Estudo Veículo Aéreo Não Tripulado VANT Mapeamento Aéreo Projetos Viários

UNIVERSIDADE CATLICA DE PERNAMBUCO
CENTRO DE CINCIAS E TECNOLOGIA

CURSO DE ENGENHARIA CIVIL
Igor de Carvalho Almeida
ESTUDO SOBRE O USO DE VECULO AREO NO TRIPULADO

(VANT) PARA MAPEAMENTO AREO COM FINS DE ELABORAO
DE PROJETOS VIRIOS
Trabalho apresentado Universidade Catlica

de Pernambuco para a disciplina ENG1910 Projeto Final de Curso.
Orientador: Prof. Glauber Carvalho Costa
Recife, 2014
ESTUDO SOBRE O USO DE VECULO AREO NO TRIPULADO

(VANT) PARA MAPEAMENTO AREO COM FINS DE ELABORAO
DE PROJETOS VIRIOS
Igor de Carvalho Almeida
Projeto Final de Curso submetido ao curso de graduao em Engenharia Civil da

Universidade Catlica de Pernambuco como parte dos requisitos necessrios obteno do
grau de Engenharia Civil.
Aprovado por:
Prof. Glauber Carvalho Costa

Orientador Acadmico
Prof. Eduardo Oliveira Barros

Examinador Cientfico (Interno)
Prof. Fernando Jos de Lima Botelho

Examinador Cientfico (Interno)
AGRADECIMENTOS
Primeiramente agradeo a Deus por me ensinar a nunca desistir dos meus sonhos
e objetivos.
Agradeo aos meus pais, Jos Milton de Almeida e Marcia dos Reis de Carvalho,
pela educao que me foi oferecida, esta conquista devo tambm a vocs, que desde
pequeno me incentivaram, minha eterna gratido.
Ao professor e amigo Glauber Carvalho Costa, meu orientador, pela generosidade
e pacincia que me dispensou em todas as vezes que se fizeram as suas atenes para
comigo, devo-lhe esse apoio de orientao, estmulo e amizade, o meu eterno obrigado.
A todos os companheiros dessa grande empresa, a Maia Melo Engenharia Ltda.,
que faz parte da minha vida profissional, ao Diretor presidente Rogrio Giglio, e todos
que direta ou indiretamente me ajudaram nesse trabalho, como o Maurcio Frana, Rafael
Claudino, meus sinceros agradecimentos.
Meu agradecimento mais que especial, a minha esposa Carolina Jones,
incentivadora dos meus projetos de vida, agradeo-te pelo apoio, incentivo e
encorajamento que me deu para concluso desse estudo, pois apenas com palavras seria
impossvel dizer-lhe o quanto te sou grato.
Ao meu filho Joo Guilherme que mesmo ainda muito pequeno me fez reforar a
vontade de vencer e de me tornar um exemplo de pai.
Aos amigos da UNICAP, que ao longo destes 6 anos de convvio me ajudaram
nesta conquista, minha sincera gratido.
imensurvel a gratido que tenho a todos.
SUMRIO
1.
INTRODUO _______________________________________________________ 12
1.1 Objetivo ____________________________________________________________ 14
1.1.1 Geral ________________________________________________________ 14
1.1.2 Especficos ___________________________________________________ 14
2.
REVISO BIBLIOGRFICA ____________________________________________ 15

2.1 Referncias Histricas _________________________________________________ 15
2.2 Histricos dos Quadrotores______________________________________________ 15
2.3 Google Earth _________________________________________________________ 17
2.4 Geotagging das Coordenadas das Fotos ____________________________________ 17
2.5 Cmaras no Mtricas__________________________________________________ 18
2.6 Plataformas Areas no Tripuladas em Atividade ____________________________ 19
2.6.1 Bales _______________________________________________________ 21
2.6.2 Paramotores __________________________________________________ 21
2.6.3 Avies _______________________________________________________ 22
2.6.4 Helicpteros __________________________________________________ 23
2.6.5 Quadrotores___________________________________________________ 23
2.6.6 Analogias entre Quadrotores e Helicpteros _________________________ 24
2.7 Controlador de Operao Remota ________________________________________ 26
2.8 Sistemas de Automao Dinmica ________________________________________ 27
2.9 Vantagens e Desvantagens entre os VANT's de Asa Fixa e de Asas Rotativas ______ 28
2.10 VANT DJI Phantom Vision 2___________________________________________ 29
2.11 Limitao na Utilizao dos VANT's _____________________________________ 29
2.12 Classificao dos VANT's _____________________________________________ 30
2.13 Casdastros Territoriais Multifinalitrio ___________________________________ 32
2.14 Fundamentao Terica _______________________________________________ 34
2.14.1 Fotogrametria ________________________________________________ 34
2.14.2 Geometria da Fotografia ________________________________________ 35
2.14.3 Cmaras Fotogrficas __________________________________________ 37
2.14.4 Mosaicos Fotogramtricos ______________________________________ 38
2.14.5 Referncias Adotadas __________________________________________ 39
2.14.6 Orientaes da Cmera _________________________________________ 42
2.14.7 Equaes de Colinearidade ______________________________________ 43
2.14.8 Fototriangulao ______________________________________________ 45
2.14.9 Restituio __________________________________________________ 46
4
2.14.10 Ortofoto____________________________________________________ 47
2.14.11 Anaglifo ___________________________________________________ 47
2.15 Modelo Digital de Terreno - MDT _______________________________________ 48
2.15.1 Malha Retangular _____________________________________________ 48
2.15.2 Rede Triangular Irregular _______________________________________ 49
2.16 Levantamento Altimtrico Convencional __________________________________ 50
2.16.1 Noes de Altimetria __________________________________________ 50
2.16.2 Nivelamento Geomtrico _______________________________________ 51
2.16.3 Nivelamento Geomtrico Simples ________________________________ 51
2.16.4 Nivelamento Geomtrico Composto ______________________________ 51
2.16.5 Nivelamento Trigonomtrico ____________________________________ 52
2.17 Clculo de Volumes __________________________________________________ 52
2.17.1 Volume a partir da Soma das reas Multipicando pela Semi-Distncia ___ 52
2.18 Levantamento Usando o Sistema GNSS __________________________________ 54
2.18.1 Mtodo de Levantamento Usando o Sistema GNSS __________________ 54
2.18.2 Posicionamento Relativo _______________________________________ 54
2.18.3 Posicionamento Relativo Esttico ________________________________ 55
2.18.4 Posicionamento Relativo Esttico Rpido __________________________ 56
2.18.5 Posicionamento Relativo Semicinemtico (Stop and Go) ______________ 56
2.18.6 Posicionamento Relativo Cinemtico ______________________________ 57
2.18.7 Altitude Geomtrica ou Elipsoidal ________________________________ 57
3.
MATERIAIS E MTODOS ______________________________________________ 58

3.1 rea de Estudo _______________________________________________________ 58
3.2 Levantamento Convencional ____________________________________________ 59
3.3 Elaborao do Desenho Topogrfico ______________________________________ 60
3.4 Caracteristicas do VANT Utilizado _______________________________________ 60
3.5 Adaptaes no VANT DJI Phantom Vision 2 _______________________________ 61
2.5.1 Adaptaes da Cmera Digital ____________________________________ 61
2.5.2 Adaptaes da Bssula __________________________________________ 62
3.6 Pr-Sinalizao dos Marcos _____________________________________________ 65
3.6.1 Implantao dos Marcos _________________________________________ 65
3.7 Dimenses e Localizao da pr-sinalizao ________________________________ 66
3.8 Calibrao da Pr-Sinalizao dos Marcos de Apoio e Checagem _______________ 68
3.9 Calibrao da Cmara __________________________________________________ 70
3.10 Clculo do Instante de Sincronismo entre os Relgios _______________________ 74
3.11 Legislao de VANT _________________________________________________ 75
5
3.12 Zonas de Restrio de Vo _____________________________________________ 76

3.13 Clculo da Escala Cartogrfica e dos Parmetros do Plano de Vo______________ 78
3.14 Planejamento e Realizao das Faixas de Vo ______________________________ 81
3.15 Nivemlamento Geomtrico e dos Marcos de Apoio e Checagem _______________ 82
3.16 Oramento de Sistemas de Mapeamento __________________________________ 85
3.17 Custos dos Softwares de processamento aerofotogramtrico ___________________ 86
4.
RESULTADOS E DISCUSSES _________________________________________ 87

