UNIVERSIDADE FEDERAL DE CEAR CAMPUS SOBRAL DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

ELEVADOR DIDTICO CONTROLADO POR MOTOR DE PASSO + ARDUINO

Equipe - Matrcula: Antonio Jefferson Cavalcante Arajo - 0310021 Francisco Edgleice Siqueira Rodrigues - 0310043 Halleno Vasconcelos Prado - 0310051

Disciplina: Eletrnica Digital

Sobral, Setembro de 2012

1. JUSTIFICATIVA Este trabalho corresponde uma das notas de avaliao parcial da disciplina de Eletrnica Digital, ministrada pelo professor Rmulo Nunes de Carvalho Almeida, pertencente matriz curricular do curso de Engenharia Eltrica da Universidade Federal do Cear. Atravs do mesmo, visa-se aprimorar o desenvolvimento de projetos prticos, bem como fixar o conhecimento acerca do software de simulao ISIS Proteus. 2. METODOLOGIA O projeto consiste em um elevador didtico movido por um motor de passo, que por sua vez controlado atravs da plataforma Arduino, mais especificamente o Arduino Duemilanove. Para realizar o controle foi utilizado tambm o microcontrolador ULN 2003, no qual conectado um diodo Zener. A caixa do elevador bem como o mesmo foram construdos com madeira, sendo o elevador suspenso por um fio leve e inextensvel. 3. OBJETIVOS Este projeto tem como objetivo encerrar a disciplina supracitada e introduzir a disciplina de Microprocessadores, proporcionando aos alunos o desenvolvimento de um projeto prtico, que sirva para o enriquecimento do conhecimento dos mesmos.

4. INTRODUO 4.1 Motores

Os motores, de uma forma geral, so dispositivos que convertem uma determinada forma de energia em energia mecnica. Este trabalho dedica-se ao estudo dos motores eltricos, mais especificamente ao estudo dos motores de passo. Como o prprio nome sugere, os motores eltricos transformam energia eltrica em energia mecnica. Esse tipo de motor pode ser classificado em quatro grupos principais: os motores CA ou de corrente alternada, os motores CC ou de corrente contnua, os servomotores e os motores de passo. 5.1.1 Motores CA Neste tipo de motor, o fluxo magntico do estator gerado nas bobinas de campo pela corrente alternada da fonte de alimentao monofsica ou trifsica, portanto trata-se de um campo magntico cuja intensidade varia continuamente e cuja polaridade invertida periodicamente. A Fig. 01 mostra um exemplo de motor CA, especificando a localizao de cada um de seus componentes.

Fig. 01 Exemplo de motor CA

Os motores de corrente alternada dividem-se em trs grupos principais: os sncronos, os assncronos e os de induo. Detalhes acerca destes grupos de motores no constam neste trabalho. 5.1.2 Motores CC Os motores de corrente contnua, basicamente, so constitudos pelos seguintes elementos: Armadura ou rotor: parte girante da mquina, montada sobre o eixo da mquina, constituda de um material ferromagntico envolto em um enrolamento chamado de enrolamento de armadura e o anel comutador; Comutador: parte responsvel por realizar a inverso adequada do sentido das correntes que circulam no enrolamento de armadura; Escovas: peas de carvo responsveis por conduzir a energia para o circuito do rotor; Bobina ou Im de Campo: parte responsvel pela gerao do campo magntico que faz o motor girar. A Fig. 02 mostra um motor CC, especificando a localizao de seus componentes.

