atraente e fascinante do controle preditivo antecipatrio que, mesmo sendo rudimentar, aproximado, inexato e incompleto, o controlador pode ser muito eficiente na reduo do desvio causado pelo distrbio. 3. As imperfeies e erros das medies, dos desempenhos dos instrumentos e das numerosas computaes provocam desvios no valor da varivel controlada. Tais desvios no podem ser eliminados porque no so medidos ou conhecidos. 4. a pouca disponibilidade ou o alto custo de equipamentos comerciais pudessem resolver as equaes matemticas desenvolvidas e simulassem os sinais analgicos necessrios para o controle. Porm, com o advento da eletrnica de circuitos integrados aplicada a computadores, a microprocessadores e a instrumentos analgicos, foram conseguidos instrumentos de altssima qualidade, baixo custo, fcil operao, extrema confiabilidade e, principalmente, adequados para implementar a tcnica avanada de controle preditivo antecipatrio. No controle com realimentao negativa a varivel controlada medida, na sada do processo. O controlador atua nas variveis manipuladas de entrada para manter a varivel controlada igual ou prxima a valores desejados. Como a varivel controlada depende de todas as variveis de entrada, indiretamente atravs do processo e geralmente com atraso, o controle com realimentao negativa leva em considerao todas as variveis de entrada. Porm, os atrasos na ao corretiva podem ser praticamente inaceitveis, em alguns processos de grande capacidade e longo termo morto. No controle preditivo antecipatrio as variveis de sada controladas no so medidas para a comparao com o valor desejado. O controlador apenas mede as variveis de entrada detectveis e conhecidas, recebe o valor do ponto de ajuste, recebe outras informaes do processo e computando todos esses dados, prev o valor e a ocasio adequados para a ao de controle ser aplicada na varivel manipulada de entrada. Ele mais convencido que o controlador com realimentao negativa: no verifica se a ao de controle levou a varivel controlada para o valor de referncia ajustado. H casos onde a previso foi incorreta e consequentemente, h erro na varivel controlada. Tambm. os efeitos das variveis de entrada no medidas no so compensados pelo controle preditivo antecipatrio. Associao As vantagens e desvantagens de ambos sistemas so complementares, de modo que a associao dos dois sistemas natural. Desse modo, em sistemas de controle difcil que requerem malhas de controle complexas, prtica universal a associao dos dois conceitos de controle. As responsabilidades de controle ficam assim distribudas: 1. o controlador preditivo antecipatrio cuida dos distrbios e variaes de carga grandes e freqentes que afetam as variveis controladas. 2. o controlador a realimentao negativa cuida de quaisquer outros erros que aparecem atravs do processo, cuida dos efeitos dos distrbios no medidos, cuida dos erros residuais provocados pelas imprecises dos instrumentos reais de medio, controle e computao da malha antecipatria. Como o principal objetivo do controlador a realimentao negativa eliminar o desvio permanente, ele deve ser, necessariamente,
5.6. Comparao com o Feedback

Semelhanas Mesmo sendo conceitualmente diferentes, a malha de controle com realimentao negativa possui algumas caractersticas comuns a malha de controle preditivo antecipatrio. Assim, 1. ambas as malhas so fechadas. 2. em ambas as malhas h os componentes bsicos: dispositivo de medio, controlador e vlvula atuadora, 3. o controlador essencialmente o mesmo, para ambas as malhas, 4. ambos controladores possuem o ponto de ajuste, essencial a qualquer tipo de controle. Diferenas Porm, as diferenas entre os sistemas com realimentao negativa e preditivo antecipatrio so mais acentuadas.
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Malha de Controle
proporcional mais integral (PI). Como a quantidade de trabalho a ser executado por ele diminudo pela presena do controlador preditivo, normalmente basta ser PI. A presena do controlador preditivo antecipatrio na malha de controle realimentao negativa no provoca tendncia a oscilao. Em termos de funo de transferncia, a presena do controlador preditivo no altera o denominador da funo de transferncia original. A configurao mais utilizada na associao das duas malhas de controle o sistema em cascata. Porm, controvertida a opo de quem cascateia quem. Shinskey diz que mandatrio que o controlador realimentao estabelea o ponto de ajuste do controlador preditivo. Porm, em todas as aplicaes prticas, raramente o sinal do controlador preditivo aplicado diretamente na vlvula de controle. Nessa configurao, o controlador preditivo que estabelece o ponto de ajuste do controlador convencional a realimentao negativa. 2. variveis de entrada desconhecidas e no possveis de ser medidas praticamente. 3. variveis de entrada manipuladas, para a obteno do controle As variveis de entrada que chegam ao processo em pontos diferentes afetam de modo diferente as variveis controladas. A aplicao do sistema de controle preditivo antecipatrio requer o conhecimento prvio e completo do processo a ser controlado. Antes de se aplicar o controle preditivo antecipatrio, deve ser possvel desenvolver as equaes termodinmicas, geralmente de balano de materiais e de balano de energia, que modelam o processo. E, principalmente, deve se conhecer a integrao entre ambos balanos. Alis, o desenvolvimento do controle antecipatrio foi atrasado por causa da falta de tais conhecimentos. Assim que as equaes so escritas e resolvidas para a varivel controlada, devem ser especificados os equipamentos de controle, comercialmente disponveis, que as manipulem. A falta desses equipamentos e o seu alto custo, tambm dificultaram a implementao do controle preditivo antecipatrio. Tais equipamentos podem ser pneumticos ou eletrnicos. Atualmente, so mais usados os instrumentos eletrnicos, principalmente os microprocessadores de processo. Computaes que requerem dois ou mais instrumentos pneumticos interligados so feitas por um nico instrumentos eletrnico, com maior preciso, menor custo, maior confiabilidade e operao mais simples. O processo opera em duas situaes distintas: em regime e em transitrios entre regimes. Mesmo depois de estabilizado, o processo sofre variaes transitrias quando h variao em sua carga. O controlador preditivo modelo matemtico do processo e, portanto, deve tambm possuir duas componentes: dinmica e esttica. Essa diviso essencial principalmente durante a Calibrao e ajuste de partida. O controlador de regime permanente igual ao dinmico, quando a varivel manipulada de entrada e os distrbios de entrada esto matematicamente localizados do mesmo lado, relativamente ao lado da varivel de sada controlada. Desenvolvimento da equao do controlador As equaes termodinmicas de balano de energia e de materiais so usadas para se chegar ao controlador preditivo antecipatrio de regime esttico. As equaes diferenciais,
Fig. 3.20 Controle feedback cascateando o feedforward
5.7. Desenvolvimento do Controlador

Qualquer processo pode ser descrito em termos das relaes entre as suas sadas e suas entradas. As sadas do processo so as variveis dependentes e geralmente so as variveis a ser controladas. As variveis de entrada so as independentes. Embora todas as variveis de entrada afetem as de sada, elas podem, sob o ponto de vista de controle, ser divididas em trs grupos: 1. variveis de entrada que podem ser detectada e medidas
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Malha de Controle
relativas aos transitrios dos processos determinam o modelo do controlador transitrio. Obviamente, o controlador de regime permanente mais fcil de ser desenvolvido e modelado que o transitrio. O procedimento a ser seguido mais ou menos o seguinte: 1. definir todas as variveis do processo, separando-as em distrbios mensurveis, variveis controladas e variveis manipuladas. Tambm devem ser conhecidas as constantes do processo, tais como capacidades de tanque, dimetros de tubulaes, densidades de produtos, pontos de ajuste das variveis controladas. Sempre que uma varivel de processo pouco alterada, ela deve ser considerada como constante. Os fatos de medir ou no medir um distrbio de entrada e de considerar ou no considerar constante uma varivel do processo podem tornar linear o modelo do controlador preditivo antecipatrio. 2. fazer as hipteses simplificadoras, relativas ao processo. Por exemplo, quando se tem um tanque de mistura, deve se considerar perfeita a mistura. As perdas de calor nas vizinhanas de um tocador de calor devem ser consideradas desprezveis. O acmulo de calor nas paredes de um reservatrio nulo. As capacidades de calor independem da temperatura do processo. So essas simplificaes que tornam ntidos e separados os modelos estticos e dinmicos do controlador. 3. escrever as equaes termodinmicas e diferenciais, na forma dimensional padro. Rescrever as equaes, atribuindo-se as entradas e sadas os sinais analgicos normalizados (valores entre 0 e 1,0). 4. resolver a equao, ou seja, encontrar o sinal de sada em termo de todos os sinais de entrada mensurveis. Para encontrar a equao do controlador, o modelo do processo invertido: as variveis manipuladas so as incgnitas e as variveis controladas e as entradas medidas do processo so as variveis independentes da equao matemtica. Na soluo, as variveis controladas devem assumir os valores dos pontos de ajuste e entrar como constantes na equao. A equao final a equao do controlador preditivo antecipatrio e est na forma escalonada. Ela mostra como o controlador deve atuar ou modificar a varivel manipulada. Em sistemas mais complexos, o metido analtico anterior tambm se torna muito complexo e impraticvel. A soluo usar tcnicas numricas. Componentes do controlador A equao resultante do controlador preditivo antecipatrio, conseguida a partir do modelo do processo, pode possuir mais de um termo, referentes as componentes, computao analgica e compensao dinmica. O controlador preditivo antecipatrio possui as aes de controle convencionais: proporcional, integral e derivativa. Alis, todo o controlador igual ao convencional, de realimentao negativa. Ele recebe ponto de ajuste, local ou remoto, possui chave de transferncia automtico manual. Quando h associao dos conceitos de controle a realimentao e preditivo antecipatrio, h aplicaes que utilizam apenas a unidade de controle da malha com realimentao negativa. Apenas so usados os mdulos de compensao dinmica e de computao. A computao matemtica essencial ao controle preditivo antecipatrio. A unidade de computao recebe todos os sinais analgicos, provenientes das medidas dos distrbios e cargas de entrada mensurveis. O equipamento pode ser pneumtico ou eletrnico, embora o eletrnico moderno seja mais eficiente, barato, verstil e preciso. As operaes matemticas envolvidas so: multiplicao, diviso, extrao de raiz quadrada, soma, subtrao, integrao e polarizao. O compensador dinmico corrige o desbalano do transitrio do processo. Sempre necessria a compensao dinmica quando os elementos dinmicos da varivel manipulada e da carga so diferentes. Quando so iguais e quando a varivel manipulada e a carga entram no mesmo local do processo, em relao a varivel controlada, o compensador dinmico pode ser dispensado. Por exemplo, no controle de relao de vazes, no se usa o compensador dinmico. O compensador dinmico tambm chamado de unidade de avano/atraso (lead/lag) A funo avano/atraso s se processa durante os transitrios do processo, provocados pela variao de sua carga. A unidade avano/atraso repete o sinal de entrada na sua sada quando a entrada constante. Quando h variao na entrada, o sinal de sada atrasado ou adiantado. Obviamente, impossvel se fazer uma compensao quando se deve criar um avano de tempo. Na prtica, isso conseguido fazendo-se um atraso na sada do controlador.
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Malha de Controle
O compensador dinmico, desse modo, pode ser colocado antes ou depois do controlador. Quando anterior ao controlador, ele modifica o sinal da varivel medida. Quando h associao das malhas de realimentao e preditiva antecipatrio, deve se cuidar de sempre deixar o compensador dinmico fora da malha de realimentao. A poro de feedforward destacada. Mesmo que esta poro esteja no lado da descarga da caldeira, ainda feedforward, desde que este conceito trata dos distrbios do processo onde eles ocorrem. O objetivo desta malha feedforward calcular a vazo de alimentao de gua necessria para satisfazer a demanda, a carga (tambm um distrbio). O objetivo da malha de controle de nvel ajustar o clculo, de modo que o nvel permanea prximo do timo para a eficincia e da segurana da caldeira. A malha de controle de nvel uma falha de feedback cascateando a malha de controle de vazo da gua de alimentao. O objetivo da malha de controle de vazo de gua de alimentao melhorar a eficincia da resposta para o ponto de ajuste calculado e estabelecido. Ela tambm feedback.
5.8. Aplicaes
Nem todo processo requer a aplicao do controle preditivo antecipatrio. Inclusive, h processos onde a implementao do controle antecipatrio impossvel ou impraticvel. Como a implantao de um controle antecipatrio requer o uso de vrios instrumentos adicionais, a sua aplicao deve se justificar economicamente. Sob o ponto de vista de engenharia de controle de processo, justificada a aplicao do controle preditivo antecipatrio quando: 1. as variaes nos distrbios e cargas de entrada do processo levam um tempo considervel para afetar a varivel controlada na sada, tornando pouco eficiente o controle convencional a realimentao negativa, 2. as variveis de entrada que afetam significativamente a varivel controlada so possveis de ser medidas por equipamentos disponveis comercialmente 3. o processo bem conhecido e suas equaes termodinmicas de balano de materiais e de energia, bem como as equaes diferenciais de seus transigentes so facilmente resolvidas teoricamente, 4. as equaes matemticas finais so resolvidas por equipamentos de controle, encontrveis no mercado e a custos razoveis. Embora o sistema de controle antecipatrio seja menos usado que o sistema convencional a realimentao negativa, sua aplicao se torna cada vez mais freqente. So reas de aplicao: coluna de destilao, trocador de calor, neutralizao de pH, controle de caldeira, controle de mistura automtica de vrios componentes (blending). A seguir sero mostrados alguns exemplos de aplicaes, para fins didticos, pois necessrio se conhecer completamente o processo a ser modelado. Caldeira a trs elementos A Fig. 8.6 mostra um sistema de controle de alimentao de gua de caldeira a trs elementos padro. O exemplo dado para enfatizar a importncia de ter conceitos claros.
Fig. 8.6. Controle feedforward aplicado caldeira
O estado operacional normal automtico. Porm, para entradas anormal, pode se entrar com uma entrada fixa manualmente, sob certas circunstancias. Os parmetros operacionais so o ponto de ajuste e, algumas vezes, entradas manuais (sistema em falha). Os valores monitorados so as entradas medidas e a sada calculada. Coluna de destilao Certamente, no controle da coluna de destilao onde se aplica com maior frequncia o controle preditivo antecipatrio.
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Malha de Controle
A destilao binria um processo de separao, onde uma matria prima decomposta em dois produtos: um leve (destilado) e um pesado (produto de fundo). Na coluna de destilao um jato de vapor mais rico em um componente mais leve entra em contato contnuo com um fluxo de liquido mais rico em um componente mais pesado, de modo que o vapor fica cada vez mais rico do componente mais leve e o liquido cada vez mais pobre desse componente mais leve. O vapor gerado no refervedor e o liquido gerado no condensador. Para se garantir que os produtos finais fiquem dentro da especificao de pureza desejada, so controladas as temperaturas e presses da coluna, bem como o balano de energia, as vazes de alimentao principal, de sada do destilado, do vapor do refervedor, do refluxo. Simplificando, so envolvidos essencialmente os balanos de energia e de materiais, propcios para a aplicao do controle preditivo antecipatrio. H vrios problemas associados com o controle da coluna de destilao: resposta lenta, por causa da grande capacidade da coluna e dos tempos envolvidos, influncia de muitas variveis, dificuldades de uso de analisadores em linha, interao entre os balanos de energia e de materiais. As variveis de entrada independentes e no controladas so: composio da alimentao, vazo da alimentao, entalpia da alimentao, entalpia do vapor do refervedor, temperatura do refluxo. As variveis manipuladas de entrada so: vazo do refluxo, do destilado, do produto de fundo, calor de entrada no refervedor, calor de sada do condensador. As variveis de sada, dependentes das variveis de entrada e manipuladas, a serem controladas so as seguintes: composio do destilado, composio do produto pesado, temperatura das bandejas da coluna, nvel do acumulador, nvel do fundo da coluna. Nem todas as variveis podem ser controladas e manipuladas arbitrariamente. Mesmo assim, h dezenas de configuraes prticas para o controle convencional da coluna de destilao, pela combinao das diversas variveis controladas e manipuladas. Quando se acrescenta o controle preditivo antecipatrio, o nmero de configuraes aumenta, pois h tambm um grande nmero de variveis de entrada, que afetam as variveis controladas e que podem ser medidas. O controle preditivo antecipatrio mais simples, aplicado a coluna de destilao mostrado. Consiste na colocao de uma multiplicador e de um compensador dinmico. O multiplicador permite que a vazo da alimentao da coluna modifique o ponto de ajuste do controlador de vazo do destilado. A vazo do destilado ser ajustada de conformidade com a vazo da alimentao. A colocao do compensador dinmico determina o timing correto da ao de controle. No caso, h um atraso no sinal de vazo da alimentao. Quando h uma variao na vazo da entrada da coluna, dever se alterar o ponto de ajuste da vazo do destilado. Porm, a variao na entrada ir demorar para afetar a vazo do destilado e portanto, a alterao do ponto de ajuste do controlador de vazo do destilado tambm dever ser retratada. O compensador dinmico avano/atraso cuidar desse atraso. Outra configurao simplificada esquematizada, mostrando como as variveis de entrada podem ser medidas e usadas para prover o controle preditivo antecipatrio. O computador analgico recebe os sinais de medio da composio do produto de alimentao, vazo da alimentao, temperatura do topo da coluna, temperatura do refluxo, executa as operaes matemticas previamente calculadas. Os controladores devem atuar nas variveis manipuladas: vazo do refluxo e vazo do produto de fundo. A sada do controlador que atua na vazo do produto de fundo, alm da componente de computao, sofre um atraso dinmico e uma correo na realimentao do controlador convencional. Neutralizao de pH O controle de pH um dos mais complexos e difceis, pois envolve funes no lineares, grande tempo morto e grande tempo caracterstico. A atividade do on H+ de uma soluo pode ser medida continuamente atravs de um eletrodo de pH. Esse eletrodo desenvolve uma milivoltagem proporcional a atividade do on H+ na soluo aquosa. A medio de pH no linear, mas logartmica: pH = - log10 H+. A no linearidade do pH significa que prximo da neutralidade (pH = 7), pequenas variaes do reagente causam grandes variaes no pH e longe do ponto de neutralizao (prximo de 0 ou de 14) grandes quantidades do reagente so necessrias para provocar pequenas variaes no pH.
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Fig. 3.1. Esquema simplificado do controle convencional com realimentao negativa aplicado a uma coluna de destilao
Fig. 3.1. Esquema simplificado do controle com realimentao negativa cascateado pelo controlador preditivo antecipatrio aplicado a uma coluna de destilao
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Fig. 3.1. Esquema simplificado do controle preditivo antecipatrio aplicado a uma coluna de destilao, associado ao controle com realimentao negativa
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O modelo matemtico do processo fcil de ser desenvolvido, pois muito conhecido e estudado. A equao do controlador preditivo antecipatrio d a vazo do reagente necessria para neutralizar a mistura final, o efluente, quando a vazo e o pH do efluente variam As variveis medidas so: pH do efluente na entrada, pH do efluente na sada, vazo da entrada do efluente. A varivel manipulada a vazo do reagente. Freqentemente se utilizam vrias vlvulas, de tamanhos diferentes, para prover maior relao entre a medio mxima e medio mnima. Nesse caso deve ser acrescentado um sistema lgico seqencial. So hipteses simplificadoras: que a medio seja feita onde a reao est completa e que a mistura seja homognea e perfeita. Como no admissvel desvio permanente no pH do efluente final e principalmente, por causa da grande sensibilidade da curva de pH justamente na regio prxima da neutralizao, deve se usar um controlador a realimentao negativa convencional. O controlador convencional no linear, com uma curva caracterstica complementar a curva de pH: pequeno ganho prximo do ponto de ajuste e grande ganho quando o desvio aumenta. De outro modo: o controlador deve ter ganho proporcional ao erro entre medio e ponto de ajuste.O sistema de controle pode ter o controlador com realimentao negativa associados ao controlador preditivo antecipatrio. A medio da vazo de entrada do efluente deve ser modificada, de modo que se tenha a mesma natureza logartmica do pH. O instrumento a ser usado, alm do eventual extrator de raiz quadrada, o caracterizador de sinais. Quando se utiliza a Calha Parshall essa modificao pode ser dispensada.
Fig. 3.1. Controle de pH preditivo antecipatrio
Os sistemas de controle avanado se aplicam a processos determinados e seu objetivo o de obter o melhor controle do processo. As vantagens que apresentam a aplicao dos sistemas de controle avanado so a economia de energia conseguido na operao da planta, o aumento da capacidade de fabricao, a diminuio do custo de operao e a diminuio da percentagem de recuperao dos produtos que saem fora de especificao durante o processo de fabricao. Os rendimentos tpicos que oferecem os sistemas de controle avanado so: 1. economia de energia com 5% de aumento na produo, 2. capacidade de fabricao da planta aumenta de 3% a 5%, 3. custo de operao da planta se v reduzido de 3% a 5%, 4. recuperao dos produtos melhora de 3% a 5%, 5. retorno da inverso de produz em um tempo de 1 a 5 anos, 6. rendimento global de 5% a 35%. As aplicaes dos sistemas de controle avanado aumentam dia a dia e se aplicam a processos tais como fabricao de amnia, processos batelada, fornos, caldeiras de vapor, plantas petroqumicas, sistemas de economia de energia, reatores qumicos, plantas de gs natural, compressores, servios gerais, controle estatstico de processo.
Fig. 3.1. Controle de pH convencional, com realimentao negativa
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Malha de Controle
5.9. Concluso
A adio de uma malha de controle preditivo tpica envolve vrios instrumentos, de medio, controle, computao analgica e de compensao dinmica. O retorno econmico do acrscimo da malha de controle preditivo deve ser quantificado, mesmo que as variveis econmicas de custo, retorno e economia no sejam diretamente medidas. Devem ser considerados os fatores relacionados com a economia dos tanques de armazenagem (controle de neutralizao de pH e de mistura automtica), produtos com a especificao de pureza desejada e com pouco refugo (coluna de destilao e fracionador), economia de energia (trocador de calor e torre de resfriamento). Sob o ponto de vista tcnico, as principais reas de aplicao do controle preditivo antecipatrio, que produzem resultados difceis de serem conseguidos atravs de outra tcnica so: 1. os processos complexos, com grandes perodos de oscilao natural e submetidos a distrbios e variaes de carga grandes e freqentes, incontrolveis pelo sistema convencional de realimentao negativa. 2. os processos onde as variveis a serem controladas no so possveis de medio precisa, confivel ou rpido. Mesmo que seja usada uma outra varivel secundaria, inferida da principal, o controle convencional a realimentao negativa insuficiente para prover um produto dentro das especificaes desejadas. Como concluso, o controle de malha aberta raramente empregado em processos industriais contnuos. O controle preditivo antecipatrio uma tcnica alternativa, e adicional para o controle de processos complexos e difceis. Geralmente ele associado ao controle com realimentao negativa, quando so combinadas as duas tcnicas. O controle com realimentao negativa ainda empregado na maioria das malhas de controle do processo industrial.
5. Estabilidade da Malha
O sistema de controle deve ser estvel. Se o sistema no for estvel, no usvel. A finalidade do sistema de controle a de produzir o processo estvel, com uma resposta desejada aos distrbios do processo. O bom sistema de controle deve estabilizar o processo, que seria instvel sem o sistema de controle. s vezes, fisicamente impossvel se conseguir um sistema estvel, em todas as condies de processo. Por isso, o sistema deve ser estvel apenas para determinadas condies de operao. O sistema estvel, se para qualquer entrada limitada, a sada tambm limitada. O sistema estvel quando os distrbios transitrios introduzidos no processo desaparecem imediatamente com o tempo. Existem sistemas que so estveis, mesmo sem a utilizao de controle automtico. O sistema instvel quando a introduo de um distrbio no processo, mesmo transitrio, provoca a oscilao na varivel ou a leva para um valor que cresce continuamente. O processo considerado instvel quando sua sada se torna cada vez maior, com as oscilaes com amplitudes crescentes. Na prtica, a mxima amplitude do sistema instvel limitada pelas prprias caractersticas fsicas do sistema. Por exemplo, a vlvula abre no mximo at 100% e a temperatura mxima do vapor saturado de 100 oC, presso atmosfrica.
Fig. 2.19. Sistema instvel: distrbio aparece e cresce. No h controle.
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Malha de Controle
o tempo decorrido da interseo da tangente com o eixo do tempo at a sada atingir um erro de malha aberto. No processo com realimentao positiva, o tempo caracterstico ou a constante de tempo de realimentao positiva o tempo decorrido da interseo da tangente com o eixo do tempo requerido para a sada atingir cerca de 172% do valor do erro de malha aberta, quando se aplica um degrau unitrio da entrada. Fig. 2.20. Sistema com estabilidade limite: distrbio aparece e permanece. Controle liga-desliga.
Fig. 2.21. Sistema estvel: distrbio aparece e desaparece. Estabilidade ideal com amortecimento de 4:1.
Fig. 2.22. Respostas ao degrau
5.2. Critrios de Estabilidade 5.1. Curva de reao ao degrau

Avalia-se o grau de controlabilidade do processo, determinando se experimentalmente o seu tempo morto e o sua constante de tempo caracterstica a partir da curva de reao a um degrau unitrio aplicado entrada. O tempo morto e o tempo caracterstico so determinados, traando se a tangente curva, no ponto de inflexo. O tempo morto o ponto em que a tangente corta o eixo do tempo. Como a resposta assintoticamente exponencial, a sada leva um tempo teoricamente infinito para atingir o valor de regime. No processo auto-regulante, o tempo caracterstico ou a constante de tempo de realimentao negativa o tempo decorrido da interseo da tangente com o eixo do tempo requerido para a sada atingir cerca de 63% do valor final. quando se aplica um degrau unitrio da entrada. Para o processo integrante o clculo do tempo caracterstico mais difcil, pois problemtico identificar o ponto de inflexo para a tangente e no h um valor final de tendncia. A constante de tempo caracterstica Teoricamente, h vrios critrios de estabilidade do sistema linear: Nyquist, Routh Hurwitz, Root locus e diagrama de Bode. Est alm do escopo do presente trabalho o estudo detalhado e matemtico destes critrios. O mtodo de Nyquist um grfico. Se o grfico engloba o ponto (-1 +j 0), o sistema instvel; se no, o sistema estvel. Pelo critrio de Routh Hurwitz, as razes da equao caracterstica do sistema devem estar do lado esquerdo do plano, implicando que as razes devem ter partes reais negativas. O uso dos computadores digitais ajudou grandemente a tcnica do Root Locus, pois facilitou o clculo de todos os zeros e plos da funo de transferncia. A adio de plos a funo de transferncia piora a estabilidade relativa do sistema de malha fechada. Por exemplo, a ao integral equivale fisicamente a um polo. A adio de zero a funo de transferncia melhora a estabilidade relativa do sistema de malha fechada. A ao derivativa eqivale fisicamente a um zero. O efeito da variao do local do zero equivalente a alterao do tempo integral do controlador. O diagrama de Bode o enfoque grfico simplificado do critrio de Nyquist.
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Malha de Controle
5.3. Funo de Transferncia
Quando se trabalha com qualquer um dos elementos no processo, conveniente se ter um modo simples, conciso e completo para descrever o desempenho deste elemento. Uma equao da sada no funciona quando a sada de um elemento no depende de sua entrada. Assim, a relao da sada para a entrada usada. e dada qualquer entrada, pode-se prever sua sada. Define se como funo de transferncia a relao entre sua sada e sua entrada, no domnio da frequncia. Atravs de outros operadores matemticos, pode se mudar para o domnio do tempo. Na prtica, a funo de transferncia fornece as informaes acerca da estabilidade, da resposta transitria e das caractersticas de frequncia do processo. (sada de 4 a 20 mA cc) de temperatura, calibrado na faixa de 0 a 120 oC, tem-se: ganho do transmissor =
4 a 20 mA 0 a 120 o C
Neste caso, a entrada do transmissor temperatura e a sada o sinal padro de corrente. Tem-se a dimenso de mA/oC. Em outro exemplo, o ganho da vlvula de controle, cuja entrada uma vazo de 0 a 10 m3/h e sada, a abertura de 0 a 100% vale: 0 a 100% ganho da vlvula = 0 a 10 m 3 / h Agora, a dimenso do ganho %.h/m3 . O ganho para uma determinada vazo de 5 m3/h e vlvula linear, com abertura correspondente de 50%, de 10 %.h/m3. Em outro exemplo, quer se controlar o nvel de um tanque, atravs de uma vlvula acionada por motor. A vlvula requer 10 rotaes do motor para ir de 0% a 100%. O motor gira em 100 p/min. Quando aberta, a vlvula permite uma vazo de 50 L/min. Determinar o tempo de resposta da vlvula se o volume do tanque for a) 800 L ou b) 10 L. Para ir 10 revolues a 100 rpm a vlvula ir gastar
5.4. Ganho
Os parmetros de ganho e de fase so fundamentais para o entendimento do comportamento da malha a realimentao negativa. Eles so especialmente importantes no estudo da sintonia do controlador porque ambos so funes do perodo do sinal de entrada. O ganho do instrumento a relao entre o sinal de sada sobre o sinal de entrada. Quanto maior o ganho do equipamento, maior a sua sensibilidade. Na instrumentao, para um mesmo erro na entrada, um controlador de alto ganho produz uma sada maior que um controlador de ganho pequeno. O ganho pode ser expresso por um nmero adimensional ou por um nmero com dimenses. Por exemplo, o ganho de potncia de um amplificador eletrnico igual a 1000 significa que a potncia de sada do amplificador cerca de 1000 vezes maior que a entrada. Em eletrnica, para facilitar as operaes e diminuir o tamanho dos nmeros, o ganho expresso em decibel. Por definio, o ganho em decibel (db) relaciona logaritmos decimais:
Ganho(db) = 10 log potncia de sada potncia de entrada
t valvula =
10 rotaes = 0,1 min 100 r/min
Assim, observando se vlvula, pode se vla girando por 6 s Quando aberta, a vazo ser de 50 L/min. Para encher um tanque de 800 L
t tan que =
800 L = 16 min 100 L/min
a) Para um tanque de 800 L, a constante de tempo do tanque muito maior que cada vlvula (16min >> 0,1min). A constante da vlvula desprezvel quando comparada com a do tanque de 800 L. b) Para um tanque de 10 L,
O amplificador eletrnico com ganho adimensional de potncia igual a 1000 possui o ganho igual a 30 db. A vantagem do uso da unidade decibel a substituio da multiplicao pela soma. Em instrumentao, aplicando-se a definio de ganho a um transmissor eletrnico
t tan que =
10 L = 0,2 min 50 L/min
O tanque de 10 L ser cheio em 12 segundos (0,2 minuto), com a vlvula totalmente aberta. Porm, para se obter a vlvula totalmente aberta, gasta se 6 segundos.
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Malha de Controle
este tanque, sua constante de tempo da ordem de grandeza da constante da vlvula. que agora deve ser considerada. Quando o tempo de resposta de uma elemento muito pequeno comparado com o de outros elementos no sistema, a sua funo de transferncia pode ser expressa como um simples ganho. Como o ganho do instrumento est relacionada com sua sensibilidade, e como pequena entrada implica em alto ganho, todo instrumento tem uma entrada mnima possvel, abaixo da qual impraticvel trabalhar com o instrumento. Por exemplo, a largura de faixa mnima para se calibrar um transmissor de temperatura de 10 oC, pois abaixo desta largura de faixa o seu ganho seria muito alto e o transmissor instvel. Cada instrumento componente da malha possui um determinado ganho esttico e outros parmetros dinmicos para descrever sua resposta. O comportamento esttico se refere ao seu regime permanente ou em baixas freqncias. O ganho em regime a relao da variao da sada dividida pela variao da entrada, aps todos os transigentes desaparecerem. Este ganho a inclinao da curva da sada versus a entrada. Se esta curva for uma reta com inclinao constante, o ganho linear. O ganho no linear quando a inclinao varia com o ponto de ponto e a curva possui inclinao varivel. O ganho esttico facilmente computado, bastando se aplicar na entrada do dispositivo um sinal e medir a correspondente sada. Os sistemas de uma malha de controle nem sempre so lineares. Os seus ganhos no so constantes em toda a faixa de operao. Por exemplo, a placa de orifcio tem uma sada que proporcional a presso diferencial que segue uma relao quadrtica com a vazo (Q2 = K dp ). O transmissor de presso diferencial de vazo ter um ganho alto quando a vazo varia no comeo da faixa e ter um ganho pequeno para os valores elevados da vazo. Tambm as vlvulas de controle possuem tipos de internos que podem exibir vrios tipos matemticos de ganho: linear, igual percentagem (exponencial), parablica. O ganho dinmico est relacionado com as altas freqncias e pode ser computado aplicando-se uma onda senoidal na entrada e observando-se a sada resultante. A relao das amplitudes de sada e de entrada d o ganho dinmico. Porm, o ganho tambm depende da frequncia da onda senoidal: quanto maior a frequncia, menor o ganho dinmico. Quando a frequncia se aproxima do zero, tem-se o ganho esttico. Quando se manipulam sinais senoidais no tempo, alm da modificao da amplitude dos sinais, h o deslocamento do ngulo de fase, quando o dispositivo pode atrasar ou adiantar o sinal de entrada. Quando o ganho dinmico da malha total maior que 1, a amplitude de oscilao dos distrbios ir aumentar e o processo instvel. Quando o ganho dinmico igual a 1, est se no limite, entre a oscilao e a estabilidade. As oscilaes permanecem com amplitude constante e o processo instvel. Quando o ganho dinmico menor que 1, a oscilao ter amplitudes decrescente e o processo estvel. Todos os sistemas de controle so projetados e ajustados para se ter um ganho total da malha menor que 1, de modo a ter uma resposta atenuada e ser estvel. Nos controladores digitais os ajustes so feitos no ganho do controlador; nos analgicos os ajustes e a terminologia se referem a banda proporcional.
5.5. Banda Proporcional