4.1 Calibrao e Ajuste nas Configuraes da Cmera ___________________________ 87
4.2 Realizaes das Faixas de Vo ___________________________________________ 89
4.3 Montagem do Mosaico No Controlado____________________________________ 90
4.4 Processamento GNSS dos Marcos ________________________________________ 92
4.5 Resultado do Sincronismo dos Instantes das Fotos ___________________________ 93
4.6 Processamento na Programa Leica Photogrammetry Suite(LPS) ________________ 96
4.6.1 Configuraes de Inicializao do Sistema LPS ______________________ 96
4.6.2 Orientao Interior no GPS ______________________________________ 98
4.6.3 Orientao Exteriorar no LPS _____________________________________ 99
4.7 Processamento no Programa Pix4Dmapper ________________________________ 103
4.7.1 Orientao Interior no Pix4Dmapper ______________________________ 104
4.7.2 Orientao Exterior no Pix4Dmapper _____________________________ 105
4.7.3 Ajustes da Imagem do Levantamento Usando o Programa DeFishr 1.0 ___ 112
4.7.4 Gerao de Anaglifo ___________________________________________ 116
4.7.5Comparaes entre a sinalizao executada com o tecido na cor Branca e
Amarela_______________________________________________________________ 119
4.8 Anlise dos Volumes de Terraplenagem __________________________________ 120
4.8.1 Anlise da Morfologia do Terreno ________________________________ 121
4.9 Verificao da Escala Topogrfica Final __________________________________ 123
5.
CONSIDERAES FINAIS ____________________________________________ 128
6.
RECOMENDAES __________________________________________________ 129
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS _________________________________________ 131

ANEXOS _______________________________________________________________ 137
LISTA DE FIGURAS
Figura 1 Primeiro quadrotor, Brguet-RichetQuad-Rotor Helicopter, 1907..................................14
Figura 2 tienneOehmichen2.......................................................................................................15
Figura 3 Analogias entre os movimentos do helicptero e o drone / quadrotor em seus eixos de
voo............................................................................................................................................24
Figura 4 Comparao da rea de abrangncia, altura de voo, escala preciso, distncia focal e
repetitividade que algumas plataformas areas possuem na obteno de
imagens....................................................................................................................................24
Figura 5 Integrao dos principais sensores...................................................................................26
Figura 6 Relao geomtrica entre a foto e a cena..........................................................................35
Figura 7 Relao geomtrica entre a foto e a cena quando o terreno irregular.............................36
Figura 8 Exemplo de sobreposies lateral e longitudinal.............................................................37
Figura 9 Sistema fiducial...............................................................................................................39
Figura 10 Sistema fotogramtrico.................................................................................................40
Figura 11 Sistema de coordenadas da tela......................................................................................40
Figura 12 Parmetros da orientao exterior.................................................................................42
Figura 13 culos utilizados para a visualizao tridimensional do anaglifo..................................47
Figura 14 Grade retangular regular................................................................................................48
Figura 15 Rede triangular irregular................................................................................................49
Figura 16 Prismide formado num tramo de rodovia.....................................................................52
Figura 17 Posicionamento Relativo...............................................................................................55
Figura 18 Localizao do local do levantamento...........................................................................57
Figura 19 Detalhe da Estao Total Topcon GOWIN TKS202.....................................................58
Figura 20 Detalhe da janela do software PowerCivil for Brasil com os dados do levantamento
processados..............................................................................................................................59
Figura 21 Quadricptero DJI Phantom Vision 2............................................................................60
Figura 22 Adaptao do eixo de projeo para a posio perpendicular plano de
referncia..................................................................................................................................60
Figura 23 Rotao Horria do eixo de projeto no sentido horrio..................................................61
Figura 24 Janela do DMAG com a declinao magntica do local do levantamento .....................62
Figura 25 Figura 25 Rotao Horria do eixo de projeto no sentido anti-horrio: (a) Compass na
posio original (b) Compass Ajustado...........................................................................................63
Figura 26 Configurao da Bssola conforme o fabricante (deslocamento em Espiral) ...............63
Figura 27 Alterao na configurao da Bssola (deslocamento linear) .......................................64
7
Figura 28 Interseo do levantamento com os marcos implantados...............................................65

Figura 29 Referencias das Dimenses da Pr-sinalizao dos Alvos.............................................66
Figura 30 Grfico de d em metros em funo da escala da imagem............................................67
Figura 31 Detalhes das pr-sinalizaes tipos 1, 2, 3 e 4................................................................67
Figura 32 Vo teste das pr-sinalizaes.......................................................................................68
Figura 33 Detalhe das dimenses das pr-sinalizaes eleitas tipos 1 e 4......................................69
Figura 34 Cmera Digital de 14.0 Megapixeis...............................................................................70
Figura 35 Grade de Calibrao e Detalhe dos Pontos de Controle.................................................70
Figura 36 Posies da Cmera durante a tomada das imagens para calibrao..............................72
Figura 37 Janela do programa PhotoModeler Pro mostrando os resultados da
calibrao.................................................................................................................................72
Figura 38 Detalhe do GPS, mostrando o relgio na tomada da foto com a cmera do Ipad usado
para realizao do levantamento autnomo..............................................................................74
Figura 39 Vista da rea de restrio em Recife..............................................................................76
Figura 40 Vista do cone de restrio de vo...................................................................................76
Figura 41 Vista da tela do programa DJI Vision no mdulo Ground Station, mostrando faixas de
vo, em testes no campus da UFRPE. (a) Faixas de Vo e (b) Waypoints
cadastrados...............................................................................................................................77
Figura 42 Vista do programa Microstation com o planejamento das faixas de
Vo...........................................................................................................................................81
Figura 43 Levantamento dos marcos de apoio de campo (a e c) nivelamento geomtrico; (b)
nivelamento marco com sinalizao em pintura e (d) nivelamento marco com sinalizao em
tecido........................................................................................................................................82
Figura 44 Implantao de marcos planialtimtricos de apoio ao levantamento topogrfico
convencional............................................................................................................................83
Figura 45 Janela do programa photomodeler, com os dados de calibrao da cmera do DJI
Phantom Vision 2, usada no experimento.................................................................................87
Figura 46 Representao os sistemas de coordenadas do photomodeler (usado na calibrao da
cmera do DJI Phantom Vision 2) e do Programa Leica Photogrammetry Sute usado no
processamento..........................................................................................................................87
Figura 47 Vista do programa DJI Vision no mdulo GroundStation, mostrando a faixa de vo 1
realizada no levantamento em Pitimb/PB. (a) Faixas de Vo1 e (b) Waypoints
cadastrados...............................................................................................................................89
realizada no levantamento em Pitimb/PB. (a) Faixas de Vo2 e (b) Waypoints
cadastrados...............................................................................................................................89
Figura 49 Vista do programa Geramosaico com os dados das aeroimagens..................................90
Figura 50 Janela do Bloco de Notas mostrando o Script dos comandos do programa

Microstation.............................................................................................................................91
Figura 51 Vista do programa Microstation com o Mapa ndice no Controlado da Faixa
1................................................................................................................................................91
Figura 52 Vista do programa Microstation com a identificao dos marcos da Faixa
2................................................................................................................................................92
Figura 53 Configurao do sistema de projeo cartogrfica e DATUM no LPS........................ 96
Figura 54 Configurao dos dados de calibrao da cmera do DJI Phantom Vision 2 no
LPS...........................................................................................................................................97
Figura 55 Configurao dos dados de calibrao da cmera do DJI Phantom Vision 2, relativas a
distoro radial e descentrada no LPS.......................................................................................97
Figura 56 Configurao dos dados de altura no LPS......................................................................98
Figura 57 Configurao das coordenadas do centro das fotos e altura de vo no LPS, durante a
etapa de orientao interior.......................................................................................................98
Figura 58 Configurao do tamanho da imagem digital no LPS, durante a etapa de orientao
interior......................................................................................................................................99
Figura 59 Vista da janela do programa LPS, mostrando a etapa de identificao do marco de
controle pr-sinalizado por meio de pintura..............................................................................99
controle pr-sinalizado por meio de tecido.............................................................................100
Figura 61 Vista da janela do programa LPS, mostrando o resultado da identificao automtica
dos pontos de amarrao (Tie Points) ....................................................................................100
Figura 62 Vista da janela do programa LPS, mostrando o resultado do processamento das
aeroimagens 18 e 19...............................................................................................................101
aeroimagens 27 e 28...............................................................................................................101
Figura 64 Vista da janela do Microstation, mostrando o resultado da nuvem de pontos do
processamento das aeroimagens 27 e 28.................................................................................102
Figura 65 Vista da janela do Microstation, mostrando uma imagem hipsomtricas geradas a partir
dos pontos processados no LPS das aeroimagens 27 e 28.......................................................103
Figura
66
Insero
dos
parmetros
de
Calibrao
da
Cmera
no
Pix4Dmapper.........................................................................................................................104
Figura 67 Vista das coordemadas do centro das aeroimagens......................................................105
Figura 68 Vista da janela do programa Pix4Dmapper, mostrando a etapa de identificao do marco
de controle pr-sinalizado por meio de tecido.........................................................................106
Figura 69 Vista da janela do programa Pix4Dmapper, mostrando a etapa de identificao do marco
de controle pr-sinalizado por meio de pintura.......................................................................106
Figura 70 Vista no Pix4Dmapper mostrando os locais de marcos pr-sinalizados.......................107
Figura 71 Vista do MDE Controlado no Pix4Dmapper...............................................................107
9
Figura 72 Vista das curvas de nivel do MDE...............................................................................108