Fig. 02 Exemplo de um motor CC

O motor CC funciona da seguinte forma: ao se aplicar uma tenso de corrente contnua, a corrente passa pelas escovas e depois pelo comutador, o qual faz o eixo girar. A principal caracterstica deste tipo de motor no a preciso, mas sim a velocidade. Eles podem ser encontrados geralmente em brinquedos, para-brisas, bombas de aqurio, ventiladores, e em vrios outros dispositivos. Quanto sua forma construtiva, os motores CC podem ser classificados como: motores em srie, motores em paralelo ou Shunt e motores compostos ou mistos. A descrio de cada um destes tipos no objeto de interesse deste estudo. 5.1.3 Motores de Passo Estes motores so empregados em aplicaes que necessitam de medio e controle. Aplicaes usuais desses motores so encontradas em impressoras de jato de tinta, mquina com controle numrico e bombas volumtricas. H diversas caractersticas comuns a estes motores que vai depender da finalidade de nossa aplicao. Entre elas destacamos: Inexistncia de escovas: Os motores de passo no possuem escovas. Os comutadores e escovas dos motores convencionais so os componentes que apresentam a maioria das falhas e ainda apresentam caractersticas que podem criar arcos dependendo do ambiente podem tornar algo indesejvel. Independncia da Carga: Os motores giram com uma determinada velocidade independente da carga, desde que a carga no ultrapasse o torque do motor. Posicionamento em malha aberta: Os motores de passo se movem com incrementos ou passos que podem ser quantificados. Torque estacionrio: Os motores de passo podem manter o seu eixo estacionrio, desde que o seu torque seja respeitado. H basicamente trs tipos de motores de passo: Im permanente, relutncia varivel e hbrido. I. Motor de m Permanente Os motores de m permanente possuem passos de 45 a 90 graus e caracterizam por apresentarem torque elevado. O rotor deste tipo de motor constitudo por um material ferrite sem dentes e magnetizado perpendicularmente ao eixo. Para que o motor funcione corretamente, necessrio energizar as 4 fases em sequncia para o rotor girar de acordo com a atrao dos polos magnticos. A Fig. 03 mostra um motor de m permanente, onde as bobinas AA, BB, CC e DD so as fases do motor.

Fig. 03 - Motor de m permanente

II. Motor de Relutncia Varivel Os motores de relutncia varivel possuem de 3 a 5 bobinas conectadas a um terminal comum. A Fig. 04 mostra o corte de um motor com 3 bobinas, com 30 graus por passo.

Fig. 04 - Motor de Relutncia Varivel

III.

Motor Hbrido Os motores hbridos utilizam princpios de operao dos motores de im permanente e os motores de relutncia varivel. O rotor do motor de passo hbrido multidentado como um motor de relutncia varivel e contem um im concntrico ao redor de seu eixo. (veja a figura 2). O dente do rotor prov um caminho que auxilia a guiar o fluxo magntico para localizaes de preferncias do air gap. O im concntrico aumenta o torque dinmico do motor quando comparado com os motores de relutncia varivel e de irm permanente. A Fig. 05 Mostra um exemplo de motor de passo hbrido.

Fig. 05 - Motor de passo hbrido

5.1.4 Servomotores Os servomotores assemelham-se aos motores de passo, porm contm um sistema de controle interno que verifica a posio de entrada e a posio de sada e um motor de corrente contnua. Apesar de possurem certa preciso, os servos no tm uma fora to elevada quanto os motores de passo. A Fig. 06 mostra a estrutura interna de um servomotor.

Fig. 06 Estrutura interna de um servomotor

Os servomotores so comumente utilizados em aeromodelismos, robtica e mecanismos de automao que no necessitam de muita fora. Geralmente os servomotores aplicados a aeromodelismo, giram apenas 180 graus. Mas pode-se modific-los para que girem 360 graus. 4.2 Arduino

4.2.1 Origem Visando um melhor ensino de eletrnica e programao de computadores a seus alunos de design para que eles usassem em seus projetos de arte, interatividade e robtica, o professor italiano Massimo Banzi teve, em 2005, a idia de construir o Arduino. Porm, ensinar conceitos de eletrnica e robtica para pessoas leigas no assunto era uma tarefa difcil, e outra dificuldade era a inexistncia de placas poderosas e de baixo custo no mercado. Foi pensando nisso que Massimo e David Cuartielles decidiram criar sua placa prpria, com a ajuda do aluno de Massimo, David Mellis, que ficou responsvel por criar a linguagem de programao do Arduino. 4.2.2 Plataforma Arduino uma placa de controle de entrada de dados (IN), como sensores, e sadas de dados(OUT), como motores e LEDs, com cristal oscilador de 16Mz, um regulador de tenso de 5V, boto de reset, um plugue de alimentao, pinos conectores, e alguns LEDs para facilitar a verificao do funcionamento. A porta USB j fornece a alimentao enquanto estiver conectado ao computador, e a tenso de alimentao quando desconectado pode variar de 7V a 12V, graas ao regulador de tenso na placa. No Arduino informaes ou ordens so transmitidas de um computador para a placa atravs de Bluetooth, Wireless, USB, infravermelho, etc. Essas informaes devem ser traduzidas utilizando a linguagem Wiring baseada em C/C++.

