Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

O Papel dos Plos e Zeros

Newton Maruyama
Departamento de Engenharia Mecatrnica - EPUSP

27 de setembro de 2007

Newton Maruyama

O Papel dos Plos e Zeros

Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

Newton Maruyama

O Papel dos Plos e Zeros

Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

Suponha a seguinte funo de transferncia: G (s ) =

q i =1 (s m l =1 (s

+ zl ) , + zi )(s + pm )r

one i = 1, . . . , q e n = q + r . A expanso em fraes parciais de G (s) pode ser escrita como: Ki A1 A2 Ar + + ++...+ , 2 (s + pi ) (s + pm ) (s + pm ) (s + pm )r i =1
q

Newton Maruyama

O Papel dos Plos e Zeros

Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

onde: Ki = (s + pi )G (s)
r s=pi

Ar = [(s + pm ) G (s)] s=pm , d Ar 1 = , [(s + pm )r G (s)] ds s=pm Ar 2 = . . . 1 d r 1 A1 = [(s + pm )r G (s)] r 1 (r 1)! ds

Newton Maruyama O Papel dos Plos e Zeros

1 d2 [(s + pm )r G (s)] 2! ds2

,
s=pm

.
s=pm

Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

A funo no domnio do tempo pode ser escrita como:

q

g (t ) =
i =1

Ki exppi t +A1 exppm t +A2 t exppm t +

(1)

. . . + Ar t r 1 exppm t .

Newton Maruyama

O Papel dos Plos e Zeros

Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

Plos e zeros
A seguir, uma denio formal para plos e zeros estabelecida. Plo nmero real ou complexo nito tal que |G ()| = . Zero nmero real ou complexo nito tal que |G ()| = 0.

Newton Maruyama

O Papel dos Plos e Zeros

Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

Um primeiro questionamento de ordem terica que pode ser feito se todas as razes do polinmio D (s) so polos de G (s). Considere a seguinte funo de transferncia: N (s ) 2(s3 + 3s2 s 3) = . D (s ) (s 1)(s + 2)(s + 1)3 Para = 2 temos: 6 G (2) = = . 0 Portanto, = 2 um plo e tambm = 2 uma raiz de D (s). Agora vamos fazer = 1, dessa forma: N (1) 0 G (1) = = , D (1) 0 o que torna o resultado indenido. G (s) =
Newton Maruyama O Papel dos Plos e Zeros

Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

Entretanto, utilizando a regra de LHpital obtemos: N (s) N (s) = , G (1) = D (s) s=1 D (s) s=1

2(3s2 + 6s 1) = 5s4 + 16s3 + 12s2 4s 5 16 = . 24 Dessa forma, = 1 no um plo de G (s).

1

,
s=1

A regra de LHpital pode ser utilizada quando existe uma f (p) indeterminao do tipo limx p g(p) = 0 . Dado f (x ) e g(x ) 0 funes diferenciveis e g (p) 0 ento:
x p

lim

f (x ) f (x ) = lim . g (x ) x p g (x )
O Papel dos Plos e Zeros

(2)

Newton Maruyama

Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

Portanto, nem toda raiz de D (s) um plo de G (s). No exemplo acima, o fato se deve ao fato que N (s) e D (s) possuem um fator comum. Na verdade, a funo de transferncia pode ser escrita como: 2(s + 3)(s 1)(s + 1) 2(s + 3) = . (s 1)(s + 2)(s + 1)3 (s + 2)(s + 1)2 G (s) tem um zero em s = 3 e trs plos: s = 2, 1, 1.

Newton Maruyama

O Papel dos Plos e Zeros

Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

Atravs deste exemplo, conclumos que se os polinmios N (s) e D (s) no possuem fatores comums, ento todas as razes de N (s) e D (s) so respectivamente zeros e plos de G (s). Se N (s) e D (s) no possuem um fator comum eles so denominados co-primos e G (s) denominado irredutvel.

Newton Maruyama

O Papel dos Plos e Zeros

Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

Resposta a estado-zero
A resposta a estado-zero estabelecida pela seguinte equao: Y (s) = G (s)U (s). (3)

Computa-se inicialmente a transformada de Laplace de u(t ), U (s), e posteriomente podemos obter Y (s). Uma expanso em fraes parciais de Y (s) pode facilmente levar a transformada de Laplace inversa para obteno da resposta do sistema no domnio do tempo y (t ). A seguir so apresentados alguns exemplos.
Newton Maruyama O Papel dos Plos e Zeros

Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

Exemplo 1

Dado o sistema G (s ) = 3s 1 , (s + 1)(s + 2)

calcular a resposta para um entrada a degrau unitrio u(t ) = 1 para t 0.

