UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN DEPARTAMENTO ACADMICO DE INFORMTICA CURSO DE ENGENHARIA DE COMPUTAO

BRUNO CAMPERA CLAUDIO TOLEDO FILHO RENAN TAIZO NAKASHIMA RUI PIMENTEL LEITE

HELIMODELO QUADROTOR COMO PLATAFORMA PARA DESENVOLVIMENTO DE ALGORITMOS DE CONTROLE

RELATRIO FINAL DA DISCIPLINA

CURITIBA 2013

BRUNO CAMPERA CLAUDIO TOLEDO FILHO RENAN TAIZO NAKASHIMA RUI PIMENTEL LEITE

HELIMODELO QUADROTOR COMO PLATAFORMA PARA DESENVOLVIMENTO DE ALGORITMOS DE CONTROLE

Relatrio Final apresentado como requisito parcial para aprovao na disciplina de Oficinas de Integrao II do curso de Engenharia de Computao da Universidade Tecnolgica Federal do Paran. Orientador: Prof. Dr. Hugo Vieira Neto

CURITIBA 2013

LISTA DE ILUSTRAES

Figura 1 Disposio dos propulsores do quadrotor ................................................ 6 Figura 2 Hierarquia dos componentes do quadrotor............................................... 9 Figura 3 Ilustrao do movimento de throttle ........................................................ 11 Figura 4 Ilustrao do movimento de pitch ........................................................... 12 Figura 5 Ilustrao do movimento de roll .............................................................. 12 Figura 6 Ilustrao do movimento de yaw ............................................................ 12 Figura 7 Pulsos em PPM, polarizao inversa ..................................................... 16 Figura 8 Pulsos em PPM, polarizao direta ........................................................ 16 Figura 9 Diagrama de Blocos do projeto .............................................................. 16

Quadro 1 Comparao dos princpios de voo focando em capacidade de miniaturizao ............................................................................................................. 8

Imagem 1 Fotografia do quadrotor desenvolvido pela equipe do projeto ............. 23

LISTA DE TABELAS

Tabela 1 Variao da velocidade angular de cada rotor para cada movimento, para a diferena de trao pretendida ....................................................................... 20

SUMRIO

1 INTRODUO .....................................................................................................5 1.1 JUSTIFICATIVA ................................................................................................5 2 REVISO BIBLIOGRFICA ................................................................................6 2.1 COMPOSIO .................................................................................................9 2.2 CONTROLE EMBARCADO ATRAVS DA PLATAFORMA ARDUINO ............10 2.3 MOVIMENTOS DO VECULO ..........................................................................10 2.4 CONTROLE DE MOTORES BRUSHLESS OUTRUNNER ...............................13 2.5 SENSORES ......................................................................................................13 Acelermetros .........................................................................................................14 Giroscpios .............................................................................................................14 2.6 RDIO COMUNICAO ..................................................................................15 2.7 PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO .................................................................17 3 METODOLOGIA ...................................................................................................21 3.1 LEVANTAMENTO INICIAL DE INFORMAES E AQUISIO DOS PRIMEIROS COMPONENTES ...............................................................................21 3.2 ESTRUTURA ....................................................................................................21 3.3 COMPONENTES ..............................................................................................22 4 CONCLUSO .......................................................................................................24 REFERNCIAS .......................................................................................................26

1 INTRODUO

Este trabalho apresenta o estudo necessrio ao projeto e construo de um veculo areo quadrotor de pequeno porte, no tripulado e com um algoritmo bsico de controle, mas que seja capaz de hospedar outros tipos mais complexos de controle. Os tpicos abordados neste trabalho incluem o conceito do quadrotor, os princpios fsicos do seu funcionamento, suas equaes, as descries e especificaes dos componentes utilizados, a implementao do algoritmo de controle e, finalmente, as discusses de resultados obtidos. O grande objetivo da equipe disponibilizar, atravs deste trabalho, um guia que possa servir de base para a pesquisa de outras equipes interessadas no tema, abordando de maneira simples e objetiva os conceitos necessrios ao

desenvolvimento de um quadrotor capaz de voar e preparado para receber o algoritmo de controle desejado.

1.1 JUSTIFICATIVA

Atravs de nossa prpria experincia com o veculo quadrotor, adquirida durante a pesquisa sobre ele, pudemos comprovar que o tema extremamente amplo e de difcil estudo, pois se faz necessria uma reviso muito grande de literatura para obter informaes suficientes para poder-se determinar com segurana como deve ser a estrutura, quais componentes devem ser comprados, como devem ser conectados, e assim por diante. Dessa maneira, de grande valia um trabalho que possa entregar, principalmente para leitores menos experientes, uma quantidade maior e organizada de informaes. Esperamos que, nas prximas sees, o leitor obtenha auxlio em sua pesquisa, de forma a resguardar um tempo valioso de pesquisa, e permitindo que consiga, assim, utilizar as informaes aqui expostas como uma ponte para publicaes mais avanadas no tema.