Figura 73 Vista da janela do programa Global Mapper, mostrando o MDE.................................108
Figura 74 Vista do programa Pix4Dmapper, mostrando a visada das tomadas da foto................109
Figura 75 Vista do programa Pix4Dmapper, mostrando as elevaes de vegetao e poste
................................................................................................................................................109
Figura 76 Vista do Mosaico Controlado no Pix4Dmapper..........................................................110
Figura 77 Vista da janela do progrma Google Earth com a Ortoimagem gerada no Pix4Dmapper
sobreposta a imagem orbital pertencente ao banco de dados do Google
Earth.......................................................................................................................................110
Figura 78 Detalhe da janela do progrma Google Earth com a Ortoimagem gerada no
Pix4Dmapper.........................................................................................................................111
Figura 79 Janela do programa DeFishr 1.0 para ajuste da imagem fisheye (olho de peixe) .........112
Figura 80 Resultado das correes das distores da aeroimagem utilizando o programa DeFishr
1.0, aeroimagem com obtida a uma altura de 200m (a)Imagem original, (b)Imagem
Ajustada.................................................................................................................................112
1.0, aeroimagem obtida a uma altura de 200m........................................................................114
1.0, aeroimagem obtida a uma altura de 110m (a)Imagem original (b)Imagem
Ajustada.................................................................................................................................115
Figura 83 Exemplo do resultado da gerao de Anaglifo monocromtica com aeroimagens (fotos
27 e 28) obtidas no levantamento realizado com o DJI Phantom Vision
2..............................................................................................................................................116
Figura 84 Exemplo do resultado da gerao de Anaglifo color com aeroimagens (fotos 27 e 28)
obtidas no levantamento realizado com o DJI Phantom Vision 2............................................117
Figura 85 Exemplo do resultado da gerao de Anaglifo com as aeroimagens (fotos 54 e 55)
obtidas no levantamento realizado com o DJI Phantom Vision 2............................................118
Figura 86 Detalhe da sinalizao com tecido de diferentes cores.................................................119
Figura 87 Exemplo de Seo tranversal na estaca Est. 17+00.00 mostrando uma superposio
entre as superfcies estudas.....................................................................................................121
entre as superfcies estudas.....................................................................................................121
Figura 89 Exemplo de Seo tranversal na estaca Est. 31+00 mostrando uma superposio entre
as superfcies estudas..............................................................................................................121
Figura 90 Ortoimagem com eixo estaqueado...............................................................................122
Figura 91 Comparativo de Perfis Longitudinais..........................................................................122
Figura 92 Localizao dos marcos de apoio (GCP) e marcos de controle (Check Point) ............125
10
LISTA DE TABELAS
Tabela 01 Caractersticas da Fotogrametria ........ ..............................................................20
Tabela 02 Classificao de sistemas mini e micros VANTs ..............................................30
Tabela 03 Prs e contras dos diferentes tipos de VANTs ...................................................31
Tabela 04 Resolues espaciais e campos de viso ............................................................31
Tabela 05 Classificao da legislao europeia para UVS .................................................32
Tabela 06 Caractersticas das sesses de rastreio para posicionamento relativo esttico
GNSS (INCRA 2013) ....................................................................................................... 55
Tabela 07 Caractersticas das sesses de rastreio para posicionamento relativo esttico
GNSS (IBGE,2008). .......................................................................................................... 55
Tabela 08 Valor do correspondente ajuste no instante de sincronismo. ................................ 74
Tabela 09 Correlao tamanho do Pixel e Escala Cartogrfica............................................. 79
Tabela 10 Resumo dos Parmetros para a definio da Escala Cartogrfica. ....................... 80
Tabela 11 Resumo dos Dados Referente aos Parmetros do Plano de Vo. ......................... 81
Tabela 12 Resumo das coordenadas e alturas ortomtricas. ................................................. 84
Tabela 13 Comparativos de Caractersticas e Preo.............................................................. 85
Tabela 14 Oramento do utilizado no estudo. ....................................................................... 85
Tabela 15 Custos dos softwares de processamento aerofotogramtrico. .............................. 86
Tabela 16 Resultados da calibrao da Cmera do DJI Phantom Vision 2........................... 89
Tabela 17 Resultados do processamento GNSS e levantamento topogrficos convencional
dos marcos pr-sinalizados usados na etapa de orientao exterior.................................. 94
Tabela 18 Resultados do sincronismo no instante das fotos da faixa 1................................. 95
Tabela 19 Resultados do sincronismo no instante das fotos da faixa 2................................. 96
Tabela 20 Comparativo de volumes dos trs tipos de levantamento utilizando o produto da
soma das reas de duas sees consecutivas multiplicado pela semi-distncia entre elas.
......................................................................................................................................... 121
Tabela 21 Valores de preciso dados digitais de planialtimtricos do levantamento realizado
no experimento (ASPRS, 2014). .....................................................................................124
Tabela 22 Padro de Exatido Cartogrfica da Planimetria dos Produtos Cartogrficos/
Topogrficos Digitais (CONCAR, 2011)........................................................................ 125
Tabela 23 Padro de Exatido Cartogrfica Altimtrica dos Pontos Cotados e do MDT, MDE
e MDS para a produo de Produtos Cartogrficos/Topogrficos Digitais (CONCAR,
2011)................................................................................................................................ 125
Tabela 24 Valores de preciso horizontal para dados digitais de planialtimtrica (ASPRS,
2014)................................................................................................................................ 127
11
INTRODUO
Nos ltimos anos vem ocorrendo um aumento no uso de veculos areos no