Newton Maruyama

O Papel dos Plos e Zeros

Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

Podemos escrever Y (s) como: Y (s ) = G (s )U (s ) = 3s 1 1 . (s + 1)(s + 2) s

Newton Maruyama

O Papel dos Plos e Zeros

Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

A expanso em fraes parciais pode ser representada como: 3s 1 K1 K2 K3 = + + , Y (s) = (s + 1)(s + 2)s (s + 1) (s + 2) s onde os coecientes podem ser calculados como: (4) 3s 1 K1 = Y (s)(s + 1)|s=1 = = = 4, (s + 2)s s=1 (1) (1) 3s 1 K2 = Y (s)(s + 1)|s=2 = = (s + 1)s s=2 (7) = 3.5, (1) (2) 3s 1 (1) K3 = Y (s)s|s=0 = = = 0.5. (s + 1)(s + 2) s=0 (2)
Newton Maruyama O Papel dos Plos e Zeros

Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

Y (s) pode ento ser representada como: Y (s) = 3s 1 4 3.5 0.5 = + + , (s + 1)(s + 2)s (s + 1) (s + 2) s

A resposta no tempo pode ento ser calculada como: y (t ) = 4 expt 3.5 exp2t Devido aos plos de G (s) 0.5

Devido ao plo de U (s)

Newton Maruyama

O Papel dos Plos e Zeros

Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

Podemos observar atravs do Exemplo Anterior que os termos relativos aos plos do sistema podem ser divididos em duas partes, uma relativa aos plos do sistema G (s) e um relativo ao plo de U (s). A resposta deste sistema poderia ser escrita genericamente como: y (t ) = K1 expt +K2 exp2t + termos devidos aos plos de U (s). (4)

Newton Maruyama

O Papel dos Plos e Zeros

Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

Importante !!!!!!! Uma questo importante que dependendo de u(t ), os plos de G (s) podem no ser excitados. O exemplo a seguir ilustra esta questo.

Newton Maruyama

O Papel dos Plos e Zeros

Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

Exemplo 2
Considere por exemplo U (s) = s + 1. Neste caso, Y (s) = G (s)U (s) = 3s 1 (s + 1), (s + 1)(s + 2) 3(s + 2) 7 7 3s 1 = =3 . = (s + 2) (s + 2) ( s + 2)

O que implica em: y (t ) = 3(t ) 7 exp2t .

Newton Maruyama

O Papel dos Plos e Zeros

Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

Exemplo 3
Vamos supor agora que: 1 2 + exp 3t , 3 3 A transformada de Laplace dada por: u (t ) = U (s) = dessa forma, Y (s ) = 3s 1 s+1 3s 1 = (s + 2)(s + 1) s(s + 3) (s + 2)(s + 3)s 7 10 1 = . 2(s + 2) 3(s + 3) 6s
Newton Maruyama O Papel dos Plos e Zeros

( s + 1) , s ( s + 3)

Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

A resposta do sistema no domnio do tempo y (t ) dada por: y (t ) = 7 10 1 exp2t exp3t . 2 3 6

Neste exemplo, possvel observar que a excitao ou no do plo depende se U (s) possui um zero para cancel-lo.

Newton Maruyama

O Papel dos Plos e Zeros

Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

Plo real negativo s =

: Funo de transferncia: K . (s + ) Resposta no tempo: K exp t .

Newton Maruyama

O Papel dos Plos e Zeros

Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

A gura 1 ilustra a localizao do plo e a resposta impulsiva para o sistema: 1 G (s) = . (s + 2)

Polo Real Negativo 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 3 2.5 2 1.5 1 g(t) j 1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 1 2 Tempo (seg) 3 Polo Real Negativo

Newton Maruyama

O Papel dos Plos e Zeros

Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

Plo real positivo s = +

: Funo de transferncia: K . (s ) Resposta no tempo: K exp t .