A banda proporcional , por definio, a relao entre a entrada e a sada do controlador. Como conseqncia, a banda proporcional o inverso do ganho. A banda proporcional diretamente proporcional a largura de faixa da varivel controlada: quanto mais estreita a faixa calibrada da medio, menor a banda proporcional. A banda inversamente proporcional a largura de faixa da sada do controlador que atua na vlvula de controle: quanto maior for a abertura da vlvula, menor a banda proporcional.
Fig. 2.23. Curva de transferncia de controlador com ao inversa.
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Malha de Controle
A banda proporcional expressa em %. Tipicamente, tem-se controlador com banda proporcional ajustvel, com o valor variando de 20 at 500%. A banda proporcional a faixa onde o controlador proporcional responde de modo automtico s variaes do processo. S h controle automtico dentro da banda proporcional. A ao inversa porque a sada aumenta quando a medio diminui. Neste exemplo, abaixo de 375 oC, extremidade inferior da banda proporcional, a sada est em 100%. Acima de 425 oC, extremidade superior da banda, a sada est em 0%. Entre estas duas extremidades, a sada pode ser achada, traando uma linha vertical do eixo de temperatura at atingir a curva de transferncia, e depois horizontalmente, at o eixo da sada. Notar que a sada 50% quando a temperatura est no ponto de ajuste. A largura da banda proporcional varia a relao entre o afastamento da temperatura do ponto de ajuste e a sada. A banda proporcional tambm expressa a sensibilidade do controlador. A banda proporcional muito estreita significa controlador muito sensvel. As pequenas variaes no processo provocam grandes variaes na sada do controlador, consequentemente grandes alteraes na vlvula de controle. A banda proporcional larga faz o controlador ficar pouco sensvel. O processo precisa variar muito para provocar pequenas modificaes na sada do controlador e portanto na vlvula de controle. Quando a entrada varia de 0 a 100% e provoca uma variao de 0 a 100% na sada, tem-se uma banda proporcional de 100% e ganho igual a um. Quando a variao na entrada de apenas 0 a 10% produz uma variao na sada de 0 a 100%, a banda proporcional de 10% e o ganho desse controlador vale 10. No caso de se ter uma variao na entrada de 0 a 100% produzindo uma variao na sada de apenas 0 a 10%, a banda proporcional desse controlador vale 1.000% e o ganho vale 0,1. O controlador com a banda proporcional infinita, precisa de uma variao infinita na medio para fazer a vlvula variar de 0 para 100% de abertura e portanto no realiza nenhum controle. O controlador com banda proporcional zero, ou seja um nico ponto, provoca uma variao na vlvula de controle de 0 a 100%; este controlador ultra-sensvel o liga-desliga. Como conseqncia, o mesmo controlador proporcional pode ser aplicado para controlar vrios tipos de processos. Apenas sua banda proporcional ajustada para torna-lo mais ou menos sensvel. Os processos lentos so pouco sensveis, possuem ganho pequeno e requerem o controlador com banda proporcional muito estreita; por exemplo, a banda proporcional para o controle de temperatura tipicamente menor que 100%. Os processos rpidos so muito sensveis, possuem alto ganho e requerem o controlador com banda proporcional muito larga; por exemplo, a banda proporcional para o controla da vazo normalmente maior que 100%.
Fig.1.1 Banda proporcional larga
Fig.1. Banda proporcional larga e estreita
5.6. ngulo de fase

O segundo parmetro da resposta de um elemento a uma entrada cclica o ngulo de fase. Por causa dos atrasos dentro do elemento, o pico da sada no coincide com o pico da entrada. O ngulo de fase de um elemento mede este deslocamento. Um ciclo completo em qualquer sinal peridico se compem de 360 graus. Se o pico do ciclo da sada ocorre 1/4 do caminho do ciclo de entrada, o ngulo de fase q vale
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Malha de Controle
1 = 360( ) = 90 o 4 O sinal negativo significa que o pico da sada ocorre depois do pico da entrada. Isto considerao um atraso de fase. tambm possvel se ter o pico da sada antes do pico da entras; isto chamado de adiantamento de fase. Os atrasos em qualquer elemento de um malha de controle causam atrasos entre a variao da entrada e a variao resultante da sada. Quando o sinal senoidal, o atraso do tempo equivale ao atraso do ngulo de fase. O atraso do ngulo de fase varia com a freqncia do sinal. O deslocamento da fase aumenta proporcionalmente com a freqncia. O atraso total da malha de controle deve ser de 180o, correspondente a realimentao negativa. Quando se tem um distrbio na malha, deve haver uma ao corretiva oposta ao distrbio, ou seja, defasada de 180o. O que provoca o atraso ou a defasagem do sinal so os parmetros capacitivos e os tempos mortos. Todos os elementos da malha de controle possuem, em graus diferentes, circuitos que defasam o sinal. Por exemplo, o atuador da vlvula de controle de grande capacidade e portanto causa atraso no sinal. O controlador deve ter circuitos com capacitncia ajustveis, de modo que, no final, o ngulo total de defasagem seja igual a 180o., responsvel pela realimentao negativa da malha de controle. Como ser visto adiante, os circuitos integrais e derivativos possuem esses elementos para compensar os atrasos e avanos da malha de controle.
depende apenas dos parmetros do circuito interno.
Fig. 2.26. Sada de controlador em oscilao
A principal causa da oscilao o altssimo ganho do sistema. Na instrumentao, a oscilao pode ocorrer quando o controlador ajustado com a banda proporcional muito estreita e com as aes integral e derivativa exageradas. A oscilao pode se iniciar pela variao brusca da carga do processo ou pela alterao do ponto de ajuste. Uma vez iniciada a oscilao, o sistema contnua oscilando, mesmo que o ganho do sistema diminua.
5.8. Saturao
Genericamente, saturao a condio em que uma alterao na causa no produz variao correspondente no efeito resultante, ou um aumento adicional da entrada no produz o correspondente aumento da sada. A saturao pode ser provocada pelo processo, pelos seus equipamentos e pelos instrumentos da malha de controle. O controlador com a ao integral satura quando o erro entre a medio e o ponto de ajuste muito demorado.
5.7. Oscilao
A oscilao qualquer efeito que varia periodicamente no tempo, entre dois valores extremos. Em instrumentao, a varivel controlada entra em oscilao quando o seu valor cicla periodicamente entre os valores mximo e mnimo. H uma confuso relacionada com a oscilao, pois a sada cclica no implica necessariamente em oscilao. Por exemplo, quando se aplica um sinal peridico na entrada de um amplificador, a sua sada ser tambm peridica, sem que haja oscilao. Nesta situao, as freqncias da entrada e da sada so iguais e os sinais so dependentes. O amplificador oscila quando se aplica um sinal constante na entrada e a sua sada peridica. Ou ento, quando os sinais de entrada e de sada so peridicos, porm, a frequncia do sinal de sada diferente da frequncia da entrada. A frequncia do sinal oscilante
Fig. 2.27. Sada saturada: mantm-se constante no valor mximo, mesmo com aumento da entrada
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Malha de Controle
A vlvula subdimensionada satura quando atinge os 100% de abertura e a sua abertura mxima insuficiente para a obteno do controle. A sada do controlador aumenta para solicitar maior abertura, o que impossvel para a vlvula com capacidade insuficiente. O bloqueio da haste da vlvula tambm provoca a saturao da sada do controlador, pois a variao da sada no produz nenhum efeito na abertura da vlvula. A entrada muito grande pode tambm provocar a saturao do sistema, pois sua sada atinge o valor limite do sistema e no responde mais entrada. A forma de onda da sada fica destorcida e diferente da forma da entrada.
5.10. Condies de Estabilidade

O objetivo de cada malha de controle encontrar um valor para o sinal de controle que mantenha a medio constante e igual ao ponto de ajuste, para as condies de carga existentes. Os enfoques de realimentao negativa e de predio antecipao poder ser usados. O sistema completo de controle inclui os instrumentos e o processo. A estabilidade do sistema global depende de todos os equipamentos do processo e de todos os instrumentos da malha. O ganho total da malha fechada deve ser menor que a unidade, para que os distrbios que aparecerem no sistema sejam amortecidos e eliminados. No caso limite, com ganho igual a um, qualquer distrbio no processo permanece constante, com as amplitudes das oscilaes constantes. Um sistema de controle estvel se e somente se o ganho total da malha for menor que 1 e o ngulo de fase da ao corretiva for igual a 180 graus. O ganho deve ser menor que 1 para que qualquer erro introduzido no sistema por distrbios externos seja atenuado e eliminado. O ngulo de fase deve ser de 180 graus para que a ao corretiva seja exatamente contrria ao erro. O ganho total da malha igual ao produto dos ganhos individuais de cada componente do sistema, incluindo o processo. Ha portanto trs tipos diferentes de ganhos no sistema de controle: o ganho do processo, que varivel com as alteraes de sua carga. So as variaes do ganho do processo que devem ser controladas e administradas. o ganho do controlador, que ajustvel. O nico instrumento que possui um ajuste de ganho o controlador. os ganhos dos outros instrumentos que formam a malha de controle, que so estabelecidos e fixos quando se define o projeto do sistema. O ganho do transmissor depende da faixa a ser calibrada, o ganho da vlvula de controle depende de sua caracterstica inerente. O ganho da malha de instrumentos depende ainda do uso/no uso do extrator de raiz quadrada, do posicionador da vlvula. Na malha de controle constituda de transmissor (t), extrator de raiz quadrada (e), controlador (C), transdutor I/P (i/p), vlvula de controle com atuador pneumtico (v) e usada para a regulao do processo (P) tem se o seguinte ganho total (T): GT = Gt . Ge . GC . Gip . Gv . GP
5.9. Amortecimento
Um modo prtico de verificar a estabilidade do sistema provocar um distrbio rpido e de pequena amplitude, tipo degrau, na sua entrada e estudar o comportamento da resposta. A resposta do sistema estvel depende do seu amortecimento. 1. o sistema super amortecido, quando a variao da resposta ao degrau lenta e sobe com pequena inclinao, 2. o sistema criticamente amortecido, quando a variao da resposta ao degrau varia mais rpida, mas ainda no apresenta oscilao. 3. o sistema sub amortecido, quando a resposta apresenta oscilaes, porm, com amplitudes decrescentes. Para haver estabilidade o ganho total deve ser menor que 1, pois o distrbio amortecido e eliminado, com o tempo. Quando o ganho maior que 1, as oscilaes aumentam e no h interesse prtico. Para a passagem de sistema amortecido para sistema com instabilidade crescente, tem-se o sistema com instabilidade com oscilaes constantes: o ganho total da malha igual a 1. H interesse em se conseguir essa oscilao apenas como caminho intermedirio para calibrao do controlador. desejvel, na prtica, que todos os sistemas de controle apresentem um sub amortecimento, idealmente na proporo de 4:1. Quando so definidos todos os parmetros do processo: a faixa de medio, o uso do transmissor com sinal padro de sada, o modo de controle, o tipo e o tamanho da vlvula de controle, o uso de posicionador, o nico instrumento que apresenta uma chave para o ajuste do ganho o controlador. O ajuste adequado do ganho do controlador o responsvel principal pela estabilidade ou no do sistema de controle.
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Malha de Controle
A condio necessria para a estabilidade do sistema : GT = Gt . Ge . GC . Gip . Gv . GP < 1 Agrupando se os ganhos do transmissor, do extrator, do transdutor e da vlvula em um ganho fixo e constante (K) tem se uma expresso mais simples para o ganho total: GT = GK. GC . GP Este ganho total deve ser sempre menor que 1 para se ter uma das condies da estabilidade do sistema. Deste modo o controlador deve ter um ganho ajustado de modo que as variaes do ganho do processo no ultrapassem o limite de ganho total 1. A condio de ganho total menor que 1 muito vaga e elstica, pois 0,10 , 0,50 e 0,90 so todos menores que 1. A diferena que 0,10 est muito distante de 1, 0,90 est muito prximo de 1 e 0,50 est a meio caminho de 1. Quando o sistema ajustado com ganho total igual a 0,10 , ele est muito distante da oscilao e mas a sua qualidade de controle ruim. O sistema pouco sensvel e corrige demoradamente os seus distrbios. Por outro lado, se o ganho do controlador ajustado para que o ganho total seja igual a 0,90 , o sistema ainda estvel, porm pequenas variaes de ganho do processo podem provocar a oscilao no sistema. Este sistema muito sensvel e rpido para responder e corrigir os erros provocados pelos distrbios, porm, ele est muito prximo a oscilao.
Fig. 2.28. Malha de controle do processo vazo, com Ento, no mundo ocidental cristo cartesiano e simtrico a tendncia de se ter um ganho total de 0,50, que uma situao de compromisso entre a estabilidade e a qualidade do controle do sistema. Quando o ganho da malha fechada igual a 1, tem se a oscilao constante da varivel e o processo instvel. Para se ter estabilidade necessrio que o ganho total seja menor que 1. Chama se margem de ganho o que falta para o ganho alcanar o valor de 1, quando se mantm o ngulo de correo igual a 180 graus. Esta margem de ganho pode ser considerada como a faixa de liberdade que o ganho do processo pode variar sem provocar oscilao no sistema. Quanto maior a margem de ganho, menor o ganho e mais estvel o processo.
Fig. 2.29. Se o ganho do processo varia com a carga, o ganho total da malha pode ser mantido constante usando uma vlvula cuja variao do ganho com a carga compense a variao de ganho do processo
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4. Controlador
Objetivos de Ensino
1. Apresentar o diagrama de blocos do controlador e descrever cada um. 2. Mostrar diferenas entre ao direta e ao inversa. 3. Mostrar de modo simplificado os circuitos pneumtico e eletrnico dos controladores P, PI, PD e PID. 4. Mostrar as caractersticas do controlador analgico e digital, srie e paralelo.
1. Conceito
O principal componente da malha de controle , obviamente, o controlador, que pode ser considerado um amplificador ou um computador. O controlador automtico o instrumento que recebe dois sinais: a medio da varivel e o ponto de ajuste, compara-os e gera automaticamente um sinal de sada para atuar a vlvula, de modo a diminuir ou eliminar a diferena entre a medio e o ponto de ajuste. O controlador detecta os erros infinitesimais entre o valor da varivel de processo e o ponto de ajuste e responde, instantaneamente, de acordo com os modos de controle e seus ajustes. O sinal de sada a funo matemtica cannica do erro entre a medio e o valor ajustado, que inclui as trs aes de controle: proporcional, integral e derivativa. A combinao dessas trs aes e os seus ajuste adequados so suficientes para o controle satisfatrio e aceitvel da maioria das aplicaes prticas. Para executar estas tarefas, o controlador deve possuir os seguintes blocos funcionais: 1. Medio, 2. Ponto de ajuste 3. Unidade de comparao 4. Gerao do sinal de sada 5. Atuao manual opcional 6. Estao de balano automtico 7. Fonte de alimentao 8. Escalas de indicao
1.1. Medio
No controlador a realimentao negativa, a varivel controlada sempre deve ser medida. Na maioria absoluta dos controladores, a varivel controlada medida tambm indicada na frente do controlador. Nos controladores a microprocessador, a indicao feita simultaneamente por barras grficas e por dgitos. O controlador pode estar ligado diretamente ao processo, quando possui um elemento sensor determinado pela varivel medida. O controlador de painel recebe o sinal padro proporcional a medio do transmissor e deve possuir circuitos de entrada que condicionam o sinal de medio. O controlador pneumtico possui o fole receptor de 20 a 100 kPa e o eletrnico possui o circuito receptor, como a ponte de Wheatstone, circuito potenciomtrico ou galvanmetro.
Fig. 4.1. Controladores
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Controlador
Fig. 4.1. Diagrama de blocos funcional do controlador a realimentao negativa
Fig. 4.2. Vista frontal de controladores analgicos: (a) Com ponto de ajuste manual (b) Com ponto de ajuste automtico (c) Com pontos de ajuste manual (local) e automtico (remoto) Fig. 4.3. Vista frontal de controlador digital
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Controlador Digital
1.2. Ponto de Ajuste
Quanto ao ponto de ajuste, h trs modelos de controladores: 1. manual, 2. remoto, 3. manual ou remoto. O controlador com o ponto de ajuste manual possui um boto na parte frontal, facilmente acessvel ao operador de processo, para que ele possa estabelecer manualmente o valor do ponto de referncia. Quando o operador aciona o boto, ele posiciona o ponteiro do ponto de ajuste na escala e gera um sinal de mesma natureza que o sinal da medio. O controlador com o ponto de ajuste remoto no possui nenhum boto na parte frontal. O sinal correspondente ao ponto de ajuste entra na parte traseira do controlador e indicado na escala principal. O sinal pode ser proveniente da sada de outro controlador ou de uma estao manual de controle. O controlador com os pontos de ajuste remoto e local possui um boto para o operador estabelecer manualmente o ponto de ajuste e recebe o ponto de ajuste remoto. Ambos os sinais so indicados na escala principal. O controlador possui tambm a chave seletora R/L (remoto/local) do ponto de ajuste. fundamental que a medio e o ponto de ajuste sejam de mesma natureza, ambos pneumticos, mecnicos, de corrente ou de tenso eltrica, para que seja possvel a comparao e subtrao entre eles. O ponto de ajuste e a medio so indicados na mesma escala principal do controlador e a posio relativa dos ponteiros fornece o valor do erro entre os dois sinais.
1.4. Unidade de Balano Automtico

A maioria dos controladores com estao manual possui um sistema de balano automtico que permite a passagem de automtico para manual e vice versa, de modo contnuo, sem provocar distrbio no processo e sem a necessidade de se fazer o balano manual da sada do controlador. Erradamente se pensa que esta transferncia requer a igualdade entre a medio e o ponto de ajuste. Quando o controlador no possui a estao de transferncia automtica, o operador deve garantir que o sinal inicial da sada manual seja igual ao sinal final da sada automtica de modo que o processo no perceba esta mudana de automtico para manual. No mnimo, o controlador possui um dispositivo de comparao que faz o balano prvio entre os sinais de sada automtica e manual.
Fig. 4.4. Estao manual de controle
1.5. Ao Direta ou Inversa

O controlador possui a chave seletora para ao direta e ao inversa. A ao direta significa que o aumento da medio implica no aumento da sada do controlador. A ao inversa significa que o aumento da medio provoca a diminuio da sada do controlador. A escolha da ao do controlador depende da ao da vlvula de controle e da lgica do processo. A atuao da vlvula de controle pode ser: ar-para-abrir ou ar-para-fechar deve ser escolhida em funo da segurana do processo. A regra bsica para a seleo das aes do controlador e da vlvula a seguinte: 1. a partir da segurana do processo, determina-se a ao da vlvula de controle. 2. depois de definida a ao da vlvula e partir da lgica do processo, determinase a ao do controlador. As quatro alternativas para um sistema de controle de nvel so mostradas a seguir:
1.3. Estao Manual

A maioria dos controladores possui a estao manual de controle integralizada ao seu circuito. Sob o ponto de vista do controle, as situaes mais comuns que requerem a interveno manual do operador so: 1. na partida do processo, quando a banda proporcional menor que 100%. Neste caso, quando a medio est em 0% e o ponto de ajuste est acima de 50%, a varivel controlada est fora da banda proporcional. 2. quando o processo entra em oscilao, ou seja, quando o ganho da malha fechada de controle fica igual a 1. Quando se coloca o controlador em manual, abre se a malha de controle e se pode estabilizar o processo.
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Controlador
Tanque vazio seguro e vlvula na sada. A partir da segurana, obtida com o tanque vazio, a vlvula deve ser ar-para-fechar: na falta de ar, a vlvula abre e o tanque se esvazia, levando o sistema para a segurana. A vlvula est a 100% com 20 kPa e a 0% com 100 kPa. A ao do controlador, como conseqncia, deve ser inversa: quando o nvel aumenta, a vlvula deve abrir mais para faze-lo diminuir e a sada do controlador deve diminuir, abrindo mais a vlvula. Fig. 4.5. Aes de controle direta e inversa
Tanque vazio seguro e vlvula na entrada. A partir da segurana, obtida com o tanque vazio, a vlvula deve ser ar-para-abrir: na falta de ar, a vlvula fecha e o tanque se esvazia, levando o sistema para a segurana. A vlvula est a 0% com 20 kPa e a 100% com 100 kPa. A ao do controlador, como conseqncia, deve ser inversa: quando o nvel aumenta, a vlvula deve fechar mais para faze-lo diminuir e a sada do controlador deve diminuir, fechando mais a vlvula.
Tanque cheio seguro e vlvula na sada. A partir da segurana, obtida com o tanque cheio, a vlvula deve ser ar-para-abrir: na falta de ar, a vlvula fecha e o tanque se enche, levando o sistema para a segurana. A vlvula est a 0% com 20 kPa e a 100% com 100 kPa. A ao do controlador, como conseqncia, deve ser direta: quando o nvel aumenta, a vlvula deve abrir mais para faze-lo diminuir e a sada do controlador deve aumentar, abrindo mais a vlvula.
Tanque cheio seguro e vlvula na entrada. A partir da segurana, obtida com o tanque cheio, a vlvula deve ser ar-para-fechar: na falta de ar, a vlvula abre e o tanque se enche, levando o sistema para a segurana. A vlvula est a 100% com 20 kPa e a 0% com 100 kPa. A ao do controlador, como conseqncia, deve ser direta: quando o nvel aumenta, a vlvula deve fechar mais para faze-lo diminuir e a sada do controlador deve aumentar, fechando mais a vlvula.
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Controlador 2. Circuitos do Controlador

As dificuldades de controle do processo variam muito e por isso so disponveis controladores comerciais de vrios tipos e modos de controle. Existem caractersticas padronizadas e existem aquelas especiais, fornecidas somente quando explicitamente solicitado. No especificar todas as necessidades requeridas implica em se ter um controle de processo insatisfatrio e at impossvel. Especificar o equipamento com caractersticas extras que no tero utilidade , no mnimo, um desperdcio de dinheiro. tambm uma inutilidade a especificao do instrumento com caractersticas especiais, sem entend-las e sem ajustar o controlador corretamente. A maioria dos textos sobre controle considera o controlador ideal e terico, com as trs aes separadas, independentes e no interativas. Na prtica da instrumentao, a situao no to simples assim. Pode se ter interao entre os modos de controle, nos domnios do tempo e da freqncia. Sob o ponto de vista de construo, os controladores podem ter os modos de controle dispostos em srie ou em paralelo. relaes do controlador paralelo, pois elas so separadas e facilmente representadas.
Fig. 4.6. Algoritmo paralelo (ideal)
2.2. Controlador Srie

O controlador srie computa o modo derivativo em srie com os modos proporcional e integral. Os modos so interativos no domnio do tempo mas so no interativos no domnio da freqncia. O controlador srie chamado de real e interativo por Shinskey. A maioria dos controladores industriais, analgicos e digitais, calcula inicialmente o modo derivativo, antes do integral, para reduzir o erro de pico. O tempo derivativo equivalente do controlador paralelo no pode mais ser maior do que 1/4 do tempo integral, porque o tempo integral aumenta mais rpido que o tempo derivativo, quando o tempo integral do controlador srie aumentado. Os ajustes dos modos do controlador paralelo equivalente podem ser calculados dos ajustes do controlador srie, atravs das seguintes relaes:
BP = Ic BP' Ti = T' i Ic
2.1. Controlador Paralelo

O controlador paralelo computa os modos proporcional, integral e derivativo em paralelo. Os modos so no interativos no domnio do tempo, mas so interativos no domnio da frequncia. O controlador paralelo chamado de ideal e no-interativo, por Shinskey. O erro acumulado para o controlador paralelo cerca da metade do correspondente ao controlador em srie. Quando os tempos integral e derivativo so ajustados muito prximos, o controlador se torna extremamente sensvel as variaes do ganho e o perodo da malha ir se desviar. Testes em um controlador paralelo em processo auto-regulante mostram que: 1. o perodo natural da malha aumentou de 16 para 55 segundos, 2. a banda proporcional variou de 10 a 100% , sem alterao do amortecimento de 4 para 1. 3. O tempo derivativo do controlador paralelo deve ser ajustado cerca de 25% do tempo integral . O controlador paralelo difcil de ser sintonizado e de se manter sintonizado e raramente fabricado. Mesmo assim, a maioria da literatura tcnica apresenta as equaes e
Td = Ic T' d
onde BP, Ti e Td so os parmetros do controlador paralelo, BP', Ti' e Td' so os parmetros do controlador srie. Ic uma constante, definida como fator de integrao e vale matematicamente:
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Controlador
Ic = T'i (T'i +T'd )
Embora o processo seja contnuo no tempo, o controlador digital existe em um mundo discreto porque ele tem conhecimento das sadas do processo somente em pontos discretos no tempo, quando so obtidos os valores de amostragem. Em geral o controlador digital desempenha as seguintes tarefas: 1. obtm um valor amostrado da sada do processo, 2. calcula o erro entre a medida e o ponto de referncia armazenado no computador, 3. computa o valor apropriado para a entrada manipulada do processo, 4. gera um sinal de sada para o elemento final de controle, 5. continua a mesma operao com a prxima varivel controlada. O tempo requerido para conseguir um novo nvel da varivel manipulada tipicamente curto comparado com o tempo entre as amostragens. Portanto, pode-se assumir que a entrada para o processo uma seqncia de valores constantes que variam instantaneamente no incio de cada perodo de amostragem.
A banda proporcional e o tempo derivativo so menores e o tempo integral maior para o controlador paralelo.
2.3. Controlador Analgico

Historicamente, at a dcada de 1970 foi usado principalmente o controlador analgico pneumtico, at a dcada de 1980, o controlador analgico eletrnico e a partir da dcada de 1980, o controlador digital eletrnico. O controlador analgico usa sinais contnuos para computar a sada do controlador. Testes feitos em controlador analgico industrial eletrnico revelaram os seguintes resultados: 1. a banda proporcional medida era de 0 a 25% maior que a marcao do dial, 2. o tempo integral medido era cerca de 100% maior que a marcao do dial, 3. o tempo derivativo marcado era cerca de 40 a 70% menor que a marcao do dial, 4. o tempo integral medido no se alterava com a variao do ajuste do tempo derivativo. [Teoricamente, para o controlador srie, o tempo integral deveria aumentar com o aumento do tempo derivativo]. 5. o tempo derivativo e a banda proporcional medidos obedeceram aproximadamente as equaes tericas, exceto que a variao medida foi menor que a calculada para os ajustes grandes do dial. 6. a sada do controlador medida mostrou um pico sempre que um ajuste derivativo de qualquer valor era feito. 7. [O algoritmo terico do controlador srie prev somente um pico se o tempo derivativo fosse ajustado em valores maiores que 1/4 Ti]
(a) Ao derivativa aplicado ao erro
2.4. Controlador Digital

Hoje se vive em um mundo analgico cercado por um universo de tecnologia digital. O computador digital usado de modo intensivo e extensivo na instrumentao, no controle digital distribudo, no controle lgico programado de processos repetitivos, no controle a realimentao negativa de uma nica malha (single loop), em computao analgica de medio de vazo, na transmisso.
(b) Ao derivativa aplicada apenas medio Fig. 4.7. Controlador srie (real)
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Deve-se ter um algoritmo de controle para o calculo dos valores das variveis manipuladas. O prosaico algoritmo PID ainda utilizado. Esta operao discreta repetitiva e o perodo chamado de sample e hold. A grande desvantagem do controlador digital a introduo de vrios tipos de tempo morto: devido ao tempo de amostragem, a computao matemtica, a filtragem analgica das harmnicas da freqncia de amostragem e a caracterizao do modo derivativo. Por causa deste tempo morto adicional, o controlador digital no pode ser usado indiscriminadamente em malha de controle de processo crtico e rpido, como para o controle de surge de compressor ou controle de presso de forno em faixa estreita. Outra desvantagem do controle analgico ser feito por um controlador digital o recebimento da amostragem. O recebimento dos dados de modo discreto considerado um distrbio para a ao derivativa, que poder desestabilizar a malha, gerando os impulsos na entrada (positivo) e sada da amostra (negativo). Assim, deve-se evitar o uso da ao derivativa em controlador digital ou ento pagar caro pelos complexos algoritmos desenvolvidos para resolver este problema. Por outro lado, o controlador digital aumentou a capacidade de computao para o controle e para a caracterizao das aes de controle, sendo adequado para estratgias de controle avanadas, como o controle preditivo antecipatrio. Tipicamente, o controlador digital superior ao analgico, em preciso e resoluo dos ajustes dos modos de controle, na preciso da computao adicional, como na linearizao e caracterizao de sinal, mais flexvel em funo da programao e da comunicao. Porm, o aumento da flexibilidade resulta em um aumento da responsabilidade do instrumentista, desde que maior leque de escolha implica em maior probabilidade de cometer erros. O controlador digital usa sinais discretos (sample e hold) para computar a sada do controlador. Geralmente, o controlador digital baseado em microprocessador. O controlador digital emula o algoritmo analgico P + I + D.
3. Controladores Pneumticos
Sero mostrados os diferentes circuitos dos controladores pneumticos, mesmo que atualmente eles sejam pouco utilizados, isto mais claro para quem tem pouca familiaridade com os circuitos eletrnicos, que sero mostrados depois.
3.1. Controlador Liga-Desliga

O controlador liga-desliga instvel, por construo, pois no possui o circuito de realimentao negativa, para diminuir seu ganho, que , teoricamente, infinito. A sua construo a mais simples possvel e o controlador pneumtico consiste de: 1. fole de medio 2. fole de ponto de ajuste 3. conjunto bico-palheta Como no se precisa estabilizar o sistema, no se usa o fole de realimentao negativa. O controlador liga-desliga tambm pode ser obtido a partir do controlador proporcional, retirando-se a sua realimentao negativa. A sada do controlador pneumtico ligadesliga igual a 0 kPa ou 120 kPa, que o valor da alimentao. O elemento final de controle acionado por um controlador ligadesliga est em uma das duas condies possveis: ou totalmente fechado ou totalmente aberto. Como conseqncia, a sada do controlador liga-desliga e a varivel controlada esto oscilando continuamente, com amplitude constante. Diz-se que o ganho total da malha igual a um ou o ganho do controlador infinito ou ainda, que a sua banda proporcional zero. Um controlador liga-desliga pode ser substitudo, por questo de economia, por uma chave automtica, que ir fechar ou abrir em funo da varivel atingir um valor ajustado previamente.
Fig. 4.8. Controlador liga-desliga pneumtico
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3.2. Controlador de Intervalo Diferencial
O controlador liga-desliga pode sofrer pequenas modificaes que melhoram o desempenho do circuito convencional. O controlador de intervalo diferencial ou de gap anlogo ao liga-desliga, porm, em vez de ter um nico ponto de referncia, possui dois pontos de atuao: um para ligar o elemento e outro para desligar. Entre os dois pontos h um intervalo ou gap. O principal objetivo do controle de intervalo diferencial evitar as operaes freqentes de partida e parada do operador final. A amplitude de oscilao aumentada, porm, a frequncia de oscilao melhorada e o elemento final de controle acionado um menor nmero de vezes. A principal aplicao do controle de intervalo diferencial em sistema de medio de nvel, quando no se quer o controle exato do nvel, mas se deseja apenas evitar que o tanque vaze ou fique vazio. O motor da bomba de enchimento ligado no nvel mnimo e desligado no nvel mximo. Entre os dois nveis o motor permanece numa situao estvel: ligado quando estiver subindo e desligado quando estiver descendo. Desse modo o motor da bomba ligado poucas vezes. 1. fole de medio, que recebe o sinal da medio da varivel do processo 2. fole de ponto de ajuste, estabelecido manualmente ou de modo remoto. Esse fole sempre est em oposio ao fole de medio, a fim de que seja detectado o erro ou o desvio entre ambos os valores. 3. conjunto bico-palheta-rel, para gerar o sinal de sada do controlador. (A alimentao pneumtica de 120 kPa aplicada ao bico, atravs do rel pneumtico.) 4. fole proporcional ou fole de realimentao negativa, que recebe o sinal de sada do rel, que a prpria sada do controlador. A finalidade do fole proporcional a de estabilizar o sistema em uma posio intermediria. A realimentao negativa a responsvel pela estabilidade do sistema. 5. mola, usada para contrabalanar a fora do fole proporcional. Normalmente a mola ajustada para prover a polarizao do controlador. Ela ajustada para o controlador produzir uma sada de 60 kPa, quando o erro for igual a zero. 6. o fulcro ou ponto em torno do qual as foras se equilibram. O deslocamento desse ponto em torno da barra de foras que estabelece o valor da banda proporcional do controlador. Quanto mais prximo o ponto estiver dos foles medio-ponto de ajuste, mais larga a banda proporcional, menor o ganho e menos sensvel o controlador. Quando mais prximo estiver o ponto de apoio do fole proporcional + mola, mais estreita a banda proporcional, maior o ganho e mais sensvel o controlador. No caso extremo do fulcro estar no ponto de contato dos foles de medio e de ponto de ajuste, o controlado no responde a nenhuma variao; no h controle. Quando o fulcro coincidir com o fole proporcional e a mola, no h realimentao negativa, o sistema instvel e o controlador liga-desliga, a ser visto depois. O fole proporcional um dispositivo que fornece a realimentao negativa ao controlador antes que a medio o faa, atravs do processo. A realimentao interna do controlador mais rpida que a realimentao externa do processo. O fole proporcional dosa a correo do controlador, evitando uma correo exagerada para uma determinada variao do processo. Se
3.3. Controlador Proporcional

Para se entender os princpios bsicos, ser visto aqui o circuito bsico do controlador proporcional. Por simplicidade e por exigir menos pr-requisitos, ser mostrado primeiro o esquema simplificado do controlador pneumtico. Ser admitido que seja sabido o funcionamento do conjunto bico-palheta-rel pneumtico. O conjunto bico-palheta gera um sinal pneumtico padro de 20 a 100 kPa, proporcional a distncia relativa entre o bico que sopra e a palheta que obstrui. O bico alimentado pela alimentao pneumtica de 120 kPa. O rel serve para amplificar pneumaticamente a presso e o volume de ar comprimido. Os foles pneumticos exercem foras que so proporcionais aos sinais de presso recebidos. Assim, quando se falar do fole de medio, pode se estar referindo indistintamente ao valor da medio, a presso exercida no fole, ou na fora exercida pelo fole. Foi considerado o sistema a balano de foras, quando poderia ter sido escolhido o de balano de movimentos. O circuito bsico do controlador pneumtico com ao proporcional constitudo dos seguintes elementos:
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houvesse apenas a realimentao externa, provida pela medio do processo, a correo seria muito demorada e sempre haveria sobrepico de correo.
3.4. Controlador Proporcional Integral