tripulados (VANT) em diversificadas reas de estudos, como arqueologia, geologia,
monitoramento ambiental e de acidentes, acompanhamento de obras de engenharia, para fins
blicos e no mapeamento aerofotogramtrico. O mercado de VANT's tanto no usurio civil
como o militar vem crescendo no mundo sobretudo pela tendncia de queda nos custos de
aquisio de equipamentos, facilidades de realizao do vo por meio de sistemas de
controle autnomo (decolagem, execuo das faixas e aterrissagem) e no surgimento de
diversificados softwares de manuseio simplificado e adaptados para processamento de dados
gerados por sensores a bordo de VANT's.
A atual acessibilidade por parte das empresas e profissionais que necessitam de
mapeamento de pequenas reas, aplicado ao monitoramento de obras de engenharia, estudos
ambientais e clculo de volumes, vem crescendo a cada dia, entretanto esses sistemas ainda
apresentam algumas deficincias, seja pela dificuldade de garantir a sobreposio requerida
pelo processamento aerofotogramtrico, ocasionada pela instabilidade da plataforma area
de aquisio, ou pela falta de exatido na determinao dos parmetros de posio
(Coordenadas) e orientao das imagens (medio inercial).
Existe ainda uma indefinio de mbito nacional e internacional relativo as
regulamentaes de uso, procedimentos de segurana de vo e autorizaes para a
realizao dos mapeamentos, principalmente em reas urbanas.
A aerofotogrametria empregando o VANT na aquisio de aeroimagens adequado
para projeto de engenharia que se utilizam de informaes atualizadas da superfcie terrestre,
com elevada resoluo espacial e relacionada a coleta de informaes frequentes, como
monitoramento de impactos ambientais, na agricultura de preciso, no deslocamento de
terra, mapeamento de minas a cu aberto, cadastro urbano, mapeamento de pequenas reas
em projeto de engenharia e no sensoriamento remoto (Eisenbeiss, 2009).
Os estudos usados de VANT's para mapeamento aerofotogramtrico est em
desenvolvimento e a maioria dos resultados so oriundos de publicaes e estudos realizados
nos principais centros de pesquisas nacionais e internacionais, portanto ainda requer estudos
para ratificar a boa qualidade dos dados gerados por esse tipo de sistema e aperfeio-lo
12
cada vez mais, como tambm criar uma regulao e normas de uso para que esse sistema
venha a trazer benefcios ao mercado de aerolevantamento, a empresas de engenharia e a
sociedade em geral.
O presente estudo discute a qualidade dos produtos gerados, a viabilidade tcnica e
econmica de levantamentos aerofotogramtricos usando VANT (Veculo Areo No
Tripulado) para mapeamento de pequenas reas destinadas a projetos virios e tambm as
adaptaes de um quadricptero de custo reduzido quando comparado aos sistemas prprios
para mapeamento, disponveis hoje no mercado. Para o desenvolvimento dos estudos foi
escolhida uma rea teste (16,30 hectares) localizada no entroncamento entre a PB044 e
PB008 no estado da Paraba, sendo usado um quadricptero modelo DJI Phantom Vision 2,
adaptado para a realizao de mapeamento areo.
13
1.1
Objetivo
1.1.1 Geral
Estudar a viabilidade tcnica e econmica do emprego de dados planialtimtricos
resultantes de levantamento aerofotogramtrico utilizando cmeras de pequeno formato, abordo
de um RPAS (Sistema de Aeronave Remotamente Pilotada) ou VANT (Veculo Areo No
Tripulado), para fins de elaborao de projetos rodovirios.
1.1.2 Especficos
- Verificar a acurcia planialtimtrica do levantamento aerofotogramtrico empregando
VANT, atravs de pontos de controle pr-sinalizados.
- Realizar a anlise comparativa entre a morfologia do relevo do terreno levantado pelo
mtodo convencional (Estao Total) e o levantamento aerofotogramtrico empregando
VANT.
- Analisar as discrepncias na estimativa de volumes de terraplenagem de corte e aterro
calculados atravs de levantamento planialtimtrica no mtodo convencional (Estao
Total) e o aerofotogramtrico empregando VANT.
- Discutir sobre o emprego dos produtos gerados pelo levantamento aerofotogramtrico
empregando VANT, como Ortomosaicos, Anaglifos e Modelo Digital de Terreno (MDT).
- Discutir sobre legislaes existentes no mbito nacional e internacional.
14
2. REVISO BIBLIOGRFICA
2.1 Referenciais Tericos
Neste captulo, apresenta-se o referencial terico, contextualizado na viso de vrios
autores em abordagem conceitual e tcnica a respeito do tema. Realiza uma seleo da
literatura encontrada mais importante para o desenvolvimento do tema, com fontes
bibliogrficas que do embasamento ao tema explorado. Estas fontes foram buscadas em
teses, ferramentas de busca disponveis na Web, sites acadmicos de relevncia e portais de
instituies nacionais e internacionais e peridicos nacionais e internacionais.
2.2 Histricos dos Quadrotores
Os quadrotores tm sua origem datada do incio do sculo XIX, com os irmos
Brguet e Richet, Figura 1. Na poca, no havia estabilidade satisfatria e o projeto foi
abandonado, mas introduziu a ideia de pares de rotores rodarem em sentidos opostos para
eliminar o torque das hlices. Assim no seria necessrio um rotor de cauda para eliminar o
antitorque, como acontece com os helicpteros tradicionais.
Figura 1 Primeiro quadrotor, Brguet-RichetQuad-Rotor Helicopter, 1907 (Fonte:

http://en.wikipedia.org/wiki/Quadrotor.)
Outro quadrotor na histria dos VANTs de asa rotativa foi criado em 1922 por
EtienneOemichen. Este quadrotor possua para alm dos quatro rotores, oito propulsores,
estando tudo ligado ao mesmo motor, Figura 2. Para a altura em que se concretizou, este
quadrotor revelou um considervel grau de liberdade e de controlabilidade, realizando mais de
mil ensaios durante a dcada de 1920.
15
Figura 2 tienneOehmichen2 (Fonte:MicrodronesGmbH.)

A primeira gerao dos quadrotores foi projetada para transportar passageiros. Estes
esto entre os primeiros veculos VTOL (Vertical TakeOff) a ter sucesso. Em particular, o
Oehmichen2 foi o primeiro VTOL confivel, realizando mais de mil voos. A gerao mais
recente, ao contrrio, projetada para voar sem um piloto a bordo. Empregam sistemas de
rdio controle, sensores eletrnicos e GPS para estabilizar e executar os movimentos. Os
sensores atuais de acelerao so to rpidos e precisos que podem manter sob controle
efeitos repentinos de toro de maneira automtica. Esses efeitos acontecem com mais
frequncia e mais rapidamente do que os helicpteros tradicionais e ocorre porque o centro
de gravidade do veculo um pouco abaixo da hlice. Portanto sensores piezeltricos so
utilizados para determinar a velocidade de rotao das hlices.
Alternativamente, se podem utilizar giroscpios para determinar a orientao do
dispositivo. Um sistema incorporado que recebe as informaes destes sensores controla as
revolues dos quatro motores eltricos para estabilizar o voo. Como no so necessrias
mais peas mveis alm dos motores e eixos, esse tipo de quadrotor muito menos
suscetvel a falhas mecnicas que um helicptero tradicional.
Devido dificuldade para se atingir a estabilidade de uma aeronave deste tipo, bem
como da carga fsica exercida pelo piloto durante a fase de pilotagem, os quadrotores
deixaram de ser interessantes e acabaram ressurgindo sob a forma de VANTs de asas
rotativas com motores eltricos entre as dcadas de 80 e 90. A sua simplicidade de
construo, o fato de todos os rotores contriburem para a fora propulsiva, e ainda a carga
til na decolagem serviu como principais atributos.
Usando baterias de ltio-polmero recarregveis com uma alta relao energia/massa,
possvel conseguir voar at 30 minutos.
Melhorias futuras, como clulas a combustvel em miniatura, que esto atualmente
em desenvolvimento permitir voos de vrias horas (MICRODRONE, MANUAL DO md4
1000, 2011).
16
2.3 Google Earth

Conforme Ribas (2011), alm da frequncia de atualizao das imagens
fornecidas pelo Google Earth, os usurios tambm devem ter conscincia dos limites de
preciso e as aplicaes possveis, uma vez que por detrs da nitidez da imagem
podem estar os muitos erros que esto sendo desprezados por gerentes de projetos e
usurios em geral, podendo trazer srias consequncias nas decises apoiadas sobre estas
bases. O Google Earth tambm apresenta problemas na construo dos mosaicos. Estes
problemas surgem durante o processo de superposio de uma mesma cena, fazendo que
os pontos correspondentes nas imagens no estejam coincidentes, causados por diversos
motivos, entre eles: manipulao dos
dados
correlacionados
por
problemas
de
diferentes tomadas de posio, imagens de diferentes pocas, imagens obtidas por

sensores diferentes e principalmente pela qualidade do Modelo Digital de Elevao
(MDT), pois os dados para a retificao das imagens provm da misso SRTM (Shuttle
Radar TopographyMission) e sua resoluo espacial para todo o planeta, exceto USA,
de aproximadamente 90 metros, e preciso altimtrica de 16 metros.
Ribas (2011) comenta ainda que com base em comparaes, verificou-se que o
Google Earth permite a gerao de produtos cartogrficos na escala 1:25.000 e maiores,
demonstrando ser uma ferramenta muito eficaz como base de apoio para planejamento e
tomada de decises, mas tem uso limitado para projetos de engenharia e atualizaes
cadastrais. Deve-se observar a poca da captura da imagem, uma vez que os critrios de
disponibilizao dessas imagens no obedecem a uma ordem lgica.
2.4 Geotagging das Coordenadas das Fotos

O processo de insero dos metadados, coordenadas geogrficas, de onde uma
imagem foi obtida, baseado no sincronismo de horrio entre o relgio do GPS do
sistema de navegao e o horrio do relgio da cmera; um software especfico faz os
devidos ajustes.
Inicialmente a geotagging era feita atravs de um meticuloso confronto de
metadados extrados manualmente das fotografias de uma cmera digital com as
coordenadas obtidas simultaneamente por dispositivos receptores externos de GPS.
Hoje, este processo facilitado por cmeras que trazem incorporados dispositivos de
recepo de GPS. (QUOOS, 2011).
17
2.5 Cmaras no Mtricas