2 REVISO BIBLIOGRFICA

Quadrotores so veculos areos de asas rotativas

(popularmente

conhecidas como hlices), decolagem e pouso vertical (Vertical Take-Off and Landing, ou VTOL) e mais pesados que o ar (Heavier Than Air, ou HTA), com quatro rotores em configurao de cruz (VIEIRA, 2011, pgina 15). As quatro hlices (denominadas propulsores) dividem-se em dois pares, com cada par girando em sentidos opostos1 duas hlices no sentido horrio, duas no anti-horrio, conforme ilustrado na Figura 1. Podem (ou no) ser tripulados, dependendo do projeto, apesar de que modelos no tripulados so as formas mais frequentemente encontradas de veculos eltricos desse tipo.

Figura 1 Disposio dos propulsores do quadrotor Fonte: autoria prpria

Isto no ocorre por acaso; o porqu ser explicado na Seo 2.3.

Quadrotores e outros tipos de veculos voadores autnomos miniaturizados foram recentemente tornados possveis atravs de novas descobertas em armazenamento de energia, atuadores de pequena escala integrados e sensores MEMS (Micro-Electro-Mechanical Systems, ou Sistemas Micro-Eletro-Mecnicos) (BOUABDALLAH et al, 2004, pgina 1). Obviamente, quadrotores no tripulados (Unmanned Aerial Vehicles, ou UAVs) necessitam de uma forma de controle distncia, que tradicionalmente realizada via rdio, ou de uma rota previamente memorizada em conjunto com um algoritmo que permita autonomia de voo. O quadrotor frequentemente se destaca de outros tipos de veculos areos no-tripulados por suas caractersticas de voo. Possui a capacidade de se manter imvel ou em baixa velocidade no ar por perodos relativamente grandes; pode atingir velocidades horizontais de at 10 m/s; decola e pousa em ambientes mnimos; e, para finalizar, ainda pode suportar cargas (payloads) razoveis, ou seja, que no sejam maiores que sua prpria massa, tornando-o um veculo verstil e capaz de desempenhar tarefas que variam desde a recreao, a vigilncia (com o uso de cmeras e comunicao sem fio) e at o empilhamento de estruturas, para citar alguns. Sua mecnica relativamente simples, mas seu controle usualmente implementado com base em dispositivos eletrnicos, pois h necessidade de se manipular mltiplos rotores independentemente e ao mesmo tempo tarefa complicada para controladores humanos. Bouabdallah et al (2004) fornecem uma tabela muito til de comparao entre diferentes tipos de veculos, aqui traduzida livremente e apresentada no Quadro 1. Para cada quesito diferente, os autores atriburam a cada tipo uma classificao que varia de 1 (pior) a 3 (melhor); ao final, esses valores foram somados (na linha nomeada Total) para sumarizar o desempenho de cada categoria. De acordo com essa tabela, o helicptero o tipo de veculo com mais vantagens categoria na qual est incluso o quadrotor. Quadrotores tambm possuem potencial para uma estabilidade, devido ao nmero par de rotores que produzem quatro pontos de empuxo em configurao simtrica. Entretanto, pequenas desestabilizaes acontecem devido s sutis diferenas fsicas entre os componentes, bem como interferncias externas (como, por exemplo, o vento e a temperatura ambiente), o que leva necessidade de um

controle eletrnico capaz de aplicar um algoritmo de estabilizao. Esse problema frequentemente discutido, uma vez que um quadrotor sem algoritmo de estabilizao torna-se muito mais suscetvel a quedas e colises; para um controlador humano, o balanceamento (atravs da aplicao de comandos corretivos) dos erros de direcionamento e rotao causados pelas irregularidades dos motores, propulsores e circuitos e pelo desequilbrio do corpo, visto que na prtica, a distribuio dos pesos sobre a estrutura do quadrotor acaba sendo consideravelmente assimtrica uma tarefa intensa demais.
Quadro 1 Comparao dos princpios de voo focando em capacidade de miniaturizao

Avio Custo de energia Custo do controle Volume ou peso de carga Manobrabilidade Graus de liberdade Vo estacionrio Vo em baixa velocidade Vulnerabilidade2 Decolagem e pouso verticais Resistncia Miniaturizao Aplicaes em ambiente fechado Total
Mdio (2) Mdio (2) Bom (3) Mdio (2) Ruim (1) Ruim (1) Ruim (1) Mdio (2) Ruim (1) Mdio (2) Mdio (2) Ruim (1) 20