Newton Maruyama

O Papel dos Plos e Zeros

Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

A gura ilustra a localizao do plo e a resposta impulsiva para o sistema: 1 G (s) = . (s 2)

Polo Real Positivo 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1 1.5 2 2.5 3 g(t) j 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0.5 1 Tempo (seg) 1.5 Polo Real Positivo

Newton Maruyama

O Papel dos Plos e Zeros

Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

Plos complexos conjugados com parte real negativa s = j

: Funo de transferncia: Ki Ki +1 + . (s + j ) (s + + j ) Onde Ki = Ki +1 . Resposta no tempo: Ki exp( j )t +Ki +1 exp( +j )t , A exp t sin(t + ).
Newton Maruyama O Papel dos Plos e Zeros

Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

A gura ilustra a localizao do plo e a resposta impulsiva para o sistema: 1 G (s ) = . (s 0.5 j 3.1225)(s 0.5 + j 3.1225)
Polos Complexos Conjugados Estaveis 4 3 2 0.15 1 0 1 2 0.1 3 4 1.5 0.15 1 0.5 0 0.5 0.2 0 5 10 Tempo (seg) 15 g(t) j 0.1 0.05 0 0.05 Polos Complexos Conjugados Estaveis 0.3 0.25 0.2

Newton Maruyama

O Papel dos Plos e Zeros

Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

Plos complexos conjugados com parte real positiva s = + j

: Funo de transferncia: Ki Ki +1 + . (s j ) (s + j ) Onde Ki = Ki +1 . Resposta no tempo: Ki exp( j )t +Ki +1 exp( +j )t , A exp t sin(t + ).
Newton Maruyama O Papel dos Plos e Zeros

Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

A gura ilustra a localizao do plo e a resposta impulsiva para o sistema: 1 G (s ) = . (s 0.5 j 3.1225)(s 0.5 + j 3.1225)
Polos Complexos Conjugados Instaveis Polos Complexos Conjugados Instaveis 4 80 3 2 20 1 0 1 2 80 3 4 0.5 100 0 0.5 1 1.5 120 0 5 10 Tempo (seg) 15 g(t) j 0 20 40 60 60 40

Newton Maruyama

O Papel dos Plos e Zeros

Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

Plos reais negativos com multiplicidade 2 s =

: Funo de transferncia: Ki Ki +1 + . (s + ) (s + )2 Resposta no tempo: Ki exp t +Ki +1 t exp t .

Newton Maruyama

O Papel dos Plos e Zeros

Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

A gura ilustra a localizao do plo e a resposta impulsiva para o sistema: 1 G (s) = . (s + 1)(s + 2)2
Polos reais multiplos s=1, s=2 (m=2) Polos reais multiplos s=1, s=2 (m=2) 1 0.12 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 2 1.5 1 0 0 5 10 Tempo (seg) 15 0.04 g(t) j 0.06 0.1

0.08

0.02

Newton Maruyama

O Papel dos Plos e Zeros

Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

Plos imaginrios s = j
: Funo de transferncia: Ki +1 ki + . s j s + j Onde Ki = Ki +1 . Resposta no tempo: Ki expj t +Ki +1 expj t , A sin(t + ). (5)

Newton Maruyama

O Papel dos Plos e Zeros

Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

A gura ilustra a localizao do plo e a resposta impulsiva para o sistema: 1 G (s) = . (s j 2)(s + j 2)
Polos imaginarios s=j2,+j2 2 1.5 1 0.2 0.5 0 0.5 1 0.3 1.5 2 1 0.4 0.5 0 0.5 1 0.5 0 5 10 Tempo (seg) 15 g(t) j 0.1 0 0.1 0.2 0.5 0.4 0.3 Polos imaginarios s=j2, +j2

Newton Maruyama

O Papel dos Plos e Zeros

Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

Plos imaginrios duplos s = j

: Funo de transferncia: K = + 2 )2 K = (s + j )2 (s j )2 K1 K2 K3 K4 + + + . (s + j ) (s + j )2 (s j ) (s j )2 (s 2 Resposta no tempo: g(t ) = A1 sin(t + 1 ) + A2 t sin(t + 2 ).
Newton Maruyama O Papel dos Plos e Zeros

Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

A gura ilustra a localizao do plo e a resposta impulsiva para o sistema: 1 G (s) = . 2 (s j 2) (s + j 2)2
Polos imag. multiplos s=j2, +j2 (m=2) 2 1.5 1 1 0.5 0.5 0 0.5 0.5 1 1 1.5 2 1 1.5 g(t) 0.5 0 0.5 1 j 0 Polos imag. multiplos s=j2, +j2 (m=2) 1.5

5 10 Tempo (seg)

15

Newton Maruyama

O Papel dos Plos e Zeros

Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

O efeito dos zeros

O efeito dos zeros sobre a resposta do sistema mais difcil de ser inferido. Apesar da localizao dos plos determinar a natureza dos modos do sistema, a localizao dos zeros que determina a proporo que os modos so combinados. Estas combinaes podem fazer com que os resultados sejam bastante diferentes quando comparados com os modos individuais relativos a cada plo.