A obteno de fotografias e imagens atravs de voo fotogramtrico e sensores
espaciais possuem um custo invivel quando se deseja realizar uma anlise temtica de
uma pequena rea isolada.
Informaes obtidas desde aeronaves com sensores de pequeno formato (35 mm),
tm sido utilizadas com muito sucesso para a captura de informaes do meio ambiente
(CUNHA; BULLA; HARTMANN, 2009).
Prez (2011), em seu trabalho de calibrao de uma cmera digital, cita que para
a calibrao de uma cmera, necessria uma determinao precisa dos parmetros de
orientao interior, e que para resultados mais precisos de calibrao, as amostras de
imagens devem ser tomadas sob condies semelhantes ao campo, ou seja, sob as
condies de trabalho, como dever ser encontrada nos projetos fotogramtricos de
UAV (Unmanned Aerial Vehicle).
Os conhecimentos do tamanho do sensor de imagem e da distncia focal da lente
da cmera digital so de fundamental importncia por determinarem diversos parmetros
do recobrimento fotogramtrico. O tamanho do sensor definir a rea no terreno
abrangida pela fotografia area individual, enquanto que a distncia focal, em funo da
escala fotogrfica desejada, determinar a altura de voo da aeronave (DISPERATI;
AMARAL, 2007).
Prez (2011) tambm cita que comumente os parmetros encontrados atravs de
procedimentos de calibrao da cmera incluem a distncia computada principal ou a
distncia focal (f) da lente, parmetros (x0, y0), que denotam as coordenadas do centro
de projeo da imagem (ponto principal), e os coeficientes de distoro da lente (k1, k2,
k3, P1, P2), onde os termos ki representam coeficientes de distoro radial da lente e
termos P1 e P2 representam os coeficientes de distoro de descentramento provocados
pela falta de centralizao de elementos de lente. Para Fryer (1996), distores radiais e
descentramento constituem as aberraes que afetam a localizao das imagens.
A principal vantagem de um sistema de Veculo Areo No Tripulado, atuando
como uma plataforma area, sobre os avies tradicionais e tripulados para levantamentos
terrestres a grande flexibilidade que permite a aquisio de imagens a partir de pontos
de vista no convencional (IRSCHARA et al., 2010).
18
2.6 Plataformas Areas no Tripuladas em Atividade

Para Grenzdrffer (2009), avies no tripulados equipados com GPS e cmeras
digitais, os chamados VANTs tornaram-se um foco de investigao. A navegao
autnoma desses veculos realizada usando o GPS com tecnologia inercial de medio
e utilizao de outros sensores. Somente os VANTs programveis permitem trabalho
fotogramtrico confivel de forma sistemtica e um eficiente mapeamento de reas de
interesse.
Conforme Jensen (2009), desde os anos de 1980, o Departamento de Defesa dos
Estados Unidos (DOD) vem investindo bilhes de dlares no desenvolvimento de
Veculos Areos No Tripulados para atender aos requisitos de misses especficas
tticas ou daquelas que precisem de grande autonomia de voo para reconhecimento ou
vigilncia. As tecnologias de voo autnomo esto cada vez mais presentes em VANTs e
os aplicativos computacionais executam o trabalho de rotina mental que realizavam os
pilotos.
Para Eisenbeiss (2009), os VANTs, especialmente os de baixo custo, por
possurem limite de carga til, muitas vezes so equipados com sensores de baixo peso,
de formato pequeno ou mdio e com cmeras amadoras. Portanto, em comparao as
cmeras de grande formato, os VANTs tm de adquirir um maior nmero de imagens a
fim de obter a mesma cobertura e resoluo. Alm disso, sensores de baixo custo,
normalmente, so menos estveis do que os sensores de alta tecnologia, o que resulta em
uma qualidade de imagem reduzida. Portanto, essas limitaes de carga exigem o uso de
unidades de baixo peso de navegao, o que implica em resultados menos precisos para
a orientao dos sensores. Alm disso, os VANTs de baixo custo so normalmente
equipados com motores menos potentes, o que limita a altura alcanvel. A Tabela 1,
apresenta um comparativo entre algumas caractersticas da fotogrametria area,
fotogrametria terrestre e VANTs.
19
Atividade/
Parmetro
Area
Fotogrametria
Terrestre
Planejamento
Semiautomtico
Manual
Aquisio de
dados
Assistido e
Manual
Autnomo
Assistido e
Manual
VANT
Automtico/
Manual
Autnomo
Assistido e
Manual
mm - m
m - Km
mm - dm
mm - m
Normal e
oblqua
Normal e oblqua
mm - m
cm - 10m
1 - 500
1 - 1000
Extenso da
Km
rea
Resoluo da
cm - m
imagem/GSD
Distncia do
Normal e oblqua
objeto
Preciso
absoluta
dos valores de
cm - dm
orientao
inicial
Tamanho dos
blocos de
10 - 1000
nmero de
varredura
reas em
pequenas e
Objetos e reas grandes escalas
em pequena
(documentao
escala
arqueolgica,
(arqueologia,
monitoramento
modelagem 3D
de perigos,
de edificaes) modelagem 3D
Aplicaes
de construes e
especiais
objetos)
(exemplo) e
Aplicaes em
caractersticas
Fotogrametria
reas
arquitetural e
inacessveis e
industrial
perigosas
Viso area
Viso terrestre
Viso area
Aplicao em
tempo real
(monitoramento)
Tabela 1 - Caractersticas da Fotogrametria (Fonte: Einsebeiss (2009).)
Escala em
grandes
reas
(Mapeamento,
florestas,
glaciologia,
modelagem 3D
de construes)
Einsebeiss (2009) coloca ainda que os VANTs so veculos areos no tripulados,

motorizados e reutilizveis que podem voar autonomamente, semi autonomamente ou
manualmente, conduzidos por um piloto, a partir do solo, usando um controle remoto.
De modo geral, na literatura, so encontrados os termos Veculos Areos No Tripulados
e Sistemas de Aeronaves No Tripuladas como sinnimos.
No Brasil, os VANTs denominados tambm como Aeronaves Remotamente
20
Pilotadas (ARP), Hermes 450, pertencente Fora Area Brasileira (FAB), esto em
fase final de testes no esquadro Hrus (1/12 GAV), sediados na Base Area de Santa
Maria (BASM), em Santa Maria - RS. Essas aeronaves devero cumprir misses de
busca, controle areo avanado e reconhecimento (FAB, 2011).
2.6.1 Bales
Para baixas altitudes e no limite da viso do operador, o balo pode ser operado
com muita segurana e apresenta as seguintes vantagens: livre de vibrao do motor,
apresenta baixo custo na explorao, facilidade de manuseio e montagem, baixo custo de
manuteno, relativamente seguro, podendo ser operado em reas povoadas, de fcil
deslocamento dentro de seu raio de ao. O balo pode ser tambm adaptado ao tamanho
e massa dos instrumentos que precisam ser transportados.
Para Everaerts (2008), por serem sistemas de baixa altitude entre 150 a 200 m,
voam abaixo do trfego areo. Eles podem ser operados com facilidade, mas
normalmente s vista do piloto. Isso limita a rea que podem cobrir em uma nica
misso. Por outro lado, eles podem ser trazidos para a rea de pesquisa de carro ou
caminho. Esses sistemas so muito atraentes para grupos de pesquisa envolvidos no
projeto de instrumentos e temticas de investigao, porque oferecem baixo custo e so
flexveis para a aquisio de dados.
Eisenbeiss (2009) cita diversas tentativas de obteno de imagens areas por
bales, algumas bem sucedidas, outras, nem tanto, visto que atingiram seus objetivos.
De qualquer modo, fica claro pelas exposies que o balano provocado pelo vento e a
limitao de altura restringem muito o tipo de utilizao.
2.6.2 Paramotores
Conforme Eisenbeiss (2009), os paramotores so sistemas de baixo custo e
configuram-se como um parapente motorizado, destacando-se de outros VANTs, devido
sua autonomia de at 03 horas. Esse sistema usado em projetos de controle ambiental
na Pomernia (Alemanha). Os paramotores podem ser equipados com acessrios como
GPS, cmera de vdeo, que permitem a transmisso da posio atual e do sinal de vdeo
online atravs do link de rdio. Pode ser controlado manualmente ou tambm
programado.
Os parapentes motorizados, tambm denominados de paramotores, so uma
alternativa para aplicaes individuais. O sistema Susi, da Universidade de Bonn
21
(Alemanha), controlado manualmente e impulsionado por um motor de 4,1 Kw de 2