Helicptero
Ruim (1) Ruim (1) Mdio (2) Bom (3) Bom (3) Bom (3) Bom (3) Mdio (2) Bom (3) Ruim (1) Bom (3) Bom (3) 28

Pssaro
Ruim (1) Ruim (1) Mdio (2) Bom (3) Bom (3) Mdio (2) Mdio (2) Bom (3) Mdio (2) Mdio (2) Bom (3) Mdio (2) 26

Autogiro
Mdio (2) Mdio (2) Mdio (2) Mdio (2) Mdio (2) Ruim (1) Mdio (2) Mdio (2) Ruim (1) Ruim (1) Mdio (2) Ruim (1) 20

Dirigvel
Bom (3) Bom (3) Ruim (1) Ruim (1) Ruim (1) Bom (3) Bom (3) Mdio (2) Bom (3) Bom (3) Ruim (1) Mdio (2) 26

Fonte: Bouabdallah et al (2004)

Um algoritmo de estabilizao atua em paralelo com o algoritmo de controle, e emprega um ou mais sensores de acordo com o grau de preciso desejado ou exigido pelo projeto e um software que analisa os dados enviados pelo(s) sensor(es) em tempo de voo e calcula as correes necessrias, alimentando o algoritmo de controle com os comandos corretivos.

Os autores da tabela original no especif icam o que consideraram boa vulnerabilidade; no entanto, na interpretao da equipe, nesse caso o termo boa significa baixa.

2.1 COMPOSIO

O quadrotor construdo a partir de diversos elementos. Os mais elementares so alm da estrutura de fixao os propulsores e os rotores (mais comumente os do tipo brushless outrunner), mas tambm se faz necessrio o uso de circuitos especiais para gerenciamento das trs fases de cada motor, denominados ESCs (Electronic Speed Controllers, ou Controladores Eletrnicos de Velocidade). Para este projeto, foi escolhido o rdio como forma de controle a distncia, e a plataforma Arduino como microcontrolador embarcado. Ainda, faz-se necessrio o uso de sensores de acelerao (os chamados acelermetros) e de movimento giratrio (denominado giroscpio) de trs eixos cada, de forma a obter dados para o algoritmo de estabilizao. A Figura 2 lista cada componente e ilustra seus relacionamentos, enquanto uma explicao mais detalhada sobre seus funcionamentos encontrada nas sees 2.2 a 2.7 a seguir. Ainda, uma ilustrao completa do relacionamento dos componentes exibida na Figura 9, na metade deste captulo.

Controle remoto

Quadrotor
Dispositivos
Rdio-receptor Acelermetro de 3 eixos Giroscpio de 3 eixos Microcontrolador ESC's Rotores

Estrutura
Figura 2 Hierarquia dos componentes do quadrotor Fonte: autoria prpria

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2.2 CONTROLE EMBARCADO ATRAVS DA PLATAFORMA ARDUINO

Para construo de um quadrotor, necessrio que haja um aparato capaz de processar todas as entradas do comando do controlador humano aos dados fornecidos pelos sensores do aeromodelo para fornecer sinais que, aps convertidos pelos ESCs em sinais peridicos trifsicos, alimentaro cada motor separadamente. Neste projeto, essa tarefa foi delegada plataforma Arduino, que se destaca pela eficincia necessria apesar do baixo custo e facilidade de programao. Para utilizao de suas capacidades, exige-se conhecimento da linguagem de programao C/C++. O modelo escolhido foi o Mega 2560 pois, apesar de seu custo mais elevado, apresenta uma maior capacidade de processamento e versatilidade que outros microcontroladores similares.

2.3 MOVIMENTOS DO VECULO

O quadrotor move-se devido ao trabalho realizado pelo conjunto dos quatro motores eltricos com seus respectivos propulsores, dispostos horizontalmente em uma formao em cruz (ilustrada na Figura 1). Os propulsores, devido ao seu formato e rotao dos motores aos quais esto acoplados, criam um fluxo de ar no sentido contrrio ao do movimento desejado, causando devido terceira lei de Newton (que postula que, para toda ao, h uma reao de igual intensidade em sentido oposto) a trao necessria ao voo do helimodelo. O que diferencia os quadrotores de outros tipos de helimodelos, principalmente das variedades de aeronave de asa rotativa (como os helicpteros comuns), o fato de os quatro propulsores estarem fixados diretamente sobre os eixos dos rotores e com dois deles girando em sentido horrio, e os outros em sentido anti-horrio. Essa escolha proposital, pois cada um deles causa sobre o veculo um torque de reao ao giro; ao acionarmos dois motores em cada sentido, possvel anularmos essa reao, ou reduzi-la de forma a guiar o quadrotor a uma rotao controlada em torno do eixo vertical.

