Sinais e Sistemas - 1

Rogrio Largo Setbal 1999 1

Transformada de Laplace

A Transformada de Laplace uma importante ferramenta para a
resoluo de equaes diferenciais. Tambm muito til na
representao e anlise de sistemas.
uma transformao que faz um mapeamento do domnio do tempo
para o domnio S com s = +jw (complexo).
A transformada de Laplace existe em duas variantes: unilateral e
bilateral. A transformada unilateral til na anlise de sistemas com
condies iniciais. A transformada bilateral tem uso para estudar certas
caractersticas dos sistemas.
A principal aplicao da transformada de Laplace no mbito da
engenharia a anlise de resposta temporal e da estabilidade de sistemas.


Sinais e Sistemas - 2
Rogrio Largo Setbal 1999 2
Definio

Seja e
st
uma exponencial complexa. s = +jw uma frequncia
complexa. Podemos escrever e
st
como um sinal de valor complexo:

e
st
= e
t
cos(wt) + j e
t
sin(wt)

A parte real de e
st
um coseno exponencialmente amortecido e a parte
imaginria um seno exponencialmente amortecido (assumindo
negativo).






Sinais e Sistemas - 3
Rogrio Largo Setbal 1999 3
Transformada de Laplace bilateral:

( ) ( )
st
X s x t e dt

Transformada de Laplace (bilateral)

Transformada de Laplace unilateral:

Sinais causais tm uma origem em tempo finito o qual pode ser
assumido como sendo a origem: [x(t)=0, t=0].
Neste caso pode redefinir-se a transformada de Laplace como
unilateral.

0
( ) ( )
st
X s x t e dt

Transformada de Laplace (unilateral)

Sinais e Sistemas - 4
Rogrio Largo Setbal 1999 4
Condies de existncia:
Para que a transformada de Laplace exista necessrio que o integral
convirja. Isto garantido se:


( )
t
x t e dt

Isto , x(t)e
-t
tem de ser absolutamente integrvel.

Regio de Convergncia (ROC):
Valores de para os quais o transformada de
Laplace converge. Sendo esta condio expressa
em termos da parte real de s=+jw, ela
estabelece como regio de convergncia um
semi plano direita de uma recta vertical : Re{s} >
0
.

0
S

0

Sinais e Sistemas - 5
Rogrio Largo Setbal 1999 5

Transformada inversa de Laplace:
A transformada inversa de Laplace de X(s) dada por:

1
( ) ( )
2
st
x t X s e ds
j

=

Transformada inversa de Laplace bilateral

=> resoluo atravs da expanso em fraces parciais e tabelas!!!!









Sinais e Sistemas - 6
Rogrio Largo Setbal 1999 6
Transformada de Laplace de funes bsicas
Funo exponencial:
x(t)=e
-at
u(t) , a real
( )
( )
( )
( )
0 0
0
s a t
at st s a t
e
X s e e dt e dt
s a

+

+
= = =
+

s=+jw s+a=(+a)+jw
( ) ( )
( )
0
1
a t jwt
e e
s a s a

+
= =
+ +
;

ROC: Re{s} > -a .

Notar que |e
jwt
|=1 e para que
-( )
lim 0
s a t
t
e
+

=
, ter de ser
+a >0 , logo: >- a (ROC)

-a
S
0

Sinais e Sistemas - 7
Rogrio Largo Setbal 1999 7
Funo salto unitrio:
x(t) = u(t)
( )
0
1
1.
st
X s e dt
s

= =

, Re(s)>0
Funo rampa unitria
x(t) = t u(t)
( )
2
0
1
.
st
X s t e dt
s

= =

, Re(s)>0
integrao por partes:
fg fg f g =

Funo sinusoidal
x(t) = sen(wt).u(t)
2 2
0 0
( ) ( )
2
jwt jwt
st st
e e w
X s sen wt e dt e dt
j s w

= = =
+

, Re{S}>0
Analogamente, obtm-se para a funo coseno: x(t) = sen(wt).u(t),

2 2
( )
s
X s
s w
=
+

Sinais e Sistemas - 8
Rogrio Largo Setbal 1999 8
Tabelas de Transformadas de Laplace
Tabela Transformada de Laplace de funes elementares