tempos. O peso do sistema varia entre 8 e 12 kg, pois at 5 kg de carga til pode ser
conectado ao equipamento. A estrutura montada em um parapente, que funciona como
uma asa. Portanto, um voo lento e estvel garantido e fornece alta segurana, em caso
de uma falha do motor, pois ir plainar at o pouso. A plataforma tambm permite a
montagem de sensores diferentes. O campo de viso transmitido para o operador e
pode ser visto em culos especiais ou telas de vdeos e laptops. Embora a aquisio da
imagem seja acionada via controle remoto, a posio determinada por um equipamento
de GPS de baixo custo e transmitida ao operador. O voo restrito para velocidade de
vento menor que 6 m/s. A altura mxima de voo de 4.500 metros e alcana uma
distncia de operao de at cinco quilmetros. Para a descolagem e aterragem, necessita
de uma pista com um comprimento entre 5 e 25m. (THAMM; JUDEX, 2006).
Yamauchi&Rudakevych (2004), em um projeto denominado Griffon, utilizou-se
um Paramotor RC para transportar um rob, tambm RC. Nesse projeto, foi avaliada,
principalmente, a sustentao em voo, capacidade do motor, estabilidade e as
caractersticas dos servos de controle com essa carga, obtendo resultados satisfatrios
em todos os quesitos e sugerindo, para outro projeto, controle de vdeo em tempo real,
capacidade de navegao autnoma de voo, usando os waypoints7 do GPS, lanamento
e capacidades de pouso semiautnomo.
Kuhnert (2010), em uma de suas pesquisas, utilizou diferentes veculos (AMOR,
PSIQUE e DORIS), operados de forma flexvel para cobrir uma vasta gama de
aplicaes possveis para um modelo de ambiente 3D. Um mapa completo permitiu
navegar de forma autnoma em terrenos complexos durante o manuseio dos objetos
presentes de forma adequada. Na pesquisa, ele fez uma combinao de veculos
terrestres e areos para executar as tarefas, foi uma aplicao de cooperao de solo-ar
na rea da robtica. O rob areo foi utilizado para a aquisio de imagens de vdeo ao
vivo, as quais o rob de terra usou para realizar um registro com ortofotos
georreferenciadas a partir de um banco de dados geogrfico.
2.6.3 Avies
O projeto ARARA (Aeronaves de Reconhecimento Assistidas por Rdio e
Autnomas) est centrado no desenvolvimento e uso de VANTs, de escala reduzida,
para monitoramento areo. O principal objetivo do projeto a substituio de aeronaves
convencionais utilizadas na obteno de fotografias areas, para monitoramento de reas
22
agrcolas e reas sujeitas a problemas ambientais, por VANTs de pequeno porte que
realizam misses pr-estabelecidas pelos usurios. O projeto ARARA est sendo
desenvolvida no Laboratrio de Computao de Desempenho do Instituto de Cincias
Matemticas e de Computao - USP, em So Carlos, em cooperao com a EMBRAPA
Instrumentao Agropecuria, So Carlos SP (JORGE, 2002).
Conforme Eisenbeiss (2009) afirma, a empresa Mavionics desenvolveu uma
aeronave com asa fixa rdiocontrolada (RC) que permite o voo autnomo em diferentes
campos de aplicaes civis. O sistema Carolo T200 um modelo padro, que possui
piloto automtico desenvolvido pela MavionicsGmbH, software de Controle de Misso
(MCS) e um controle remoto para as manobras manuais. A carga padro uma cmera
fotogrfica Canon Powershot S60 e mais alguns componentes tcnicos que, ao todo,
pesam 1 Kg. O MCS apresenta um mapa georreferenciado, onde as linhas de voo so
definidas pelo ponto inicial e final. A curva de uma linha para outra, feita em um raio
constante, enquanto o raio mnimo limitado a 30 no ngulo de rolamento da MCS, a
fim de evitar uma instabilidade do sistema. Aps a decolagem manual, o sistema muda
para o modo autnomo enquanto o avio se aproxima do primeiro ponto. Aps a misso,
o piloto assume o controle em terra.
2.6.4 Helicpteros
Para Everaerts (2008), helicpteros no tripulados existem em vrios tipos e
tamanhos. No Japo, por exemplo, centenas deles so utilizados na agricultura, como
plataformas para semear e pulverizar. L, esses sistemas so considerados parte
integrante de equipamentos agrcolas, sendo catalogados como "arados voadores. Esses
helicpteros foram equipados com instrumentos de imagem para monitorar o
crescimento das plantas, detectarem doenas e stress da vegetao, devido escassez de
gua. No Brasil o helicptero era utilizado pela EMBRAPA no projeto ARARA I
(JORGE, 2002).
2.6.5 Quadrotores
Com os avanos da engenharia de controle e cincia dos materiais, foi possvel
desenvolver pequenos VANTs quadrotores, tambm conhecidos como microdrones, que
podem ser equipados com cmeras e outros sensores, e operados por uma estao de
controle no solo. So veculos originalmente desenvolvidos para fins militares, que
passaram a ser utilizados em aplicaes civis. Dessas aplicaes, destacam-se a obteno
23
de imagens areas convencionais, em tempo real, infravermelho e modelos

estereoscpicos para fotogrametria. (QUARITSCH et al., 2008).
Para Meister (2007), se um VANT capaz de voar automaticamente em uma
trajetria predefinida, a gama de aplicaes possveis ampliada de forma significativa.
Em seu artigo, o pesquisador aborda o desenvolvimento da integrao dos sistemas de
navegao GPS / INS / MAG e um navegador waypoint para decolagem e pouso vertical
(VTOL), para um helicptero com quatro rotores no tripulados e com peso de
descolagem inferior a 1 kg.
Eisenbeiss (2009) relata que logo aps completar a aquisio de dados as imagens
obtidas pelo foram osturadas para uma viso panormica, dando uma viso geral da
rea em estudo. Usando as imagens no retificadas, concluiu que j era possvel
identificar a estrutura principal e at mesmo reconhecer caractersticas que no eram
visveis a partir do solo.
Quaritschet al. (2008) salientam tambm que os quadrotores destacam-se devido
simplicidade mecnica e s facilidades de execuo de manobras de voo, tornando-se
um campo de interesse de muitas pesquisas. O alto grau de liberdade permitido ao voo
pode ser explorado de forma a obter informaes que at ento no eram possveis, pois
incorporam tecnologias que permitem decolagem vertical, voo pairado, facilidade de
aterrissagem em pouco espao, sensores inerciais e de presena de obstculos. Permitem,
alm disso, obter uma ampla viso do meio ambiente, sendo til em muitas aplicaes,
como monitoramento ambiental, vigilncia e gesto de desastres.
2.6.6 Analogias entre Quadrotores e Helicpteros
Os helicpteros possuem trs movimentos que os diferenciam dos avies: voar
para trs, girar no ar em seu eixo vertical e pairar no ar mantendo a mesma posio, que
sua caracterstica mais importante. Essa liberdade extra e a habilidade necessria para
domin-la fazem os helicpteros instigantes e complexos. Todas essas manobras so
impossveis de fazer com um avio convencional, pois ele normalmente precisa voar
para frente para gerar sustentao. O quadrotor analisado nesta pesquisa tem as mesmas
caractersticas que os helicpteros, com o diferencial de todo o conjunto ser mais
simples de funcionamento e operao. Os comandos bsicos do controle do helicptero
que passam a ser anlogos ao drone so: Sustentao (Lift), Direo (Yaw), Inclinao
(Pitch), Rolamento(Roll). A Figura 3 faz uma analogia dos movimentos do quadrotor
com os movimentos de um helicptero.
24
Figura 3 Analogias entre os movimentos do helicptero e o drone/quadrotor em

seus eixos de voo
A Figura 4 apresenta uma comparao da rea de abrangncia, altura de voo,
escala preciso, distncia focal e repetitividade que algumas plataformas areas possuem
na obteno de imagens.
Figura 4 Comparao da rea de abrangncia, altura de voo, escala preciso,

distncia focal (Fonte: Eisenbeiss (2009), adaptado pelo autor)
25
2.7 Controlador de Operao Remota
Controle
Remoto
Avies
Detalhes de Operao
(
Direo do Nariz)
O stick do acelerador controla a altitude da aeronave.
Empurre a stick e o avio vai subir.