4.2.3 Arduino Duemilanove O Arduino Duemilanove por no ter diferenas de software com o do UNO 100% compatvel para qualquer situao que o UNO possa enfrentar. Na pratica, so exatamente iguais. Ele extremamente similar ao Arduino UNO, porm com um preo inferior. A Fig. 07 mostra o Arduino Duemilanove, especificando a localizao de seus componentes.

Fig. 07 Arduino Duemilanove Resumindo as caractersticas tcnicas do Arduino, pode-se apontar: Microcontroller ATmega168 Operating Voltage 5V Input Voltage (recommended) 7-12V Input Voltage (limits) 6-20V Digital I/O Pins 14 (of which 6 provide PWM output) Analog Input Pins 6 DC Current per I/O Pin 40 mA DC Current for 3.3V Pin 50 mA Flash Memory 16 KB (ATmega168) or 32 KB (ATmega328) of which 2 KB used by bootloader SRAM 1 KB (ATmega168) or 2 KB (ATmega328) EEPROM 512 bytes (ATmega168) or 1 KB (ATmega328) Clock Speed 16 MHz

4.3

ULN 2003 O ULN 2003 um circuito integrado bastante comum em projetos de eletrnica. Neste projeto, o CI utilizado como um driver de Potncia. Um driver de potncia utilizado sempre que se faz necessrio acionar um equipamento mais potente atravs de um microcontrolador, no caso deste trabalho, o equipamento o motor de passo. O Arduino fornece 50 mA em suas sadas, entretanto os motores de passo consomem cerca de 0,5 A. Para resolver tal problema, utilizamos este CI que composto por 7 transistores Darlington. Como pudemos constatar, o ULN funciona como uma espcie de Chave, pois assim que ele detecta o nvel de 5V na sada do microcontrolador, ele "fecha" o contato entre a fonte de 12 V e o motor, o que faz com que a potncia da fonte fornea os 0,5 A (corrente mxima que o mesmo suporta em regime permanente, sendo 0,6 A acorrente suportada em regime transitrio), e faz com que a bobina dentro do motor se polarize, e seu eixo se alinhe (gire) com o campo induzido por essa bobina. O diagrama dos pinos de conexo do ULN 2003 mostrado na Fig. 08.

Fig. 08 Diagrama dos pinos de conexo

4.4

Diodo Zener Diodo Zener (tambm conhecido como diodo regulador de tenso, diodo de tenso constante, diodo de ruptura ou diodo de conduo reversa) um dispositivo ou componente eletrnico semelhante a um diodo semicondutor, especialmente projetado para trabalhar sob o regime de conduo inversa, ou seja, acima da tenso de ruptura da juno PN, neste caso h dois fenmenos envolvidos o efeito Zener e o efeito avalanche. O diodo Zener difere do diodo convencional pelo fato de receber uma dopagem (tipo N ou P) maior, o que provoca a aproximao da curva na regio de avalanche ao eixo vertical. Isto reduz consideravelmente a tenso de ruptura e evidencia o efeito Zener que mais notvel a tenses relativamente baixas (em torno de 5,5 Volts). Ele utilizado para absorver o campo magntico reverso produzido quando o motor desligado.

5. PROJETO O projeto apresentado neste trabalho consiste em um elevador didtico com cinco andares construdo a partir da aplicao de conhecimentos adquiridos na disciplina de Eletrnica Digital, tendo como os seguintes equipamentos envolvidos na construo e montagem do mesmo: motor de passo, Arduino Duemilanove, CI ULN 2003, diodo Zener alm de uma estrutura em madeira. O motor controlado pelo Arduino, tendo como drive o ULN 2003, conforme mostra a Fig. 09.