Raramente se utiliza a ao integral isolada. Em compensao, o controlador com as duas aes, proporcional e integral, utilizado em cerca de 70% das malhas de controle de processo. O controlador proporcional mais integral possui as duas aes independentes e com objetivos diferentes e complementares: 1. a ao proporcional esttica e serve para estabilizar o processo. Porm a ao isolada insuficiente para manter a medio igual ao ponto de ajuste e deixa um desvio permanente. 2. 2.a ao integral dinmica e serve para eliminar o desvio permanente deixado pela ao proporcional. A ao integral uma correo adicional e atua depois da ao proporcional. No controlador pneumtico proporcional e integral, acrescenta se um fole junto a mola. Em vez de se ter uma fora fixa, tem se uma fora varivel, que pode equilibrar as foras proporcionais s presses da medio, do ponto de ajuste e da realimentao negativa. O controlador pneumtico P + I possui os seguintes componentes : 1. o fole de medio, 2. o fole de ponto de ajuste, em oposio ao fole de medio, 3. fole de realimentao negativa ou fole proporcional, 4. fole integral, que se superpe mola e em oposio ao fole de realimentao. Ele tambm recebe a realimentao da sada do controlador, atrasada e em oposio ao fole proporcional. A realimentao positiva da sada do controlador ao fole integral feita atravs de uma restrio pneumtica. O objetivo desta restrio ajustvel o de atrasar o sinal realimentado, determinando a ao integral. Ela pode ficar totalmente fechada, de modo que ela corta a realimentao e elimina a ao integral ou totalmente aberta, quando no produz nenhuma restrio, nenhum atraso e a ao integral a mxima possvel. Na prtica, o circuito pneumtico completo da unidade integral possui o fole, o tanque integral e a restrio. Aqui, por simplicidade, supe-se que o prprio fole integral possui uma capacidade suficiente.
Fig. 4.9. Controlador pneumtico proporcional
Enquanto houver erro entre a medio e o ponto de ajuste, os seus foles tem presses diferentes, o fole de realimentao atua. Quando a medio fica igual ao ponto de ajuste a sada do controlador se estabiliza. Quando aparece algum erro, a sada do controlador ir tambm variar, para corrigir o erro. Desse modo, como a sada do controlador est realimentada ao fole proporcional, o fole ir atuar at conseguir uma nova estabilizao entre a medio o ponto de ajuste. Porm, desde que a medio se afastou do ponto de ajuste, ele volta a ficar igual ao ponto de ajuste, porm, no igual ao valor anterior ajustado. O controlador pneumtico proporcional possui os trs foles: de medio, de ponto de ajuste e de realimentao negativa. Para completar o balano das foras exercidas por estes foles introduzida uma quarta fora fixa, exercida por uma mola, geralmente ajustada para fornecer uma fora equivalente a presso de 60 kPa (50% de 20 a 100 kPa). Como a fora da mola fixa, s existe um ponto para a medio ser igual ao ponto de ajuste, que exatamente o ponto correspondente a 60 kPa. Em todos os outros pontos, o controlador consegue estabilizar o processo, porm com a medio diferente do ponto de ajuste. Este o modo fsico de mostrar porque o controlador proporcional no consegue eliminar o desvio permanente entre medio e ponto de ajuste, exceto quando ambos so iguais a 60 kPa.
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1. a ao proporcional estabiliza estaticamente o processo, corrigindo os erros proporcionalmente as suas amplitudes, 2. a ao derivativa adiciona uma componente corretiva, para cuidar principalmente dos erros com variao rpida. Note se que o controlador P + D deixa o desvio permanente entre a medio e o ponto de ajuste. A ao derivativa incapaz de corrigir o desvio permanente, pois ele constante com o tempo. O circuito do controlador proporcional mais derivativo constitudo de: 1. o fole de medio, 2. o fole de ponto de ajuste, em oposio ao fole de medio, 3. o fole proporcional, sendo realimentado negativamente da sada e atravs da 4. restrio derivativa. Na prtica, o circuito pneumtico completo da unidade derivativa possui o fole, o tanque derivativo e a restrio. Aqui, por simplicidade, supe-se que o prprio fole integral possui uma capacidade suficiente. O objetivo da restrio o de atrasar a realimentao negativa. Como a realimentao negativa atrasa a resposta do controlador, atrasar o atraso equivale a adiantar a resposta, para os desvios rpidos do processo lento. Por esse motivo a ao derivativa tambm chamada de ao antecipatria: O controlador proporcional mais derivativo possui o seguinte funcionamento: 1. imediatamente aps a variao rpida do processo no h realimentao negativa, pois h uma restrio pneumtica. O controlador se comporta como um controlador liga-desliga, ou com uma banda proporcional muito estreita, 2. com o passar do tempo, a realimentao negativa vai se processando e pressurizando o fole proporcional e tornando o controlador estvel. 3. quando a variao do processo muito lenta, praticamente a ao derivativa no atua, pois lentamente tambm est havendo a realimentao negativa.
Fig. 4.10. Controlador PI pneumtico
O controlador proporcional mais integral possui duas realimentaes da sua sada: 1. a realimentao negativa, aplicada diretamente ao fole proporcional, 2. a realimentao positiva, aplicada ao fole integral atravs de uma restrio pneumtica ajustvel. Com a restrio numa posio intermediria, as presses do fole proporcional e do fole integral no podem ser simultneas. A ao proporcional imediata e a ao integral atrasada; imediatamente aps o aparecimento do erro h a realimentao negativa e depois de um intervalo ajustvel, atrasada, h a realimentao positiva. Quando o processo se estabiliza, tem-se o circuito do controlador equilibrado: a fora da medio igual a do ponto de ajuste e a fora do fole proporcional igual a do integral. Quando aparece um distrbio no processo e a medio se afasta do ponto de ajuste, o controlador P + I faz uma correo proporcional ao erro, imediatamente. Esta atuao deixa um desvio entre a medio e o ponto de ajuste. Logo depois da ao proporcional e enquanto persistir alguma diferena entre a medio e o ponto de ajuste, a ao integral ir atuar, at que a medio fique novamente igual ao ponto de ajuste. A ao integral ir atuar no processo at que se tenha novamente outro equilbrio entre a medio e o ponto de ajuste.
3.5. Controlador Proporcional + Derivativo

No controlador pneumtico proporcional e derivativo, acrescenta se uma restrio no circuito de realimentao negativa. Em vez de se ter uma realimentao instantnea, tem-se uma realimentao com um atraso ajustvel. O controlador proporcional mais derivativo possui o seguinte desempenho:
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durao do erro, depois da ao proporcional, 3. a derivativa uma ao adicional que apressa a correo, gerando uma ao proporcional velocidade da variao do erro, antes da ao proporcional. Matematicamente tem-se:
s = s0 + Ke +
1 de edt + Td dt Ti
Fig. 4.11. Controlador PD pneumtico
ou, no caso prtico onde a ao derivativa s atua na medio m da varivel,
s = s0 + Ke +
Desse modo, quanto mais brusca for a variao na medio, menor ser a ao imediata da realimentao negativa e mais ao corretiva ser transmitida a vlvula, pela ao derivativa. Quando se coloca o circuito derivativo no elo da realimentao negativa do fole proporcional h alguns inconvenientes: 1. h a interao entre os modos proporcional e derivativo. Quando o controlador possui o modo integral, a ao derivativa interfere tambm no modo integral. 2. a ao derivativa segue a ao proporcional 3. a ao derivativa modifica a sada do controlador quando h variao do ponto de ajuste, provocado pelo operador. Se esta variao for muito rpida, e geralmente o , a sada do controlador produz um pico, podendo fazer o processo oscilar. A soluo prtica para eliminar esses problemas colocar o circuito derivativo antes das aes proporcional e integral e atuando apenas na medio.
1 dm edt + Td dt Ti
O modo proporcional o modo bsico e sempre utilizado nos controladores analgicos. Ele o principal responsvel pela estabilidade do processo. O modo integral deve ser usado para eliminar o desvio permanente entre a medio e o ponto de ajuste. Ele deve ser evitado quando h possibilidade de saturao. Ou, o que mais inteligente, devem ser tomados cuidados especiais para se evitar que a ao integral leve o controlador para a saturao.
3.6. Proporcional, Integral e Derivativo

O controlador proporcional mais integral mais derivativo possui as trs aes de controle e o mais completo possvel. Repetindo os objetivos das aes: 1. a ao proporcional estabiliza o processo, provocando uma correo proporcional ao valor do erro, instantaneamente, 2. a integral uma ao auxiliar que elimina o desvio permanente, produzindo uma correo proporcional Fig. 4.12. Controlador PID pneumtico
O modo derivativo de ser usado em processos com grande inrcia e que sofrem variaes bruscas, que seriam vagarosamente corrigidas, em o modo derivativo. Porm, a ao derivativa deve ser em processos com muito rudo, que so pequenas e numerosas
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variaes bruscas. A ao derivativa iria amplificar esses rudos, tornando o desempenho do controle do processo prejudicado. O modo proporcional desempenha uma realimentao negativa no interior do controlador, tornando-o mais estvel. A ao integral executa uma realimentao positiva, se opondo a ao proporcional. A ao derivativa, geralmente separada e anterior as outras duas aes, retarda a realimentao negativa, apressando a correo. ligada continua enquanto houver qualquer erro positivo (valor real agora abaixo do valor desejado). Isto corresponde as ambiente ficando cada vez mais frio e o aquecedor se liga. Mesmo quando o erro cai abaixo de zero, ponto f, o controlador no se desliga imediatamente. Por causa da banda morta, a sada do controlador ir desligar somente aps o erro cair abaixo de determinado erro negativo (vai de g para b) Com tal banda morta, o erro nunca pode ser mantido a zero. Em um mnimo, o erro flutua entre + ou - E, quando o controle sada entre totalmente desligado para totalmente ligado, de ligado, desligado, ligado, desligado,... Para minimizar este erro residual (distancia entre + E e - E) deve se diminuir a banda morta. Porm, sem a banda morta, uma pequena diminuio da PV faz o erro ficar positivo, fazendo o controlador ligar. Para processo com baixa capacidade de armazenar energia (inrcia), isto poderia aumentar o PV. Qualquer pequeno aumento no PV torna o erro negativo, imediatamente fazendo o controlador desligar. Outro pequeno distrbio, diminui PV, faz o ciclo recomear. A sada ir oscilar rapidamente, de modo que o atuador final ser atuado com muita frequncia, podendo se danificar rapidamente.
Fig. 4.13. Controlador pneumtico
4. Controladores Eletrnicos
A seguir sero mostrados os circuitos dos controladores analgicos eletrnicos, baseados em amplificadores operacionais (amp op). Estes circuitos so mais abstratos e difceis de entender que os pneumticos, mostrados anteriormente, para quem no tem uma base de Eletrnica.
4.1. Controlador Liga-Desliga

A sada do controlador liga-desliga est totalmente ligada ou totalmente desligada. Isto causa o atuador aplicar toda a potncia ou nenhuma potncia ao processo. Exemplos de controle liga-desliga so: refrigerao da geladeira, condicionador de ar residencial. Para ser prtico, o controlador liga-desliga tem uma banda morta ou histerese. Quando o erro tem um grande valor negativo, a varivel de processo muito maior que o ponto de ajuste e o controlador esta desligado. Isto corresponde a um ambiente muito quente. Somente aps o erro atingir um valor positivo (a-->b-->c), ento o controlador chaveia a sada para 100%. Esta condio
Fig. 4.14. Curva de transferncia do controlador ligadesliga mostrando histerese
A banda morta diminui. A histerese ou a banda morta necessria para evitar uma oscilao de alta frequncia. Deve se haver uma escolha da banda morta para ter um compromisso entre a amplitude do erro e a frequncia de oscilao. Um controlador eletrnico mostrado. O amp op U1 o amplificador de erro, diferencial. Sua sada o sinal de erro e aciona a entrada de U2. O amp op U2 comparador com histerese.
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Controlador
U2 no um amplificador, pois a realimentao feita para a entrada no inversa. Quando o Verro negativo, U2 vai para a saturao positiva (+V). Os resistores R1 e R2 dividem a tenso de saturao, produzindo uma tenso de referncia positiva. Somente a saturao da sada fica negativa, a tenso de referncia (terminal 3 de U2) chaveada para uma tenso de referncia negativa (- ), com . O erro agora deve se tornar mais negativo do que esta tenso negativa de referncia antes de U2 chavear de novo para a tenso de referncia positiva. Assim, U2 produz a banda morta ou histerese O amp op U3 inverte os nveis de U2. O diodo zener na sada restringe a tenso. Muita vezes, somente a sada positiva permitida. Quando a sada tende a ficar saturada negativa, o zener ir conduzir e a sada fica em -0,6V. Os controladores das Fig. 4.12 e Fig. 4.13 so de ao inversa. A sada se move no sentido oposto a varivel do processo. Quando a medio aumenta, a sada do controlador diminui e quando a medio diminui, a sada aumenta. Isto tpico em aplicaes de sistema com controle de aquecimento. Quando a temperatura cai, o aquecedor fica ligado. Se a temperatura sobe muito, o controlador desliga. Refrigerao requer controlador de ao direta. Em um controlador direto, a medio e a sada do controlador variam no mesmo sentido. Quando a temperatura aumenta, a sada do controlador aumenta, ligando o compressor. O abaixamento da temperatura gs a sada do controlador cair, desligando o compressor refrigerante. O controlador da Fig. 4 pode ser convertido de ao inversa para direta, invertendo as entradas do comparador U3. fundamental definir a ao do controlador, direta ou inversa, no projeto do sistema.
4.2. Controlador Proporcional

A resposta tudo-ou-nada do controlador liga-desliga adequado para sistemas lentos com grande inrcia, quando se pode tolerar algum erro aprecivel. Nos outros casos, se quer uma regio linear de controle, fornecida por um controlador proporcional. Como no controlador liga-desliga, um grande erro negativo faz o controlador proporcional ir para um ponto totalmente fechada (ponto a). Grande erro positivo manda. a sada para totalmente aberto (ponto a), como controlador de duas posies. Porm em vez de uma banda morta, o controlador possui uma banda proporcional. A banda proporcional a regio onde o controlador responde linearmente. (pontos b e c). Pequenas variaes de erro, em torno do zero, causam variaes proporcionais na sada do controlador. Isto d um controle mais eficiente e mais fino. O controlador proporcional descrito principalmente por sua banda proporcional. A banda proporcional a variao no erro (como percentagem do erro total) que far a sada ir do 0% para 100% O esquema de um controlador proporcional dado na Fig. 4.15. O amp op U1 produz o sinal de erro a partir de Vsp e Vpv. O amp op U2 fornece a banda proporcional ou a banda proporcional. U3 simplesmente um inversor para compensar a inverso dada por U2. O diodo zener limita a sada positiva (V3) e negativa (-0,6). A equao do circuito :
Vo =
Rf R Verro + f Vos Ri R os
Geralmente, Rf = Ros, de modo que
Vo =
Rf Verro + Vos Ri
Com erro zero, Verro = 0, e Rf = Ros Vout = Vos Pode se variar Vos para garantir sada para erro zero. Geralmente, este valor registrado em 50%do fundo de escala de sada. A inclinao da curva de transferncia determinada pelo ganho (ou banda proporcional), dado pela relao.
Fig. 4.14. Controlador liga-desliga
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Controlador
m= Rf Ri Rf VoFS = Ri %BP VerroFS
Se o eixo escalonado em volts,
m=
Matematicamente, a sada do controlador pode ser escrita como:
Vo = K P Verro
onde Vout - sada do controlador Kp - ganho do controlador Verro - erro A funo de transferncia do controlador proporcional : Fig. 4.16. Circuito do controlador proporcional
Vo = KP Verro

Para eliminar o erro residual, a resposta do controlador deve ser alterada. A sada do controlador proporcional era proporcional ao erro do sistema. O controlador integral tem uma sada cuja taxa de variao proporcional ao erro. Enquanto houver erro, a sada continua variando. Quando o erro fica zero, a sada do controlador integral fica constante. mantida a sada que foi necessria para eliminar todo o erro.
4.4. Controlador Integral

A taxa de variao da sada de um controlador integral proporcional ao erro. Matematicamente,
dv o = KIv erro dt
Fig.4.1. Sada do controlador proporcional onde vo - sada do controlador KI - constante de integrao verro - erro Quando h um grande erro, a sada do controlador varia rapidamente para corrigir o erro. Quando o erro vai diminuindo, a sada do controlador varia mais lentamente. Isto minimiza a correo excessiva. Enquanto houver qualquer erro, a sada do controlador continua a variar. Assim que o erro eliminado, a variao da sada do controlador tambm vai para zero. Isto significa que o controlador mantm a sada que eliminou o erro. Um grande erro, faz a sada variar rapidamente. A diminuio do erro faz a sada
O controlador proporcional pode ter ao direta ou inversa. Com a ao inversa, um aumento da varivel de processo provoca uma diminuio na sua sada. O amp op U3 responsvel pela inverso desta ao. O controlador com ao direta no possui o amp op U3. A sada se move em fase com a varivel. Para uma ao direta, a curva (erro x sada) do controlador proporcional tem inclinao negativa.
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Controlador
variar mais lentamente. Quando o erro desaparece, a sada fica constante. KI a constante de integrao (unidade inverso de segundo) e RiCi o tempo de integrao (unidade segundo).
dv o = KIv erro dt
Como conseqncia,
v o = KI v errodt + Vo
onde Vo o desvio permanente inicial do controlador. A transformada de Laplace d
Fig. 4.18. Amp op integrador
Vo =
KIVerro s
O esquema completo de um controlador integral dado na Fig. 4.19. O amp op U1 produz o sinal de erro. O integrador U2. Para erro positivo, sua sada ser negativa (observe o sinal negativo na eq. 5.13). Este sinal de controle negativo invertido e limitado por U3 e o diodo zener. O resistor Rcomp permite que a corrente de polarizao bypasse Ci. Sem Rcomp, as correntes de polarizao genricas seriam grandes e carregariam Ci, mesmo com a tenso de erro zero. Isto faz a sada de U2 aumentar lentamente at ficar saturada. Selecione Rcomp > 10 Ri se a sada de U2 aumenta com Verro = zero. O erro zero significa que h tenso zero em cada lado de Ri. Erro zero significa que no h corrente fluindo atravs de Ri. Assim, idealmente, Ci no pode se carregar e nem se descarregar. Ci mantido em sua tenso. Porm, quando se adiciona Rcomp para impedir que as correntes de polarizao carreguem Ci, o capacitor Ci pode se descarregar lentamente atravs de Rcomp. Com erro zero, ento, a sada ir cair lentamente em vez de ficar constante, pois Ci descarrega atravs de Rcomp. Deve haver um compromisso: sem Rcomp ou com Rcomp muito grande tem-se correntes de polarizao carregando Ci; Rcomp muito pequena permite Ci se descarregar em vez de manter constante sua tenso. Escolhendo U2 com uma corrente de polarizao muito pequena uma soluo. Amp op a FET ou CMOS possui correntes de polarizao da ordem de picoampere (10-12 A) ou menos. Assim, a soluo usar um amp op a FET ou CMOS para U2 e sem Rcomp.
e a funo de transferncia vale:
Vo K = I Verro s
A Fig. 4.18 o esquema simplificado de um amp op integrador. Por causa da realimentao negativa capacitiva, a entrada inversora mantida no terra virtual. A tenso de entrada ento faz circular a corrente de entrada em Ri. No amp op integrador a corrente i vale
V i= i Ri
Esta corrente que passa por tambm passar pelo capacitor, pois a impedncia de entrada do amp op infinita. A relao corrente/tenso no capacitor vale:
dv C i = dt Ci
ou
vC = vC =
logo
i idt + Vo Ci 1 v idt + Vo RiCi
KI =
onde
1 RiCi
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Controlador
combinar as vantagens de ambos os controladores: boa resposta transiente do proporcional e eliminao do erro do integral. Um controlador propocional-integral paralelo mostrado na fig. 4.18. O amp op U1 o amplificador de erro, realizando o clculo verro = vSP - vPV Este erro aplicado aos controladores proporcional e integral. No controlador proporcional, U2, o erro recebe um ganho. Fig. 4.19. Controlador integral
KP =
Uma segunda caracterstica no ideal tambm atrapalha a estabilidade do integrador U2. Todos os capacitores possuem uma resistncia de vazamento. O capacitor equivalente a um resistor em paralelo com as suas placas. Assim, alguma carga armazenada no capacitor ir descarregar lentamente atravs da resistncia de vazamento. Na realidade, o capacitor est fornecendo a Rcomp. Para capacitores eletrolticos de alumnio a constante de tempo CRvazamento de alguns segundos. Porm, capacitores de teflon, filme (polipropileno, polistireno, poletileno e policarbonato) possuem constante de tempo formada pela resistncia de vazamento de tipicamente 1 Ms. Deve-se sempre especificar um capacitor de baixa corrente de vazamento. Em resumo, um controlador integral continua a variar sua sada at que o erro vai para zero. A integrao realizada por um amp op com um capacitor na realimentao negativa. Deve-se controlar as correntes de polarizao cuidadosamente ou compensa-las. Deve-se, tambm, selecionar o tipo de capacitor apropriado, para evitar sua auto descarga.
R2 R1
Fig. 4.20. Controlador Proporcional Integral Paralelo
O controlador integral toma a integral do erro, dando:
v = KI v errodt + Vo
onde

O controlador integral puro tem uma resposta a transiente muito ruim. O erro deve produzir uma entrada tipo degrau no controlador integral. Ele ir responder atravs de uma rampa comeando do zero. Um controlador proporcional responde a um erro degrau com um outro degrau proporcional. Porm, o controlador integral continua a variar sua sada at que todo o erro permanente seja eliminado. Um controlador proporcional no pode eliminar totalmente o erro. O controlador proporcional-integral um esforo para
KI =
1 RiCi
Estes dois sinais so combinados por U4, um somador inversor, que d uma sada total:
v o = K P v erro + KI v errodt + Vo
No domnio de Laplace isto torna
Vo = K P Verro +
KIVerro s
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Controlador
A funo transferncia para o circuito na Fig. 4.20 ento: Substituindo vin = -KP Verro na eq. 5.15 d
Vo K = KP + I Verro s
ou
v = K I ( K P v erro )dt + Vo v = K PK I v erro dt + Vo
Vo K s + KI = P Verro s
O somador U4 realmente um amplificador diferencial,
v o = K P v erro + K PK I v erro dt + v o
A transformada de Laplace da eq. 5.16
Vo = K P Verro +
K PK I Verro s
A funo de transferncia:
Vo K s + KI = P Verro s
Fig. 4.21. Controlador PI Srie
Vo Ts +1 = KP i Verro Ti s
onde
O controlador proporcional-integral srie mostrado na Fig. 4.21. O amp op U1 o amplificador de erro, realizando o clculo: verro = vSP - vPV Este erro a entrada do controlador proporcional, U2. Realmente, somente um amplificador inversor. Seu ganho a constante de proporcionalidade, KP:
Ti =
1 = R iCi KI R2 R1
KP =
KP =
R2 R1
Duas coisas devem ser notadas. A sada de U2 invertida. Este controlador proporcional no tem desvio permanente. A entrada para o integrador U3 a sada do controlador proporcional, -KPVerro. De acordo com a eq. 5.13,
v=
ou
1 v i dt + Vo R iCi
v = K I v i dt + Vo
Os engenheiros de projeto de controle especificam o controlador em termos de sua funo de transferncia, eq. 5.18. Geralmente, a constante de integrao KI dada em termos de repeties por minuto. KI tem unidade de inverso de segundo (por segundo). Para converter isto para repeties por minuto deve-se multiplicar por 60 s/min. O significado eltrico de KI ilustrado na Fig. 4.20. No tempo t1 h uma erro degrau que faz a parte proporcional do controlador gerar um degrau. Assumindo que o erro permanece constante, a parte integral do controlador ir agora fazer a sada rampear para cima. A inclinao da rampa determinada por KI. Com uma constante de integrao de 1 repetio por minuto, em 1 minuto a rampa ir levar a sada para a mesma quantidade que a parte proporcional o fez. Isto mostrado na Fig. 4.22a. Na Fig. 4.22b, a parte integral do
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Controlador
controlador faz a rampa que triplica a sada produzida pelo controlador proporcional. Isto causada por uma constante de integrao de 3 repeties por minuto. A operao do circuito pode ser melhor analisada examinando-se sua resposta a vrios degraus em VPV (varivel do processo).
4.7. Controlador Derivativo

A sada do controlador derivativo proporcional taxa de variao do erro:
v o = KD
dv erro dt
A transformada de Laplace da eq. 5.19 d
Vo = K D sVerro
para a funo de transferncia:
Vo = K Ds Verro
A Fig. 4.23. ilustra a resposta de um controlador derivativo. Um degrau no erro, no tempo a, tem uma inclinao aproximadamente infinita, dverro/dt. Isto leva a sada do controlador para a saturao. Entre os tempos a e b, b e c, e e f, o erro constante, embora diferente de zero. A derivada ou inclinao do erro zero, de modo que a sada do controlador durante estes intervalos tambm zero. Um aumento constante no erro tem uma inclinao constante, produzindo uma sada constante (tempo c a d). Aumentando a inclinao do erro aumenta a magnitude da sada (tempo d a e). Um aumento no erro tem uma inclinao negativa, que produz uma sada negativa (tempo f a g). Fig. 4.22 Constante integral para 1 e 3 repeties por minuto
4.6. Controlador Derivativo e a Trs Modos (PID)

O controlador proporcional-integral remove todo erro permanente. Em muitos sistemas, a parte proporcional fornece resposta suficientemente rpida para degraus no erro. Porm, em processos com grande inrcia necessitam de alguma forma de rapidez adicional para responder um degrau de erro. necessrio superar a inrcia, fornecendo uma resposta muito mais rpida aos degraus de erro do que o controlador proporcional pode dar. Esta correo da inrcia fornecida pelo controlador derivativo. Combinando um controlador derivativo com um proporcionalintegral obtm o controlador padro industrial de trs modos ou o controlador PID.
Fig. 4.23. Relao entrada/sada de um controlador derivativo
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Controlador
A Fig. 4.23 mostra o esquema de um amp op diferenciador bsico. Note que justo um integrador em que o resistor e o capacitor trocam de lugar. O ganho do amp op inversor : Isto pode ser resolvido adicionando-se um resistor srie Ri, como mostrado na Fig. 4.24. O resistor Ri, junto com CD, formam um filtro passa baixa na entrada. Esta soluo simples para o problema de alta frequncia aumenta a complexidade de analisar o circuito. A transformada de Laplace deve ser aplicada do inicio:
vo R = f vi Zc
No domnio de Laplace
vo Z = f vi Zi
onde
1 Zc = Cs vo RD = = RDCDs vi 1 / CDs
H dois grandes cuidados que devem ser tomados. Primeiro, para entradas senoidais,
Z f = RD Zi = Ri +
ou
1 CDs
Vo RD = Vi Ri + 1 / Cs Vo R Cs = D Vi RiCs + 1
Fazendo RDC = KD e RiC = i, tem-se
vo =
ZRD vi ZCD
RDv i vo = 1 / 2fCD
Vo K Cs = D Vi is + 1
A resposta desta diferenciao prtica para a entrada mostrada na Fig. 4.25 a Fig. 4.26. A segunda maior preocupao a ser observada que o controlador derivativo s produz uma sada para variaes no erro. Um sistema com grande erro constante no produz sada de um controlador derivativo. O controlador derivativo deve sempre ser usado em combinao com outro tipo de controlador. O controlador derivativo responde a variaes no erro, para superar a inrcia do processo. Alta frequncia compensa este controlador e sempre o usa em combinao com outros controladores.
v o = 2fCDRDv i
Para sinais de baixa frequncia, a sada muito pequena. Porm, a sada aumenta com a frequncia. Rudo de alta frequncia recebe um grande ganho. Em altas freqncias, esta grande sada por ser realimentada atravs da capacitncia parasita, reforando-se na entrada. Rudo de alta frequncia e possveis oscilaes perturbam o circuito da Fig. 4.24.
Fig. 4.24. Diferenciador bsico com amp op
Fig. 4.25. Diferenciador prtico
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Controlador
KI = 1 , constante de integrao RiCi
K D = R D CD , constante derivativa Vo = carga inicial do integrador de offset Para se obter a funo de transferncia, toma-se a transformada de Laplace da eq. 5.24, que d: Vo = K P Verro + K I Verro + K D sVerro s
Vo K = K P + I + K Ds Verro s
Vo K s2 + K P s + K I = D Verro s
Esta expresso chamada de implementao paralela do controlador PID. Cada termo formado em paralelo e ento recombinados no somador.
Fig. 4.26. Resposta do diferenciador prtico
4.8. Controlador PID Paralelo

Combinando os controladores proporcional, integral e derivativo obtm o controlador PID. Ele oferece rpida resposta proporcional ao erro, enquanto tem um reset automtico do modo integral para eliminar o erro residual. A ao derivativa estabiliza o controlador e o permite responder rapidamente a variaes no erro. O esquema de um controlador PID em paralelo mostrado na Fig. 4.26. Como para os controladores integral e proporcionalintegral, deve-se adicionar um grande resistor em torno de Ci para compensar as correntes de polarizao ou usar um amp op com pequena corrente de polarizao. O resistor derivativo limitante R3 deve ser mantido o menor possvel e ainda garantir a estabilidade. Isto ir simplificar a resposta do diferenciador. Assumindo que o efeito destes dois resistores no ideais so desprezveis em comparao com os efeitos causados pela tenso erro,
v o = KP v erro + KI v errodt K D
dv PV + Vo dt
v o = K P v erro + K I v erro dt +K D
onde
dv erro + Vo dt
Fig. 4.27. Controlador PID paralelo
KP =
R2 , banda proporcional (ganho) R1
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Controlador 5. Controlador Digital

5.1. Introduo
O uso de um computador para calcular o valor desejado de uma sada do processo, seu valor atual e depois computar um sinal de correo tem muitas vantagens, como: 1. Computador no sobre dos efeitos de desvio (drift) a longo prazo, que os circuitos analgicos tem 2. Mudanas de constantes podem ser feitas facilmente sem a necessidade da mudana fsica real do circuito, pois estas mudanas podem ser feitas pelo prprio computador. 3. A qualidade do controle melhora, quando o computador aprende o processo. 4. O tipo de controle pode ser radicalmente alterado, simplesmente carregando um novo programa. Nenhuma variao de equipamento (hardware) necessria para uma reconfigurao radical. 5. Compensao para atrasos de grande tempo morto ou o uso de controle preditivo antecipatrio requer muitos clculos, que podem ser implementados diretamente pelo computador. 6. Guarde de registros, controle estatstico de processo e integrao total da planta pelo computador requer que ele tenha acesso aos resultados do processo, o que facilmente feito pois estes processos esto sob o controle do computador. analgico pode ser removido e sua tarefa transferida para o computador. No controle digital direto, o controlador analgico eliminado. As variveis de processo entram diretamente no computador, vindas dos transmissores e sensores. O algoritmo de controle desenvolvido no prprio computador, que envia o sinal diretamente para os atuadores. Nesta configurao, algumas centenas de malhas podem ser controladas por um nico computador compartilhado entre elas. O controle digital direto tem o potencial de realizar todos os benefcios do controle a computador, mas tem um problema muito srio: um nico equipamento responsvel pelo controle de toda a planta. Quando o computador pra ou trava, todas as malhas de controle vo para a condio de malha aberta (manual). pouco confivel. Para resolver este problema, usam-se dois computadores, o reserva monitorando e verificando o desempenho do principal. Quando houver a falha no principal, o reserva assume automaticamente o controle, sem distrbio para o processo controlado. Porm, isso aumenta muito o custo do equipamento e requer programa mais complicado. O sistema reserva custa muito mais que os controladores analgicos que ele substitui. Para ser econmico, um nico computador deve controlar vrias malhas. Para atender todas as malhas, duas a quatro vezes por tempo de subida, o computador deve ser extremamente rpido. O computador deve tambm cuidar de outros alarmes, display, comunicao, auto-sintonia e tarefas internas de gerenciamento. Na evoluo natural da aplicao do computador, o prximo passo foi a distribuio geogrfica e fsica destas tarefas distintas, aparecendo o controle digital distribudo. Agora cada unidade do processo ou conjunto de malhas tem o seu prprio computador. As funes de display, controle e operao foram separadas em locais e em circuitos. Atualmente, com a reduo tremenda dos custos de equipamento e programas, foi desenvolvido o controlador single loop. Ele tem este nome porque ele dedicado a uma nica malha (single loop), mas ainda mantendo todas as vantagens de um grande sistema digital, como auto-sintonia, autoteste, autodiagnstico, grande capacidade de fazer computao matemtica, lgica, intertravamento, seqencial, realizao de algoritmos avanados e complexos de controle. Hoje, um controlador single loop custa igual ou menos que um controlador analgico convencional, que tende a desaparecer do cenrio.
5.2. Esquemas de Controle Digital