Puxe o stick para baixo e a aeronave descer.
A aeronave vai pairar e manter sua altura
automaticamente se os sticks estiverem centradas.
Empurre a alavanca do acelerador acima do centro
(posio neutro) para fazer com que a aeronave decole.
Sugerimos que voc empurre o stick do acelerador
lentamente para evitar que a aeronaves eleva de forma
sbita e inesperada.
A alavanca de guinada controla o leme da aeronave.
Empurre o stick para a esquerda e a aeronave girar no

sentido anti-horrio.
Empurre a alavanca para direita e o avio ir girar no
sentido horrio. Se o stick centrada, a aeronave vai
voar sempre na mesma direo.
A alavanca de comando controla a velocidade angular de
rotao da aeronave. O aumento da circulao dos
resultados de comando da alavanca na velocidade da
aeronave mais rpida.
A alavanca controla direo frente da aeronave e a
inclinao para trs.
Empurre a vara e o avio ir inclinar e voar para a frente.

Puxe a alavanca para baixo e o avio ir inclinar e voar
para trs. A aeronave ir manter nvel em linha reta se a
alavanca estiver centrada.
Aumentando o movimento da alavanca de comando ir
resultar num ngulo de inclinao maior (o mximo
35) e velocidade de voo mais rpido.
A alavanca controla a aeronave para a esquerda e
inclinao direita.
Empurre a alavanca para esquerdo e o avio ir inclinar

26
e voar para a esquerda.
Empurre a alavanca para direita e o avio ir inclinar e

voar para a direita.
A aeronave ir manter o nvel e em linha reta, se a
alavanca estiver centrada.
Aumentando o movimento da alavanca de comando ir
resultar num ngulo de inclinao maior (o mximo
35) e velocidade de voo mais rpido.
Fonte: Manual do DJI Phantom Vision 2

2.8 Sistemas de Automao Dinmica
Uma Unidade de Medio Inercial (IMU) um dispositivo eletrnico que mede e
relata em um equipamento a velocidade, orientao, e as foras gravitacionais, usando
uma combinao de sensores. A IMU o corao do sistema eletrnico do drone, onde
ocorre o controle de posio com o controle de altitude baromtrica. Uma combinao
de vrios sensores intercomunicantes se funde em um filtro de Kalman. Os
microcontroladores processam os dados e os enviam aos motores.
Segundo Campos (2010), um veculo areo voa com velocidade constante e
possuem rigidamente instalados em seu corpo trs girmetros e trs acelermetros
(strapdown), cuja acurcia tpica de sensores disponveis comercialmente para
aplicaes aeroespaciais, os quais se encontram alinhados com o sistema de coordenadas
fixo ao corpo. A Figura 5 apresenta a integrao dos principais sensores que compem
uma IMU responsvel para fornecer de maneira conjunta uma estimativa completa da
atitude em voo em relao a um sistema de coordenadas conhecido.
Figura 5 Integrao dos principais sensores (Fonte: Caldeira e Baltazar (2004))

27
2.9 Vantagens e Desvantagens entre os VANTs de Asa Fixa e de Asas

Rotativas
Conforme Stepaniak (2008), os VANTs de asas rotativas apresentam vantagens
considerveis sobre o avio de asa fixa para a mesma aplicao. Primeiro, um
helicptero no obrigado a manter uma velocidade para frente para se sustentar no voo,
e uma mudana de posio pode ser realizada, em reas congestionadas que no pode ser
realizada pelo raio de curva de um avio. Alm disso, a capacidade de pairar sobre uma
localizao permite que o Radar Laser (LADAR), ou outros sensores, sejam treinados
em um alvo de vigilncia, deteco de mudanas e navegao.
Uma desvantagem do helicptero tradicional a sua complexidade mecnica,
pois um complexo articulado no rotor central necessrio para que, simultaneamente,
permita torque e variao no elevador. Alm de um nico rotor para o elevador,
helicpteros tradicionais tipicamente empregam um rotor vertical na cauda para
compensar o torque de reao na fuselagem causada pelo rotor principal. Ligado caixa
de velocidades do rotor principal, o rotor de cauda introduz uma complexidade
adicional, porque a cauda se estende para alm do disco do rotor, aumenta a rea
necessria para operao segura.
O projeto quadrotor supera essas questes sem comprometer as vantagens de uma
aeronave de asa rotativa. Um par de rotores de contrarrotao equilibra o torque, sem a
necessidade de um rotor de cauda. O conjunto de carga permite que os quatro rotores
com pequenos eixos e finas lminas de ps de hlices, de passo fixo, substituam o eixo
central articulado do helicptero de rotor simples, com passo varivel. Esses efeitos
acontecem com mais frequncia e mais rapidamente do que nos helicpteros
tradicionais. Isso ocorre porque o centro de gravidade do veculo ligeiramente inferior
ao das hlices. Portanto sensores piezeltricos so utilizados para determinar a
velocidade de rotao das hlices. Alternativamente, giroscpios podem ser usados para
determinar a orientao do dispositivo. Um sistema embutido que recebe informaes
desses sensores controla a velocidade dos quatro motores eltricos para estabilizar o voo.
A segurana do conjunto pode ser reforada com um escudo protetor ao redor dos discos
do rotor.
Outra vantagem, no quadrotor, que o impulso nico, usado para compensar o
peso, e no para contrariar o torque, porque os sistemas de giro dos quatro rotores
eliminam o efeito giroscpio do conjunto, assim o empuxo totalmente utilizado para
transportar a carga.
28
2.10 VANT DJI Phantom Vision 2

De modo geral, o VANT DJI Phantom Vision 2, com quatro motores eltricos
brushless leve e altamente confivel. No h equipamento ou sistema de transmisso
para seu comando e nem servos auxiliares para a navegao. A velocidade de cada rotor
determina o voo. Os motores eltricos de velocidade relativamente lenta garantem baixas
vibraes e o sistema opera em nvel de rudo muito baixo, tem um modo de voo
autnomo por isso equipado com todos os sensores necessrios para controlar o voo e
realizar as misses e tarefas sem um operador humano. Tambm equipado com
recursos de segurana GOHOME caso o operador perca sinal com o VANT,
garantindo um pouso seguro no caso de haver um problema tcnico.
A construo do sistema, com baixo peso e peas flexveis, torna possvel a
operao em locais povoados, sem perigo de prejudicar seriamente as pessoas ou
infraestrutura em caso de acidente. O sistema no necessita de local de pouso e
decolagem preparado e pode estar no ar em poucos minutos aps a chegada ao local do
voo.
Uma das vantagens mais significativas da utilizao deste equipamento para este
experimento refere-se ao fato deste ter incorporado em suas caractersticas preocupaes
pertinentes fotogrametria tradicional, tais como estabilidade de voo por sensores
inerciais e GPS, altura constante, registros das informaes de toda a rota de voo,
georreferrenciamento de imagens e facilidade de programao do planejamento de voo.
2.11 Limitaes na Utilizao dos VANTs
Conforme Eisenbeiss (2009), VANTs, especialmente os de baixo custo, possuem
limite de carga til, peso e dimenses dos sensores, de modo que muitas vezes o baixo
peso dos sensores determinante para a seleo de cmeras de pequeno e mdio
formato. Portanto, em comparao com as cmeras de grande formato, os VANTs tm
que adquirir um maior nmero de imagens a fim de obter a mesma cobertura e
resoluo. Alm disso, sensores de baixo custo, normalmente so menos estveis do que
os sensores de alta tecnologia, o que resulta em uma qualidade de imagem reduzida.
Portanto, essas limitaes de carga exigem o uso de unidades de baixo peso de
navegao, o que implica resultados menos precisos para a orientao dos sensores.
Alm disso, os VANTs de baixo custo so normalmente equipados com motores menos
potentes, o que limita a altura alcanvel.
29
2.12 Classificao dos VANTs