Fig. 09 Eletrnica envolvida no projeto

Foi realizada tambm uma simulao no software ISIS Proteus, conforme mostrado na Fig. 10. Para realizar tal simulao foi utilizada a IDE do Arduino no Proteus.

Fig. 10 Simulao do Projeto

5.1 Programao A programao responsvel pelo controle do motor mostrada no algoritmo abaixo: /* Elevador controlado com motor de passo

* --------------------------------------* * Programa para acionar um motor de passo no * controle de um bloco * * @author: Edgleice Rodrigues, Jefferso Cavalcante e Halleno Prado * @date: 19 Set 2012 */ int entrada = 0; int passo = 1; void setup(){ // Inicializa a Porta Serial Serial.begin(9600); pinMode(3,OUTPUT); pinMode(4,OUTPUT); // Definio dos Pinos de Comunicao pinMode(5,OUTPUT); pinMode(6,OUTPUT); Serial.println("Universidade Federal do Ceara\nCurso Eng. Eletrica/Sobral\n\n''Elevador Controlado com Motor de passo''\n\n"); Serial.println("Integrantes da Equipe:\n\nJefferson Cavalcante\n Halleno Prado\n Edgleice Rodrigues"); } void loop(){ // Teste se a Serial est dsponivel if ( Serial.available() > 0){ // L os dados da porta Serial armazena na variavl "entrada" entrada = Serial.read(); // Condies if (entrada == 'e'){ esquerda(); } else if ( entrada == 'd'){ direita(); } else { parar(); } } passo = 0; } void esquerda(){ while ( passo !=70){ digitalWrite(3,HIGH); delay(30); digitalWrite(3,LOW); delay(30); digitalWrite(4,HIGH); delay(30); // Motor esquerda digitalWrite(4,LOW); delay(30); digitalWrite(5,HIGH);

delay(30); digitalWrite(5,LOW); delay(30); digitalWrite(6,HIGH); delay(30); digitalWrite(6,LOW); delay(30); passo = passo + 1; } } void direita(){ while ( passo !=70){ digitalWrite(6,HIGH); delay(30); digitalWrite(6,LOW); delay(30); digitalWrite(5,HIGH); delay(30); // Motor direita digitalWrite(5,LOW); delay(30); digitalWrite(4,HIGH); delay(30); digitalWrite(4,LOW); delay(30); digitalWrite(3,HIGH); delay(30); digitalWrite(3,LOW); delay(30); passo = passo + 1; } } void parar(){ digitalWrite(3,LOW); delay(10); // Motor Para digitalWrite(4,LOW); delay(10); digitalWrite(5,LOW); delay(10); digitalWrite(6,LOW); delay(10); } 5.1.1 Explicao do Algoritmo Toda linguagem de programao, inclusive a linguagem do Arduino, possui regras na escrita (codificao) que devem ser respeitadas. Muita ateno deve ser dada se a palavra reservada da linguagem possuir caracteres maisculos ou minsculos. No universo Arduino, um programa chamado de sketch. Todo sketch possui uma estrutura mnima para poder funcionar. Devemos inserir primeiramente dois blocos ou funes: setup() e loop().

setup() :

Este bloco executado logo aps o inicio do sketch. O que estiver no bloco setup(), executado apenas uma vez, ou toda vez que o Arduino for reiniciado (pressionando um boto especfico na placa ou quando da falta de energia). loop() :

Aps a execuo do bloco setup(), o controle do programa vai para o bloco loop() e como o nome sugere, fica eternamente neste bloco. Aqui, efetivamente, instrumos o Arduino a fazer o que queremos. digitalWrite( pino , HIGH|LOW ):

Esta funo envia um nvel alto (high) ou baixo (low) para o pino informado. Toda a lgica que comanda o Arduino e os circuitos digitais dada atravs de nveis de tenso que vo indicar nvel alto ou baixo. Por exemplo: se enviarmos um nvel alto para um pino, teremos neste pino 5V e se enviarmos um nvel baixo, teremos 0V. Ento a declarao: digitalWrite(3, HIGH); envia para o pino 3 uma tenso de 5V para o acionamento da bobina do motor. int : Um tipo int (inteiro) pode manipular nmeros na faixa de -32.768 at 32.767. delay( tempo ):