A primeira tentativa de se usar o controle de processo com computador foi o ento chamado controle supervisrio. O controlador ainda era analgico, porm um computador digital tinha acesso varivel de processo e estabelecia o ponto de ajuste do controlador. Esta tcnica tinha apenas algumas vantagens do controle a computador. O controle voltava para o controlador analgico, se o computador falhasse. O desempenho do controle possua ainda todas as restries inerentes s limitaes do controlador analgico. Ainda no havia as vantagens de auto-sintonia, autodiagnstico, reconfigurao radical, compensao de tempo morto e controle preditivo antecipatrio. Assim que se fica preparado para confiar no desempenho do computador, o controlador
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Controlador
O controlador single loop um equipamento moderno, confivel, poderoso, usado para controlar sistemas de processo continuo, com poucas malhas de controle. Controladores single loop podem ser interligados digitalmente, atravs de protocolos abertos ou proprietrios. V mais elevados dos protocolos RS 232 C ou RS 422 ou pode-se ter um conjunto completo de CIs para fornecer uma ligao direta com redes proprietrias com protocolos como HART, Profibus, MAP ou Fieldbus. Quando se desenvolve um projeto baseado em computador, deve-se dar igual importncia ao equipamento (hardware) e programa (software). Um diagrama de blocos para o programa requerido para rodar um controlador single loop mostrado na Fig. 6.5. H poucos blocos e cada bloco contem muitas linhas de cdigo de programao. tentador ver o clculo do algoritmo de controle proporcional, integral e derivativo (PID) como a caracterstica mais importante e esquecer todos os outros blocos. Porm, como se pode concluir do diagrama de blocos do programa, o clculo PID somente uma de vrias outras tarefas to importantes que o microprocessador deve completar em cada ciclo de varredura.
5. Funes do controlador
Um diagrama de blocos tpico do hardware mostrado na Fig. 6.4. No ncleo do controlador est o microprocessador ou microcomputador, que deve ter o suporte de outros blocos. As exigncias da armazenagem das variveis e do programa podem exceder aquelas disponveis dentro de um microprocessador em um nico chip. Memria externa, memria ROM (read only memory) auxiliar para armazenar programas e constantes e RAM (random access memory) para armazenar variveis podem ser adicionadas para evitar a perda dos parmetros chaves no caso de falta de energia de alimentao. A RAM pode ser substituda por EEPROM (electrically erasable programmable read only memory). Uma alternativa prover uma fonte ininterruptvel de um uma fonte de alimentao com bateria de backup. A comunicao com o operador fornecida atravs de um painel frontal, consistindo de LEDs, displays numricos, botes e chaves e deve ser acionado e lido pelo microprocessador. A varivel analgica do processo convertida de seu mundo real para digital, em tempo real, por um bloco conversor analgico para digital (A/D). A converso de milivolts, freqncia, resistncia eltrica ou corrente em uma tenso de alto nvel deve ocorrer primeiro. Tambm h filtro e isolao includos antes do conversor A/D. Do mesmo modo, deve haver uma converso digital para analgico (D/A) para fornecer um sinal analgico para o atuador no processo. Embora seja popular um sinal isolado de 4 a 20 mA cc, tambm pode haver tenso, triacs com tempo proporcional ou rels de estado slido. Rels de alarme so tambm energizados quando a varivel de processo ou o erro excede determinados limites estabelecidos pelo operador. A comunicao digital com um computador supervisrio ou com um sistema digital de controle distribudo (SDCD) ou controlador lgico programvel (CLP) uma opo na maioria dos controladores single loop. Isto pode requerer apenas um circuito integrado (CI) para transformar os sinais de 5 V para os nveis
Fig. 6.3. Controlador single loop (Moore)
A manipulao correta da aplicao e remoo da potncia de alimentao ao microprocessador necessria, por causa do desempenho confivel em um ambiente industrial hostil. A perda de alimentao deve ser detectada e a unidade de processamento central notificada. Parmetros e informao chave acerca do estado do processamento devem ser armazenados em uma memria que no pode ser perdida ou afetada pela falta de energia. As sadas e alarmes devem ser levados automaticamente para uma condio segura, predefinida e programada. Quando a
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Controlador
energia restaurada, estes parmetros devem ser recuperados e o processamento deve continuar de onde ele foi interrompido (ou reiniciado de algum outro ponto, prprogramado). Esta funo do bloco Reset e Power-up. Deve-se evitar a tentao de limpar todos os parmetros e comear do zero depois de cada volta de energia. Seria impraticvel e intolervel ter que reentrar com os parmetros de operao atravs do painel do controlador ou de um computador supervisrio aps cada interrupo de alimentao. Autodiagnstico uma caracterstica inigualvel do controlador single loop. No inicio das operaes, o controlador deve executar as instrues que lhe permitem testar virtualmente cada bloco mostrado em seu diagrama. Uma mensagem mostrando que o autoteste foi completado deve aparecer antes do inicio da operao normal. De fato, tais sistemas podem ter mais de um cdigo dedicado ao autoteste. Este momento tambm ideal para fazer a autocalibracao dos conversores A/D e D/A. Sempre que houver falha no autoteste, o operador e o computador supervisrio devem ser notificados. A malha deve ser desligada ou o controle transferido para o computador supervisrio. Alis, desejvel permitir que o computador supervisrio force o controlador single loop a fazer o autodiagnstico, permitindo-o rodar testes sistemticos, de rotina e detalhados como feitos por um microcomputador pessoal. Estes autotestes so uma ferramenta poderosa do controlador e simplificam e diminuem drasticamente o tempo de manuteno programada. O clculo dos termos integral e derivativo do controlador PID requer que a entrada seja amostrada em intervalos uniformemente espaados. Para garantir isso, usa-se um temporizador (timer). O intervalo estabelecido por vrios fatores. Certamente, o microprocessador deve ter tempo suficiente para completar todo o processamento necessrio. Assim, o perodo ajustado no temporizador (T ) deve ser muito longo. Porm, o tempo de amostragem deve ocorrer de duas a quatro vezes no perodo de subida da varivel de processo. Cada varivel de processo deve ter tempos de amostragem tpicos, como mostrado na Tab. 1. Um tempo de amostragem de a 1 s um compromisso tpico (isso assume que o tempo de subida de 1 s ou mais).
Tab. 6.1. Tempos de amostragem em controle de processo Tipo de varivel Vazo Nvel Presso Temperatura Tempo de amostragem (s) 1a3 5 a 10 1a5 10 a 20
Quando se entra na malha principal, devese ressetar este temporizador. Quando tudo vai bem, o programa completa todo o seu processamento muito antes do temporizador desligar. Ele ento espera que o temporizador lhe mande um sinal. Porm, o processador deve ser capaz de detectar que o processamento emperrou ou est demorando demais. Isto uma falha e deve ser anunciada ao operador e ao computador supervisrio. O temporizador deve interromper o microprocessador quando ele desliga. Se o programa no retornou para a malha de espera quando ocorre esta interrupo, a falha deve ser anunciada e um entra uma rotina de desligamento induzida pelo erro.
Fig. 6.4. Diagrama de blocos de um controlador single loop baseado em microprocessador
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Controlador
5.4. Entrada de dados
O cdigo preciso necessrio para entrar as variveis de processo depende da tcnica de converso, conversor e microprocessador usados. H vrias decises que devem ser tomadas, independentes destes detalhes. A primeira, como estas variveis esto sendo representadas? Se estiver programando em linguagem de alto nvel e se houver muito tempo para ver a malha, conveniente escalonar a varivel de processo em unidade de engenharia, com oC para temperatura, kPa para presso, m3 para nvel e m3/h para vazo. Porm, tentar fazer aritmtica de ponto flutuante em linguagem de mquina ou assembly absurdo. Quando se usam unidades de engenharia com matemtica de ponto flutuante, deve-se fazer todas as operaes subseqentes com muito cuidado. Primeiro, o condicionamento externo do sinal e a converso A/D devem ser escalonados de modo que em 0% da varivel de processo, o valor do dado seja representado por zero. Em 100% da varivel, a sada de fundo de escala do conversor produzida, garantindo a mxima utilizao da resoluo do conversor. Idealmente, este sinal de 100% da varivel de processo combina com o tamanho da palavra do microprocessador usado. Se no, deve-se estabelecer este valor de 100% (fundo de escala) para todas as entradas e clculos subseqentes. Um microprocessador de 8 bits com um conversor de 8 bits usa 28 1 (255) como seu valor de 100% (fundo de escala). Porm, um conversor de 12 bits usa 212 1 (4 095) como seu valor de 100% (fundo de escala). Isto agora representa um nvel de 100%. Clculo de fora de faixa e overflow devem ser verificados contra 4 095. Para um microprocessador de 8 bits com um conversor de 12 bits com 100% = 4 095 significa que todas as operaes matemticas devem ser feitas com nmeros de dois bytes (dupla preciso). Deve-se evitar aumentar a escala da varivel de processo. Multiplicar a varivel de processo por uma constante maior que 1 resulta em um nmero com mais bits que o produzido pelo conversor. Isto implica em uma resoluo e exatido que o conversor realmente no pode dar. Isto parece que se conhece a varivel de processo mais precisamente do que realmente ela medida e convertida. Esta falsa exatido especialmente um problema quando se quer converter para unidades de engenharia com matemtica de ponto flutuante. Antes de reportar o valor, no
Fig. 6.5. Fluxograma do programa do controlador
Fig. 4.11. Controlador single loop (Yokogawa)
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Controlador
painel frontal ou no computador supervisrio, garantir o arredondamento do nmero. Reportar o nmero apenas com os dgitos que indicam precisamente a resoluo e preciso para as quais a varivel foi medida e convertida. Filtros digitais passa-baixa podem ser usados para remover o rudo abaixo de 0,2 Hz, mas acima da taxa de resposta da varivel de processo. Este filtro pode (e deve) ser feito pelo programa. recomendvel que a freqncia crtica do filtro digital seja a metade do filtro analgico. Filtros analgicos so econmicos abaixo at 0,2 Hz. Isto implica que a mais alta freqncia que um filtro digital deve cortar seja 0,1 Hz. Dados abaixo desta freqncia so dados vlidos da varivel de processo, enquanto qualquer sinal variando mais rpido que 0,1 Hz considerado rudo e ser cortado. Se a varivel de processo tem muitas harmnicas acima de 0,1 Hz, no se usa o filtro. Confie somente em filtro analgico externo para remoo do rudo. Termopares e alguns outros sensores (e.g., placa de orifcio) so no lineares. Quando os sinais vem destes sensores, eles devem ser linearizados (pelo programa). Deste modo, os clculos de display e controle so feitos baseados nos valores reais do processo. H dois enfoques para linearizar um sensor. Para ambos, deve-se ter um registro de calibrao que relaciona a sada do sensor com a varivel real do processo. O enfoque de procurar na tabela coloca o registro de calibrao em uma ROM. A varivel de processo usada como endereo na tabela. O valor linearizado correto dado neste endereo. Este mtodo da tabela o mais rpido e simples. Porm, ele ocupa muita memria. Se a tabela inteira no colocada na memria (por economia), deve-se ter uma rotina de interpolao. A segunda tcnica de linearizao representa a relao entre a sada do sensor (x) e a varivel verdadeira do processo (PV) por um polinmio. O nmero de termos matemtica de ponto flutuante programada em uma linguagem de alto nvel. A prxima tarefa do controlador, pelo diagrama de blocos, entrar o ponto de ajuste. Ele j pode estar na memria, tendo sido lido do painel frontal ou do computador supervisrio, em algum ciclo prvio. Se um ponto de ajuste remoto usado, o valor deve ser adquirido, escalonado e filtrado, exatamente como se faz com a varivel do processo. Ainda acerca do ponto de ajuste: 1. Ele deve ser escalonado de modo idntico a varivel de processo, de modo que, quando a varivel de processo se iguala ao ponto de ajuste, o clculo do erro d zero. 2. Se a alimentao desligada e depois ligada, o valor do ponto de ajuste no pode ser perdido. Assim, ele deve ser armazenado, de algum modo, em uma memria no voltil ou em memria voltil com backup de bateria.
5.5. Algoritmo de controle

Agora o momento de calcular o erro. A equao a ser usada depende da ao do controlador, direta ou inversa. Uma ao direta do controlador significa que a sua sada aumenta quando a varivel de processo aumenta. Isto tpico para sistema de resfriamento. Para uma ao direta do controlador tem-se: edireta = PV SP Uma ao inversa do controlador significa que a sua sada aumenta quando a varivel de processo diminui. Isto tpico para sistema de aquecimento. Para uma ao direta do controlador tem-se: einversa = SP - PV O controlador single loop permite a alterao da ao (direta ou inversa) com uma chave atrs do painel frontal ou do computador supervisrio. Para fazer o clculo do erro, deve-se decidir qual equao usar. Quando se est programando em linguagem de alto nvel, a subtrao para obter o erro simples e em linguagem assembly, mais complicado. Tipicamente, um nmero negativo representado em um formato com complemento de dois. Mas a varivel de processo e o ponto de ajuste so entradas usando binrios diretamente. Esta diferena em expressar estes nmeros causa confuso e resultados errados. Os nmeros devem todos ser expressos no mesmo formato. Conversores no trabalham facilmente com completo de
PV = a 0 + a1x + a 2 x 2 + ... + a n x n
determina a preciso da linearizao polinomial do sinal do sensor. Os coeficientes (a0, a1, a2, ..., an) vem do registro de calibrao em um clculo estatstico de regresso no linear. Por exemplo, um polinmio de ordem 9 d uma linearidade de 1 oC. A tcnica de linearizao polinomial requer muita potncia de computao e velocidade, mas no requer memria ROM extensiva (que a tcnica da tabela requer). A linearizao polinomial geralmente feita por controladores usando
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dois. Complemento de dois tambm corta a faixa de contagem do microprocessador pela metade (desde que um bit deve representar a polaridade). Assim, recomendvel que se converta o resultado da subtrao do erro para o formato valor mais sinal. A palavra inteira de dados usada para representar o valor do erro. Um bit, em alguma outra palavra, definido como um flag para indicar que o erro negativo. Neste ponto, pode-se avaliar e acionar os alarmes. Estes alarmes so de dois tipos: absoluto e de desvio. Se a varivel de processo excede o limite absoluto de alarme de alta, o alarme absoluto de alta deve ser ativado. Se a varivel de processo cai abaixo do limite absoluto de alarme de baixa, o alarme absoluto de baixa deve ser ativado. Os alarmes de desvio so baseados no erro. Erro mais positivo do que o limite de alarme de desvio de alta atua este alarme. Erro mais negativo do que o limite de alarme de desvio de baixa atua este alarme. Os valores destes quatro limites de alarmes devem ser entrados em um ciclo anterior, do painel de controle ou do computador supervisrio. Alguns controladores fixam os limites de alarme de desvio em 0,5%. Como o ponto de ajuste, deve-se garantir que os valores dos alarmes no so perdidos na falta de alimentao principal do controlador. A ativao de um alarme deve causar duas aes: Uma sada para o mundo real deve ser chaveada. Tipicamente, isto um tipo de rel C (dois contatos normalmente abertos ou normalmente fechados), capaz de suportar correntes de contato de 1 A ou mais. Assim que detecta uma condio de alarme, o microprocessador deve mostrar o flag apropriado (um bit). Quando hora de atuar no painel frontal ou para comunicar com o computador supervisrio, este flag causa o display de aviso no painel frontal e envia mensagem para o computador supervisrio. Agora hora de calcular o valor da sada. Obviamente, o principal objetivo do controlador acionar o atuador, levando-o a um ponto que corresponda a medio igual ao ponto de ajuste (erro igual a zero). H dois enfoques para determinar o valor da sada do controlador single loop. Pode-se escrever a funo de transferncia para o sistema de controle do processo com malha aberta (atuador, processo, sensor e condicionador), usando a teoria de controle timo. Um sistema de malha simples representado na Fig. 6.6. Sua funo de transferncia de malha fechada :
PV(s) G(s) = I(s) 1 + G(s)H(s)

Assumindo que se saiba quanto deva ser a varivel de processo [PV(s)] para responder a uma dada variao de entrada [I(s)], pode-se derivar uma funo tima para o controlador [H(s)]. Resolvendo a eq. (1.1) para H(s), tem-se
H(s) =
I(s)I(a) 1 PV(a) G(s)
Fig. 6.7. Sistema de controle com malha fechada
Um processo chamado de transformada Z permite a converso desta equao no domnio de Laplace para o controlador no domnio Z. Ento, pode-se escrever uma equao no domnio do tempo, que o mais humano. A equao no domnio do tempo expressa a sada do controlador em termos dos valores presente e prvio do erro, coeficientes e tempo de amostragem. Com esta equao do controlador, uma entrada de I(s) causa uma resposta tima na varivel de processo PV(s). Somente para esta entrada, um tipo de entrada a sada otimizada. Outros tipos de entradas produzem sadas radicalmente diferentes e inaceitveis. Esta derivao de uma funo de controle tima, H(s), requer que se conhea a funo de transferncia do processo, G(s). Quando menos se conhece do processo, G(s), mais pobremente definida ser a sua resposta. O segundo enfoque para obter a equao do controlador o controlador proporcional, integral e derivativo (PID). O controlador PID genrico. Quando sintonizado corretamente, ele produz um controle aceitvel para a maioria dos processos industriais. Tambm chamado de controlador trs modos, o controlador PID permite estocar um tipo de controlador para usar com temperatura, presso, vazo, nvel,
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analise, velocidade, pH. O controlador PID representa o controle de um processo continuo para o qual no se pode escrever uma funo de transferncia. Pode-se ter vrias verses analgicas do controlador PID. No domnio analgico contnuo, a sada do controlador vale:
Vo = Von Von 1
O mesmo vale para o erro
e = e n e n 1
Reescrevendo a eq. (1.12)
Von Von 1 = K p (e n e n 1 ) + KIeT + Kd (e n e n 1 ) T
v o = K P e + K I edt +K d
de dt
onde e o erro Kp, KI e Kd so constantes Colocando Kd = 0, anula-se o termo derivativo e resulta um controlador PI. Tambm, colocando Ki = 0, anula-se a parte integral, deixando somente o controle proporcional. O valor preciso destas constantes afeta radicalmente a qualidade do controle. Geralmente, elas so determinadas experimentalmente, sintonizando o sistema inteiro de malha fechada, assim que ele esteja operando. Para obter uma equao que o microprocessador possa implementar, a equao diferencial continua deve ser convertida em uma equao de diferenas discretas. Deve-se, primeiro, diferenciar os dois dados da equao,
No ltimo termo, foi distribudo em dois componentes. Eles podem ser expandidos para dar:
e n = e n e n 1 e n 1 = e n 1 e n 2
Substituindo na eq. 13, tem-se
Von Von1 = K p (en en1) + KIenT + + Kd [(en en1) (en1 en2 )] T
Finalmente,fica:
dv o de d = KP + KI dt dt dt
( edt ) + K d d 2e
2
Von Von1 = K p (e n e n1 ) + KIe n T + + Kd (e n 2e n1 + e n2 ) T
dt
dv o d de de = KP + K Ie + K d dt dt dt dt
Esta equao mostra quanto a sada deve variar para cada variao infinitamente pequena no tempo, dt. Mas no sistema baseado a microprocessador, pode-se olhar o mundo real somente uma vez em cada ciclo. O tempo de ciclo, T, estabelece este intervalor de tempo, dt. Assim, o que realmente interessa quanto a sada e o erro devem variar () de um ciclo para o seguinte (T).
v o e e = KP + K Ie + K d T T T T
onde T o tempo de ciclo. Multiplicando tudo por T, tem-se
e v o = K P e + K IeT + K d (12) T
A mudana em Vo, Vo justamente a diferena entre o seu valor atual e o valor lido no ciclo anterior.
A sada atual calculada se baseia no valor anterior da sada, erro atual, erro anterior, tempo de ciclo e constantes de peso. Quando se programa esta equao usando uma linguagem de alto nvel (e.g., C, Pascal, PL/M ou Fortran), o trabalho fica mais fcil e menos sujeito a erro do que se usada uma linguagem assembly. Tais linguagens permitem o uso de aritmtica de ponto flutuante. Nmeros negativos e overflow so manipulados automaticamente. A eq. 15 assume que o tempo de varredura do controlador, o tempo entre a amostra da varivel de processo, seja uma constante. Porm, h vrios compromissos. Tempo de varredura muito rpido, pequeno T, desejvel para a resposta rpida a variaes repentinas da varivel de processo. Porm, valores maiores de T so necessrios para um termo estvel derivativo. Valor muito pequeno para T (no denominador) d um termo derivativo muito grande e h instabilidade (oscilao).
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O clculo da ao derivativa em um sistema de dados amostrados pode produzir oscilaes imprevisveis na sada. Iso por que o conversor A/D pode somente passar variaes da varivel do processo para o processador central em passos discretos. A varivel do processo est subindo em uma taxa devagar e estvel. No controlador analgico isto produz um termo derivativo lento e constante. Porm, como estes dados so amostrados e convertidos, em passos discretos. Como a ao derivativa toma o dado que chega como novo, responde de modo rpido, primeiro para cima e depois para baixo. esta oscilao brusca que torna o uso do controlador digital com apenas a ao derivativa questionvel. s vezes, pode ser necessria uma computao mais sofisticada da ao derivativa ou ento no se usa esta ao. conversor D/A, que escalona a sada para 4 a 20 mA. Qualquer que seja a tcnica escolhida, a eletrnica deve incluir alguma forma de isolao. Sem esta isolao, um erro provocado na fiao entre controlador e atuador, ou uma falha, pode ocorrer 115 V ou mais na linha de terra do controlador. Obviamente, isto danifica o controlador ou at o computador supervisrio ligado a ele. Assim que a sada atualizada, o programa deve completar a comunicao com o painel frontal e com o computador supervisrio. Porm, o controlador nunca volta atravs na malha para checar a varivel de processo. O valor da varivel de processo deve ser enviado do controlador microprocessador para o computador e o microprocessador deve ser capaz de receber o ponto de ajuste remoto, estabelecido no computador. O modo mais simples de fazer isso atravs de duas malhas analgicas de 4 a 20 mA. A sada do controlador passa por um conversor D/A. O sinal de corrente analgica de 4 a 20 mA do computador comanda o ponto de ajuste remoto se lido pelo microprocessador com um conversor A/D quando ele l sua varivel de processo. A comunicao digital permite que muito mais informao seja trocada. Protocolos padro como RS-232 e RS-422 podem ser usados ou o controlador microprocessado pode ser colocado em uma rede de rea local (LAN). Os dados trocados podem incluir resultados de autotestes, ponto de ajuste, condies de alarme, nveis de sada, modo de controle e constantes do controlador. De fato, um inteiro novo algoritmo de controle pode ser editado pelo computador supervisrio para substituir ou suplementar a equao PID. Autoteste extensivo necessrio quando se aplica potncia primeira vez ao microprocessador e quando direcionado pelo computador supervisrio. Porm, ao fim de cada ciclo, algum autoteste tambm pode ser feito. So tambm feitos testes funcionais do equipamento e programa de entrada e sada, zero automtico da entrada e da sada e calibrao e um simples check de memria e do canal de comunicao. Assim que uma falha detectada, o operador e o computador supervisrio devem ser notificados. Para problemas srios, pode-se programar para que haja um desligamento automtico, seguro e ordenado do processo, pelo controlador.
5.5. Sada do comando

Depois que termina o clculo do bloco PID, fica-se pronto para acionar a sada. Esta sada pode ser liga-desliga com banda morta, com tempo proporcionado, acionada por ngulo de fase, modulada por largura de pulso ou corrente (ou tenso) analgica. Para processos com resposta lenta e com pouca variao de carga, o controle liga-desliga trabalha bem. Quando o clculo PID mais positivo que um nvel positivo definido de banda morta, a sada ligada (usualmente 115 V ou de contatos de forma C). Quando o clculo PID fica mais negativo que um nvel de banda morta negativo definido, a sada desligada. Os nveis de banda morta so necessrios para evitar que o atuador e o processo ciclem. Processos com resposta lenta que requerem controle melhor que o liga-desliga, podem necessitar de tempo proporcionado. Um intervalo de tempo que muito maior do que um ciclo de 60 Hz, mas muito mais curto que o tempo de resposta do processo, escolhido. necessrio um temporizador a CI ou uma rotina de temporizador no programa para manter o rastreamento deste tempo. No inicio do intervalo, a sada ligada. O valor de sada do clculo PID determina quanto a sada mantida ligada. Este tcnica permite que a potncia seja aplicada e removida do atuador somente nos cruzamentos do zero da linha, minimizando a interferncia eltrica pelo chaveamento de carga com alta tenso e alta corrente. Muitos processos usam atuadores que operam com 4 a 20 mA. Para este tipo de sada, o clculo do PID deve passar para um
5.6. Modos de Operao

H dois modos tpicos para a operao do controlador: manual e automtico.
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Opcionalmente, pode haver um terceiro, chamado de auto-sintonia. Em modo manual, o clculo do erro, alarmes de desvio e clculo de PID so removidos. Em vez disso, um comando de sada entrado do painel frontal ou do computador supervisrio enviado diretamente para acionar a sada. Em modo automtico, so feitos os clculos do erro, dos alarmes de desvio e clculos do PID so executados pelo controlador, sem independente do operador. A transferncia entre o controle automtico e manual no deve permitir que a sada tenha saltos (bump). A alterao do modo, no pior caso, pode somente causar a sada rampear para um novo nvel em uma taxa aceitvel. Isto chamado de transferncia sem salto (bumpless). A verso mais simples de auto-sintonia requer uma inicializao do operador ou do computador supervisrio. Uma vez iniciado, este tipo de auto-sintonia aciona sua sada para cima e para baixo, vrias vezes. O algoritmo avalia a resposta do processo para estes distrbios tipo degrau no atuador. Baseado nesta informao, so computados e entrados valores de Kp, KI e Kd no clculo do PID. Depois, volta o modo automtico de controle. Esta tcnica requer a interveno do operador. Ele tambm remove o processo do controle suave, enquanto o controlador est fazendo experincias com ele. Isto pode ser inaceitvel. A auto-sintonia contnua mais complicada. Ela opera com conjunto com o modo de controle automtico. Sempre que houver um distrbio apropriado do ponto de ajuste ou a varivel de processo notificada, o algoritmo de auto-sintonia monitora o desempenho do controlador, regulando esta alterao. Da avaliao de malha fechada, novos valores de Kp, KI e Kd so computados. Este procedimento acontece continuamente sem interveno do operador ou interrupo do controle automtico. Ao longo do tempo, este tipo de controlador com auto-sintonia aprende com o processo e coloca seus prprios valores para o controla timo. Pode haver problemas quando processo muito estvel e o controlador no tem nada a aprender e deixa de operar corretamente. expert. O diagnstico se faz a partir da fase anterior de comparao se na mesma se detectou situaes problemticas. Se visualiza o diagnostico da planta no estado atual de controle. O operador assistido pelo sistema inteligente de visualizao, que lhe mostra graficamente os diagramas de fluxo de interesse, o resumo dos alarmes, o estado dos indicadores e dos controladores afetados e a seqncia de operaes a realizar para solucionar o problema. Se dispe de ajudas na visualizao que provocam o flasheamento das reas problemticas dentro do diagrama de fluxo. Baseando-se na informao recebida, o operador atua sobre o processo ou esta atuao realizada automaticamente pelo sistema de controle, informando ao operador das aes realizadas. Entre as aplicaes tpicas que os sistemas experts podem realizar se incluem o controle de nvel do fundo e a otimizao do rendimento no destilado das colunas de distilao. O beneficio que o sistema expert aporta planta a reduo dos tempos de parada e, o que mais importante, a diminuio da probabilidade de que o funcionamento anormal da planta conduza a situaes catastrficas. Embora seja difcil prever o futuro, os sistemas experts se desenvolvero mais ainda, conduzindo a novas ferramentas e tcnicas que permitiro a simulao ampla dos processos industriais e a deteco inicial de problemas na qualidade de fabricao dos produtos, para assim corrigir em seu inicio estas situaes, diminuindo os refugos e proporcionando uma ajuda muito til ao operador durante as paradas da planta ou em situaes transitrias de perda de controle. Para este desenvolvimento, sero necessrias a colaborao de engenheiros de instrumentao e de processo e a formao da engenharia do conhecimento.
6. Controlador virtual
6.1. Conceito
Um instrumento virtual definido como uma camada de software, hardware ou de ambos, colocada em um computador de uso geral, de modo que o usurio possa interagir com o computador como se fosse um instrumento eletrnico tradicional projetado pelo prprio usurio. Controlador virtual aquele construdo dentro de um computador pessoal. Atualmente,
5.7. Situaes anormais.

O reconhecimento das situaes anormais se realiza mediante a monitorao de todos os sistemas de controle analgicos e digitais, tais como os controladores, alarmes, indicadores e registradores e sua comparao com os dados provenientes do conhecimento do sistema
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so disponveis aplicativos para desenvolver a face do controlador (template), seu bloco funcional PID e os programas intermedirios para interligar imagens, layouts, blocos e sinais externos. Do ponto de vista do operador usurio, muito difcil ver rapidamente as diferenas entre um instrumento virtual, constitudo de programa e equipamento e um real, que apenas equipamento. O que se v na tela do computador no d imediatamente um entendimento da filosofia de base. Diferente de um hardware, em que se pode abrir a caixa e olhar dentro, a arquitetura no software abstrata e no imediatamente visvel para um olho nu. 3. estabelecer pontos de alarme de mximo e de mnimo 4. alterar os parmetros da sintonia (ganho, tempo integral e tempo derivativo) Adicionalmente, como o instrumento dentro do computador possui muito mais recursos, o operador pode: 5. ver a curva de resposta do controlador para atestar o resultado da sintonia 6. ver a curva de tendncia histrica
Fig. 6.11. Vista frontal de um controlador virtual
6.2.Controlador virtual comercial