Funo temporal
x(t)
Transformada de
Laplace X(s)
Notas
(t) 1 Impulso
u(t)

1
s

Salto unitrio Re(s)>0
tu(t)

2
1
s

Rampa Re(s>0)
e
-at
u(t)

1
s a +

Exponencial Re{s}>-a
te
-at
u(t)

2
1
( ) s a +

Re{s}>-a
Sinais e Sistemas - 9
Rogrio Largo Setbal 1999 9
t
n
e
-at
u(t)

( )
1 n
n
s a
+

+

Re{s}>-a
sen(w
0
t)u(t)

0
2
2
0
w
s w +

Seno Re(s)>0
cos(w
0
t)u(t)

2
2
0
s
s w +

Coseno Re(s)>0
e
-at
sen(w
0
t)u(t)
( )
0
2
2
0
w
s a w +

Seno amortecido
Re{s}>-a







Sinais e Sistemas - 10
Rogrio Largo Setbal 1999 10
Propriedades da transformada de Laplace

Com base nas transformadas de funes simples obtidas de tabelas e
nestas propriedades possvel uma um grande de transformadas de
outras funes relacionadas com aquelas.

i) Linearidade: x
1
(t)
TL

X
1
(s), Roc=R
1
; x
2
(t)
TL

X
2
(s), Roc=R
2


=>
( ) ( ) ( ) ( )
1 1 2 2 1 1 2 2
a a a + a
TL
x t x t X s X s +
, RoC = R
1
R
2

ii) Deslocao no tempo: x(t)
TL

X(s), RoC = R

=>
( )
0
0
( )
TL st
x t t e X s

, RoC = R
Mudana de varivel: = t-t
0
:

( )
( )
0
0 0
0
( ) ( ) ( )
s t
st st st s
x t t e dt x e d e x e d e X s

+


= = =

Sinais e Sistemas - 11
Rogrio Largo Setbal 1999 11
iii) Translao em S (modulao): x(t)
TL

X(s), RoC = R
Ento:
( ) ( )
0
0
TL s t
e x t X s s
, RoC = R+ Re{S
0
}

iv) Escalamento no tempo: x(t)
TL

X(s), RoC = R
Ento:
( )
1
a
a a
TL
s
x t X
| |

|
\ .
, RoC =
a
R


v) Derivada no tempo: x(t)
TL

X(s), RoC = R
1

Ento:
( )
( )
TL
dx t
sX s
dt

, RoC contm R
1


Nota: No caso da transformada de Laplace unilateral aparecem as
condies iniciais x(0
+
), pois x(t) tem incio em t = 0.


( )
( )
( )
0
TL
dx t
sX s x
dt
+


Sinais e Sistemas - 12
Rogrio Largo Setbal 1999 12
vi) Derivada em S (no domnio S): x(t)
TL

X(s), RoC = R
Ento:
( )
( )
TL
dX s
tx t
ds

, RoC = R

vii) Integrao no tempo: x(t)
TL

X(s), RoC = R
Ento:
( ) ( )
1
t
TL
x d X s
s

, RoC contm R Re(s)>0

viii) Convoluo: x
1
(t)
TL

X
1
(s), RoC =R
1
;
x
2
(t)
TL

X
2
(s), RoC =R
2

=>
( ) ( ) ( ) ( )
1 2 1 2
TL
x t x t X s X s
, RoC contm R
1
R
2

Nota: O smbolo indica a operao de convoluo que se define pelo
seguinte integral:
( ) ( ) ( ) ( )
1 2 1 2
t
x t x t x x t d

=

Sinais e Sistemas - 13
Rogrio Largo Setbal 1999 13
ix) Valor Inicial e Valor Final:

Admite-se que x(t)=0 , t<0 e que no contm impulsos na origem.

( )
( )
0 lim
s
x sX s
+

=
Resultado do teorema do valor inicial.

( ) ( )
0
lim lim
t s
x t sX s

=
Resultado do teorema do valor final.