Esta funo pausa a execuo do sketch durante o tempo informado. O parmetro tempo em mili segundos, ou seja, a declarao delay(30); pausa a execuo por 30 mili segundos. if() :

if( condio verdadeira ) { } else { } Esta estrutura avalia a condio estabelecida no comando. Caso ela seja verdadeira, isto , se o resultado da avaliao atender a condio colocada por voc, as declaraes que estiverem dentro do bloco sero executadas. A estrutura if() possui um elemento auxiliar, opcional, que a condio contrria a avaliao feita pelo if(), ou seja, se a condio for falsa as declaraes que estiverem dentro do bloco else sero executadas. Comunicao Serial:

usado para comunicao serial entre a placa Arduino e o computador ou at mesmo outro dispositivo que aceite comunicao serial. Quando em uso, o Arduino utiliza os pinos digitais 0(RX) e 1(TX) para a comunicao, portanto no podemos

utilizar esses pinos como entrada ou sada quando estamos utilizando a comunicao serial. No bloco setup(), Serial.begin(9600), inicia a comunicao com os pinos seriais a uma velocidade de 9600 bps (bits por segundo). Esta a velocidade que a placa Arduino ir enviar os dados para o computador. Os valores comuns so: 300, 1200, 2400, 4800, 9600, 14400, 19200, 28800, 38400, 57600, ou 115200. Porm, pode-se colocar outro valor caso o dispositivo com o qual voc quer comunicar exija uma configurao diferente. J o Serial.println( valorLido ), exibe no monitor serial, ou envia para algum dispositivo, o contedo da varivel valorLido. E no caso da Serial.avalailable() a funo retorna o nmero de bits disponveis para a leitura do buffer da porta serial, retornado 0 quando no existe nenhuma informao a ser resgatada na porta serial. A Serial.read() a responsvel pela a leitura do Byte que est no buffer da porta serial, o valor -1 retornado quando no h nenhum valor para ser resgatado. E a Serial.println. Essa funo envia para a porta serial um caracter ASCII. 5.2 Estrutura Fsica O elevador, constitudo por um bloco de madeira suspenso por um fio, movido para pelo motor at uma posio (andar) selecionado pelo usurio, sendo esta ao possvel graas programao realizada no Arduino. As Fig. 11, Fig. 12 e Fig. 13 mostram o projeto prtico desenvolvido, a vista frontal do prottipo e o sistema de controle, respectivamente.

Fig. 11 Projeto prtico desenvolvido

Fig. 12 Vista frontal do prottipo

Fig. 13 Sistema de Controle Arduino Duemilanove

CONCLUSO A partir deste trabalho, pde-se observar a importncia da Eletrnica Digital em projetos de engenharia eltrica. Foi possvel tambm introduzir conceitos acerca de microprocessadores e motores eltricos, agregando conhecimento aos seus realizadores. Foi possvel ainda associar diversos componentes e plataformas tais como motores, microcontroladores, diodos, alm da plataforma Arduino.

REFERNCIAS

WIKIPDIA. Arduino. Disponvel em: < http://pt.wikipedia.org/wiki/Arduino>. Acesso em: 10 de setembro de 2012. Arduino.cc. Arduino Duemilanove. Disponvel em: < http://arduino.cc/en/Main/arduinoBoardDuemilanove>. Acesso em: 10 de setembro de 2012. Labdegaragem. Qual o Arduno certo para mim?. Disponvel em: <http://www.labdegaragem.com.br/wiki/index.php?title=Qual_Arduino_%C3%A9_o_c erto_para_mim%3F>. Acesso em: 30 de agosto de 2012. Apostila do curso ps-tcnico em automao industrial. Captulo 08. Motores Eltricos. Netsaber. Apostila de Comandos e Motores Eltricos. Disponvel em http://apostilas.netsaber.com.br/apostilas/1077.pdf.> Acesso em: 30 de agosto de 2012.