Como visto, o controlador um instrumento que recebe um sinal de medio da varivel controlada (PV), recebe um ponto de ajuste estabelecido pelo operador (SP) e gera um sinal de sada (MV), que uma funo matemtica especfica da diferena entre a medio e o ponto de ajuste. Tipicamente, o sinal de sada vai para uma vlvula de controle. O ponto de ajuste pode ser 1. local, estabelecido pelo operador 2. remoto, determinado por um outro sinal, por exemplo sada de outro controlador 3. remoto ou local, selecionado por uma chave Todo controlador possui uma chave seletora para definir o modo de operao: 1. automtico, quando a sada determinada apenas pelo controlador, em funo das aes e da diferena entre a medio e o ponto de ajuste 2. manual, quando a sada gerada diretamente pelo operador
Fig. 6.12. Controlador virtual na tela do monitor
Para dar um exemplo, quando se tem um computador pessoal com um circuito de aquisio de dados embutido, para um instrumentista ou operador de processo, o instrumento pode funcionar como indicador, registrador, controlador ou chave de atuao. A nica diferena entre o instrumento convencional e o virtual o software e por isso tem se a idia que o software o instrumento. Atravs do monitor de vdeo, teclado e mouse, o operador pode fazer tudo no processo industrial que feito com o instrumento convencional, como: 1. alterar ponto de ajuste do controlador, 2. passar de automtico para manual e vice-versa e em modo manual, atuar diretamente no elemento final de controle
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ter mais informaes sobre o controlador e atuar no processo atravs do controlador. A face do controlador virtual similar a de um controlador convencional, possuindo: 1. barra grfica verde da varivel medida (PV) 2. barra grfica azul do ponto de ajuste (SP) 3. barra grfica vermelha da sada do controlador (MV), 4. chave seletora A/M (automtico/manual). Quando est em automtico, aparece a chave Auto e quando est em manual, a chave Manual. 5. Chaves (4) de atuao manual da sada do controlador, atuvel somente quando o controlador est em modo manual: uma lenta e outra rpida, uma subir e outra para descer. Estas chaves no esto habilitadas quando o controlador est em automtico. 6. Chave seletora Remoto ou Local do ponto de ajuste (chave opcional) 7. Chaves (4) de atuao manual do ponto de ajuste local, atuvel somente quando o controlador est com ponto de ajuste local: uma lenta e outra rpida, uma subir e outra para descer. Esta chave no est habilitada quando o controlador est em ponto de ajuste remoto. 8. Indicaes digitais dos valores do ponto de ajuste (SP), varivel medida (PV) e sada do controlador (MV), logo abaixo das barras grficas. 9. Boto (cone parecido com grfico) para chamar a tela de tendncia da varivel controlada. 10. Indicao do status da abertura da vlvula: A para aberta e F para fechada. 11. Boto para chamado das telas de sintonias P, I e D. Ao Automtica ou Manual Todos os controladores possuem a opo de modo Automtico ou Manual. Em modo automtico (Auto), a chave de alterao da sada no est habilitada. O operador pode alterar o ponto de ajuste local, atuando nas chaves esquerda (SP), para aumentar ou diminuir, de modo rpido ou lento. Em modo Manual, a chave de alterao do ponto de ajuste no est habilitada. Atravs das chaves de atuao da sada, o operador pode atuar diretamente no processo, para aumentar ou diminuir, de modo rpido ou lento.
Fig. 20. Controlador aparecendo na tela de monitorao
O controlador pode ter ou no ter alarme. O alarme pode ser de baixa, de alta ou ambos. Como nos indicadores, o controlador sem alarme possui uma linha do balo preta e o controlador com alarme, linha vermelha. Todo controlador possui um balo com cinza escuro, para permitir a chamada da sua face frontal, atravs de um gatilho. A seqncia do alarme do controlador idntica do indicador.
Fig. 21.Face frontal do controlador, com ponto de ajuste apenas local
Face frontal do controlador O balo cinza escura do controlador indica que h um gatilho nele. Quando o operador coloca o cursor sobre este balo, aparece a mozinha vermelha. Quando ele clica sobre o balo, aparece ao lado e acima do balo a face frontal do controlador, permitindo ao operador
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nas chaves esquerda (SP), para aumentar ou diminuir, de modo rpido ou lento. Enquanto o controlador estiver em modo Auto e com a chave de ponto de ajuste em Remoto, as chaves de alterao do ponto de ajuste desaparecem. Neste caso, o ponto de ajuste alterado automaticamente, atravs de algum sinal externo que chegue ao controlador (tipicamente a sada de outro controlador, quando os dois esto em controle cascata).
Fig. 22. Frontais do controlador: operao do controlador em modo Automtico ou Manual
Quando o operador clica na chave virtual Manual ou Auto do frontal, aparece uma janela para confirmar ou cancelar a mudana.
Fig. 25. Frontais do controlador Local ou Remoto
Quando o operador clica na chave virtual Local ou Remoto do frontal do controlador, aparece uma janela para confirmar ou cancelar a mudana. Fig. 23. Imagem que aparece para confirmar ou canelar a transferncia Auto-Manual da sada do controlador
Se o operador clicar em Auto, a ao muda ou continua em automtico; se clicar em Manual, a ao muda ou continua em manual e se clicar em Cancel, a ao continua como est (nada alterado). Ponto de ajuste Remoto ou Local H controladores com ponto de ajuste local e controladores com ponto de ajuste local ou remoto (p. ex., controlador de relao de vazes). Em modo Manual, a chave de alterao do ponto de ajuste no est habilitada. Em modo automtico (Auto) e com o ponto de ajuste selecionado para Local, a chave de alterao do ponto de ajuste fica habilitada: o operador pode alterar o ponto de ajuste local, atuando Fig. 26. Imagem que aparece para confirmar ou canelar a transferncia Local-Remoto do ponto de ajuste
Se o operador clicar em Local, a ao muda ou continua em local; se clicar em Remoto, a ao muda ou continua em remoto e se clicar em Cancel, a ao continua como est (nada alterado).
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Controle de relao H malhas com controle de relao de vazes de HCN e Propanona. A sada do controlador de vazo de Propanona vai para o ponto de ajuste do controlador de vazo de HCN, passando por uma estao de relao (FFC). Esta relao pode ser ajustada pelo controlador, que clica no boto Relao Sintonia do Controlador Quando o operador clica na tecla virtual PID aparece uma nova face frontal dos ajustes de sintonia do controlador.
Fig. 29. Janela para sintonia do controlador
Clicando no boto X, na parte superior direita da janela de sintonia, ela fechada (desaparece da tela). Quando o operador clica na janela com a indicao digital do ganho proporcional (kp), aparece a tela para ajuste do ganho do controlador.
Fig. 27. Frontal de controlador com ponto de ajuste Remoto ou Local e modo de operao Manual e Automtico. O controlador est em modo manual e o ponto de ajuste em local. Clicando nas chaves esquerda (SP), o ponto de ajuste alterado. Clicando nas chaves direita (MV), a sada do controlador determinada manualmente pelo operador.
Fig. 30. Janela para entrar com o novo valor do ganho
Quando o operador clica na janela da indicao digital da Relao, aparece a janela para a alterao desta relao.
Quando o operador clica na janela com a indicao digital do ganho integral (ki), aparece a tela para ajuste do ganho do controlador.
Fig. 28. Janela para entrar com novo valor da relao Fig. 31. Janela para entrar com novo valor do ganho integral
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Quando o operador clica na janela com a indicao digital do ganho derivativo (kd), aparece a tela para ajuste da ao derivativa do controlador.
Fig. 34. Janela de alerta para entrada de valor invlido de qualquer parmetro
Fig. 32. Janela para entrar com novo valor do ganho derivativo
Tendncia do controlador Quando o operador clica na chave virtual com um cone de grfico, aparece a tela com a tendncia (real ou histrica) da varivel controlada.
A sintonia do controlador (ajustes do ganho proporcional, ganho integral e ganho derivativo) relativamente complexa e por isso, por enquanto, feita apenas pelo Supervisor. Clicando no boto X, na parte superior direita da imagem, a face frontal do controlador fechada (desaparece da tela). Tela de ajuda Quando operador clica na tecla virtual ATUALIZA, o novo valor entra e foi feita a alterao. Quando o operador clica na tecla virtual AJUDA, aparece a tela de ajuda. Janelas de modificao de ajustes Em todas as telas de modificao de ajustes (Modify Tag Value), h as seguintes informaes: 1. Nome do tag (Tag Name) 2. Descrio do parmetro alterado 3. Valor corrente 4. Novo valor a ser ajustado 5. Janela com o novo valor 6. Teclas para confirmar (OK), Cancelar (Cancel) ou de Ajuda (Help). Se operador clica em OK, o novo valor confirmado; se clica em Cancel, o antigo valor mantido. Quando ele clica em Help, aparece a janela de ajuda. Se o valor entrado est fora da faixa aceitvel, aparece uma janela informando o fato e o operador tem que entrar com um valor aceitvel. Fig. 35. Imagem do grfico de tendncia do controlador FQC-210-1A
No menu e em Modes, pode-se escolher a tendncia real ou tendncia histrica. Em tendncia real, o grfico mostra a varivel em tempo real, a partir do instante zero. Em tendncia real, o grfico mostra o histrico da varivel controlada. Clicando na barra de rolamento, pode-se andar para trs ou para frente no tempo.
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7. Algoritmo PID
1. Ao ou modo de controle
O modo do controlador pode indicar a maneira de como est sendo gerada a sada do controlador, se automtica ou se manual. O modo do controlador tambm pode se referir ao sentido de variao da sada do controlador, se direta ou se inversa em relao a variao da varivel medida. A seleo da ao de controle apropriada estabelece a realimentao negativa, pela definio da direo da resposta do controlador. Finalmente, o modo ou a ao de controle usado para classificar a resposta da sada do controlador ao erro entre medio e ponto de ajuste. Os modos de controle so respostas especificas a uma variao na varivel medida ou um sinal de erro. A analise dos modos de controle e suas combinaes mostraro como melhorar a estabilidade a velocidade da resposta de malhas fechadas com realimentao negativa. O entendimento dos modos individuais em um controlador essencial para a aplicao bem sucedida de um controle a realimentao negativa. Os modos de controle envolvem: ligadesliga, proporcional puro, integral e derivativo. Cada combinao possvel representa um compromisso entre custo e desempenho. Um controlador a realimentao negativa deve ser ligado a uma malha fechada e devese selecionar a ao adequada de controle, direta ou inversa, para estabelecer a realimentao negativa. Cumpridas estas premissas essenciais, o controlador pode resolver o problema do controle pela procura de tentativa e erro de uma sada que estabelea o balano entre todas as influncias na varivel controlada. O controlador em uma malha a realimentao negativa est em uma posio difcil. Foras imprevisveis podem influenciar a medio e as caractersticas dinmicas da malha podem atrasar e distorcer as variaes da sada do controlador, que usada para reduzir o erro. Neste ambiente, errado acreditar que a malha de controle possa executar o controle desejado. Em vez disso, a relao entre o controlador e o processo interativa. Aqui, o tamanho, o formato e a taxa de variao das alteraes na sada do controlador so cruciais para o controlador restaurar a medio igual ao ponto de ajuste, quando h um distrbio na carga ou no ponto de ajuste. O modo de controle uma resposta particular a uma variao na medio. As quatro respostas bsicas so: 1. liga-desliga, 2. proporcional, 3. integral e 4. derivativa. Podem existir variaes nestas respostas bsicas entre os diferentes fabricantes de instrumentao de controle. s vezes estas respostas so identificadas com nomes diferentes ou so expressas em unidades diferentes. A resposta derivativa pode ser gerada de modos diferentes e pode haver diferentes graus de interao entre as aes proporcional, integral e derivativa. Para situaes especiais, muitas caractersticas extras foram adicionadas para melhorar o controle, tais como a realimentao externa ao modo integral, chaves de batelada, rastreamento e polarizao da sada. Atualmente, a flexibilidade inerente aos equipamentos eletrnicos digitais aumenta a especializao e a variedade de algoritmos de controle. Mesmo assim, os sistema s de controle so ainda construdos tendo como base as aes PID. Um controlador um equipamento que no pensa, suas respostas devem estar previstas e embutidas em seus circuitos. funo do projetista selecionar as respostas apropriadas para cada aplicao diferente. Quando se especifica a combinao errada dos modos de controle, pode-se ter um pobre desempenho do sistema, um aumento da complexidade da sintonia e um aumento desnecessrio do custo. Embora exista uma infinidade de processos, com diferentes graus de dificuldade de controle, as trs aes de controle: proporcional, integral e derivativa, aplicadas isolada ou combinadamente permitem o controle da maioria dos processos de modo satisfatrio. Numa grande indstria petroqumica tpica, em cerca de 1 000 malhas de controle tem se a
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Algoritmo PID
proporo de controladores mostrada na Tab. 1: Tab. 7.1 - Freqncia das aes de controle Aes P+I P P+I+D On-Off No-linear Percentagem 60% 25% 14% 0,5% 0,5% A ao liga-desliga discreta e no contnua. A sada do controlador s assume um de dois valores possveis: ou 0 ou 100%. Consequentemente, a vlvula de controle s pode assumir duas posies: ou totalmente fechada (0%) ou totalmente aberta (100%). No h posio intermediria e no h meio termo, por isso chamado de controle radical.
Pela anlise da tabela, percebe-se que a quase totalidade dos controladores possui o modo proporcional, a maioria possui o modo integral e a minoria possui o modo derivativo. No foram computadas as malhas de controle liga-desliga (on-off) executado por chaves, mas apenas o controle executado por controladores. O algoritmo de controle proporcional, integral e derivativo (PID) foi desenvolvido no incio da implantao do controle, na dcada de 40 e resistiu heroicamente ao aparecimento das novas tcnicas digitais e ainda hoje largamente usado, mesmo em sistemas de controle com computadores digitais e anunciado como vantagem de venda sua incorporao em controladores lgico programveis.
Fig. 7.2. Sada do controle liga-desliga, com um nico ponto para ligar e desligar, sem histerese
2. Ao Liga-Desliga
2.1. Conceitos
A ao liga-desliga tambm chamada de: duas posies, on-off, tudo ou nada, 0-1, controle radical, bang-bang. A ao liga-desliga pode ser considerada como o caso limite da ao proporcional, com o ganho infinito ou com a banda proporcional igual a zero.
A caracterstica do controle liga-desliga uma oscilao com amplitude constante em torno do ponto de ajuste, enquanto a carga do processo se mantiver constante. A amplitude e a frequncia da oscilao iro depender da capacidade e do tempo de resposta do processo. Quando o processo rpido, a inrcia do processo pequena, a sada do controlador varia muito rapidamente. A amplitude da oscilao fica pequena mas a frequncia grande, pois a vlvula ir abrir e fechar muitas vezes e rapidamente. Sempre que a medio passa pelo ponto de ajuste, a sada do controlador assume o outro valor. Deste modo, no controle ligadesliga a medio quase nunca igual ao ponto de ajuste, porm, a sua mdia igual ao ponto de ajuste. A ao liga-desliga tambm possui o modo direto ou inverso. Na ao direta, a sada do controlador 100% quando a medio est acima do ponto de ajuste e 0% quando est abaixo. A ao inverso quando a sada 0% para a medio maior do que o ponto de ajuste e 100% para a medio abaixo do ponto de ajuste.
Fig. 7.1. Sada de controlado liga-desliga.
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Algoritmo PID
Fig. 7.4. Funo de transferncia do controlador ligadesliga com histerese. Fig. 7.3. Sada de um controle liga-desliga com dois pontos: um ponto ligar e outro para desligar.
2.2. Aplicaes
Por ser muito simples e econmico, o controlador liga-desliga aplicado quando: 1. no h necessidade de controle estvel e exato e admite-se oscilao da varivel 2. o processo lento, podendo suportar grandes variaes da demanda, tendo uma pequena amplitude e um longo perodo de oscilao. A aplicao do controle liga-desliga em processo rpido implicaria em grande amplitude e curto perodo de oscilao, que significa m qualidade de controle e acionamento freqente do elemento final de controle 3. a energia da entrada do sistema seja relativamente pequena, quando comparada com a energia j existente no processo, ou seja, quando o processo tem grande capacidade e pequena demanda. O controle liga-desliga utilizado tipicamente em sistemas de ar condicionado, sistema de refrigerao domestica e sistema de aquecimento, quando a temperatura pode variar, sem problemas para o sistema, dentro de uma faixa e em torno de um valor de referncia. O sistema de controle liga-desliga tambm utilizado em desligamento de segurana (shut down), para a proteo de pessoal e equipamento, durante as condies anormais de processo. Nestas aplicaes, o controle liga-desliga realizado atravs de chaves acionadas pela temperatura (termstato), pela presso (pressostato), pelo nvel, pela vazo e pela posio (chaves fins de curso).
Outra representao da curva de histerese funo de transferncia do controlador liga desliga com histerese mostrada na Fig. 7.4. Assumindo que a temperatura do processo esteja muito abaixo do ponto de ajuste (SP), o sistema est no ponto A e o atuador est ligado. Enquanto o atuador estiver ligado, a temperatura ir subir, indo de A para B, atravs de F, quando a sada se desliga e cai para o ponto C. A temperatura pode continuar subindo levemente at o ponto D antes de diminuir para o ponto E, por causa da inrcia do processo. Em E a sada novamente fica ligada. A temperatura pode continuar caindo levemente at o ponto G antes de subir para B, repetindo o ciclo.
3. Ao Proporcional
3.1. Conceito
A ao proporcional assim chamada porque a posio do elemento final proporcional a amplitude do erro entre a medio e o ponto de ajuste. A ao proporcional a ao corretiva do controlador que proporcional ao valor do desvio entre a medio e o ponto de ajuste. uma ao de controle contnua, analgica, uniforme. A sada do controlador proporcional a amplitude do erro: grandes variaes do processo provocam grandes variaes no sinal de sada do controlador proporcional, que provocam grandes deslocamentos na abertura da vlvula de controle e pequenas variaes na medio da varivel controlada provocam pequenas variaes do sinal de controle e consequentemente pequenas variaes na abertura da vlvula. No controle proporcional a vlvula de controle pode assumir qualquer valor intermedirio entre 0 e 100% de abertura. O
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Algoritmo PID
controlador pode emitir uma infinidade de sinais diferentes para a vlvula de controle.
Fig. 7.6. Diagrama de blocos do controlador proporcional.
Fig. 7.5. Banda proporcional larga e estreita
A velocidade de variao da sada proporcional proporcional a derivada do erro ou da taxa de variao do erro:
3.2. Relao Matemtica

Matematicamente, a sada do controlador proporcional puro, com apenas a ao de controle proporcional, vale:
ds 100% de = dt BP dt
A equao anterior mostra que a sada do controlador constante quando o erro zero ou constante e a sada do controlador proporcional se estabiliza mesmo que fique o desvio permanente. A sada varia apenas quando o erro varia. Erradamente se pensa que a sada do controlador zero, quando o erro zero. Isto seria impraticvel pois a sada zero implica em elemento final de controle 0 ou 100%. Por este motivo, teoricamente possvel e comercialmente disponvel o controlador com o modo integral isolado mas no possvel o controlador com o modo derivativo isolado. A maioria dos fabricantes ajusta de fabrica a constante c0, chamada de polarizao do controlador em 50%. O ponto de ajuste do controlador proporcional estabelecido para uma determinada carga do processo. Quando o processo varia sua carga, a medio ir se desviar do ponto de ajuste, provocando um erro. O controlador ir produzir um sinal de correo, proporcional ao erro entre medio e ponto de ajuste. Como o processo no responde instantaneamente as suas variaes de carga, como a correo proporcional ao erro, a correo nunca ser satisfatria e como resultado, para a nova carga do processo, haver um desvio permanente entre a medio e o ponto de ajuste. Quando ocorrer uma variao da carga do processo, a medio se afasta do ponto de ajuste. O controlador sente o erro e produz um sinal de correo que ir aproximar a medio
s = s0 + K c e
ou
s = s0 +
pois
100% e BP
Kc =
100% BP
onde s a sada instantnea do controlador, s0 a sada particular do controlador, quando o erro zero ou seja, quando a medio igual ao ponto de ajuste. Kc o ganho do controlador, e o erro entre a medio e o ponto de ajuste BP a banda proporcional do controlador A sada proporcional constante e igual a c0 quando o erro zero. Esse valor da sada do controlador, quando a medio igual ao ponto de ajuste, chamado de polarizao do controlador. Geralmente est a 50% da faixa de sada do controlador. Quando pneumtico, a sada de polarizao vale 9 psig (60 kPa) . Se eletrnico e de corrente, a sada do controlador proporcional vale 12 mA cc; se eletrnico e de tenso de 0 a 10 V cc, o valor de polarizao de 5V.
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Algoritmo PID
nova do antigo ponto de ajuste. Porm, a nova medio nunca ser igual ao ponto de ajuste, pois as condies do processo foram alteradas. H um desvio permanente. Quando a banda proporcional do controlador muito larga, o controlador pouco sensvel e haver um grande desvio permanente. Para diminuir o desvio permanente deve se estreitar a banda proporcional do controlador, tornando-o mais sensvel. Pode-se pensar que a soluo para eliminar o desvio permanente a diminuio da banda proporcional. Quando se diminui a banda proporcional alm de um determinado limite, o processo oscila. A sada do controlador comea a variar segundo uma senide, de modo aleatrio e independente do erro. Na prtica e na teoria, impossvel se eliminar o desvio permanente com o controle proporcional. Para cada processo existir um ajuste de banda proporcional crtico que produz o mnimo desvio permanente. Quando se diminui a banda alm do valor crtico, tentando eliminar o desvio permanente, aparece a oscilao no processo. O desvio permanente resultado da variao da carga do processo. Para uma determinada carga do processo e para um determinado ponto de ajuste se conseguiu uma estabilidade do processo e se tem a medio igual ao ponto de ajuste. O objetivo da ao proporcional o de estabilizar a varivel controlada. A ao proporcional realizada no controlador atravs de uma realimentao negativa do sinal de sada para a entrada da estao automtica do controlador, para diminuir o seu ganho. Quanto maior a taxa da realimentao negativa, menor o ganho do controlador ou maior a banda proporcional. O ajuste da banda proporcional do controlador o ajuste da quantidade de realimentao negativa feita pelo controlador. A ao proporcional instantnea; ela est em fase com o erro entre a medio e o ponto de ajuste. Matematicamente, a ao proporcional independe do tempo. Em termos prticos, a ao proporcional cuida de quanto deve ser corrigido, sem levar em considerao o quando. No controlador proporcional, existe apenas uma sada para a qual a medio igual ao ponto de ajuste. O controle executado pelo controlador proporcional s perfeito, sem erro entre medio e ponto de ajuste, para uma determinada carga do processo. Quando h variao da carga a sada do controlador estabiliza a varivel controlada, porm em um valor diferente do ponto de ajuste.
3.3. Desvio Permanente

Como todo processo possui atraso, a desvantagem da ao proporcional que ela sempre deixa um desvio permanente (off set) entre a medio e o ponto de ajuste, quando h variao da carga do processo. O desvio permanente entre a medio e o ponto de ajuste deixado pela ao proporcional , at certo ponto, diretamente proporcional a largura da banda proporcional. Quando se ajusta a banda proporcional em valores muito pequenos e o controlador no possui as outras aes de controle, a malha de controle oscila na frequncia natural do processo. No controlador proporcional, a banda proporcional tem largura e posio fixas e se situa em torno do ponto de ajuste. S h controle automtico dentro da banda proporcional. O controlador com a ao proporcional estabiliza a variao do processo, dentro de sua banda proporcional. O processo se estabiliza, porm, fora do ponto de ajuste. H apenas uma nica condio do processo e do controlador para que a medio seja igual ao ponto de ajuste. Quando o processo sai dessa condio, por causa da variao da sua carga ou por causa da variao do ponto de ajuste, a medio ir se estabilizar em um novo ponto, dentro da banda proporcional, porm, haver um desvio permanente entre a medio estabilizada e o ponto de ajuste. A tentativa de se fazer o controlador proporcional controlar o processo em um ponto, provoca oscilao no processo. O controlador proporcional s controla quando a medio da varivel est dentro de sua banda proporcional. Por exemplo, se a banda proporcional do controlador est entre 80 e 100 oC, e o ponto de ajuste 90 oC, s h controle automtico dentro dessa faixa de medio. Para a temperatura de 80 oC a vlvula estar na posio limite de fechamento e estar fechada quando a temperatura for menor que 80 oC. A partir dessa temperatura, ela comear a abrir e estar totalmente aberta em 100 oC. A vlvula no pode controlar a temperatura at 120 oC, pois no pode abrir mais que 100%. Tambm no h controle para temperaturas menores que 80 oC, pois a vlvula no pode fechar alm de 0%.
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O reset automtico usa um integrador eletrnico para fazer a funo de reset. O sinal desvio (erro ou diferena entre medio e ponto de ajuste) integrado em relao ao tempo e a integral somada ao sinal de desvio para mover a banda proporcional. A sada assim aumentada ou diminuda automaticamente para trazer a medio de volta ao ponto de ajuste. O integrador mantm variando a sada do controlador e assim a varivel controlada, at que o desvio fique igual a zero (medio igual ao ponto de ajuste). Quando o desvio fica zero, a sada para o integrador tambm zero e sua sada para de variar. Assim que esta condio atingida, o valor correto do reset mantido pelo integrador. Assim que ocorrer nova alterao no processo, haver novo desvio, que faz o integrador integrar e aplicar nova ao corretiva sada. O termo integral do controlador age continuamente para tentar fazer o desvio igual a zero. Esta ao corretiva deve ser aplicada lentamente, mas lentamente que a velocidade de resposta da carta. Quando a ao integral for muito rpida, o processo oscila. A Fig. 7.8 corresponde a um processo aquecido com um aquecedor de 2000 W. A relao entre o calor da entrada e a temperatura do processo, mostrado pela curva do processo, assumido linear. A funo de transferncia para um controlador com uma banda proporcional de 200 oC, mostrada para trs diferentes pontos de ajuste nas curvas I, II e III. A curva I com um ponto de ajuste em 200 o C intercepta a curva do processo a um nvel de potncia de 500 W, que corresponde a uma temperatura do processo de 250 oC. O offset neste ponto de ajuste de 50 oC (250 200 o C). A curva II, com ponto de ajuste em 500 oC, corta a curva do processo em 1000 W, que corresponde a uma temperatura de 500 oC e no h offset, desde que a temperatura corresponde a 50% da potncia. A curva III, com um ponto de ajuste de 800 oC intercepta a curva do processo em 1500 W, que corresponde a uma temperatura de 750 oC e o offset nestas condies de -50 oC (750 - 800 o C). Estes exemplos mostram que o desvio permanente (offset) depende da funo de transferncia do processo, da banda proporcional (ganho) e do ponto de ajuste.
Fig. 7.7. Aparecimento do erro permanente (offset) devido a variao do ponto de ajuste (SP)
Fig.7.8. Processo se estabiliza porm fora do ponto de ajuste, deixando offset.
O formato da resposta da ao proporcional sempre igual e em fase com o formato do distrbio. A resposta da ao proporcional ao degrau um degrau, com amplitude maior (banda menor que 100% ) ou menor (banda maior que 100% ). Quando o distrbio uma rampa, a ao proporcional correspondente tambm uma rampa, com inclinao funo da banda proporcional e com e com a direo em funo da ao direta ou inversa do controlador. Quando o erro uma senide, a ao proporcional uma senide em fase e com amplitude funo da banda proporcional.
3.4. Reset manual e automtico

O desvio permanente pode ser removido (resetado) manual ou automaticamente. Na instrumentao eletrnica tradicional, o reset manual usa um potencimetro para deslocar a banda proporcional eletricamente. A quantidade do desvio da banda proporcional deve ser dado pelo operador em pequenos incrementos durante um perodo de tempo, at que a sada do controlador satisfaa a demanda do processo no ponto de ajuste.
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Algoritmo PID
curva B. Tem-se o controle timo, como mostrado na curva C, quando se ajusta a banda um ponto mais larga que a banda que provoca oscilao. Se os parmetros do processo variam com o tempo ou se as condies de operao mudam, necessrio fazer nova sintonia do controlador ou usar uma banda proporcional mais larga para evitar a instabilidade.
Fig. 7.9. Mecanismo pelo qual ocorre desvio permanente (offset) com controlador proporcional.
3.5. Aplicaes da Ao Proporcional

O controlador com a ao proporcional isolada aplicado nos processos com pequena variao da carga e em processos onde pode haver pequenos desvio da medio em relao ao ponto de ajuste. O controlador proporcional aplicado no controle do processo onde a estabilidade mais importante que a igualdade da medio com o ponto de ajuste. O nvel a varivel que tipicamente controlada apenas com a ao proporcional. Fig. 7.11. Circuito de deteco do erro entre medio e ponto de ajuste com amp op.
4. Ao Integral
4.1. Conceito
A ao integral proporcional integral, no tempo, do erro entre a medio e o ponto de ajuste. Ou, interpretando a integral, a ao corretiva proporcional a durao do erro existente entre a medio e o ponto de ajuste. A ao integral discrimina o erro entre a medio e o ponto de ajuste pela sua durao: O erro que dura muito tempo para ser eliminado produz uma grande ao corretiva, o erro de curta durao gera uma pequena ao integral de correo.
Fig. 7.10. Sada caracterstica de um controlador P
Na Fig. 10, a curva A resultante de uma banda proporcional muito larga, com grande desvio permanente. O desvio pode ser diminudo pelo estreitamento da banda proporcional. Instabilidade acontece quando a banda proporcional for muito estreita, como na
Fig. 7.12. Mecanismo pelo qual a ao integral elimina o erro permanente (offset) do controlador
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Algoritmo PID
Pode-se ter tambm o ganho proporcional atuando simultaneamente na ao proporcional e na ao integral, ou seja,
s = s0 +
1 100% e + edt Ti BP
Fig. 7.13. Reset manual do controlador proporcional
Quando h um erro, a sada integral varia em uma velocidade proporcional ao erro multiplicado por uma constante Ki, chamada de taxa da ao integral:
A ao integral uma ao de controle complementar ao proporcional. O seu propsito o de prover a ao de controle adequada com as variaes da demanda ou do suprimento do processo. Como estas variaes de carga do processo implicavam na existncia do desvio permanente entre a medio e o ponto de ajuste, o objetivo da ao integral o de eliminar o desvio permanente deixado pela ao proporcional. Por esta funo, a ao integral chamada de ao reset ou de reajuste. Ela elimina o erro residual, reajustando o valor da medio igual ao ponto de ajuste. A ao integral elimina o desvio permanente porm no elimina o pico do erro (overshoot) desde que o pico ocorre antes que a ao integral comece a atuar. A ao integral, quando associada a ao proporcional, comea atuar depois da ao proporcional; ela est atrasada em relao a ao proporcional. A ao integral est comumente associada a ao proporcional. A quantidade da ao integral fornecida pelo controlador est diretamente ligada a correo do modo proporcional. A ao integral repete a ao proporcional dentro de um determinado perodo de tempo. Essa ao repetida se processa continuamente at que a medio fique igual ao ponto de ajuste.
ds = K ie dt
Faz se uma certa confuso entre ao integral e tempo integral, pois eles so o inverso um do outro. O tempo integral o tempo que a ao integral leva para alcanar ou repetir a ao proporcional e a ao integral a quantidade de vezes que a ao proporcional repetida, na unidade de tempo. So disponveis controladores com ajustes de ao integral (repetio por tempo) e em tempo integral (tempo por repetio). Dimensionalmente, o correto para a ao integral deve ser o nmero de repeties por unidade de tempo e para o tempo integral, a unidade de tempo por repetio.

A expresso matemtica da sada com a ao integral associada proporcional :
Fig. 7.14. Definio de tempo integral
4.3. Caractersticas
Na sintonia do controlador comum a eliminao temporria do efeito da ao integral e portanto necessrio saber, a priori, como o ajuste do controlador. Quando o ajuste da ao integral (repetio/tempo), elimina-se completamente a ao integral do controlador ajustando-se o tempo integral no valor mximo, idealmente igual a infinito. Quando o ajuste da tempo integral
s = s0 +
100% 1 e + edt BP Ti
onde Ti o tempo integral,
1 edt a ao integral Ti
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Algoritmo PID
(tempo/repetio), elimina-se completamente a ao integral ajustando-se o tempo integral no valor mnimo, idealmente igual a zero. Outro modo de se ver a ao integral est relacionado com a posio da banda proporcional. A ao integral desloca a banda proporcional, quando a carga do processo ou o ponto de ajuste alterado, de modo que o ponto de ajuste fique sempre no meio da banda. No controlador proporcional, s havia um nico ponto para a medio ficar igual ao ponto de ajuste, em todos os outros pontos havia um desvio permanente entre a medio e o ponto de ajuste. No controlador proporcional e integral, o controlador manter sada variando continuamente at que a medio volte a ficar igual ao ponto de ajuste. Quando se tem um distrbio tipo degrau (K), a ao integral uma rampa (t), que comea a atuar do zero e fornece uma sada sempre crescente, obrigando o atuador a variar at eliminar o erro residual. A resposta integral ao distrbio tipo rampa (t) uma parbola (t) e a uma senide, outra senide atrasada. Fisicamente, a ao integral uma realimentao positiva atrasada. Por ser realimentao positiva, a adio da ao integral piora a estabilidade da malha de controle. Quando se tem um controlador proporcional, com uma determinada banda proporcional ajustada, a adio da ao integral requer o aumento da banda proporcional, para manter a mesma estabilidade da malha. Quando o ajuste da ao integral for tal que a realimentao positiva prevalece sobre a negativa ou anule a negativa, haver a oscilao crescente ou no mnimo, a oscilao constante da varivel controlada. Quando se faz o estudo da estabilidade do sistema de controle atravs da tcnica de Rootlocus, sabe se que a adio de plos na funo transferncia piora a estabilidade relativa do sistema de malha fechada. A colocao da ao integral significa acrescentar um termo 1/sT, ou seja, um polo na funo transferncia da malha fechada. Quando se diminui o tempo integral ou aumenta se a ao integral, diminui se o erro permanente mas a malha mais oscilatria. Quando se diminui demais o tempo integral, aparece uma oscilao, com um perodo maior que o perodo natural do processo. Na realizao prtica do controlador proporcional mais integral, a ao integral desempenhada por um elemento capacitivo e um elemento resistivo. O ajuste da fino da ao integral feita atravs da restrio que pressuriza o fole capacitivo. O ajuste grosso feito atravs da seleo de diferentes elementos capacitivos. Quando se ajusta o tempo integral muito curto (ao integral muito grande) o controlador pode levar o sistema para a oscilao, pois a realimentao positiva da ao integral anulou a realimentao negativa da ao proporcional muito rapidamente. Quando se tem um controlador proporcional mais integral em uma malha que est oscilando, possvel saber se a oscilao foi provocada pela banda proporcional muito estreita ou pela ao integral muito grande, desde que se conhea a freqncia de oscilao natural do processo. A oscilao provoada pela banda proporcional muito estreita possui a mesma freqncia da oscilao natural do processo. A oscilao provocada pela ao integral muito grande possui menor freqncia de oscilao que a freqncia natural do processo. A oscilao provocada pela ao integral relativamente mais lenta que a provocada pela ao proporcional.
Fig. 7.15. Diagrama de blocos do controlador proporcional com reset manual
Fig. 7.16. Diagrama de blocos do controlador proporcional mais integral (PI)
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4.5. Aparecimento da Saturao
A saturao do modo integral pode ocorrer nas seguintes situaes: 1. a ocorrncia de uma variao brusca e demorada, tipo degrau, entre a medio e o ponto de ajuste da varivel de processo. 2. a carga do processo excede os limites da varivel manipulada 3. a manipulao da varivel obstruda por uma falha de equipamento, como desligamento de bomba, falta de energia, bloqueio da vlvula, emperro da haste da vlvula. 4. o elemento final de controle atinge seus limites fsicos. 5. e existncia do processo batelada. Enquanto o processo ficar parado para a recarga e o controlador ficar ligado em automtico, a medio zero, o ponto de ajuste finito e o controlador vai variar a sada para inutilmente tentar fazer a medio subir para o ponto de ajuste. O resultado dessa tentativa de controle a saturao da sua sada. 6. a vlvula de controle atuada por um controlador, selecionado entre n controladores. Apenas h um controlador responsvel pelo controle e os outros (n-1) controladores ficam em espera, inativos, com as sadas terminando no seletor de sinais. Esses (n-1) controladores podem saturar suas sadas, se tiverem o modo integral. 7. o processo com sistema de controle em cascata. H determinadas situaes que levam o controlador primrio e depois, todo o sistema para a saturao.
Fig. 7.17. Aes proporcional e integral
Para aplicaes onde h grande e freqente variao de carga do processo, usase um controlador P+I. Constante de tempo integral muito grande faz o processo voltar para o ponto de ajuste de modo demorado, como na curva B. Constante de tempo muito pequena faz o processo oscilar de modo amortecido, cruzando o ponto de ajuste vrias vezes, antes de se estabilizar, como mostrado na curva A. A curva ideal quando a varivel controlada volta para o ponto de ajuste
4.4. Saturao do Modo Integral