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Com essa configurao, pelo menos em teoria, enquanto os quatro motores girarem os propulsores na mesma velocidade, o quadrotor no sofrer inclinaes, e, devido ao equilbrio do torque resultante, tambm no realizar rotaes involuntrias. Assim, com variaes controladas nas velocidades de rotao de cada rotor, podemos induzir o quadrotor a quatro tipos diferentes de movimentos, resumidos a seguir: throttle, translao sobre o eixo vertical, para cima ou para baixo, realizado ao acelerar ou desacelerar todos os motores simultaneamente e com a mesma intensidade. A Figura 3 ilustra esse efeito;

Figura 3 Ilustrao do movimento de throttle Fonte: autoria prpria

pitch e roll, inclinaes (para frente e para trs, ou para as laterais, respectivamente) causadas pela diminuio da velocidade de rotao de um determinado motor enquanto aumenta-se a velocidade do motor do lado oposto. Esta inclinao do quadrotor , ento, aproveitada para mudar a direo de empuxo do veculo, resultando-se em movimento horizontal na direo de desequilbrio ao custo de uma perda na sustentao vertical que pode ser compensada aumentando-se o throttle. A Figura 4 e a Figura 5 ilustram esse comportamento;

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Figura 4 Ilustrao do movimento de pitch

Figura 5 Ilustrao do movimento de roll

Fonte: autoria prpria

yaw, rotao em torno do eixo vertical, realizado ao aumentar-se a rotao de dois motores girando no mesmo sentido enquanto diminui-se a rotao dos dois motores que giram no sentido oposto, causando desequilbrio do contratorque da estrutura e, consequentemente, sua rotao. A Figura 6 ilustra este movimento.

Figura 6 Ilustrao do movimento de yaw Fonte: autoria prpria

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Um quadrotor estabilizado, alm de poder executar os comandos emitidos pelo usurio, tambm capaz de manter seu movimento de maneira consistente (caso o usurio no requisite alteraes), de forma autnoma, a partir das informaes obtidas dos diferentes sensores do quadrotor, que fornecem dados sobre quais movimentos devem ser realizados para garantir o retorno posio de equilbrio.

2.4 CONTROLE DE MOTORES BRUSHLESS OUTRUNNER

Os motores brushless diferem de motores brushed por no possurem escovas de comutao. Tais motores recebem trs sinais pulsantes trapezoidais de tenso para causar a rotao de seu eixo; quanto maior a amplitude dos pulsos, maior a potncia transmitida ao motor, ou seja, maior o nmero de rotaes por minuto. Esses sinais devem possuir mesma frequncia, mas com uma diferena de fase entre seus pulsos, necessria para a rotao do motor. Tal alternao pode ser realizada atravs de funes programadas no mdulo de controle, porm este papel melhor desempenhado por um circuito especial, contido no dispositivo chamado Electronic Speed Controller (ESC). Este intermedia o acesso do mdulo de controle ao motor, realizando toda a administrao necessria das aplicaes das tenses no motor, uma tarefa que, de maneira diferente, no seria simples de ser implementada. Para este projeto, foram utilizadas quatro unidades do motor brushless outrunner E-max 2822 com ESCs Hobbyking HK-SS30A e propulsores de 9 polegadas de dimetro por 5 milmetros de passo Slow-Fly pois permitem (em teoria), com custo total relativamente baixo, gerar nveis considerveis de empuxo.

2.5 SENSORES

Para que o Quadrotor realize de forma autnoma o retorno posio de voo em equilbrio, necessrio que ele identifique o estado em que est. Para isto, h dois sensores que fornecero dados sobre a acelerao e o movimento giratrio

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atuais de maneira que o microcontrolador possa calcular os movimentos corretivos necessrios. Sero utilizados trs tipos de sensores: o acelermetro ADXL345 e os giroscpios LPR510AL (para pitch e roll) e o LYS510LH (para o yaw).

Acelermetros

Os acelermetros so sensores que nos permitem medir a acelerao, inclinao, rotao, vibrao e coliso (VIEIRA, 2011). Ele deve ser

preferencialmente inserido o mais prximo possvel do centro de gravidade do Quadrotor, para evitar medies falsas, ou seja, medies que no so condizentes com seu atual estado espacial. O acelermetro utilizado do tipo MEMS. Acelermetros MEMS

transformam os valores medidos de acelerao em sinais analgicos ou digitais, e so utilizados nas mais diversas reas (ANALOG DEVICES, 2009).