Newton Maruyama

O Papel dos Plos e Zeros

Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

Da mesma forma como nos plos, tambm podemos denir zeros rpidos e zeros lentos. Zeros rpidos so aqueles que esto bastante afastados em relao ao eixo imaginrio quando comparado com os plos dominantes. Por outro lado, zeros lentos so aqueles que esto bem mais prximos do eixo imaginrio do que os plos dominantes.

Newton Maruyama

O Papel dos Plos e Zeros

Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

Para ilustrar a inuncia dos zeros na resposta do sistema a resposta a degrau de vrios sistemas com plos iguais mas com zeros diferentes so comparados. Os sistemas denidos pelas funes de transferncia G1 (s), G2 (s), G3 (s) e G4 (s) e suas respectivas expanses em fraes parciais podem ser observados na Tabela. A expanso em fraes parciais de qualquer um desses sistemas pode ser representada por: Y (s) = K1 K2 K3 K4 + + + . (s + 1) (s + 1 + j ) (s + 1 j ) s

Newton Maruyama

O Papel dos Plos e Zeros

Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

G 1 (s ) = G2 (s) = G 3 (s ) = G 4 (s ) =

2 (s+1)(s+1+j )(s+1j ) 0.2(s+10) (s+1)(s+1+j )(s+1j ) 0.2(s+10) (s+1)(s+1+j )(s+1j ) 10(s2 +0.1s+0.2) (s+1)(s+1+j )(s+1j )

K1 -2 2 -6 1

K2 0.5 + j 0.5 1.5 j 0.5 2.5 + j 0.5 5 + j 4.5

K3 0.5 j 0.5 1.5 j 0.5 2.5 j 0.5 5 j 4.5

K4 1 1 1 1

Newton Maruyama

O Papel dos Plos e Zeros

Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

Resposta a degrau de G , G , G , G
1 2 3

2.5 G1 2 G2 G3 1.5 G4

1 y(t) 0.5 0 0.5 1 0

3 tempo (seg)

Figura: Respostas a degrau.

Newton Maruyama O Papel dos Plos e Zeros

Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

Considere, por exemplo, a seguinte funo de transferncia: H (s) = s + c , c (s + 1)(0.5s + 1)

Nesse sistema possvel vericar a variao da resposta y (t ) atravs da variao do parmetro c sem a mudana dos valores dos plos e do ganho do sistema.

Newton Maruyama

O Papel dos Plos e Zeros

Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

Os dois modos naturais do sistema so representados por, exp1t e exp2t , que so relacionados aos plos 1 e 2 respectivamente.

Newton Maruyama

O Papel dos Plos e Zeros

Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

O efeito do primeiro modo natural exp1t pode gradativamente ser anulado a medida que c 1. O mesmo acontece para exp2t quando c 2. Uma situao mais geral, pode ser observada na Figura onde apresentado a resposta a degrau do sistema H (s) considerando c = 0.1, 0.1, 0.25, 0.25, 10, 10.

Newton Maruyama

O Papel dos Plos e Zeros

Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

Pode ser observado que, para um zero rpido, por exemplo |c | 1, no existe um impacto signicativo na resposta transitria. Quando o zero lento e estvel o sistema possui sobresinal signicativo. Quando o zero lento e instvel ento o sistema exibe um undershoot signicativo.

Newton Maruyama

O Papel dos Plos e Zeros

Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros

Respostas a degrau de H(s) para c=0.1, 0.1, 0.25, 0.25, 10, 10 6 c=0.1 c=0.1 c=0.25 c=0.25 c=10 data6

y(t)

3 tempo (seg)

Figura: Respostas a degrau do sistema H (s) para diferentes valores de c .

Newton Maruyama O Papel dos Plos e Zeros