A maioria dos controladores de processo possui a ao integral, ora associada apenas ao modo proporcional, ora associada as outras duas aes, proporcional e derivativo. A utilidade da ao integral a de eliminar o desvio permanente entre a medio e o ponto de ajuste. Porm, a ao integral pode ser prejudicial ao controlador, provocando a saturao da sua sada. Na prtica, a sada do controlador ultrapassa o valor de 100% da sada e vai atingir o valor da alimentao do sistema. Em nmeros, no controlador pneumtico, a saturao do modo integral leva a sada do controlador at 20 psig, muito alm do limite de faixa, que 15 psig. Se o controlador eletrnico, com o sinal padro de 0 a 10 V cc, alimentado por +15 V cc e -15 V cc, a sada ir para +15 V cc, tambm alm 50% do fim de escala, que seria +10 V cc. Alis, o fenmeno de saturao, a depender da ao direta ou inversa do controlador, pode acontecer tambm no incio da faixa. Nesse caso, o controlador fica com a sada saturada em 0 psig ou 0 V cc. Esse fenmeno chamado de saturao do modo integral ou reset wind up ou, menos comumente, de reset wind down, quando a sada vai para o princpio da faixa.
Fig. 7.19. Sada saturada. Depois do ponto A, a entrada aumenta porm a sada contnua no valor de saturao (no fim da faixa ou em 100%).
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Algoritmo PID
4.6. Eliminao da Saturao do Integral
A saturao do controlador sempre indesejvel; pois a perda do controle pode levar o processo para condies inseguras e pode provocar ultrapassagem proibitivas da medio em relao ao ponto de ajuste. Assim, a saturao do integral deve ser minimizada, quando no for possvel elimina-la. Em certas condies, o modo mais obvio de se evitar a saturao do controlador a operao manual. Ora, desligar o controlador durante a parada do processo tipo batelada e parti-lo manualmente, certamente evita a saturao do controlador. Porm, tal soluo no automtica nem inteligente. O efeito da saturao do modo integral pode, ainda, ser diminudo colocando-se limites, de mximo ou de mnimo, no sinal de sada do controlador. H inconvenincias, pois, os limites no podem ser ajustados dentro de 0 a 100% da faixa de controle sem prejuzo da operao normal do controlador. Em controladores eletrnicos, onde mais fcil e econmico se obter tais limites, os circuitos limitadores so disponveis de modo padro. H quem diga que tais controladores sejam inerentemente anti-saturao do integral. Isso no rigoroso nem correto. Obviamente a sada do controlador fica confinada aos limites impostos pelos ajustes de mximo e de mnimo. Porm, ainda poder haver saturao do modo integral, s que em outros valores. Os limitadores no eliminam os problemas de ultrapassagem da medio em relao ao ponto de ajuste. O que se pode dizer desses controladores, com limitadores do sinal da sada, que eles no entram em saturao em malhas comuns, por causa de sua realimentao interna. Porm, sistemas complexos exigem realimentao externa e outras providncias adicionais para se eliminar a saturao do controlador. O arranjo preferencial adicionar uma realimentao externa ao modo integral do controlador. A realimentao externa substitui o circuito de limitao da sada. Nos controladores eletrnicos modernos, que utilizam circuitos integrados para os amplificadores operacionais, a realimentao externa passa por um amplificador operacional e o circuito contem potencimetros que ajustam o valor de atuao, onde deve ser limitada a sada do controlador. Mesmo com a opo de realimentao externa ao modo integral, ainda possvel a opo de limitao, superior e inferior do sinal de sada do controlador, prevalecendo o de menor valor. Por isso devese tomar cuidado nos ajuste do valor batelada, mximo e mnimo, para que se possam usar os mximos recursos do controlador. Os ajustes mal feitos de uma opo podem bloquear a atuao da outra opo. Finalmente, porque a mais complexa e a de mais recursos, h a configurao utilizando-se a chave batelada, com ajuste adicional de precarga. Como essa situao muito freqente, j so disponveis controladores tipo batelada, que incorporam em seu circuito a unidade batelada. Alm de evitar a saturao do modo integral, o controlador batelada torna possvel a partida automtica do processo sem ultrapassagem do ponto de ajuste pela medio. A chave batelada possui ajustes: ajuste batelada, que define o valor de atuao da chave e o ajuste de precarga, que precondiciona o controlador para a partida automtica na retomada do processo.
5. Ao Derivativa
5.1. Conceito
A ao derivativa a ao corretiva proporcional derivada em relao ao tempo do erro entre a medio e o ponto de ajuste. A ao derivativa detecta a variao (aumento ou diminuio) do erro entre a medio e o ponto de ajuste e fornece uma sada proporcional a esta taxa de variao. Ela discrimina o erro por sua variao. Para uma variao repentina, mesmo de pequena amplitude, a ao derivativa prov um grande sinal de correo; os erros lentos provocam uma pequena ao derivativa de correo. Erro constante, como o desvio permanente do controlador proporcional, no afetado pela ao derivativa. Quando se tem um desvio tipo rampa, a resposta da ao derivativa um degrau. Por este comportamento de se adiantar a ao proporcional, a ao derivativa erradamente chamada de ao antecipatria, pois ele se antecipa ao proporcional. A ao derivativa no se antecipa ao aparecimento do erro. Quando aparece um erro e ele detectado pelo controlador, a ao derivativa sente sua velocidade de variao e produz uma componente corretiva proporcional a esta variao. A ao derivativa, na realidade, atrasa a resposta proporcional do controlador, fazendo-o dar uma sada exagerada para variaes bruscas da medio. O grau de exagero a taxa da ao derivativa e proporcional a velocidade de variao do sinal medido. A ao derivativa usada para apressar a ao corretiva do controlador. A sua incluso porm complica e dificulta a sintonia do
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Algoritmo PID
controlador, por causa das interaes com as outras aes. O tempo derivativo o tempo, em minutos, durante o qual a sada adiantar a sada do controlador, durante uma variao na entrada tipo rampa. O tempo derivativo o tempo que a ao proporcional leva para atingir a ao derivativa. medio e o ponto de ajuste e atua no processo. Relativamente, a primeira ao a atuar a derivativa, a segunda a proporcional e finalmente, a ltima a ao integral. A ao derivativa realizada no controlador atravs de um atraso na realimentao negativa. Durante um intervalo de tempo ajustvel, o controlador fica com o ganho elevado. Por isso esta ao s aplicada em processo lento. tambm fcil de entender que quanto maior o tempo derivativo, maior a ao derivativa. O ajuste da ao derivativa em valor muito grande pode provocar oscilao no processo, pois o controlador fica muito tempo sem a realimentao negativa. Os componentes do circuito derivativo so os mesmos do integral, pois as funes derivada e integral so inversas uma da outra. Apenas a posio relativa dos elementos capacitivo e resistivo trocada. Quando se estuda a estabilidade relativa do sistema de malha fechada de controle, a adio de zeros na funo de transferncia d maior estabilidade ao sistema. A adio da ao derivativa significa colocar um zero na funo de transferncia do sistema (sTd). Com efeito, a ao derivativa melhora a estabilidade do sistema de controle. Quando se tem um controlador proporcional mais integral mais derivativo em oscilao, a causa da oscilao pode ser a banda proporcional muito estreita, o tempo integral muito pequeno ou o tempo derivativo muito grande. Se a oscilao ocorre na frequncia natural do processo a sua causa o ajuste da banda proporcional muito estreita, se a oscilao ocorre em frequncia maior que a frequncia natural do processo, o motivo o ajuste do tempo derivativo muito grande e finalmente, se a oscilao ocorre em frequncia menor que a frequncia natural, o causador foi o ajuste do tempo integral muito pequeno. A resposta da ao derivativa ao degrau a funo impulso, que igual a zero quando a entrada constante e que assume um valor altssimo na subida do degrau; teoricamente infinito, quando o tempo de subida do degrau zero. Os matemticos chamam-na de funo Dirac. Como freqente a alterao rpida do ponto de ajuste pelo operador de processo, a maioria dos controladores eletrnicos e pneumticos possui o circuito da ao derivativa atuando apenas na medio e no no erro entre a medio e o ponto de ajuste. Nos controladores com ao derivativa sem esta caracterstica, o operador de processo deve alterar suavemente o ponto de ajuste a fim de no provocar oscilao no processo. Deve se ter bem claro que a alterao do ponto de ajuste um distrbio para o processo, pois
Fig. 7.20 Definio de ao derivativa

A ao derivativa expressa em unidade de tempo. Quanto maior o tempo derivativo, maior a durao da ao, maior a ao derivativa. Quando se quer retirar a ao derivativa do controlador, deve se ajustar o tempo derivativo em zero. O que coerente com a expresso da ao derivativa:
s d = Td
de dt
onde Td o tempo derivativo.
5.3. Caractersticas
A ao derivativa altera a largura da banda proporcional, estreitando-a ou alargando-a, variando a sensibilidade do controlador. Geralmente a ao derivativa usada em conjunto com a ao proporcional, constituindo tambm de uma ao corretiva adicional. A ao derivativa usada na minoria dos controladores, porque o ajuste mnimo disponvel maior que o requerido para a maioria das malhas. Quando aparece um distrbio no processo, o controlador PID detecta o erro entre a
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Algoritmo PID
houve alterao do ponto de operao desejado. ao proporcional est relacionada com o ganho do controlador e as aes integral e derivativa com o ngulo de fase da correo. Em resumo, a ao proporcional determina o quanto da ao corretiva e as aes integral e derivativa estabelecem quando conveniente a aplicao da correo, de modo que no haja desvio permanente e que a eliminao do erro seja a mais rpida possvel. O uso da ao derivativa permite o uso de uma menor banda proporcional e de um menor tempo integral, para a mesma estabilidade. Menor banda proporcional implica em menor erro de pico e menor erro acumulado. Quando se aumenta a ao derivativa, aumenta se o tempo derivativo e se reduz o overshoot da sada devido ao distrbio da carga mas a sada fica mais oscilatria. Quando se aumenta muito a ao derivativa, a curva de sada no ultrapassa o ponto de ajuste e a ao corretiva muito amortecida. Quando se aumenta ainda mais a ao derivativa, haver oscilao com um perodo de oscilao menor que o natural do processo. A quantidade de ao derivativa permitida para um processo com determinado tempo morto diminui quando a constante de tempo caracterstico diminui (processo mais rpido), desde que o perodo natural diminui de (4 tm) para (2 tm).
(a) Ao derivada atuando no erro ou na diferena entre medio e ponto de ajuste.
(b) Ao derivada atuando apenas na medio e no na diferena entre medio e ponto de ajuste. Fig. 7.21. Diagrama de blocos do controlador PD Quando aparece um distrbio no processo que provoca o afastamento da varivel controlada do ponto de ajuste, o controlador tende a eliminar ou diminuir este desvio. Assim a ao corretiva do controlador deve ser aplicada na mesma direo e no sentido oposto ao erro. Isto significa dizer que a ao corretiva deve estar defasada de 180 graus do erro ou ainda, que deve haver uma realimentao negativa. Apenas a ao proporcional corrige o erro, porm deixa um erro residual porque ela atua com um ngulo de fase diferente de 180 graus. O objetivo da ao integral o de eliminar este erro residual, girando a ao corretiva e tornando a oposta ao erro. A ao integral atrasa o sinal de correo. Quando ela insuficiente, ainda fica um pequeno erro residual. Quando ela demasiada h oscilao porque h predominncia da realimentao positiva. A adio da ao derivativa ajuda a tarefa de alinhar a ao corretiva com erro. A ao derivativa adianta o sinal de correo. A
5.4. Aplicaes
Erradamente se acha que toda varivel lenta necessita da ao derivativa. A lentido da varivel uma condio necessria mas no suficiente para justificar a aplicao da ao derivativa. tambm necessrio que haja variao rpida da carga do processo lento para exigir a aplicao da ao derivativa. O processo lento que sofre variao lenta da carga no necessita da ao derivativa. Alis, a ao derivativa praticamente no responde a pequenas rampas de erro. A ao derivativa no tem nenhum efeito no desvio permanente deixado pela ao proporcional. No se necessita usar a ao derivativa em processo rpido, pois sua resposta j rpida e o uso da ao derivativa provocaria certamente oscilao no sistema. No se deve usar ao derivativa em processo com rudo, pois ela amplifica o rudo. O valor da ao derivativa funo da quantidade de rudo. Processos com pequenas constantes de tempo caractersticos (rpidos) tendem a possuir mais rudo, desde que a atenuao do rudo pelo filtro inversamente proporcional a constante do tempo caracterstico.
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Fig. 7.22. Diagrama de blocos de controlador Proporcional, Integral e Derivativo (PID)
Fig. 7.23. Controlador eletrnico analgico com aes Proporcional, Integral e Derivativa. Outros circuitos so possveis, alguns com menor quantidade de amp op.
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O controlador P + D aplicado em processos que aceitam o desvio permanente e que possuam mltiplas constantes de tempo. A aplicao tpica o controle da guia da extremidade de papel, onde se requer estabilidade e onde h o perigo da saturao do modo integral. Alis, essa a regra: utilizase o controlador sem o modo integral e com o modo derivativo quando: 1. quer se evitar integral, de saturar a sada do controlador, quando o desvio demorado. 2. quer compensar as variaes bruscas do processo.
relativamente lenta, pois a ao integral torna a resposta do controlador mais lenta. O controlador PI menos estvel que o controlador P e o controlador PID. Estatisticamente, o controlador PI o mais usado, na prtica de controle de processo contnuo. Controlador PD O controlador PD, tambm chamado de compensador de adiantamento, permite a alterao da resposta transiente do sistema. O uso do controlador PD pode alterar um sistema sub amortecido para um sistema criticamente amortecido ou super amortecido. O ganho pode ser mudado para alterar a estabilidade e o erro permanente. O controlador PD estabiliza rapidamente o processo porm s se tem a varivel controlada igual ao ponto de ajuste para um nico ponto; em todos os outros pontos o processo se estabiliza fora do ponto de ajuste, ocorrendo um desvio permanente. Como ele no possui a ao integral, no h perigo de saturao da sada do controlador. Como ele possui a ao derivativa, a sua resposta relativamente a mais rpida possvel. Raramente se aplica um controlador PD na prtica de controle de processo. Controlador PID O controlador PID permite a alterao do ganho (P), do tipo do sistema (I) e da resposta transiente (D) de modo a melhorar a operao do sistema. O controlador PID estabiliza o processo (por causa da ao proporcional), torna a medio igual ao ponto de ajuste (por causa da ao integral), de modo rpido (por causa da ao derivativa). Como ele no possui a ao integral, h perigo de saturao da sada do controlador, quando o erro for demorado. O controlador PID aplicado em controle de processo que envolva temperatura e anlise de processo.
6.2. Tipos de Controladores

Controlador P O controlador proporcional simplesmente ajusta o ganho do sistema, K. Se o processo tem um ganho Kp e o controlador tem ganho Kc, o ganho do sistema vale: K = Kc Kp Se o sistema instvel para o ganho Kp, deve-se diminuir o ganho do controlador Kc, para diminuir o ganho do sistema K. Se a instabilidade no o problema, pode se usar o controlador proporcional e aumentar o seu ganho para se ter um pequeno erro permanente. O controlador P estabiliza o processo porm s se tem a varivel controlada igual ao ponto de ajuste para um nico ponto; em todos os outros pontos o processo se estabiliza fora do ponto de ajuste, ocorrendo um desvio permanente. Como ele no possui ao integral, no h perigo de saturao da sada do controlador. A sua resposta relativamente rpida. Controlador PI O controlador PI, tambm chamado de compensador de atraso, ajusta o ganho do sistema como o proporcional, mas aumenta o tipo do sistema para 1. Se o processo do tipo 1, o uso do controlador PI muda-o para o tipo 2. O aumento do tipo do sistema aumenta os tipos de entradas que podem ser aplicadas ao sistema, sem gerar erros permanentes inaceitveis. O controlador PI estabiliza o processo e sempre se tem a varivel controlada igual ao ponto de ajuste. O controlador PI oferece estabilidade e igualdade. Como ele possui ao integral, h perigo de saturao da sada do controlador, quando o erro for muito demorado. A sua resposta
7. Controle das Variveis

As variveis de processo mais envolvidas so: presso, temperatura, vazo e nvel. Sero vistas agora as suas caractersticas dinmicas, suas dificuldades e suas exigncias de controle.
7.1. Presso
A presso caracterizada pela grande capacidade, pequeno atraso de transferncia e pequeno tempo morto. Por ter grande capacidade, pode-se ter auto-regulao do
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Algoritmo PID
controle de presso, desde que no haja vazo. O tempo de resposta da presso rpida aproximadamente igual ao da vazo e o tempo da presso lenta se aproxima do tempo do nvel. O exemplo de um processo com presso rpida o controle da presso de um tanque, manipulando a vazo de sada do vapor. O exemplo da presso lenta a manipulao da vazo d'gua de resfriamento na entrada do trocador de calor para controlar a presso do vaso de vapor. A dinmica da transferncia do calor e o atraso d'gua atravs do trocador influem no tempo de resposta da malha de controle da presso. Pode-se controlar a presso de um gs pela manipulao da vazo da entrada ou da sada do gs no tanque de volume constante. A presso de gs em tanque de volume constante de fcil controle, mesmo quando o volume pequeno. Basta um controlador proporcional com banda proporcional estreita. Quando no se pode ter desvio permanente, usa-se tambm o modo integral. O controle de presso de liquido praticamente igual ao controle de vazo. Em sistema com vapor e liquido em equilbrio, a presso pode ser controlada pelo ajuste da vazo do liquido ou pela transferncia de calor. A presso do sistema lquido-vapor em equilbrio afetada pela vazo do produto e pela transferncia do calor. Assim, para o controle de presso de vapor saturado, basta controlar a vazo de massa do vapor. Nos sistemas mais complexos, como a caldeira, a coluna de destilao ou o evaporador, o controle da presso est ligado diretamente ao controle de temperatura. A presso no incio de uma tubulao est diretamente relacionada com a vazo da linha. A nica participao dinmica do processo a inrcia apresentada pela vazo do liquido. A banda proporcional do controlador de presso deve ser mais estreita, ou seja, o controlador deve ser mais sensvel do que para o controle de vazo. Raramente se utiliza a ao derivativa para o controle de presso. O controlador tpico para o controle de presso o PI. A banda proporcional tipicamente maior que 100% e o tempo integral pequeno. varivel manipulada e a controlada torna ainda mais fcil o controle. A vazo entre dois pontos de uma tubulao com seo circular fechada gerada e modificada pelas bombas e compresses, que produzem uma diferena de presso entre eles. A vazo sempre vai do ponto de maior presso para o de menor presso. A vazo sofre distrbios das conexes e acidentes da tubulao, da colocao de elementos sensores e de vlvulas, de equipamentos tais como trocadores de calor. Como a vazo possui pequena capacitncia e como a maioria dos lquidos no compreensvel, esses rudos provocados pelos distrbios no so amortecidos e se transmitem por todo o sistema. Na escolha e nos ajustes do controlador, esses rudos da vazo devem ser considerados. Como concluso, quase nunca se utiliza o modo derivativo no controlador de vazo. Se o fluido gs, est sujeito a expanso devida a variao da presso. Se o fluido liquido, a inrcia fundamental: a vazo comea com acelerao e termina com desacelerao. No controle de vazo, a vlvula de controle geralmente colocada depois medidor de vazo, para se evitar que os distrbios provocados pela ao da vlvula afetem a medio da placa de orifcio. Devem ser respeitadas as distncias mnimas de trecho reto antes e depois do medidor. Os distrbios provocados a jusante do medidor so menores do que os provocados a montante. Por causa dos vrios elementos dinmicos associados a medio de vazo, o ganho dinmico da malha de medio, incluindo a tubulao, o transmissor, o controlador e o atuador da vlvula, muito grande e a banda proporcional a ser ajustada no controlador deve ser larga, nunca menor que 100%. No controle de vazo os modos usados so o proporcional e o integral, para no permitir desvios permanentes. Nunca se utiliza o modo derivativo, por causa dos rudos presentes. Ou ento, possvel a utilizao ao derivativa inversa, que amortece esses rudos e permite o uso do controlador com banda proporcional mais estreita. O controlador tpico para a vazo o PI, com a banda proporcional larga (tpica de 150%), para reduzir o efeito dos rudos da vazo. O tempo integral pequeno, tpico de 0,1 minuto/repetio, para eliminar rapidamente o desvio permanente.
7.2. Vazo
A vazo a varivel de processo com a resposta mais rpida e com a menor capacitncia. A vazo a varivel manipulada da maioria dos controles de outras variveis. Quando se tem o controle de vazo, a coincidncia entre a
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Algoritmo PID
7.3. Nvel
O nvel est associado ao parmetro capacidade, que o mais fcil de ser controlado. O nvel de um liquido no tanque a integral da sua vazo de entrada. A grande vantagem do controle de nvel de liquido a possibilidade de se ter sistema autoregulante. O nvel de liquido pode apresentar rudos, provocados pelas ondulaes da face liquida. Essas ondulaes podem ser eliminadas ou diminudas, principalmente com o uso de gaiola lateral externa. O nvel a varivel de processo com diferentes graus de dificuldade. H nveis fceis de serem controlados, com grande capacidade e pequena demanda. H nveis difceis de serem controlados. O controle de nvel com grande capacidade pode ser executado inclusive com controle liga-desliga. Quando se requer um controle mais rigoroso utiliza o controlador proporcional e finalmente, quando no admissvel a ocorrncia de desvios, utiliza-se a ao integral. Raramente se usa ao derivativa. O controlador tpico para o nvel o proporcional puro, que fornece um controle do nvel mdio, que pode variar entre os valores mximo e mnimo, sem problemas. A banda proporcional ajustada no valor tpico de 100%, de modo que a sada do controlador varia de 20 a 100 kPa, quando a sada do transmissor de nvel varia de 20 a 100 kPa. chama aberta, os banhos de temperatura, so exemplos tpicos de sistemas que podem ser controlados satisfatoriamente com o controlador liga-desliga. Como refinamento pode se aplicar o controle liga-desliga com intervalo diferencial ou ainda o controle com trs nveis de energia. Tem-se o controle liga-desliga com posies mltiplas: alto, baixo e desligado. Essa aplicao se refere a sistema de temperatura que requer alta energia de aquecimento apenas no princpio e depois requer baixa energia para a manuteno da temperatura de trabalho. No incio da operao, o sistema opera em alta energia, com todas as resistncias ligadas. Quando o sistema atinge a temperatura desejada, ele desliga um conjunto de resistncias e passa a operar em duas posies, convencionalmente. Para resultados mais precisos, utilizado o controlador proporcional. O controle proporcional se aplica a sistema com elevada velocidade de reao, que provocaria grandes flutuaes no sistema liga-desliga. O controle proporcional utilizado em fornos com queima de leo, em que a relao leo-ar controlada. O controle proporcional tambm aplicado a sistema que apresenta grande variao de carga. Nessa aplicao a banda proporcional deve ser estreita, a fim de ter pequenos desvios permanentes. Porm, a banda proporcional deve ser larga para tornar o sistema pouco sensvel aos tempos de atraso da medio da temperatura. Para conciliar essas exigncias, necessrio o uso da ao derivativa. No controle de temperatura, a capacidade do lado da carga deve ser maior que a capacidade do lado do suprimento. Uma grande capacidade de carga favorvel, desde que ela diminui e nivela as variveis do processo. Por isso muito fcil um controle de trocador de calor ou de forno, completamente carregado do que com pequena carga. Usa-se sempre o modo integral associado ao proporcional quando h atraso na medio e quando a carga varia e freqentemente. Como o uso da ao integral piora a resposta dinmica do controlador, geralmente aconselhvel o uso tambm da ao derivativa, que melhora a resposta dinmica. A maioria dos controladores PID usada em malhas de temperatura e a maioria das malhas de temperatura requer o controlador PID. Os ajustes da banda proporcional so em valores estreitos (menor que 100%), dependendo da faixa do transmissor e do tamanho da vlvula. O tempo integral da mesma ordem que o perodo natural do processo, ou seja, quanto mais rpido o
7.4. Temperatura
No h malha de controle de temperatura tpica. A temperatura outra varivel, como o nvel, que apresenta diferentes graus de dificuldade de controle. Os problemas do controle de temperatura se referem a transferncia de calor, como a radiao, a conduo e a conveco. A varivel temperatura est associada ao tempo morto, o parmetro de difcil controle. Ela caracterizada por pequena velocidade de reao e por diferentes capacidades, embora o mais freqente seja sistema de temperatura com grande capacidade. A temperatura usualmente lenta por causa dos atrasos do sensor e dos atrasos da transferncia de calor. A colocao do elemento sensor de temperatura em lugar estagnado e de baixa velocidade imprestvel. Os processos de temperatura com grande capacidade, pequeno atraso de transferncia e pequeno tempo morto, podem ser controlador com os modos liga-desliga. Os fornos eltricos, os fornos de tubos radiantes, as fornalhas com
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Algoritmo PID
processo, menor o tempo integral ajustado. O tempo derivativo deve ser ajustado em cerca de 1/4 do perodo natural do processo, dependendo do nvel do rudo. A concluso mais importante no estudo do controle de temperatura que a temperatura uma varivel extremamente complexa e dependente dos fatores termodinmicos, de transferncia de calor, de funes no-lineares, de tempo morto. muito freqente a utilizao de sistema de controle, com mais de um controlador, para o conjunto executar um controle mais avanado, tipo cascata, faixa dividida, controle programado, controle autoseletor. caractersticas dinmicas e estticas do processo, os fabricantes de instrumentos desenvolveram diferentes tipos de controladores. O controlador mal escolhido raramente desempenha a funo desejada. O controlador escolhido corretamente, tambm no funcionar idealmente, se os ajustes das aes proporcional, integral e derivativa no forem aqueles exigidos pelo processo especfico. Os ajustes insuficientes ou exagerados podem, na melhor situao, produzir um controle demorado e fora do ponto de ajuste e na pior hiptese, provocar oscilao da varivel controlada.
Tab.4. Comparao da controlabilidade das variveis de processo

Vazo a varivel certamente mais fcil de ser controlada. Vazo a mais rpida. Nunca requer ao derivativa e possui rudo. No pode se usar posicionador na vlvula controladora de vazo. No controle, vazo tanto a varivel controlada como manipulada. Relativamente fcil de ser controlada. Geralmente controlada com PI. Assume diferentes graus de dificuldade de controle. Geralmente controlada apenas com P. Varivel com maior gama de variao de dificuldade de controle. Pode ser controlada desde liga-desliga at com controlador PID.
Varivel difcil de ser controlada, pois no linear. Geralmente possui grande tempo morto. Tipicamente requer PID.
Vazo
Presso Nvel Temperatura pH Anlise
Fig. 7.25. Sintonia correta do controlador
8. Sintonia do controlador
O processo industrial modifica uma matria prima em um produto acabado, atravs de um balano entre o suprimento e a demanda de produtos e de energia, durante um determinado perodo de tempo. Na prtica, nenhum processo igual a outro. Os processos apresentam caractersticas tpicas, quanto a carga, suprimentos, transporte de materiais, transferncia de energia, quantidade e qualidade do suprimento de energia. Em outras palavras, cada processo apresenta um inerente grau de dificuldade para ser controlado automaticamente. Levando em considerao esses diferentes graus de dificuldade de controle, resultantes de diferentes
Fig. 7.25. Sintonia incorreta do controlador
Sintonizar o controlador ajustar os valores das suas aes de controle. Com a sintonia ideal, obtm se o mximo potencial da malha e pode se estimar o erro do controlador. A maioria dos trabalhos publicados e disponveis utiliza as tcnicas matemticas avanadas, como a transformada de Laplace, a transformada Z, a funo de transferncia, que no so dominadas pelos tcnicos ou que j
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Algoritmo PID
foram esquecidas pelos engenheiros. Pior ainda, a complexidade do emaranhado matemtico das tcnicas faz perder o sentimento dos aspectos prticos e a viso dos objetivos reais do controle. Embora a teoria possa determinar os valores exatos a serem ajustados no controlador, os mtodos tericos so de difcil execuo, pois os dados necessrios para os clculos tericos so imprecisos. Por isso, os mtodos mais usados so empricos e para sua execuo, necessrio se provocar pequenos distrbios ao processo, para se medir a resposta a esses distrbios. Isso indesejvel, pois h processos crticos que no permitem perturbaes. Na prtica, os instrumentistas fazem a sintonia do controlador por tentativa e erro, sem a convico do que esteja fazendo e sem nenhum suporte terico. Aqui sero mostradas as relaes matemticas simples e necessrias para suportar as regras de bolo (thumb rules) prticas criadas por J. G. Ziegler e N. B. Nichols, popularizadas por F. G. Shinskey e documentadas por P. W. Murrill. Os conceitos apresentados so suficientemente simples para que o tcnico possa entender o seu significado prtico e suficientemente rigorosos e coerentes com a teoria matemtica. tcnicas de analise associadas. Por exemplo, uma malha de nvel que tenha uma resposta no auto-regulante pode ser julgada fcil de controlar, mesmo que os erros sejam grandes e demorados, porque estes erros no so importantes, desde que o tanque no fique vazio nem transborde. Uma malha de temperatura com uma grande constante de tempo pode ser considerada difcil de controlar, mesmo que os erros sejam pequenos, por causa da demora da resposta da malha tornala muito chata para ser sintonizada. Para julgar objetivamente se uma malha fcil de ser controlada, deve usar critrios quantitativos aplicveis. Os critrios qualitativos podem ser classificados simplificadamente considerando como base o erro acumulado, o pico do erro ou uma combinao dos dois. Erro acumulado O erro acumulado o desvio totalizado da varivel controlada menos o ponto de ajuste. Para uma malha de controle de composio, o erro acumulado multiplicado pela vazo media do produto fornece uma medio da quantidade total do produto que se desvia do valor desejado da especificao. Para uma malha de vazo, o erro acumulado fornece uma medio da quantidade total de matria prima que se desvia da relao estequiomtrica especificada. Se a varivel controlada uma vazo de utilidade, o erro acumulado representa o uso de energia em excesso do ponto de ajuste. O erro acumulado o erro integrado, onde os erros positivos e negativos so cancelados pelo volume do sistema para fornecer um erro total acumulado positivo ou negativo. O erro absoluto integrado (IAE - integral absolute error) igual ao erro acumulado para uma resposta superamortecida (sem oscilaes). O erro quadrtico integrado (ISE - integrated squared error) pode ser aproximado pela combinao do erro acumulado e o pico do erro. Um pequeno erro acumulado no necessariamente significa uma malha estvel bem sintonizada. Um erro acumulado pequeno pode resultar de uma malha que marginalmente estvel, desde que os erros positivo e negativo se cancelam, na oscilao constante. O erro acumulado pode ser precisamente calculado pelo uso de equaes matemticas relativamente simples, se as oscilaes tem amplitudes decrescentes. O erro acumulado para uma malha fechada pode ser calculado para um distrbio degrau, se a banda proporcional, ganho da medio e ajustes do modo integral do controlador so todos conhecidos. Shinskey mostrou que:
Fig. 7.24. XL e XH so pontos de alarme e XLL e XHH so pontos de desligamento
8.1. Critrios de Desempenho

Os instrumentistas tendem a enfatizar os critrios qualitativos, como a importncia da malha e a facilidade da sintonia, em vez dos critrios quantitativos, como o tamanho e durao do erro. Esta nfase qualitativa devida parcialmente complexidade e diversidade dos critrios quantitativos e as
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Algoritmo PID
Ei = BP Ti C 100K m
pequeno) ou tempo integral muito grande (ao integral muito lenta), uma malha fcil ir funcionar pobremente. Qualquer esforo especial ou gasto adicional durante o projeto para melhorar o desempenho ser intil, se usa uma sintonia do controlador muito conservadora. 3. se a resoluo ou rangeabilidade dos ajustes do modo do controlador evitam o uso dos melhores ajustes da banda proporcional e do tempo integral, uma malha fcil ainda funciona pobremente. Qualquer despesa extra para o equipamento e projeto melhorar o desempenho da malha intil, quando os ajustes de PB e tempo integral necessrios estiverem abaixo dos limites disponveis do controlador. 4. se o ganho do processo aumentado, o erro de malha aberta, e portanto o erro acumulado, aumenta. importante que o instrumentista veja o efeito do projeto do equipamento e as condies de operao sobre o ganho do processo. Um aumento na banda proporcional resultando no aumento do ganho da vlvula ou do transmissor no resulta em um aumento do erro acumulado da varivel controlada, para uma dada variao de carga, desde que o produto KvKmKp cancela os ganhos no denominador. importante para o desempenho da malha que os ganhos do instrumento sejam maximizados e os ganhos do processo e da carga sejam minimizados. As malhas devem ser projetadas para fornecer uma variao da sada do transmissor para o fundo de escala para uma excurso fundo de escala da vlvula. Embora o ganho total possa ser igual a 1, h aumentos localizados no ganho, resultando de no linearidades no ganho da vlvula de controle (e.g., igual percentagem), no ganho do processo (e.g., nvel do balo da caldeira) e no ganho do transmissor (e.g., medio de vazo com placa de orifcio). Estes aumentos localizados no ganho podem causar oscilaes localizadas, a no ser que a banda proporcional do controlador seja diminuda.
onde Ei o erro acumulado (integrado) da varivel controlada ou o erro da varivel medida, se Km = 1. PB a banda proporcional do controlador (100%/ganho) Ti o tempo integral do controlador (minutos/repetio) Km o ganho do transmissor de regime da medio C a variao da sada do controlador necessria A variao da sada do controlador necessria para compensar os distrbios igual ao distrbio do processo (variao de carga do processo), se magas afetam igualmente a varivel controlada, ou seja, o ganho da vlvula de controle igual ao ganho da carga. Como
C =
e
Kl L Kv
E o = K pK l L
substituindo e multiplicando o numerador e denominador por Kp, o erro acumulado pode ser expresso tambm como:
Ei =
PB TiE0 100K vK pK m
onde Kv o ganho em regime da vlvula Kl o ganho em regime da carga do processo Kp o ganho em regime do processo L a variao de carga do processo (tamanho do distrbio) Eo o erro em regime da malha aberta A equao do erro acumulado leva a seguintes concluses: 1. se os distrbios tem tamanhos prximos de zero (Eo = 0), mesmo a malha muito difcil, funciona excelentemente. Por isso, antes de decidir se uma malha difcil justifica o custo adicional de equipamentos especiais, algoritmos avanados de controle, necessrio conhecer o tamanho dos distrbios do processo. 2. se o controlador sintonizado com banda proporcional muito larga (ganho muito
V P M =1 C V P
K vK p K m = 1
obtm-se para o erro acumulado,
115
Algoritmo PID
Ei =
onde V a variao na sada da vlvula, DP a variao na sada do processo DM a variao da sada da medio O ajuste do modo derivativo no entra na equao do erro acumulado, porque a sua adio diminui a banda proporcional real e aumenta o tempo integral real pelo mesmo fator, de modo que o erro acumulado permanece o mesmo. Pico do Erro O pico do erro o mximo desvio da varivel controlada do ponto de ajuste. Para alguns processos, e.g., temperatura de reator, pH de reator, o pico do erro deve ser limitado para evitar o incio de uma reao secundaria indesejvel. Para uma malha de controle de presso, o pico do erro deve ser limitado para evitar a atuao de vlvulas de alivio. Segundo Harriot, o pico do erro dado por:
PB TEo i 100
K BP Ex = Eo 100 Kv Kp Km + BP
ou
K BP Ex = Eo 100
onde Ex o pico do erro da varivel controlada K uma constante de proporcionalidade (K = 1.1, para amortecimento de 4:1) PB a banda proporcional do controlador Ti o tempo integral do controlador (minutos/repetio) Kv o ganho em regime da vlvula de controle Kp o ganho em regime do processo Km o ganho em regime da medio Eo o erro em regime da malha aberta A equao do pico do erro mostra que ele igual ao erro acumulado multiplicado por K/Ti. Todas as concluses relativas ao erro acumulado como funo do tamanho do distrbio, sintonia do controlador, rangeabilidade e resoluo da banda proporcional e dos ganhos componentes da malha tambm se aplicam ao pico do erro. A preciso da equao para o pico do erro no to boa como a do erro acumulado, desde que a constante de proporcionalidade K varia com o grau de amortecimento.
15 , Ex = Eo 1 + Ko
onde Ex o pico do erro da varivel controlada Eo o erro de regime da malha aberta
Eo = KpKl L
Ko ganho total da malha
8.2. Modos do Controlador