"Estes tipos de acelermetros so construdos totalmente em silcio, e dividem-se em duas partes. A primeira chama-se massa ssmica e encontrase suspensa por uma espcie de mola formada em cada extremidade. J a segunda parte, um par de elctrodos de deteco, que permitem aos componentes electrnicos detectar movimento da massa ssmica em relao plataforma em torno do silcio. Desta forma, quando o chip sofre uma acelerao, a massa move-se em relao ao chip e estrutura fixa dentro dele. A quantidade de movimento depende do tamanho de acelerao, da rigidez das molas e da massa da massa ssmica. Assim, quando a massa ssmica deflectida, a impedncia entre as estruturas sensoriais sofre uma mudana que detectada pelo sistema electrnico e a converte num valor de acelerao." (VIEIRA, 2011).

Giroscpios

Para medir o movimento angular foram usados giroscpios do tipo MEMS, cujo funcionamento baseia-se na lei da Inrcia, formulada por Newton, segundo a qual um corpo em movimento permanece em movimento at que uma fora externa a ele altere o seu movimento. Ao medir a velocidade de rotao (velocidade angular) dos eixos do Quadrotor (X, Y e Z), e integrando-as em ordem ao tempo, possvel conhecer a posio angular de cada eixo. Com isso, obtemos maior controle sobre os movimentos yaw, roll e pitch (VIEIRA, 2011).

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2.6 RDIO COMUNICAO

A comunicao sem fio entre controles remotos e aeromodelos feita por rdio comunicao, uma forma de transmisso de dados baseada em sinais eletromagnticos em frequncias especficas, independente de meio fsico. realizada atravs de um par transceptor, ou seja, um conjunto formado por rdio transmissor e rdio receptor. O transmissor o mdulo responsvel por enviar, a partir das entradas de um controlador humano, um sinal de radiofrequncia contendo informaes ao rdio receptor no quadrotor. no transmissor que a corrente eltrica transformada em ondas eletromagnticas, enviadas ao veculo. O receptor o mdulo responsvel por receber os dados, transformando o sinal recebido em corrente eltrica novamente. Uma transmisso realizada em determinada banda uma seo das frequncias do espectro de rdio comunicao conforme intervalos determinados pela entidade nacional reguladora, como a ANATEL, no Brasil. Para cada banda, h divises em escala ainda menor de tal espectro denominadas canais que, no caso do quadrotor, so responsveis por informar ao veculo as posies dos manches do controle aos quais so individualmente associados. O formato para transmisso dos dados neste projeto conhecido por PPM (Pulse Position Modulation, ou modulao por posio de pulso), utilizado neste caso em polarizao invertida, por ser capaz de transferir dados contnuos de maneira eficaz e possuir implementao simples. Durante um perodo de 20 ms, so dispostos quantos canais forem necessrios, cada um composto por um pulso de perodo entre 1 ms e 2 ms, representando o dado contnuo devidamente mapeado nesta escala, separados por um espao de 0,3 ms. Aps o envio dos canais, emitido um sinal positivo at que se complete o perodo de 20ms, por finalidade de sincronizao. Esta estrutura denominada frame. Com seu envio, um novo frame pode ser enviado. Devido ao fato de esta estrutura possuir perodo de 20 ms, a frequncia de atualizao de dados no receptor 50 Hz. A Figura 7 e a Figura 8 ilustram estes dois modelos de frame (MELO, 2010).

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Figura 7 Pulsos em PPM, polarizao inversa Fonte: autoria prpria

Figura 8 Pulsos em PPM, polarizao direta Fonte: autoria prpria

Figura 9 Diagrama de Blocos do projeto Fonte: autoria prpria

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2.7 PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO

Um quadrotor relativamente simples, mecanicamente, e ganha empuxo da mesma maneira que os outros tipos de veculos areos mais pesados que o ar. As hlices possuem determinada largura, inclinao e um comprimento, alm de uma espessura; obviamente, todas essas caractersticas influenciam no empuxo gerado pelos propulsores e no consumo de energia necessrio para operlos, mas usualmente eles so descritos por apenas dois parmetros principais: o dimetro e o passo (RODRIGUES, 2004). O dimetro do propulsor nada mais do que o dimetro do crculo descrito por seu ponto mais extremo durante o movimento giratrio. Em hlices com duas ps opostas, equivale distncia de uma ponta outra. O passo um conceito mais sutil, mas tambm muito simples. Como o comportamento do propulsor comparvel ao de um parafuso, pode-se estabelecer uma analogia tambm entre o rotor e a chave de fenda. Enquanto esta ltima rotaciona o parafuso de maneira a faz-lo atritar-se com um material rgido gerando, pela prpria geometria do parafuso (que tende a empurrar o material para trs durante o giro), uma fora de reao que o impulsiona para dentro , o rotor, por sua vez, fornece hlice energia para girar, permitindo-a deslocar o ar graas inclinao de suas ps, e causando sobre ela uma fora de reao no sentido contrrio; o empuxo, que em seguida transmitido por todo o corpo do quadrotor. O passo, ento, corresponderia teoricamente distncia percorrida idealmente pela hlice na direo de sua normal aps uma rotao completa, caso no houvesse foras retardando seu movimento; devido sua semelhana a um parafuso, intuitivo pensar no passo como a prpria espessura do propulsor, uma vez que essa distncia equivale exatamente altura da coluna de ar deslocada nas condies ideais (RODRIGUES, 2004). Apesar de esses dois parmetros serem usados para descrever as hlices comerciais, as equaes de seu comportamento durante o voo so geralmente descritas em funo de seu raio (r) e da velocidade de giro (): (VIEIRA, 2011)

Equao 1 Trao em funo do raio e da velocidade angular

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Na Equao 1, T o empuxo (thrust) causado pelo propulsor, enquanto CT o coeficiente de empuxo (constante) e a densidade do ar (VIEIRA, 2011). Uma vez definido o raio da hlice, a Equao 1 pode ser reescrita de uma maneira simplificada:
Equao 2 Equao simplificada para a trao do propulsor Fonte: autoria prpria

Na Equao 2, k uma constante e pode ser definida para a hlice escolhida. Esta simplificao ser importante para a deduo mais frente, nesta mesma seo. Como fica evidenciado, a trao aumenta com o quadrado da velocidade angular, significando que, para uma determinada hlice de comprimento definido, para causar uma diferena de trao de T newtons a uma velocidade angular 1, necessrio uma diferena de 1 radianos por segundo; caso a velocidade angular seja modificada para um 2 > 1, para causar a mesma diferena de T newtons, a nova variao deve ser de 2 < 1 radianos por segundo. Isso posto, e considerando o mostrado na Figura 1, fcil entender o que acontece em veculos de quatro hlices. Cada propulsor contribui com um empuxo individual, sendo que o somatrio deles define o empuxo total do helimodelo. Porm, esse empuxo total ainda encontra resistncia de outras foras, como o atrito com o ar e o peso do modelo. Descontando-se esses efeitos, obtm-se a fora resultante sobre o quadrotor. Assim, se o empuxo somado dos quatro propulsores for apenas o suficiente para vencer o peso do modelo, e se esse empuxo total estiver atuando na normal (em sentido contrrio ao peso) caso especial em que o quadrotor no possui inclinao e os quatro propulsores fornecem o mesmo empuxo , a fora resultante torna-se nula, implicando na imobilidade do veculo. Se o empuxo for menor em um dos lados, a ao da gravidade tender a pux-lo, inclinando o quadrotor. Com isso, o empuxo total deixar de atuar na normal; porm, se sua componente normal tiver um mdulo maior do que o do peso, o quadrotor no perder altitude, mas passar a movimentar-se na direo do desiquilbrio.

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Ainda, deve-se levar em conta o efeito do torque de reao das hlices; enquanto cada uma delas gira, est causando sobre o corpo um torque de oposio ao seu movimento. O somatrio de todas essas reaes resulta em um torque total sobre o corpo; sob condies controladas, esse torque pode ser aproveitado para a obteno do movimento giratrio conhecido como yaw. Porm, quando no se deseja realizar essa rotao, necessrio anular o torque total uma tarefa que deve ser desempenhada em conjunto com a regulagem do empuxo. Em resumo e pelo menos em teoria, pode-se ajustar o empuxo total sem interferir no torque de reao, da mesma maneira que pode-se modificar o torque de reao sem provocar alteraes no empuxo; ainda, sempre possvel realizar as duas alteraes simultaneamente e de forma controlada, tudo isso apenas variandose a velocidade de rotao dos propulsores de maneira planejada, como demonstrado a seguir. Para utilizao no software embarcado no veculo quadrotor, a equipe considerou til a deduo da diferena de trao em funo da diferena da velocidade angular. De acordo com a Equao 2, caso apliquemos uma variao de no para obtermos um f, ou seja, fazendo :

Logo, para expressarmos uma determinada diferena de trao T:

Desenvolvendo-se pelo mtodo para soluo de equaes de segundo grau de Bhaskara, possvel chegar expresso de em funo da diferena pretendida de trao e da velocidade angular atual do propulsor, ou seja:
Equao 3 Variao angular para uma variao pretendida na trao do rotor Fonte: autoria prpria