Estes dois resultados so muitos teis pois, sem necessidade de
conhecer a expresso temporal de x(t), permitem saber os seus valores
iniciais e finais a partir da sua transformada de Laplace.
Sinais e Sistemas - 14
Rogrio Largo Setbal 1999 14
Tabela - Propriedades da Transformada de Laplace

Funo temporal
x(t)
Transformada de
Laplace X(s)
Notas
x(t); y(t) X(s); Y(s)
a
1
x(t) + a
2
y(t) a
1
X(s) + a
2
Y(s) Linearidade
x(t-t
0
) exp(-s t
0
)X(s) Deslocamento no tempo t
0
>0
x(at)
1
a a
s
X
| |
|
\ .

Escalamento no tempo a>0
e
at
x(t) X(s-a) Modulao
t
n
x(t) ( )
( )
-1
n
n
n
d X s
ds

n>0, e inteiro
( )
dx t
dt

sX(s) - x(0) Derivao
( )
n
n
d x t
dt

s
n
X(s) - s
n-1
x(0) -
s
n-2
x
(1)
(0) -...-
Derivao
Sinais e Sistemas - 15
Rogrio Largo Setbal 1999 15
x
(n-1)
(0)
( )
t
x d

( )
X s
s

Integrao
( ) ( )
x t y t

X(s)Y(s) Convoluo
x(0)
( )
lim
s
sX s

Teorema do valor inicial
x()
( )
0
lim
s
sX s

Teorema do valor final

Sinais e Sistemas - 16
Rogrio Largo Setbal 1999 16
Transformada inversa de Laplace

Mtodo da expanso em fraces simples

Assume-se que a transformada de Laplace est representada por uma
razo de polinmios, o que ocorre sempre para as funes que nos
interessam no mbito da engenharia.
( )( ) ( )
1 1
1 1 0 1 1 0
1
1 1 1 1 0
... ... ( )
( )
( ) ... ...
m m m m
m m m m
n n
n n n
b s b s b s b b s b s b s b N s
X s
D s s p s p s p s a s a s a

+ + + + + + + +
= = =
+ + + +

Tambm poderamos factorizar o numerador. Obteramos m razes que
seriam os zeros (z
i
s). As razes do polinmio denominador so os plos
(p
i
s) de X(s) e so em nmero de n.
Em geral n>m isto h mais plos que zeros pelo que X(s) pode ser
escrito como uma soma de termos em cujo denominador apenas existe um
plo (fraces simples):
Sinais e Sistemas - 17
Rogrio Largo Setbal 1999 17
( )
( ) ( ) ( )
1 2
1 2
...
n
A A An
X s
s p s p s p
= + + +

A
k
o resduo de X(s) no plo p
k
.
( )
( )
( )
k
k k
s p
N s
A s p
D s
=
= Das tabelas de transformadas:
k
TL p t k
k
k
A
A e
s p

Desta forma a inverso de cada uma das fraces simples imediata.
Estes resultados aplicam-se apenas a situaes em que os plos so todos
diferentes (p
i
p
j
se ij).

Exemplo 1: Obter x(t) a partir da sua transformada de Laplace X(s)
( )
( )( )( )
3 1 2
5 3
1 2 3 1 2 3
A s A A
X s
s s s s s s
+
= = + +
+ + + + + +

Os resduos nos plos {-1;-2;-3} obtm-se da seguinte maneira:
( )
1
1 A s = +
( )
( )
5 3
1
s
s
+
+ ( )( )
( )( )
1
5 3
1
1 2 1 3
2 3
s
s s
=
(
+
(
= =
+ + ( + +


( )
( )( )
2
2
5 3
7
7
1 3 1
s
s
A
s s
=
( +

= = =
(
+ +


( )
( )( )
3
3
5 3
12
6
1 2 2
s
s
A
s s
=
( +

= = =
(
+ +


Ento X(s) expandido em fraces simples e a sua transformada inversa
so:
Sinais e Sistemas - 18
Rogrio Largo Setbal 1999 18
( )
1
2 3
1 7 6
( ) 7 6 ( )
1 2 3
TL t t t
X s x t e e e u t
s s s



(
== + + = +

+ + +


Plos de ordem mltipla

Caso existam plos de ordem superior primeira (vrios plos iguais)
aparecem no denominador da funo termos do tipo (s+s
i
)
r
. O
procedimento a seguir apresenta-se no exemplo seguinte:

Exemplo 2:
( )
( )( )( ) ( ) ( )
( )
1 2 1 2
1
1 2 3
1 2 3 3 3
( )
...
r
r r r
N s A A B B B
X s
s s s s s s
s s s s s s s s s s

(
= = + + + + + (
+ + +
+ + + + + (



Os resduos A
1
e A
2
Correspondem a plos simples e obtm-se da forma
j vista no exemplo anterior. O plo com multiplicidade r tem r resduos
que se calculam da seguinte forma:
( )
3
1 3
( )
r
s s
B X s s s
=
(
= +

Notar que ( )( )
( )( )
3
1 2
( ) r N s
X s s s
s s s s
+ =
+ +

Sinais e Sistemas - 19
Rogrio Largo Setbal 1999 19
( )
3
2 3
( )
r
s s
d
B X s s s
ds =
(
= +


( )
3
2
3 3
2
1
( )
2
r
s s
d
B X s s s
ds
=
(
= +


........
( )
( )
3
1
3
1
1
( )
1 !
r
r
r
r
s s
d
B X s s s
r ds

=
(
= +

Expresso genrica para os resduos.

Exemplo 3: Obter a transformada inversa de X(s)
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
3 1 2 1 2
3 3 2
1
2 1
1 2 1 1
B A A B B
X s
s s s
s s s s s
= = + + +
+ +
+ + + +

( ) ( )
1
3
0
1 1
2
1 2
s
A
s s
=
(
= = (
+ + (

;
( )
2
3
2
1 1
2
1
s
A
s s
=
(
= = (
+ (


Plo triplo S
3
=-1 ( )( )
( )
3 1
1
2
X s s
s s
+ =
+
. Assim os resduos B
1
, B
2
e B
3
viram:
( )
1
1
1 1
1
2 1
s
B
s s
=
(
= = =
(
+


( )
( )
2
2
2
1
1
1 (2 2) 0
0
2 1
2
s
s
d s
B
ds s s
s s
=
=
(
+
= = = =
(
+
+
Notar que
( )
2
1 1
2 2 s s s s
=
+ +

Sinais e Sistemas - 20
Rogrio Largo Setbal 1999 20
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
2
3
2 2
2
1
1
2
2 2
4
2
1
2 2
1 1 1
2 2 2
2
2 2 2 2 2 2 2 2
1
2
2
2
s
s
s
s
d d
B
s s ds ds
s s
s s s s s s
s s
=
=
=
(
( +
(
= = =
(
(
+
+
(

(
+ + + + +
(
=
(
+
(



A expanso em fraces simples e a transformada inversa vem:
( ) ( )
( )
) ( 2
2
1
2
1
2
1
) (
1
2
1
0
1
1
2
2
1
2
1
) (
2 2
2 3
1
t u e e t e t x
s
s s
s s
s X
t t t TL
(

+ + =
+

+
+
+
+

+
+
+ =

Nota: 1) Plos complexos conjugados ocorrem em pares complexos
conjugados: S
1
S
1
*

Na expanso em fraces simples, os resduos A
1
e A
1
* tambm so
complexos conjugados: Exemplo:
| | ) (
) (
) (
) )( (
) (
*
1 1
1
*
1 1
*
1
*
1
1
1
*
1 1
t u e A e A
s s
A
s s
A
s s s s
s N
t s t s TL
+
+
+
+
=
+ +


De salientar que o sinal temporal tambm real uma vez que se trata da
soma de complexos conjugados.

Sinais e Sistemas - 21
Rogrio Largo Setbal 1999 21
Nota: 2) Aplicao da transformada de Laplace resoluo de equaes
diferenciais:
Tomando a equao diferencial seguinte com as condies iniciais dadas:

=
=
= + +
2 ) 0 (
1 ) 0 (
) ( 5 ) ( 2
) (
3
) (
2
2
x
x
t u t x
dt
t dx
dt
t x d

Aplicando transformada de Laplace a ambos os membros:
2
5
( ) (0) (0) 3 ( ) 3 (0) 2 ( ) S X S Sx x SX S x X S
S
+ + = ( )
S
S S X S S
5
1 ) ( 2 3
2
+ = + +
Ento:
( ) 2 3
5
) (
2
2
+ +
+
=
S S S
S S
S X
Para obter a expresso temporal de x(t) s calcular a transformada
inversa.