Os controladores padro tem at os trs modos em seus algoritmos de controle. Como modo, termo ou ao deve se entender a resposta de sada do controle ao erro entre medio e ponto de ajuste. O modo pode ainda significar se o controlador est em manual ou automtico; o que no o caso aqui e agora. As trs aes fundamentais que podem ser combinadas na realizao do controlador prtico so a proporcional, a integral e a derivativa. O controlador liga-desliga descontinuo pode ser considerado um caso particular do controlador proporcional, com um ajuste extremado. Como conseqncia, os controladores comercialmente disponveis so o proporcional (P) proporcional e integral (P + I) proporcional e derivativo (P + D) proporcional e integral e derivativo (PID) So usados ainda controladores especiais e de uso raro, como o integral (I) P + I no-linear
K o = K v K p Km
100 BP
Outro modo de expressar Ex
15 BP , Ex = Eo 100 Kv Kp Km + BP
A adio da ao integral usualmente no afeta o pico do erro apreciavelmente, desde que a durao do pico pequena em relao ao tempo integral. Se a banda proporcional pequena
BP << Kv Kp Km 100
a equao do pico do erro se simplifica:
116
Algoritmo PID
P + I + D no-linear P + I para batelada P + I + D para batelada. O pequeno nmero de controladores existente suficiente para o controle satisfatrio da maioria absoluta dos processos envolvidos. Para uma determinada aplicao de controle de processo, alm da escolha do controlador mais conveniente, necessrio o ajuste adequado desse controlador. O processo determina o tipo de controlador a ser escolhido e, principalmente, os seus ajustes. Os processos diferentes podem ter controladores diferentes e os processos diferentes podem ter o mesmo tipo de controladores com ajustes diferentes. Modo Proporcional Quase todos os controladores tem o modo proporcional. Este modo varia a sada do controlador por uma quantidade proporcional variao do erro. A banda proporcional a variao percentual no erro necessria para causar uma variao de toda a faixa na sada do controlador. A banda proporcional o inverso do ganho do controlador, multiplicada por 100%. A maioria dos controladores analgicos usa a banda proporcional, enquanto a maioria dos novos controladores digitais usa o ganho. Note que o ajuste da banda proporcional tambm afeta os modos integral e derivativo. Quando a banda proporcional ajustada mais estreita, o desvio permanente do controlador diminudo porm a resposta se torna mais oscilatria. Se a banda proporcional diminuda alm de um limite, a sada do controlador oscila com amplitude constante. Se no h nenhuma outra ao de controle (integral ou proporcional), o perodo destas oscilaes o perodo natural da malha. Este perodo natural chamado de ultimo perodo e depende da dinmica do processo e dos componentes da malha. Modo Integral A maioria dos controladores tem tambm o modo integral ou reset. Este modo muda a sada do controlador por uma quantidade proporcional integral do erro. O tempo integral o tempo requerido para a contribuio do modo integral seja igual (repita) a contribuio da ao proporcional, para um erro constante. A ao integral est atrasada em relao proporcional do tempo integral. O uso do modo integral aumenta a banda proporcional permissvel, mas elimina o desvio permanente deixado pela ao proporcional. A maioria dos controladores usa o inverso do tempo integral, de modo que os ajustes so feitos em repetio por unidade de tempo; uma minoria de controladores ajustada em tempo integral, ou seja, em unidade de tempo por repetio. Quando o tempo integral diminudo, a ao integral aumentada, o desvio permanente eliminado mais rapidamente mas a resposta se torna mais oscilatria. Se o tempo integral diminudo demais, a malha oscila, em perodo muito maior que o perodo natural. Modo Derivativo O modo derivativo usado em apenas poucas malhas, porque o mnimo ajuste disponvel muito grande para a maioria das malhas, a ao derivativa amplifica o rudo de alta frequncia e a sintonia mais complicada, como resultado da interao entre os outros modos. O modo derivativo muda a sada do controlador em uma quantidade proporcional derivada do erro em relao ao tempo. Ela d uma ao corretiva que se antecipa correo proporcional; tipicamente usada em processos lentos com variaes rpidas de carga. O tempo derivativo o tempo requerido para a contribuio da ao proporcional se igualar ao derivativa, para um erro tipo rampa. A ao derivativa est adiantada em relao proporcional de seu tempo derivativo. O uso da ao derivativa permite que a banda proporcional seja diminuda (ganho aumentado). O uso da ao derivativa melhora o desempenho da malha de controle, pois o overshoot e o pico do erro, provocado por distrbios na carga, so diminudos, mas a resposta se torna mais oscilatria. Se a ao derivativa aumentada demais, aparece oscilaes, com perodo muito menor que o perodo natural do processo.
8.3. Componentes da Malha

Dinmicas da Malha Os principais componentes de uma malha so o controlador, a vlvula de controle, o processo e a medio (elemento sensor ou transmissor). Cada componente tem um ganho esttico e um ou mais parmetros dinmicos para descrever sua resposta. O tempo morto o tempo requerido para a sada comear a variar, aps uma variao na entrada. Ganho integrador a inclinao da rampa na sada para uma variao degrau na entrada. Constante de tempo da realimentao negativa o tempo requerido para a sada atingir 63% da entrada multiplicada pelo seu ganho, aps a sada comear a variar para uma variao degrau na entrada. A sada se aproxima de um novo estado de regime, com um inclinao exponencialmente decrescente.
117
Algoritmo PID
Constante de tempo da realimentao positiva o tempo requerido para a sada atingir 172% da entrada multiplicada pelo seu ganho, aps a sada comear a variar para uma variao degrau na entrada. A sada se aproxima do infinito ou de um limite fsico com um inclinao exponencialmente crescente. Ganho de regime a variao final na sada dividida pela variao na entrada, aps todos os transientes tiverem desaparecido. a inclinao de um grfico em regime da sada versus entrada. Se o grfico for uma reta, o ganho linear (inclinao constante). Se o grfico for uma curva, o ganho no-linear (inclinao varia com o ponto de operao). Exemplo de um ganho linear: processo de pH. As condies para que o sistema de controle seja estvel, como j visto, so 1. ganho total do sistema menor que 1 e 2. o ngulo de fase igual a 180 graus. (Teoricamente existe uma outra condio alternativa de estabilidade: ganho total do sistema igual a 1 e ngulo de fase menor que 180 graus. Existe at tcnica de sintonia de malha baseada nesta condio de estabilidade, porm, ela no ser considerada aqui e agora). Quando se conhecem as caractersticas do processo, como o tempo morto e sua constante de tempo, os valores dos ajustes da banda proporcional, dos tempos integral e derivativo so facilmente determinados. Na prtica de instrumentao, difcil se conhecer rigorosamente estes parmetros do processo. Tempo Morto e Constante de Tempo A dinmica dos processos qumicos consiste tipicamente de um grande nmero de constantes de tempo em srie, que resultam em um tempo morto equivalente. Se a resposta da malha aberta do processo a uma variao tipo degrau (o tempo de incio para o de fim da variao menor que 10% do tempo morto) e se registra a variao de carga L ou a sada do controlador C, ento pode-se usar uma tcnica grfica para determinar o tempo morto e a constante de tempo do processo. Traa-se uma tangente ao primeiro ponto de inflexo e estende at cortar o eixo do tempo. O tempo entre o incio do distrbio e a interseo da tangente com o eixo do tempo o tempo morto efetivo. O tempo entre a interseo da tangente com o tempo e a interseo da tangente com o valor final da resposta a constante de tempo efetiva. A Figura mostra a resposta em malha aberta dos trs tipos principais de processo: auto-regulante, integrante e com realimentao positiva. O processo integrante possui uma resposta em forma de S, com a curva tendendo exponencialmente decrescente para um valor limite de regime. O processo integrante no tende para valor de regime mas sobe indefinidamente segundo uma rampa, at um valor limite fsico. A inclinao da rampa o ganho integrador. A tangente no facilmente construda por que o ponto de inflexo no pode ser facilmente identificado. Como no h valor final, a constante de tempo o intervalo de tempo entre a interseo da tangente com o eixo x e com um erro aberto (Eo). O processo runaway ou com realimentao positiva tambm no tende para um valor de regime. Ele comea como um processo autoregulante, porm em um determinado ponto ele comea a crescer rapidamente, tendendo para o infinito. Ele teria duas constantes de tempo, uma para a realimentao negativa e outra para a realimentao positiva. A constante de tempo da realimentao negativa facilmente achada pela tangente primeira subida, como no processo auto-regulante. O intervalo de tempo entre a interseo do eixo do tempo e a interseo com 172% do erro da malha aberta (Eo) pela segunda tangente, a constante de tempo da realimentao positiva.
8.4. Mecnica da Sintonia

A sintonia de controladores analgicos da sala de controle tipicamente feita pelo ajustes de pequenos dials ou botes nas laterais do controladores, aps eles serem parcialmente retirados da estante. O ajuste dos dials ou botes nos controladores de campo requer a abertura da caixa a prova de tempo. Os dials ou botos tem ajustes contnuos ou discretos. A faixa de ajustes depende do fabricante do controlador e do modelo. O controlador pode tambm ter chaves que multiplicam os ajustes de integral e derivativo por 10, 100, 1000. difcil determinar o ajuste do modo com mais de dois algarismos significativos, por causa do tamanho do dial ou do boto, da falta de graduao intermediria e da impreciso dos ajustes do modo. Os controladores digitais nos sistemas de controle distribudo (SDCD) e os "single-loop" so sintonizados tipicamente pela entrada de nmeros digitais, via teclado do console ou por um pequeno sintonizador porttil. Os ajustes do modo so variados em incrementos discretos, mas o tamanho do incremento tipicamente to pequeno que a resoluo dos ajustes do modo muito maior do que para os controladores analgicos. O ajuste do modo indicado digitalmente com trs ou mais algarismos significativos.
118
Algoritmo PID
As unidades dos ajustes do modo devem ser verificadas cuidadosamente para no haver enganos grosseiros. O modo proporcional pode ser ajustado em percentagem de banda proporcional (analgicos) ou em ganho adimensional (digitais). As unidades do modo integral podem ser em repeties por unidade de tempo (ao integral) ou unidade de tempo por repeties da ao proporcional (tempo integral). As unidades do modo derivativo so em unidades de tempo. A unidade de tempo tpica para os modos integral e derivativo o minuto. A sintonia do controlador uma operao que deve ser feita com o processo em regime permanente, na condio mais provvel de operao, depois que todas as condies do projeto tenham sido satisfeitas, os equipamentos instalados e os instrumentos calibrados. Quando a malha de controle sofre modificao, como por exemplo, a alterao da faixa de medio, a colocao ou a retirada do extrator de raiz quadrada, a modificao da caracterstica da vlvula de linear para igual percentagem, a colocao ou a retirada do posicionador da vlvula, mesmo que o processo continue estvel para aquela determinada condio, as suas margens de ganho e de fase foram alteradas e a malha deve ser sintonizada de novo. A sintonia do controlador envolve os ajustes da banda proporcional, do tempo integral e do tempo derivativo. O ajuste da banda proporcional eqivale ao ajuste do ganho do controlador. Os ajustes do tempo integral e do tempo derivativo implicam no atraso e/ou adiantamento da ao corretiva. Estes ajustes eqivalem aos ajustes do ngulo de fase da ao corretiva. A maioria dos mtodos tericos e empricos de sintonia do controlador estabelece o ganho total da malha igual a 0,50, eqidistante do zero (no h controle) e um (controle instvel). Com este ganho de 0,50 as oscilaes do sistema so amortecidas numa razo de 4 : 1 (os tericos sabem e gostam de demonstrar isso matematicamente). Pode se chegar facilmente a estes ajustes, mesmo sem instrumentos de medio, ajustando se inicialmente o controlador para estabelecer o ganho total igual a 1 e depois ajustando-o pela metade. O ganho igual a 1 facilmente realizvel pois tem se a oscilao constante da varivel controlada. O operador de processo pode verificar facilmente quando a medio oscila entre dois limites fixos, sem necessidade de instrumento adicional de teste. Na prtica, difcil detectar diretamente um amortecimento da varivel medida de 4 para 1. Os ajustes finais da sintonia do controlador so um compromisso entre os desempenhos do controlador em regime (frequncia zero) ou dinmico (altas freqncias).
(a) Pontos de sintonia de controlador eletrnico
(b) Pontos de sintonia de um controlador pneumtico Fig. 7.26. Sintonia em controlador analgico
8.5. Critrios de Sintonia

Os mtodos mais conhecidos, terica e experimentalmente, so os seguintes: 1. relao de amortecimento de 4:1 2. integral mnima do quadrado do erro (IQE) 3. integral mnima do erro absoluto (IEA) 4. integral mnima do tempo e do erro absoluto (ITEA) O primeiro critrio, relao de amortecimento de 4:1, tem a vantagem de ser facilmente medido, desde que se baseia em somente dois pontos da resposta. Inclusive, h outros mtodos com outros nomes e outros procedimentos, porm, por inverso de passos, constituem o mesmo mtodo. Os outros trs critrios so mais precisos, porm de difcil concretizao prtica.
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Algoritmo PID
Outro enfoque para as tcnicas de sintonia dizer que h duas categorias distintas para a sintonia do controlador: 1. mtodo dinmico, baseado nos parmetros determinados pela resposta da malha fechada do sistema, com o controlador em automtico. 2. mtodo esttico, baseado nos parmetros estticos determinados pela curva de resposta da malha aberta. Malha aberta aquela sem o controlador e dela se obtm a curva de reao do processo. Esses mtodos so difceis, pois os dados a serem levantados so imprecisos. H basicamente trs tipos de enfoques para os ajustes: 1. estabilidade limite do sistema de controle, funo do produto ganho x banda de passagem, 2. curva de reao do processo ou a resposta transitria do processo a um degrau unitrio, 3. resposta de frequncia do processo. Mtodo da Oscilao Amortecida um mtodo introduzido por Harriot. Consiste nos seguintes passos: 1. colocao do controlador em automtico. 2. eliminao das aes integral (ajuste de Ti infinito) e derivativa (ajuste do Td zero). 3. com um ganho arbitrrio, provocao de uma pequena variao, tipo degrau e observao da resposta. 4. ajuste da banda proporcional do controlador de modo a se obter uma curva de resposta com amortecimento de 1/4 ou de 4:1. Amortecimento de 1/4 significa que a amplitude de uma oscilao vale cerca de 4 vezes a amplitude da oscilao seguinte. Quando se tem uma oscilao decrescente e se tomam dois picos consecutivos, a amplitude do primeiro pico 4 vezes maior que a amplitude do segundo pico. O pico seguinte atenuado por um fator de 4. 5. ajustar os modos integral e derivativo, de modo que: Ti = 0,667 P Td = 0,167 P onde P o perodo de oscilao para o ganho que provoca a atenuao 4:1 As desvantagens desse mtodo so: 1. o mtodo da oscilao amortecida de tentativa e erro, portanto, requer pacincia e experincia. 2. o mtodo requer uma perturbao ao processo. Mtodo Final Foi um mtodo desenvolvido em 1942, por Ziegler e Nichols. chamado de mtodo final porque o seu uso requer a determinao do ganho e do perodo finais. chamado de ganho final, Gf, o mximo do valor do ganho permissvel para o controlador, com apenas o modo proporcional, para o sistema permanecer estvel. O perodo final, Pf, o perodo da oscilao da resposta com o ganho ajustado em Gf. Os procedimentos do mtodo de sintonia final so: 1. colocao das aes integral e derivativa em zero, deixando o controlador proporcional : Ti infinito e Td zero. 2. colocao do controlador em automtico 3. provoque uma pequena perturbao ao processo, variando o ponto de ajuste rapidamente e durante um pequeno intervalo de tempo. Deve se observar o comportamento da medio da varivel controlada. 4. repete-se o passo seguinte, alterando sucessivamente a banda proporcional do controlador, at obter uma oscilao constante na medio. Esse ponto correspondente ao ponto de ganho igual a um. O processo est no limite de sua instabilidade. Anotam-se os valores da banda proporcional e do perodo de oscilao. 5. finalmente, ajustam-se os valores dos parmetros do seguinte modo, dobrando-se o valor da banda proporcional, ou se divididno por 2 o valor do ganho: BPf = 2 BPc ou Gf = 0,5 Gc onde BPf a banda proporcional final, a ser ajustada no controlador BPr a banda proporcional que provoca oscilaes constantes ou Gf o ganho final, a ser ajustado no controlador
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Algoritmo PID
Gc o ganho que corresponde ao processo com oscilaes no atenuadas nem crescentes, mas com amplitudes constantes. Quando se usa o modo integral associado ao modo proporcional, deve se aumentar a largura da banda proporcional. Os valores a serem ajustados no controlador P + I so: BPf = 2,2, BPc Ti = 0,83 Pc onde Pc o perodo da oscilao permanente. Finalmente, quando o controlador possui os trs modos de controle, P + I + D, os ajustes so: BPf = 1,67 BPc Ti = 0,5 Pc Td = 0,125 Pc Note-se que a introduo da ao derivativa possibilitou o estreitamento da banda proporcional, portanto, melhoramento a sensibilidade do controlador. A ao derivativa permite, tambm, uma maior ao integral ao controlador. As desvantagens desse mtodo de sintonia so as mesmas que o mtodo anterior. Alis, calcular a banda proporcional que provoca oscilaes com amplitudes constantes e dobrar essa banda proporcional, na realidade, tambm provoca amortecimento de 4:1. Como o anterior, o mtodo do ponto final: 1. um mtodo iterativo, de tentativa e erro, que consome tempo e requer pacincia e habilidade. 2. tambm provoca distrbio ao processo. Mtodo da Estabilidade Limite O roteiro prtico para a sintonia do controlador proporcional o seguinte: 1. manualmente, atua se no processo para que a sada do controlador fique em 50%. 2. com o processo estabilizado, operando na condio mais comum e com o controlador em automtico, ajusta se a banda proporcional na valor mximo. Provoca se uma pequena variao (cerca de 1 a 2%) no ponto de ajuste e observa se a resposta do controlador. Como ele esta com o ganho quase zero ele praticamente no responde ao distrbio e o erro quase no corrigido. 3. diminui se a banda proporcional e provoca se novamente uma pequena variao no ponto de ajuste. Agora o controlador j responde melhor ficando um desvio permanente menor. 4. diminui se sucessivamente a banda proporcional e provoca se um pequeno distrbio no ponto de ajuste. O desvio permanente diminui cada vez mais, at atingir um valor limite. 5. chega se a uma banda proporcional que provoca uma oscilao senoidal estvel, com amplitude mxima constante. Este o ponto de ganho total igual a 1. O processo est oscilando na sua frequncia natural. [No se deve confundir o ganho total do sistema com o ganho do controlador. O ganho do controlador pode ser ajustado tipicamente entre 5 e 0,2]. 6. observa se no dial qual o valor da banda proporcional que provocou a oscilao constante e ajusta-o no dobro deste valor. Matematicamente, quando se dobra a banda, divide se pela metade o ganho do controlador. O ganho total da malha fechada igual a 0,50. 7. quando se provocar um novo distrbio no ponto de ajuste o processo ira responder com uma oscilao com taxa de amortecimento de 4 para 1. Quando se tem o controlador P + I , o procedimento quase o mesmo, com as seguintes diferenas; 1. inicialmente deve se retirar toda a ao integral do controlador, ajustando se o dial no mximo se os ajustes so em tempo por repetio ou em zero, se so em repetio por tempo. 2. quando se atingir a oscilao constante, provocada por um ajuste crtico da banda proporcional, deve medir e anotar o perodo de oscilao, alm da banda proporcional. O ajuste do tempo integral deve ser funo deste tempo correspondente ao perodo natural de oscilao do processo. Este perodo deve ser anotado no controlador para uso futuro, para distinguir a causa de uma eventual oscilao. 3. os ajustes do controlador agora so tambm diferentes. A adio da ao integral tornou o controlador menos estvel ou mais sensvel. Para compensar isso, o ajuste da banda proporcional deve ser mais conservador. Ento, em vez de ajustar a banda proporcional em 2,0 vezes o valor da banda que provocou a oscilao constante, ajusta se, por
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Algoritmo PID
exemplo, em 2,2 vezes o valor da banda proporcional crtica, o que corresponde a um ganho total de aproximadamente 0,45. Neste caso, para a mesma margem de ganho, tem se um ganho do controlador menor. O tempo integral ajustado em 0,50 o perodo natural de oscilao do processo. Finalmente, quando se tem um controlador proporcional mais integral mais derivativo, a filosofia a mesma, exceto no seguinte: 1. a adio da ao derivativa torna o controlador mais estvel que o P+I e at que o P. Por isso, o ajuste definitivo da banda proporcional pode ser menor que 2 vezes a banda proporcional crtica. Tipicamente, ajusta se a banda proporcional em 1,80 , o que corresponde a um ganho total aproximado de 0,55. Neste caso, para a mesma margem de ganho, tem se um ganho do controlador maior. 2. tempo integral ajustado para 0,67 do perodo natural e o tempo derivativo ajustado em 0,125 do perodo natural de oscilao do processo. Esta flexibilidade e este grau de liberdade em escolher os valores de sintonia do sistema de controle permitem que haja vrios valores diferentes para os ajustes do controlador, tais como os de Ziegler & Nichols, de Murril & Smith, de Cohen & Coon e de Shinskey. caldeira podem ter rudo e tem um ganho no linear (resposta inicial inversa da resposta final). As malhas de nvel de liquido com borbulhamento podem ter rudo e requerem uma larga banda proporcional. Tab. 1. Ajustes Tpicos dos Modos do Controlador Malha Vazo P lquido P gs Nvel T Anlise BP % 100-500 100-500 1-50 1-50 10-50 200-800 Ti rep/min 10-50 10-50 2-10 4-20 0,02-1 0,01-0,1 Td min Nada Nada 0,002-0,1 0,01-0,05 0,5-20 Nada
8.7. Sumrio
Para maximizar o desempenho da malha 1. Minimizar o tempo morto, quando ele aparecer na malha. 2. Maximizar todas as constantes de tempo do instrumento. 3. Maximizar a maior constante de tempo de realimentao negativa no processo auto-regulante. 4. Minimizar todas as constantes de tempo da realimentao negativa menores que a maior constante de tempo no processo auto-regulante. 5. Minimizar todas as constantes de tempo da realimentao negativa no processo no auto-regulante. 6. Maximizar a constante de tempo de realimentao positiva no processo no auto-regulante. 7. Minimizar os ganhos do processo, integrador e do distrbio. 8. Maximizar a constante de tempo do distrbio e o intervalo de tempo. 9. Minimizar os ajustes da banda proporcional e do tempo integral do controlador. 10. Maximizar o ajuste do tempo derivativo do controlador. Para estimar os ajustes do modo e do desempenho da malha: 1. Medir pelo teste da malha aberta ou estimar pelo uso das equaes, os tempos mortos, as constantes de tempo e os ganhos do processo, distrbio e instrumentos. Se a medio ruidosa, estimar a constante de tempo do filtro ou a banda proporcional necessria para a atenuao. 2. Converter cada uma das constantes de tempo menores do que a maior
8.6. Ajustes Tpicos

A maioria das malhas sintonizada, na prtica, pelo ajuste dos modos, a partir de valores tpicos iniciais. Os ajustes so depois feitos finamente por tentativa e erro, observando-se a resposta da malha fechada. A Tab. 1 d os ajustes tpicos dos modos de controle para vrios tipos de malhas. Estes ajustes assumem que o instrumentao j tenha selecionado a vlvula de controle, a faixa de medio do sensor ou do transmissor. As malhas de presso de gs e nvel de liquido tipicamente tem uma resposta integrante. O modo integral deve ser evitado, a no ser que tambm se possa usar o modo derivativo. Nenhum destes modos necessrio para banda proporcional menor que 10%. As malhas de presso de gs de fornalha e secador so freqentemente ruidosas e tem alto ganhos da medio, desde que a faixa calibrada muito estreita. Tais malhas de presso requerem grandes bandas proporcionais (pequenos ganhos do controlador). As malhas de nvel de liquido em colunas de distino e nveis de balo da
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Algoritmo PID
constante de tempo da realimentao negativa na malha para o equivalente tempo morto. Somar todas os tempos mortos equivalentes na malha. Somar todas as constantes de tempo da realimentao negativa na malha e subtrair da soma total dos tempos mortos equivalente. Somar todos os tempos mortos puros na malha e adicionar a este total a soma dos tempos mortos equivalentes. Usar a constante de tempo total da realimentao negativa (passo 4) e o tempo morto total da malha (passo 5), para os processos auto-regulante, integrante ou com realimentao positiva, para estimar o perodo natural do processo. Usar a constante de tempo da realimentao negativa (item 4) e o tempo morto total da malha (item 5) para os processos auto-regulante, integrante e de realimentao positiva, para estimar a banda proporcional. Usar o ajuste da banda proporcional (item 1) para atenuao do rudo, se o rudo for alto. Para processos de realimentao positivo, dividir a banda proporcional mxima pela metade da banda proporcional para estimar a largura da banda proporcional. Usar o perodo natural (item 6) para um controlador PI ou PID, para estimar o tempo integral. Escolher os ajustes do modo do controlador disponvel que estejam mais prximos dos valores estimados. Lembrar de inverter o tempo integral, se o ajuste do modo integral em termos de repeties por minuto. Estimar o erro mximo e o acumulado pelas equaes tericas. Se a maior constante de tempo do instrumento for maior do que a maior constante de tempo da realimentao negativa no processo, multiplicar os resultados pela relao desta constante de tempo do instrumento para a constante de tempo do processo. Se os erros forem muito grandes, investigar a possibilidade de controle de cascata para isolar os distrbios ou o controle feedforward para distrbios mensurveis.
3. 4.
5. 6.
7.
8. 9.
10.
11.
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8. Controle Multivarivel
Objetivos de Ensino
1. Revisar os conceitos de realimentao negativa e preditivo antecipatrio. 2. Apresentar conceito, objetivos, vantagens, limitaes e aplicaes das vrias estratgias de controle multivarivel, tais como a) Cascata b) Faixa dividida c) Auto seletor d) Relao de vazes 3. Mostrar os conceitos de projeto do controle global da planta.
1. Introduo
A malha de controle a realimentao negativa (feedback) convencional com entrada nica e sada nica (single input-single output) o ncleo seminal da maioria das estruturas de controle de processo. Porm, ultimamente, foram desenvolvidas estruturas mais complexas que podem, em alguns casos, melhorar significativamente o desempenho do sistema de controle. A maioria das malhas de controle possui uma nica varivel controlada. A minoria dos sistemas mais complexos requer o controle mais avanado, envolvendo mais de uma varivel, ora para manipular mais de um elemento final de controle, ora para monitorar mais de uma varivel controlada. Estes sistemas, que so repetidos freqentemente com pequenas modificaes, so conhecidos como sistemas unitrios de controle, sistemas estruturados de controle ou sistemas de controle multivarivel. Eles so clssicos e podem ser disponveis em instrumentos especiais, com as mltiplas funes para atender as aplicaes mais complexas, facilitar a instalao, manuteno e operao. Cada sistema unitrio de controle encontra sua aplicao especifica. A caracterstica comum dos sistemas que so manipuladas e medidas muitas variveis simultaneamente, para se estabelecer o controle, no menor tempo possvel e com o melhor rendimento do processo. Sero tratados aqui e agora os conceitos e smbolos dos controles estruturados, que podem servir como blocos constituintes de um projeto completo de instrumentao.
O controle pode ser implementado atravs das seguintes estratgias: 1. Controle Contnuo Linear Realimentao negativa Cascata Preditivo antecipatrio Relao 2. Controle com sadas mltiplas Balano de cargas Faixa dividida 3. Malhas redundantes Reserva (backup) redundante Tomada de malha integral Controle de posio da vlvula
2. Realimentao negativa
O objetivo do controle com realimentao negativa controlar uma varivel medida em um ponto de ajuste. O ponto de ajuste nem sempre aparente ou facilmente ajustvel. Os estados operacionais so automtico e manual. Os parmetros operacionais so o ponto de ajuste (em automtico) e a sada (em manual). Os valores monitorados so o ponto de ajuste, a medio e a sada. (monitorar no significa necessariamente indicar.) A realimentao negativa mais um conceito do que um mtodo ou um meio. No sistema com realimentao negativa sempre h medio (na sada), ajuste do ponto de referncia, comparao e atuao (na entrada). A sada pode alterar a varivel controlada, que pode alterar a varivel medida. O estado da varivel medida realimentado para o controlador para a devida comparao e atuao.
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Controle Multivarivel
Fig. 8.3. Reguladora de presso Na malha de controle de vazo da Fig. 8.2, a vazo sentida pela placa (FE), o sinal transmitido (FT), extrada a raiz quadrada (FYA) e finalmente chega ao controlador (FIC). Este sinal de medio comparado com o ponto de ajuste (no mostrado na figura) e o controlador gera um sinal (funo matemtica da diferena entre medio e ponto) que vai para a vlvula de controle (FCV), passando antes por um transdutor corrente para pneumtico (FY-B), que compatibiliza a operao do controlador eletrnico com a vlvula com atuador pneumtico. A atuao do controlador tem o objetivo de tornar a medio igual (ou prxima) do ponto de ajuste. Na vlvula auto-regulada acontece a mesma coisa, porm, envolvendo menor quantidade de equipamentos. O valor da presso a ser controlado levado para um mecanismo de comparao que est no atuador do vlvula. No mecanismo h um ajuste do valor da presso a ser controlado. Automaticamente a vlvula vai para a posio correspondente presso ajustada. Nos dois sistemas sempre h: 1. medio da varivel controlada 2. ajuste do valor desejado 3. comparao entre medio e ajuste 4. atuao para tornar medio igual ao ponto de ajuste Enquanto a medio estiver igual ao ponto de ajuste (situao ideal), a sada do controlador est constante (cuidado! No igual a zero!). S haver atuao (variao na sada) quando ocorrer diferena entre medio e ponto de ajuste. A maioria absoluta dos sistemas de controle se baseiam no conceito de realimentao negativa. Embora seja lento e susceptvel oscilao, ele o mais fcil de ser realizado. A minoria dos sistemas utiliza outras estratgias de controle ou combinao de vrias malhas a realimentao negativa. O advento da instrumentao microprocessada (chamada estupidamente de inteligente) permite a implementao econmica e eficiente de outras tcnicas de controle.
Fig. 8.1. Esquema da realimentao negativa
Em resumo, esta a essncia do controle realimentao negativa. irrelevante se h seis elementos na Fig. 8.2 e apenas um na vlvula auto-regulada de presso (Fig. 8.3). Na vlvula auto-operada, os mecanismos esto embutidos na prpria vlvula, no h display e os ajustes so feitos de modo precrio na vlvula ou nem so disponveis. Na malha de controle convencional, os instrumentos podem ter at circuitos eletrnicos microprocessados. irrelevante tambm se as variveis medida e manipulada so as mesmas na malha de vazo ou diferentes na malha de presso. O conceito de controle a realimentao negativa, independente do meio ou mtodo de sua realizao.
Fig. 8.2. Malha de controle de vazo
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Controle Multivarivel 3. Controle Cascata