Assim, com a Equao 3 deduzida, pode-se resumir os ajustes de velocidade angular necessrios em cada rotor para cada movimento na Tabela 1, utilizando a disposio mostrada na Figura 1 e levando-se em conta a seguinte conveno: Throttle: um aumento da trao total considerado um aumento deste parmetro; assim, um movimento como o mostrado na Figura 3 um throttle positivo;

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Pitch: um aumento da inclinao para frente considerado um aumento deste parmetro; assim, o movimento ilustrado na Figura 4 um pitch positivo; Roll: um aumento da inclinao para a direita considerado um aumento deste parmetro; assim, um movimento como o mostrado na Figura 5 um roll positivo; Yaw: um aumento da acelerao angular em sentido horrio do quadrotor considerado um incremento neste parmetro; assim, o movimento ilustrado na Figura 6 um throttle positivo;

Tabela 1 Variao da velocidade angular de cada rotor para cada movimento, para a diferena de trao pretendida Movimento pretendido Throttle Rotor 1 Rotor 2 Rotor 3 Rotor 4

Pitch

Roll

Yaw

Fonte: Autoria prpria

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3 METODOLOGIA

A metodologia empregada baseou-se no desenvolvimento do projeto em etapas; a cada novo componente comprado ou preparado, foram realizados testes de funcionamento para garantir que a equipe pudesse mudar o projeto em caso de falhas, evitando desperdcio de peas que porventura precisassem ser substitudas por causa da mudana de planos.

3.1 LEVANTAMENTO INICIAL DE PRIMEIROS COMPONENTES

INFORMAES

AQUISIO

DOS

De forma a iniciar-se ao desenvolvimento prtico do quadrotor, o foco passou a ser na determinao dos componentes que deveriam ser comprados. Pelo alto custo, preferiu-se pesquisar vrias configuraes encontradas em trabalhos acadmicos sobre o assunto e investigar, de acordo com as concluses das mesmas, quais funcionaram de acordo com o esperado e quais no obtiveram xito. Um ponto importante a ser considerado nessa hora a compatibilidade entre as peas. de essencial importncia observar as tenses e correntes de entrada e sada de cada componente, por exemplo. A reviso inicial de literatura levou compra dos componentes mais bsicos: o Arduino, quatro motores brushless, quatro propulsores, quatro ESCs, uma bateria de polmero de ltio (LiPo, na sigla em ingls) e seu carregador, alm do salva-hlice um dispositivo que evita a perda do propulsor em caso de acidente de voo.

3.2 ESTRUTURA

A estrutura foi modelada com a ajuda de estudantes do curso de Design, e usinada em MDF numa fresadora de Controle Numrico Computadorizado (CNC). Foi dividida em partes separadas que seriam acopladas umas as outras para a formao da estrutura. Nos lugares onde os motores seriam fixados foram previstas as furaes necessrias para um bom acoplamento. Nesse local de encaixe do

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motor foi feito um rebaixamento circular de 1 mm de profundidade, onde a base do motor seria acomodada de uma maneira que evitasse o deslizamento do mesmo. Na base foram feitas vrias furaes de 3 mm distribudas simetricamente com o propsito de auxiliar a fixao dos componentes Arduino, bateria e

barramento.

3.3 COMPONENTES

Para uma melhor disposio dos componentes e por questes de segurana cada ESC foi soldado utilizando espaguetes termoretrteis ao seu respectivo motor. Como o sentido de rotao de dois motores o sentido horrio e dos outros dois no sentido anti-horrio, a soldagem dos ESCs foi feita de maneira diferente, com dois em uma posio e outros dois invertidos. Para os ESCs serem ligados de maneira que a tenso seja distribuda de maneira uniforme, foi utilizado um barramento para fazer a ligao em paralelo entre eles e a bateria. Para fazer essa conexo foram utilizados pontas de prova jacarjacar. Para alimentar o Arduino foi utilizada a bateria atravs de uma conexo entre o prprio plug de alimentao do Arduino e o barramento. Para o envio de sinais para o Arduino desenvolveu-se um controle provisrio, que envia sinais a partir de um mapeamento da variao, em um primeiro momento, de um potencimetro. Atravs de um cabo de rede esses dados so enviados para o Arduino, de uma maneira que todos os ESCs recebam o mesmo sinal, de modo que os motores funcionem de maneira uniforme. Em um segundo momento, foi adicionado ao controle um potencimetro para cada motor, para obteno de uma estabilizao manual. O resultado final mostrado na Imagem 1.

