Disciplina: Projeto de Sistemas de Controle Professor: Antnio Maia
Exerccios
1) Apresente um esboo do diagrama de Bode das funes apresentadas abaixo:
a) u(s) = S b) u(s) = 1 s
c) u(s) = 4 s 2
d) u(s) = 1 s+1
e) u(s) = 1 s+0,1
f) u(s) = 1 s 2 (10s+1)
g) u(s) = s+1 (0,1s+1)(s+10)
h) u(s) = 1 10(s+1)(s+0,1)
i) u(s) = 10 s 2 +2s+9
j) u(s) = s+3 s(s+1)(s+2)
k) u(s) = s+3 (s+2)(s 2 +2s+25)
l) u(s) = s+10 s 2 (s+5)(s 2 +4s+8)
2) Considere o sistema com realimentao unitria representado abaixo:
9) 6)(s s(s 1 ) ( + + = s G K G(s) R(s) C(s) a) Apresente o esboo do diagrama de Bode desse sistema colocando na figura o ngulo de inclinao de cada assntota; b) Determine a Margem de fase e a Margem de ganho (indicar na figura); c) Determine a faixas de valores de K para que o sistema seja estvel; d) Apresente o esboo do LGR desse sistema. Todos os pontos calculados devem ser indicados no diagrama com o respectivo valor; e) Determine a faixa de valores de K que faz com que o sistema seja super amortecido; f) Determine a faixa de valores de K que faz com que o sistema seja criticamente amortecido; g) Determine a faixa de valores de K que faz com que o sistema seja sub amortecido; h) Determine a faixa de valores de K que faz com que o sistema seja estvel. i) Discuta a diferena observada entre os valores encontrados no item (c) e no item (h).
close all % Fecha todas as figuras den=poly([0 -.1]) % 0 e -0.1 so as razes do denominador num=[10] % 10 o coeficiente do numerador bode(num,den,[0.01 0.1 1 10 100]) %Desenha o diagrama de Bode % [0.01 0.1 1 10 100] Freqncias usadas no esboo grid % Linhas de grade margin(num,den) % Determina a margem de ganho e a margem de fase
-100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 M a g n i t u d e
( d B )
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 -270 -225 -180 -135 -90 P h a s e
( d e g )
Bode Diagram Frequency (rad/sec) 3) Considere o sistema mostrado abaixo.
Em que ) 10 )( 1 ( ) ( + + = s s s K s G
a) Projete um controlador PD que produza um sistema com t s =7.45s e um amortecimento de 0.14; b) Apresente o diagrama de blocos do sistema compensado; a) Apresente o esboo do LGR do sistema com o compensador, mostrando na figura o valor de todos os pontos calculados. Considerar que o ponto de sada do eixo real do sistema compensado -0.5 e que no existe ponto de entrada; b) Determine o valor de K a ser utilizado para que o sistema tenha o comportamento especificado no item (a); c) Compare o LGR do sistema compensado com o LGR do sistema no compensado abordando aspectos relativos estabilidade do sistema.
4) O sistema abaixo opera com uma frao de amortecimento de 0.5
Em que ) 10 )( 3 )( 1 ( ) ( + + + = s s s K s G
a) Projete um controlador PI que elimine o erro em regime permanente; b) Apresente o diagrama de blocos do sistema compensado; c) Compare o LGR do sistema compensado com o LGR do sistema no compensado abordando aspectos relativos estabilidade do sistema; d) Compare as especificaes do sistema compensado e do sistema no compensado;