3.1. Introduo
O controle cascata permite um controlador primrio regular um secundrio, melhorando a velocidade de resposta e reduzindo os distrbios causados pela malha secundria. Uma malha de controle cascata tem dois controladores com realimentao negativa, com a sada do controlador primrio (mestre) estabelecendo o ponto de ajuste varivel do controle secundrio (escravo). A sada do controlador secundrio vai para a vlvula ou o elemento final de controle. O controle cascata constitudo de dois controladores normais e uma nica vlvula de controle, formando duas malhas fechadas. S til desdobrar uma malha comum no sistema cascata quando for possvel se dispor de uma varivel intermediria conveniente mais rpida. A Fig. 8.7 um diagrama de blocos do conceito de controle de cascata, mostrando as medies (primaria e secundaria), o ponto de ajuste do primrio estabelecido manualmente e o ponto de ajuste do secundrio estabelecido pela sada do controlador primrio. A caracterstica principal do controle cascata a sada do controlador primrio ser o ponto de ajuste do secundrio. O controlador primrio cascateia o secundrio. A Fig. 8.8 um exemplo de um controle convencional de temperatura, envolvendo uma nica malha. Na Fig. 8.9 tem-se controle de cascata. ( interessante notar como um esquema simples pode esconder fenmenos complexos. Por exemplo, eventualmente a reao da figura pode ser exotrmica e nada percebido).
Fig. 8.8. Controle convencional de temperatura
Fig. 8.7. Diagrama de blocos do controle cascata
Fig. 8.9. Controle de cascata temperatura temperatura
No controle cascata a temperatura do vaso (mais lenta) cascateia a temperatura da jaqueta (mais rpida). Quando houver distrbio no vapor fazendo a temperatura da jaqueta cair, o controlador secundrio corrige esta variao mais rapidamente que o controlador primrio.
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Quando os perodos das malhas primaria e secundaria so aproximadamente iguais, o sistema de controle fica instvel, por causa das variaes simultneas do ponto de ajuste e da medio da malha secundaria. Usualmente, o controlador primrio P+I+D ou P+I e o secundrio P+I. As combinaes tpicas das variveis primaria (P) e secundaria (S) no controle em cascata so: temperatura (P) e vazo (S), composio (P) e vazo (S), nvel (P) e vazo (S), temperatura (P) e presso (S) e temperatura lenta (P) e temperatura rpida (S). Quando o controlador secundrio de vazo e recebe o sinal de um transmissor de presso diferencial associado a placa de orifcio, deve se usar o extrator de raiz quadrada, para linearizar o sinal da vazo, a no ser que a vazo esteja sempre acima de 50% da escala. Quando se tem controle de processo em batelada ou quando o controlador secundrio est muito demorado, pode ocorrer a saturao do modo integral. Um modo de se evitar esta saturao fazendo uma realimentao externa do sinal de medio do controlador secundrio ao circuito integral do controlador primrio. Em vez do circuito integral receber a realimentao do sinal de sada do controlador, ele recebe a alimentao do sinal de medio do controlador secundrio.
Fig. 8.10. Controle cascata: controlador de nvel estabelece ponto de ajuste no de vazo
3.2. Conceito
O controle em cascata divide o processo em duas partes, duas malhas fechadas dentro de uma malha fechada. O controlador primrio v uma malha fechada como parte do processo. Idealmente, o processo deve ser dividido em duas metades, de modo que a malha secundaria seja fechada em torno da metade dos tempos de atraso do processo. Para timo desempenho, os elementos dinmicos no processo devem tambm ser distribudos eqitativamente entre os dois controladores. fundamental a escolha correta das duas variveis do sistema de cascata, sem a qual o sistema no se estabiliza ou no funciona. 1. a varivel primaria deve ser mais lenta que a varivel secundaria. 2. a resposta da malha do controlador primrio deve ser mais lenta que a do primrio. 3. o perodo natural da malha primaria deve ser maior que o da malha secundaria. 4. o ganho dinmico da malha primaria deve ser menor que a da primaria. 5. a banda proporcional do controlador primrio deve ser mais larga que a do controlador secundrio. 6. a banda proporcional do controlador primrio deve ser mais larga que o valor calculado para o seu uso isolado,
3.3. Objetivos
H dois objetivos do controle cascata: 1. eliminar os efeitos de alguns distrbios (variaes da carga prximas da fonte de suprimento) 2. melhorar o desempenho dinmico da malha de controle, reduzindo os efeitos do atraso, principalmente do tempo morto. Para ilustrar o efeito da rejeio do distrbio, seja o refervedor (reboiler) da coluna de destilao. Quando a presso de suprimento do vapor aumenta, a queda da presso atravs da vlvula de controle ser maior, de modo que a vazo de vapor ir aumentar. Com o controlador de temperatura convencional, nenhuma correo ser feita at que a maior vazo de vapor aumente a temperatura na bandeja 5. Assim, o sistema inteiro perturbado por uma variao da presso do suprimento de vapor. Com o sistema de controle cascata, com a temperatura da coluna cascateando a vazo de vapor, o controlador de vazo do vapor ir imediatamente ver o aumento na vazo de vapor e ir fechar a vlvula de vapor para fazer a vazo de vapor voltar para o seu ponto de
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ajuste. Assim o refervedor e a coluna so pouco afetadas pelo distrbio na presso de suprimento do vapor. Outro sistema de controle cascata envolve um processo com resfriamento de um reator, atravs da injeo de gua na jaqueta. A controlador da temperatura do reator o primrio; o controlador da temperatura da jaqueta o secundrio. O controle de temperatura do reator isolada pelo sistema de cascata dos distrbios da temperatura e presso d'gua de resfriamento da entrada. Este sistema mostra como o controle cascata melhora o desempenho dinmico do sistema. A constante de tempo da malha fechada da temperatura do reator ser menor quando se usa o sistema cascata. secundrio estiver em operao normal, o seu ponto de ajuste coincide com a medio e o funcionamento da malha igual ao modo convencional. Se houver uma diferena entre a medio e o ponto de ajuste do secundrio, a ao integral do controlador primrio fica estacionria e s restabelecida quando a malha secundaria voltar a normalidade. O que se fez, realmente, nessa nova configurao foi incluir a resposta dinmica da malha secundaria dentro do circuito integral do controlador primrio. A ao integral do controlador primrio pode ser maior que a usual pois qualquer atraso ou variao na resposta da malha secundaria corrigido pela ao do controlador primrio. H ainda uma vantagem adicional: o controlador primrio raramente precisa ser transferido para manual. Quando o controlador secundrio estiver em manual, o controlador primrio no poder saturar, pois quebrada a realimentao positiva para o seu modo integral. Dois requisitos so essenciais ao novo sistema: 1. o controlador primrio deve ter disponvel a opo de realimentao externa ao modo integral. 2. o controlador secundrio comum, porm, no pode haver desvio permanente entre sua medio e seu ponto de ajuste. Ou, em outras palavras, o controlador secundrio deve ter, obrigatoriamente, a ao integral, para eliminar sempre o desvio permanente.
3.4. Vantagens
As vantagens do sistema de cascata so: 1. os distrbios que afetam a varivel secundaria so corrigidos pelo controlador secundrio, que mais rpido, antes que possam influenciar a medio primaria. 2. o atraso de fase existente na parte secundaria reduzido pela malha secundaria, melhorando a velocidade de resposta da malha primaria. 3. a malha secundaria permite uma manipulao exata da vazo de produto ou energia pelo controlador primrio.
3.5. Saturao do modo integral

O controle em cascata utilizado para eliminar os efeitos de pequenos distrbios no processo. Em aplicaes do controle em cascata sempre h a possibilidade de haver a saturao dos dois controladores. O problema da saturao do modo integral criado pela excurso da carga do processo alm da capacidade da vlvula de controle. A vlvula ir ficar saturada em seu limite externo, 0 ou 100%, totalmente fechada ou aberta, fazendo com que haja um desvio permanente entre a medio e o ponto de ajuste do controlador primrio. Se no for tomada nenhuma providncia, o controlador primrio ir saturar. Como conseqncia, o controlador secundrio tambm ir saturar. Uma soluo simples e prtica utilizar a medio da varivel secundaria como realimentao externa para o modo integral do controlador primrio. Convencionalmente, o controlador primrio realimentado pela sua prpria sada que o ponto de ajuste do controlador secundrio. Quando o controlador
3.6. Aplicaes
Reator com temperatura e presso Seja a malha de controle de temperatura do produto de um reator, feito atravs da manipulao da vazo de entrada de vapor. Quando a presso do vapor cai, o seu poder de aquecimento diminui. Para uma mesma vazo, tem-se uma diminuio da temperatura do produto. Essa diminuio do efeito de aquecimento do vapor s sentida pela malha de temperatura. O elemento primrio sentir a diminuio da temperatura e ir aumentar a abertura da vlvula. Essa correo demorada. Nesse intervalo de tempo, se houver a recuperao da presso original, certamente haver um super aquecimento. Essa oscilao pode se repetir indefinidamente, com o processo nunca se estabilizando, pois a sua inrcia muito grande. O controle do processo sensivelmente melhorado com o controle em cascata.
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O controle de temperatura do reator anterior melhorado colocando-se um outro controlador de presso na entrada da alimentao de vapor. Agora, tem-se o controlador de presso cascateado pelo controlador de temperatura. A sada do controlador de temperatura, chamado de primrio, estabelece o ponto de ajuste do controlador de presso, chamado de secundrio. Nessa nova configurao, quando houver a diminuio da presso de vapor, mesmo com a vazo constante, o controlador de presso ir abrir mais a vlvula, para compensar a menor eficincia do vapor. As variaes de presso da alimentao do vapor so corrigidas rapidamente pela malha de presso e em vez de serem corrigidas lentamente pela malha de temperatura. Reator com temperatura cascateando temperatura possvel se ter uma varivel cascateando outra varivel da mesma natureza, por exemplo, temperatura cascateando a temperatura. Uma aplicao tpica a do controle de temperatura de reator, com aquecimento de vapor em jaqueta externa. As variaes da temperatura do produto so mais lentas e demoradas que as variaes da temperatura da jaqueta de aquecimento. Nessas condies, pode-se usar a temperatura do produto como a varivel primaria e a temperatura do aquecimento externo como a secundaria. Quando houver variaes na temperatura da jaqueta, a correo feita diretamente pelo controlador secundrio.
Fig. 8.12. Controle cascata temperatura presso
4. Controle de Faixa Dividida

4.1. Conceito
O objetivo de estender ou dividir a faixa alterar a faixa normal de um elemento final da que ele dispe, aumentando ou diminuindo-a. Este controle chamado de split range. Por exemplo, em vez de a vlvula operar entre 20 e 100 kPa (normal), ela opera entre 20 e 60 kPa (metade inferior) ou entre 60 e 100 kPa (metade superior). O controle de faixa dividida ou de split range consiste de um nico controlador manipulando dois ou mais elementos finais de controle. Neste controle, mandatrio o uso do posicionador da vlvula. Os posicionadores so calibrados e ajustados e as aes das vlvulas so escolhidas para que os elementos finais de controle sejam manipulados convenientemente. Por exemplo, uma vlvula pode operar de 0 a 50% do sinal e a outra de 50 a 100% do sinal de sada do controlador.
4.2. Aplicaes
Aquecimento e resfriamento A Fig. 8.12 mostra um esquema de controle de temperatura para um processo batelada (batch), usando um tanque de reao qumica que requer a temperatura de reao constante. Para comear a reao o tanque deve ser aquecido e isto requer uma vazo de vapor atravs da serpentina. Depois, a reao exotrmica produz calor e o tanque deve ser resfriado e isto requer uma vazo de fluido
Fig. 8.11. Controle de temperatura convencional
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refrigerante, atravs de outra (ou da mesma) serpentina. O controle suave da temperatura conseguido pelo seguinte sistema bsico: 1. a sada do controlador de temperatura varia gradualmente quando a temperatura do tanque aumenta 2. quando o controlador solicita que a vlvula de aquecimento esteja totalmente aberta, a vlvula de resfriamento deve estar totalmente fechada 3. quando o controlador solicita que a vlvula de resfriamento esteja totalmente aberta, a vlvula de aquecimento deve estar totalmente fechada 4. no meio do caminho, ambas as vlvulas devem estar simultaneamente fechadas, de modo que no haja nem aquecimento nem resfriamento. 5. cada vlvula se move de modo contrrio e seqencial outra.
Fig. 8.13. Controle de Faixa Dividida Fig. 8.12. Sistema de controle de faixa dividida
7. Controles chaveados
Temperatura com dois combustveis Tambm h aplicaes envolvendo o aquecimento por dois combustveis, onde a primeira vlvula A(do combustvel mais barato) atuada pela sada do controlador, indo de 0 a 100% de abertura. Depois de totalmente aberta, a segunda vlvula B (do combustvel mais caro) comea a atuar, indo tambm de 0 a 100%. Neste caso, pode-se ter as duas vlvulas totalmente fechadas (no incio do processo) ou totalmente abertas, (no mximo aquecimento) simultaneamente. Os conceitos de controle chaveados so divididos em 1. seletivo 2. seletor (alta ou baixa) 3. estrutura varivel O controle eletivo (Fig. 8.18) envolve um chaveamento na entrada do controlador, que recebe o sinal de dois transmissores de anlise. Quando um deles falha, o outro assume a funo de enviar o sinal de medio. O controle seletor (Fig. 8.19) envolve dois (ou mais) controladores com o chaveamento na sada, pois h um nico elemento final de controle. Em operao normal o controlador de vazo (FIC) opera; quando o nvel se aproxima de um valor crtico (muito baixo), automaticamente o controlador LIC assume o controle. Nesta configurao, necessrio a proteo contra saturao do modo integral dos controladores, pois o controlador que est fora
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de controle, mas ligado, pode saturar se tiver a ao integral. O controle de estrutura varivel (Fig. 8.20) permite o controlador TIC controlar o processo com uma vlvula TVA, at que a presso atinja valor perigoso. Agora o controlador de presso assume o controle da vlvula principal e o controlador de temperatura atua na vlvula secundaria, TVB. Tambm necessria a realimentao externa ao modo integral ao PIC, para evitar a saturao da sada (no necessria a realimentao ao TIC pois ele sempre est operando). Todo esquema de controle seletor chaveado inclui obrigatoriamente um seletor de sinais.
8. Controle Auto-Seletor
8.1. Conceito
O controle auto-seletor tambm chamado de controle seletivo, controle limite, override ou cut-back. H situaes onde a malha de controle deve conhecer outras variveis controladas, por questo de segurana e controle. Isto ocorre principalmente em plantas altamente automatizadas, onde o operador no pode tomar todas as decises nas situaes de emergncia, partida e de parada do processo.
Fig. 8.18. Controle chaveado Fig. 8. 20. Controle auto seletor entre nvel e vazo
Fig. 8.19. Controle auto seletor, com proteo contra saturao do modo integral
O controle auto seletor uma forma de controle multivarivel, em que a varivel manipulada pode ser ajustada em qualquer momento, por uma varivel, selecionada automaticamente entre diversas variveis controladas diferentes. A filosofia do controle auto-seletor a de se usar um nico elemento final de controle manipulado por um controlador, selecionado automaticamente entre dois ou mais controladores. Tendo-se duas ou mais variveis medidas, aquela que estiver em seu valor crtico assume o controle do processo. Outro enfoque de se ver o controle autoseletor considerar os dois controladores ligados a uma nica vlvula de controle. Em condies normais, uma malha comanda a vlvula; em condies anormais, a outra malha assume automaticamente o controle, mantendo o sistema dentro da faixa de segurana. O controle normal cortado apenas durante o perodo necessrio para se restabelecer a segurana do sistema. Quando a condio anormal desaparece, a malha normal assume novamente o controle.
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8.2. Exemplos
O conceito de controle seletivo ou auto seletor explicado pelo exemplo na Fig. 08, que mostra um tanque cujo nvel controlado pela modulao da vlvula de controle na linha de dreno de sada. A vazo do dreno do tanque controlada usando-se a mesma vlvula. H duas exigncias do processo: 1. em operao normal, o tanque esvaziado com uma vazo constante, estabelecida no controlador de vazo. Vazo muito elevada considerada critica. 2. o nvel muito baixo considerado uma situao critica que deve ser evitada Quando o nvel ficar muito baixo, o controlador de nvel entra automaticamente em ao e substitui o controlador da vazo. Quando a vazo tender a aumentar, o controlador de vazo est em ao e tambm corta o excesso de vazo. Sempre, a vlvula toma a posio menos aberta dos comandos dos dois controladores. A escolha de qual controlador deve assumir o controle feita automaticamente por um rel seletor, que faz uma transio suave de um sinal de entrada para outro. A funo seletora deste rel pode ser incorporada ao circuito do controlador. Note que esta configurao totalmente diferente do controle de cascata. No controle de cascata, nvel cascateando a vazo, o ponto de ajuste do controlador de vazo estabelecido automaticamente pelo controlador de nvel. Assim, quando o nvel diminui, a sada do controlador tambm diminui e o ponto de ajuste do controlador de vazo tambm diminui. No controle de cascata, a vazo diminuda continuamente pelo abaixamento do nvel. No controle auto seletor, a vazo constante e o valor estabelecido externamente pelo operador de processo. Em operao normal, a vazo a varivel controlada e manipulada, ao mesmo tempo. Quando o nvel atinge um valor crtico, automaticamente o controlador de nvel assume o controle. A partir deste ponto, a vazo de sada do tanque tende a diminuir com a diminuio do nvel do tanque. Quando o nvel baixo, a varivel controlada passa a ser o nvel e a manipulada contnua sendo a vazo. Outro exemplo de sistema de controle seletivo envolve sistemas com mais de um elemento sensor. Os sinais de trs transmissores de temperatura localizados em vrios pontos ao longo de um reator tubular entram em um seletor de alta (HS). A temperatura mais elevada enviada ao controlador de temperatura cuja sada manipula a gua fria. Assim, este sistema controla o pico de temperatura no reator, qualquer que seja o ponto onde ela esteja. Outro exemplo comum o controle de duas vazes de um reator, onde o excesso de um dos reagentes poderia levar a composio no reator para uma regio onde poderia haver exploso. Assim, vital que a vazo deste reagente seja menor do que algum valor crtico, relativo a outra vazo. So usadas medies mltiplas e redundantes da vazo e o maior sinal das vazes usado para o controle. Em adio, se as diferenas entre as medies de vazo excedem algum valor razovel, o sistema inteiro ser intertravado, at que a causa da discrepncia seja encontrada. Assim, os controles over ride e seletivo so muito usadas para manipular problemas de restries e segurana. Os limites de alta e baixo nas sadas do controlador so tambm muito usadas para limitar o valor da variao permitido.
8.3. Caractersticas
O sistema de controle auto seletor, qualquer que seja o seu enfoque, sempre possui os seguintes componentes: 1. duas ou mais malhas de controle, com os transmissores de medio e os controladores. 2. um seletor de sinais, de mnimo ou de mximo. O seletor eletrnico de sinais podem receber at quatro sinais simultneos. O seletor pneumtico s pode receber dois sinais de entrada e so usados (n-1) seletores quando se utilizam n controladores pneumticos. 3. um nico elemento final de controle, 4. opcionalmente, o sistema pode ter uma estao manual de controle (HIC), para a partida suave. H sistemas que provm todos os controladores com a opo de seleo e atuao automtico - manual e outros que possuem uma nica e independente atuao manual.
8.4. Cuidado para a no Saturao

No controle auto seletor apenas um controlador atua, enquanto todos os outros esto fora do circuito. O sinal de um controlador vai at a vlvula, os sinais de todos os outros acabam no seletor de sinais. Esta a condio mais favorvel para o aparecimento da saturao: a sada inoperante de um controlador automtico, contendo o modo integral e em funcionamento.
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Para se evitar a saturao das sadas de todos os controladores que estejam na malha e cujos sinais so inoperantes, pois apenas um sinal selecionado os controladores do sistema, sem exceo. Essa realimentao feita para o circuito integral de cada controlador do sistema e, portanto, todos devem ter essa possibilidade extra de realimentao externa.
8.5. Aplicaes
O sistema de controle unitrio de seleo automtica empregado nos seguintes casos: 1. para proteo de equipamentos, quando a sada do controlador da varivel que atinge valores perigosos cortada e outro controlador assume o controle. 2. para aumentar a confiabilidade da malha de controle, quando so colocados instrumentos redundantes. o que ocorre em instrumentao de plantas nucleares, onde se utilizam geralmente trs transmissores para cada varivel crtica; um seletor de sinais escolhe o valor mais seguro, conforme uma programao pr determinada. 3. para otimizar o controle do sistema, de modo que a varivel com valor mais prximo do valor crtico seja a responsvel pelo controle. Tem-se vrios controladores, porm, apenas o controlador da varivel com o valor crtico assume o controle do sistema. O operador final do controle estar sempre numa posio segura. Controle de Compressor O funcionamento correto do compressor depende basicamente de trs variveis: 1. a presso de suco, que no pode ser muito baixa. Se a presso de suco for muito baixa, h problema de cavitao na bomba e o compressor pode inverter o sentido do fluxo. 2. a carga do motor, que no pode ser muito alta, sob pena de se queimar o motor. 3. a presso de descarga, que no pode ser muito elevada. Se a presso da descarga subir muito, a vazo aps a vlvula pode aumentar demais e ficar pulsante e descontnua. O sistema de controle auto seletor para o compressor constitudo de: 1. o transmissor e o controlador de presso de suco, de ao direta. 2. o transmissor de temperatura (ou corrente eltrica), proporcional a carga do motor eltrico, com controlador de ao inversa. 3. o transmissor e o controlador da presso de descarga, com ao inversa. 4. o gerador de rampa, para a partida suave do sistema. O sinal gerador manualmente deve ser da mesma
Fig. 8.21. Realimentao externa para evitar saturao do modo integral dos controladores
A realimentao da sada do seletor de sinais para todos os controladores est redundante para aquele controlador momentaneamente selecionado e atuante no processo, porm a realimentao essencial a todos os controladores restantes, pois ela os impede de saturarem. Quando se tem os controladores eletrnicos, basta prove-los com a opo de realimentao externa. Quando se usam controladores pneumticos e vrios seletores de sinais possvel, atravs de ajustes convenientes nos seletores, se conseguir um controle satisfatrio do sistema. Porm, em sistemas mais difceis necessrio se prover cada controlador pneumtico com uma chave batelada, para otimizar a resposta dinmica do processo. Mas, a aplicao das chaves s necessria e justificvel quando o processo sofre variaes bruscas, se aproximando de um processo descontnuo, tipo batelada.
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natureza que os sinais de sada dos controladores. 5. o seletor de sinais, no caso seletor do sinal mnimo. Quando o equipamento pneumtico, necessrio se utilizar de vrios reles, pois o rel pneumtico s pode receber dois sinais simultneos nas entradas. 6. a vlvula de controle, com ao arpara-abrir. 7. como os controladores possuem a ao integral e para impedir que os modos integrais saturem, todos os controladores devem possuir a opo extra de realimentao externa ao modo integral. O sinal da sada do rel seletor, que vai para o elemento final de controle, deve ser realimentado externamente a todos os controladores.
10. Controle de Relao (Ratio)

10. 1. Conceitos
O controle de relao tambm chamado de razo, frao ou proporo. O controlador de frao de vazes ou de relao de vazes simbolizado com o tag FFC ou FrC. O controle relao freqentemente parte de uma estrutura de controle feedforward; h quem considere o controle de relao como um sistema de controle elementar de feedforward. O controle de relao um sistema unitrio de controle, com a funo de manter uma proporo fixa e determinada entre duas variveis, normalmente duas vazes. Exemplos comuns industriais incluem: 1. manter uma relao de refluxo constante em um coluna de destilao, 2. manter quantidades estequiomtricas de dois reagentes sendo alimentados em um reator, 3. purgar fora uma percentagem fixa de um jato de alimentao de uma unidade, 4. misturar dois produtos, como gasolina e lcool numa relao constante. 5. m sistema considerado de controle de relao quando: 6. as duas variveis X e Y so medidas 7. apenas uma das duas variveis manipulada, por exemplo X, 8. a varivel realmente controlada a relao K entre as duas variveis X e Y. O controle de relao (geralmente de vazes) aplicado para regular misturas ou quantidades estequiomtricas em propores fixas e definidas. O objetivo do controle de relao ter uma relao controlada fixa entre as quantidades de duas substncias, como
A =r B
Fig. 8.9. Controle auto seletor de compressor
Assim, possvel se ter A = r B ou ento 1 B= A r
Fig. 8.22. Controle auto seletor com proteo contra saturao do modo integral dos controladores
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Tipicamente, o ganho ou a relao de uma estao de relao ajustado entre 0,3 a 3,0. A soma das relaes deve ser sempre constante, de modo que quando um componente aumenta o outro deve diminuir correspondentemente. A soma das relaes sempre igual a 100%, ou na forma normalizada, igual a 1,0. Quando as medies das vazes so feitas atravs das placas de orifcio, a relao entre a presso diferencial e a vazo no-linear, o ganho da estao de relao o quadrado do ajuste de relao. Portanto, o ajuste de relao a raiz quadrada do ganho e, portanto, varivel entre 0,6 a 1,7. O controle de relao conseguido por dois esquemas alternativos, com um divisor ou com um multiplicador. No esquema com o divisor, as duas vazes so medidas e sua relao computada por um divisor. A sada do divisor entra em um controlador PI convencional como um sinal de medio do processo. O ponto de ajuste do controlador de relao a relao desejada. A sada do controlador vai para a vlvula na varivel manipulada que altera uma vazo, mantendo constante a relao das duas vazes. Este sinal computado pode tambm ser usado para acionar um alarme ou um interlock.
Fig. 8.23. Diagrama de blocos do controle de relao
Blending uma forma comum de controle de relao envolvendo a mistura de vrios produtos, todos em propores definidas. A Fig. 8.9 mostra o diagrama de blocos do conceito de controle de relao. A lgebra feita fora do controlador para evitar problemas de ganho e, como conseqncia, de estabilidade. No controle de relao de duas vazes, uma vazo necessariamente deve variar livremente e a outra manipulada. Quando se tem o controle de relao de vrias (n) vazes, uma delas deve ser livre e as (n-1) so manipuladas. Enfim, sempre deve haver um grau de liberdade, no mnimo. Os estados operacionais dependem da aplicao. Quando se tem vrias malhas, possvel tirar algumas do modo relao e oper-las independentemente. possvel tambm se manter a relao, mesmo com a malha em manual. Os parmetros operacionais dependem da aplicao. Os valores monitorados so o ponto de ajuste (relao) e os valores medidos das duas vazes.
10.2. Caractersticas
A maioria das aplicaes se refere ao sistema de relao de vazes ou de quantidades. O sistema pode envolver mais de duas substncias. Para se evitar os problemas de nolinearidade e as variaes do ganho, o calculo da relao deve estar fora da malha de controle. O ponto de ajuste passa a ser a relao desejada r = KY se X for a varivel controlada. Ou ento, r= Y/K se Y for a varivel controlada. No esquema com o multiplicador, a vazo livre medida e este sinal multiplicado por uma constante, que a relao desejada. A sada do multiplicador o ponto de ajuste de Fig. 8.26. Controle de Relao de Vazes
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um controlador com ponto de ajuste remoto. A faixa tpica do multiplicador de 0 a 2,0. O controle de relao deve ter todos os componentes da malha montados prximos um do outro e os tempos de respostas devem ser os menores possveis. Uma variao na varivel no controlada deve ser detectada imediatamente pela controlada. O controle de relao pode ser considerado como um caso simplificado de controle preditivo antecipatrio. As medies so feitas na entrada do sistema e as variaes da vazo no-controlada causam a mudana da varivel controlada. A vazo misturada (varivel controlada) no medida. A vazo no-controlada para o controle de relao pode ser controlada independentemente ou manipulada por outro controlador, que responda a outras variveis. Ambas as vazes devem estar nas mesmas unidades. Ambos os sinais devem ser da mesma natureza (pneumtico ou eletrnico), da mesma relao matemtica (linear ou raiz quadrada) e os transmissores devem possuir a mesma rangeabilidade. H diferentes tipos de controle, quanto as parcelas com relao controlada. Assim, pode se ter: 1. relao fixa de duas partes, sendo ambas as variveis de vazo medidas e somente uma vazo controlada. A varivel secundaria controlada numa proporo direta com uma varivel primaria no controlada. Como extenso, podem ser misturados at n componentes, sendo necessrias (n-1) estaes de relao de vazes. 2. relao fixa entre uma parte e o total. Mede se e controla se a parte e a soma das partes medida e no controlada. Essa aplicao ocorre quando a medio da varivel no controlada impossvel, inacessvel, de alta viscosidade, corrosiva. 3. relao fixa de duas quantidades de vazo. Em vez de se ter a relao de duas vazes, tem-se relao de duas totalizaes de vazes. A quantidade da varivel secundaria controlada numa direta com a quantidade de uma varivel primaria no controlada. Geralmente se aplica quando se requer alta preciso e se utilizam turbinas, que so apropriadas para a totalizao e so muito precisas. 4. relao entre duas ou mais variveis, no necessariamente vazes. So usados computadores analgicos para executar as operaes matemticas envolvidas.
10.3. Aplicaes
Controle de relao com o divisor As duas vazes so medidas e sua relao computada pelo divisor. Esta relao computada entra no controlador convencional PI como o sinal de medio do processo. O ponto de ajuste a relao desejada. A sada do controlador faz a vazo controlada seguir uma relao fixa com a outra vazo no controlada. Este sistema 'e usado quando se quer saber continuamente a relao entre as vazes. O sinal da relao pode ser usado para alarme, override ou intertravamento.
Fig. 8.27. Controle de relao com divisor
Controle de relao com o multiplicador A vazo no controlada medida e passa por um multiplicador, cuja constante a relao das vazes desejada. A sada do multiplicador o ponto de ajuste remoto do controlador de vazo. A sada do controlador manipula a vazo controlada.
136
Controle de relao e cascata Sejam as duas vazes dos componentes A e B, alimentando o tanque. O nvel do liquido afetado pela vazo total, por isso o controlador de nvel cascatea o controlador da vazo A, ou seja, o ponto de ajuste do controlador da vazo A estabelecido pela sada do controlador de nvel do tanque. A vazo A, por sua vez, est relacionada fixamente com a vazo B, atravs do controlador de relao de vazo. A composio do liquido do tanque depende exclusivamente da relao das vazes A e B. O controlador de analise de composio estabelece o fator de relao do multiplicador. O controlador de relao atua na vazo B. Para se evitar altos ganhos em baixas vazes por causa das placas de orifcio, usam-se extratores de raiz quadrada. Para diminuir o efeito do controlador de composio no nvel do lquido, a vazo B deve ser a menor das duas vazes.
Fig. 8.28. Controle de relao com multiplicador
Fig. 8.1. Malah combinando controles de relao e cascata
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Referncias Bibliogrficas
(Todos estes livros pertencem Biblioteca do autor e todos os livros, exceto os que os amigos tomaram emprestados e esqueceram de devolver, foram e so continuamente consultados para a elaborao e atualizao de seus trabalhos.) Ahson, S.I., Microprocessors with Applications in Process Control, New Delhi, Tata Mc Graw-Hill, 1984. Anderson, N.A., Instrumentation for Process Measurement and Control, 2a ed., Radnor, Chilton, 1980. Andrew, W.G., Applied Instrumentation in the Process Industries: 1 - A Survey, Houston, Gulf, 1974. Andrew, W.G., Applied Instrumentation in the Process Industries: 2 - Pratical Guidelines, Houston, Gulf, 1974. Andrew, W.G., Applied Instrumentation in the Process Industries: 3 - Engineering Data, Houston, Gulf, 1974. Andrew, W.G., Applied Instrumentation in the Process Industries: 4 - Control Systems, Houston, Gulf, 1982. AT&T Technologies, Statistical Quality Control Handbook, Charlotte, Western Electric, 1956, 1984. Banks, J., Principles of Quality Control, New York, John Wiley, 1989. Barney, G.C., Inteligent Instrumentation, Hempstead, Prentice Hall, 2a ed, 1988. Bennett, S., Real-Time Computer Control: an Introduction, Cambridge, Prentice-Hall, 1988. Bentley, J.P., Principles of Measurement Systems, 3a ed., Singapore, Longman, 1995. Berk, A.A., Microcontrollers in Process and Product Control, New York, McGraw-Hill, 1986. Blaschke, W.S. & McGill J., Control of Industrial Processes by Digital Techniques, Amsterdam, Elservier, 1976. Bollinger, J.G. & Duffie, N.A., Computer Control of Machines and Processes, Reading, Addison-Wesley, 1988. Bolton, W., Instrumentao & Controle, So Paulo, Hemus, ? (sic). Bolton, W., Control Engineering, Malaysia, Longman Group, 1992. Bolton, W., Instrumentation & Process Measurements, Hong Kong, Longman Group, 1991. Bracewell, R., Fourier Transform and its Application, New York, McGraw-Hill, 1965. Buckley, P.S., Techniques of Process Control, Huntington, R.E. Krieger Pub., 1979. Ceaglske, N.H., Automatic Process Control for Chemical Engineers, Tokyo, John Wiley - Topoan, 1956. Chopey, N.P., (editor), Instrumentation and Process Control, New York, McGraw-Hill, 1996. Connell, B., Process Instrumentation Applications Manual, New York, McGraw-Hill, 1996. Considine, D.M., Chemical and Process Technology Encyclopaedia, New York, McGraw-Hill, 1974. Considine, D.M., Process Instruments and Controls Handbook, 2a. ed., New York, McGraw-Hill, 1985. Considine, D.M., Process Instruments and Controls Handbook, 3a. ed., New York, McGraw-Hill, 1993. Considine, D.M. & Ross, S.D., Handbook of Applied Instrumentation, New York, McGraw-Hill, 1964. Coughanowr, D.R. & Koppel, L.B., Process Systems Analysis and Control, Tokyo, McGraw-Hill Kogakusha, 1965. Cox, D.R., Planning of Experiments, Singapore, John Wiley, 1958. Currell, G., Instrumentation - Analytical Chemistry, London, John Wiley, 1987. Dally, J.W., Instrumentation for Engineering Measurements, 2a ed., Singapore, John Wiley, 1993. D'Azzo, J.J. & Houpis, C.H. Feedback Control Analysis, Tokyo, McGraw-Hill Kogakusha, 1960. Dieter, G.E., Engineering Design, 2a ed., Singapore, McGraw-Hill, 1991. Doebelin, E.O., Measurement Systems - Application and Design, 4a ed., Singapore, McGraw-Hill, 1990.
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Controle de Processo

Marco Antnio Ribeiro

Marco Antnio Ribeiro

Tek Treinamento & Consultoria, 12005 Salvador, BA, Vero 2005

Marco Antnio Ribeiro Salvador, BA, Vero 2005

5.7. Desenvolvimento do Controlador ................................................................ 47

8.2. Modos do Controlador ............. 116

8.3. Componentes da Malha........... 117

8.4. Mecnica da Sintonia............... 118 8.5. Critrios de Sintonia................. 119

2.2. Quantidade do Produto

2.1. Qualidade do Produto

Fig. 1.2. Instrumentos de medio de nvel

2.3. Economia do Processo

2.6. Proteo do Processo

Fig. 1.3. Tubulao para transferncia de produtos

2.5. Segurana da Planta

Fig. 1.5. Plataforma martima: uma rea de risco

Fig. 1.4. rea industrial hostil

Controle do Processo 3. Tipos de controle

3.1. Controle Manual

Fig. 1.6. Controle manual de malha aberta

3.2. Controle com feedback

Fig. 1.7. Controle automtico de nvel com malha fechada

3.3. Controle com Servomecanismo

Fig. 1.8. Sistema servo para controle de posio

Fig. 1.9. Controle de velocidade do cilindro

Fig. 1.10. Brao de robot industrial (Cincinnati Milacron)

4.3. Controle de temperatura e vazo

4.2. Controle de temperatura

Fig. 1.11. Malha de controle de temperatura

Fig. 1.12. Malha de controle de temperatura e vazo

Fig. 1.13. Malhas de controle de temperatura, vazo e nvel

4.4. Controle de temperatura, vazo e nvel

4.5. Controle de temperatura, vazo, nvel e anlise

Fig. 1.14. Malhas de controle de temperatura, vazo, nvel e anlise

4.7. Controle digital distribudo

Fig. 1.15. Malhas de controle de temperatura, vazo, nvel, anlise e feedforward

4.6 Controle digital direto

Fig. 1.16. Sistema Digital de Controle Distribudo (Moore)

Fig. 1.16. Sistema Digital de Controle Distribudo (Foxboro)

4.8. Controle supervisrio e aquisio de dados (SCADA)

Fig. 1.2. Sistema SCADA com mdicos remotas

Fig. 1.3. Sistema SCADA local Fig.1.1. Componentes de um SCADA

Controle do Processo 5. Automao

5.2. Automao e mo de obra

5.4. Graus de Automao

1.2. Processo Contnuo

Processo opera durante longos perodos Matria prima Produto final

Fig. 2.1. Esquema simplificado do processo contnuo

Fig. 2.3. Processo industrial

1.3. Processo Batelada (Batch)

Fig. 2.2. Processo contnuo: nvel do tanque

1.5. Manufatura de Peas

Fig. 2.7. Processo de montagem de peas

1.4. Processo discreto

2.3. Varivel Medida

Fig. 2.8. Variveis da malha fechada de controle

Fig. 1.1. Terminologia do controle

2.4. Varivel Manipulada

2.2. Varivel Controlada

2.5. Variveis Aleatrias e Distrbios

2.6. Grau de Liberdade e Variveis

Fig. 2.11. Trocador de calor