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Imagem 1 Fotografia do quadrotor desenvolvido pela equipe do projeto

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4 CONCLUSO

Para o desenvolvimento deste projeto, realizamos a idealizao e implementao de um aeromodelo quadrotor, em que a equipe relacionou conhecimentos de vrias disciplinas cursadas, alm de pesquisas em reas alm das estudadas at o momento. Partiu-se do princpio de que cada membro deveria ter uma dedicao maior em uma determinada rea do projeto, sem no entanto negligenciar o conhecimento das demais. Fizemos, portanto, um levantamento de quais reas do conhecimento seriam necessrias para concluir com xito a concepo do projeto. O planejamento envolvido em sua construo e na escrita deste documento trouxeram muitos esclarecimentos equipe. A pesquisa para a disciplina proveu valiosos conhecimentos principalmente em mecnica (responsvel pelo movimento e estabilizao do veculo), eletrnica analgica e rdio emisso (responsveis pelo funcionamento dos dispositivos lgicos e mecnicos e transferncia de dados), e programao (necessria para projetar o comportamento do dispositivo de controle central). Em mecnica, concluiu-se que o movimento de um aeromodelo baseado em propulsores ocorre graas a seu empuxo que, graas terceira lei de Newton, ao causar acelerar quantidades de massa de ar em certo sentido, prov movimento ao veculo. Averiguaram-se, ento, os fatores variveis primrios de influncia na gerao de empuxo (raio das hlices, velocidade angular de rotao, inclinao das hlices), de modo elas atendessem os requisitos do projeto. Os diferentes movimentos realizados pelo veculo acontecem devido s variaes das velocidades de rotao dos quatro motores, resultando em diferentes combinaes de fluxo de ar e torque resultante e, por consequncia, desestabilizaes da posio natural do quadrotor, originando o movimento esperado. Foi necessria tambm adaptao da estrutura fsica externa que comporta os diversos componentes para que ela atingisse o menor tamanho e massa possveis, mas sem perder a resistncia. Em conjunto com uma equipe do curso de Design, em processo de desenvolvimento do Trabalho de Concluso de Curso, foi criada uma estrutura externa com qualidade esttica, boa resistncia e pequeno peso, porm, em seu planejamento atual, baseado em peas encaixveis, no

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ideal, pois pode estar desequilibrado e gerar inconstncias nas direes s quais os motores direcionam o fluxo de ar, desestabilizando o voo. Em eletrnica analgica e rdio emisso, o enfoque a capacitao do motor para gerar empuxo suficiente s aes do veculo. Os motores do tipo outrunner utilizados necessitam de alimentao trifsica e so controlados pelo Electronic Speed Controller. Para sua utilizao, necessitou-se estudo sobre modulao PWM, que o parmetro de ativao do ESC para liberao de tenso aos motores, baseado em sinais enviados ao componente contendo pulsos de perodo varivel contnuo referente potncia desejada ao motor. De forma semelhante, utiliza-se o PPM como formato de transmisso de dados entre o transmissor de rdio frequncia do controle remoto e seu receptor no quadrotor, cujos pulsos representam as posies dos manches do controle. As funes so administradas por um mdulo de controle central, o qual tem como modelo escolhido um Arduino Mega 2560, por ser uma opo de tima eficincia em relao a seu custo baixo. Para sua utilizao, a equipe necessitou de aprofundamento nas linguagens C/C++ e estudo das bibliotecas disponveis para esta plataforma para interao com os diversos dispositivos do veculo. O modelo do quadrotor foi construdo conforme especificado e demonstrou possuir potncia para voo, conforme esperado pelos clculos realizados para as peas obtidas. No houve at o momento um mdulo de sensoriamento e controle por rdio emisso, por causa dos problemas de ordem prtica que causaram atrasos no desenvolvimento; assim, no h estabilidade no voo, apesar de terem sido realizados os devidos estudos sobre o funcionamento de seus componentes. A alta carga de estudos necessria para abranger todas as reas necessrias ao projeto tambm foi um fator decisivo para este resultado, pois o tempo para desenvolvimento foi limitado em aproximadamente quatro meses e meio; entretanto, a equipe encontra-se disposta a prosseguir na busca pelo objetivo final de estabilizar o quadrotor e possivelmente expandir suas possibilidades de controle no futuro. A plataforma Arduino um incrvel meio para desenvolvimento devido a sua acessibilidade em custo e facilidade para diversas implementaes. O quadrotor atual possui suficiente versatilidade de uso, podendo facilmente receber incrementos como mdulos de sensoriamento e controle por outros pesquisadores, sendo esta uma importante meta atingida pela equipe.

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REFERNCIAS

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