H uma grande variedade de formas, tamanhos, configuraes e caractersticas de
VANTs que originalmente chamavam-se drones(zanges). Os VANTs podem ser
controlados de duas formas alguns a partir de um local remoto que pode ser de milhares
de quilmetros de distncia, em outro continente, e outros que voam de forma autnoma
com base de voo pr-programados usando complexos sistemas de automao
dinmica.A maioria deles permite que pilotos possam alternar os controles manuais e
autnomos conforme as convenincias.
Devido ao rpido desenvolvimento e do nmero cada vez maior de novos
conceitos e tecnologias, tornou-se uma necessidade estabelecer certa classificao para
VANTs. A Associao Europeia dos Sistemas de Veculos Areos No Tripulados
(EUROUVS) elaborou uma classificao desses sistemas, a qual d uma viso geral do
estado da arte, apresentada no Tabela 2 (BENTO, 2008).
Categoria
Carga
Mxima de
decolagem
(Kg)
Altura
mxima de
voo (m)
Autonomia
de voo (h)
Alcance de
Data Link
(Km)
Micro
<5
250
<1
< 10
Mini
< 30
150 - 300
<2
< 10
Tabela 2 - Classificao de sistemas mini e micros VANTs (Fonte: Bento (2008))
No Tabela 3, Einsebeiss (2009) classifica os VANTS em relao sua faixa de
resistncia, s condies atmosfricas, dependncia do vento, manobrabilidade e carga
(0: menor valor; +: valor intermedirio; ++: o melhor valor)
30
Tabela 3 - Prs e contras dos diferentes tipos de VANTs (Fonte: Einsebeiss (2009))
No Tabela 4, Einsebeiss(2009), traz uma viso geral das diferentes plataformas de
sensoriamento remoto, com resoluo espacial tpica de seus canais multiespectrais e
com os seus tpicos campos de viso (FOV). Essa viso mostra a diferena na resoluo
atual centmetros para o nvel mm que poderiam idealmente ser preenchido por
miniaturas de VANTs.
Plataforma de
Resoluo espacial Tpicos campos de
Sensoriamento Remoto
tpica (m)
viso (FOV) (Km)
Satlite
2 - 15
10 - 50
Aeronaves pilotadas
0,2 - 2
2-5
Mini VANT's
0,01 - 0,2
0,05 - 0,5
Tabela 4 - Resolues espaciais e campos de viso (Fonte: Einsebeiss (2009))
31
A Tabela 5 apresenta a classificao dada pela Unio Europeia.
Name
Classification
Mass (Kg)
Micro ()
<5
Mini
CR
SR
MR
MRE
Range
(Km)
< 10
FligthAlt (m) Endurance (hour)

250
150/250/300
*
3.000
3.000
5.000
8.000
Mini
< 25/30/150 *
< 10
<2
Close Range
25 - 150
10 - 30
2-4
Short Range
50 - 250
30 - 70
3-6
Medium Range
150 - 500
70 - 200
6 - 10
MR Endurance
500 - 1500
> 500
10 - 18
Low Alt.
LADP DeepPenetration
250 - 2500
> 250
50-9.000
0,5 - 1
Low Alt.
LALE
LongEndurance
15 - 25
> 500
3.000
> 24
Medium Alt. Long
Endurance
1.000 - 1.500
> 500
5/8.000
24 - 48
MALE
Higth Alt.
HALE
LongEndur.
2.500 - 5.000
> 2.000
> 20.000
> 48
Strato
Stratospheric
> 2.500
> 2.000
> 20.000
> 48
EXO Exo-stratospheric
TBD
TBD
> 30.500
TBD
Unmannedcomba
t AV
> 1.000
+/-15000
12.000
+/-2
UCAV
LET
lethal
TBD
300
4.000
3-4
DEC
Decoys
150 - 500
0 - 500
50 - 5.000
<4
*
According to national legal restrictions
Tabela 5 - Classificao da legislao europeia para UVS (UnmannedVehicleSystems) e
UAV (UnmannedAerialVehicle) (Fonte: Skydrones (2012))
Para Tovar (2012), os chamados mini VANTs, vo de 3 a 5 quilos e at 5
quilmetros de alcance, para reconhecimento de curta distncia; os VANTs de 800
quilos e entre 15 e 20 horas de operao, para reconhecimento, vigilncia e patrulha; e
os VANTs estratgicos, acima de 1,5 tonelada, para misses de longa durao (mais de
20 horas).
2.13 Cadastros Territoriais Multifinalitrio
A Portaria n 511, de 07 de dezembro de 2009 do Ministrio das Cidades que
trata das Diretrizes para a criao, instituio e atualizao do Cadastro Territorial
Multifinalitrio (CTM) nos municpios brasileiros, no seu artigo pargrafo 13, pargrafo
2 traz o seguinte texto: Os limites fsicos das parcelas podem ser obtidos por mtodos
32
topogrficos, geodsicos, fotogramtricos e outros que proporcionem precises

compatveis.
O Cadastro Tcnico representa um vasto campo de atuao profissional,
abrangendo desde tecnologias para medies do imvel, at ao mapeamento temtico
que consiste de fundirio, uso do solo, geologia, planialtimtrico, solo, rede viria, rede
eltrica, legislao que rege a ocupao territorial e, finalmente, economia que se pode
extrair da terra. O Cadastro Tcnico, para ser multifinalitrio, deve atender ao maior
nmero de usurios possveis, o que exige que se criem produtos complexos e
tecnologias que os tornem acessveis para qualquer profissional que necessite de
informaes sobre propriedade. (ERBA, etal., 2005).
Para Philips (2009), um cadastro permanente e atualizado serve para proteger os
investimentos. O cadastro bsico tem trs componentes:
1. Informao literria: nmero identificador, superfcie, logradouro, uso do solo.
2. Carta: representao grfica que identifica cada objeto cadastrado, seus limites,
formas, composio da unidade.
3. Arquivo: todos os originais do levantamento so os mais importantes, os demais
derivam destes.
Para Antunes (2007), cadastro um registro pblico que descreve a extenso,
qualidade e valor dos bens imveis de certo territrio, compreendendo uma srie de
operaes que tem por fim organizar este registro. O espao geogrfico cadastrado pode
ser tanto no ambiente urbano como o rural. O cadastro pode ser definido atravs de um
conjunto de tcnicas cartogrficas e de banco de dados sobre os bens imobilirios. O
cadastro o registro oficial das informaes que definem a propriedade, refere-se a:rea,
utilizao, tipo, valor, localizao unvoca e direita. O registro deve apresentar o
assentamento metdico destas informaes, tal que possibilite a identificao da
propriedade na forma mais atual. A definio precisa de uma propriedade envolve
diferentes aspectos, desde a sua localizao at os direitos exercidos sobre ela, portanto
um assunto de natureza multidisciplinar.
De uma forma bastante simples, o CTM, como o prprio nome diz, deve servir
para vrios fins. Um levantamento topogrfico em que conste o parcelamento do solo
urbano (os loteamentos e os terrenos deste) faz-se necessrio. Portanto, o ideal que
constem as construes e outros dados referentes a elas e populao que habite o local
(casa, galpo, garagem; se de alvenaria, de madeira; se h energia eltrica, gua
encanada; esgoto tratado; nmero de moradores, renda per capita, escolaridade etc.).
Enfim, o mximo de informaes que se consiga extrair da rea em questo. Por ltimo,
33
o real intuito de um CTM; utilizar estes dados e realizar inmeros estudos,

cruzamentode informaes, propor novos projetos, apresentar solues para os
problemas existentes (LOCH e ERBA, 2007).
Erbaet al. (2005) comenta que autilizao de fotos areas de paisagens urbanas
em grande escala, como insumo para a administrao municipal, um tema de pesquisa
ainda pouco explorado no Brasil e, algumas vezes, visto como um campo de atuao
para as imagens de satlites de alta resoluo, esperadas a partir de misses comerciais e
do uso de rastreadores multiespectrais aero transportveis (airborne spectro graphic
imager) ou mesmo de algum satlite inovador. Deve-se deixar claro que no futuro isso
pode ser possvel. No entanto, at o momento, ainda utopia.
de suma importncia para tomada de deciso que haja um acompanhamento
desse tipo de informao. Uma imagem de satlite de boa qualidade para poder permitir
uma leitura da vegetao, solo exposto, rea urbana, rea livre etc., pode ser uma boa
opo para macros dados sobre a rea. Porm, para dados mais especficos, necessita-se
ter disposio uma imagem de boa qualidade e em uma escala que permita o nvel de
detalhamento desejado.
2.14 Fundamentao Terica

2.14.1 Fotogrametria
Fotogrametria, conforme a International Society for Photogrammetry and Remote

Sensing (ISPRS), a arte, cincia e tecnologia de obteno de informaes confiveis sobre
os objetos fsicos e o meio ambiente atravs de processos de gravao, medio e
interpretao de imagens fotogrficas e padres da energia eletromagntica radiante e outros
fenmenos.
A Fotogrametria uma tcnica em constante evoluo de instrumentos e processos.
Segundo Abib (1982), Franis Arago, ao apresentar a inveno da fotografia Academia de
Cincias da Frana, em 1839, colocou entre as suas eventuais aplicaes o mapeamento
topogrfico, fato ocorrido pela primeira vez em 1858 na construo da Carta da Frana com o
Cel. Aime Laussedat. Desde ento esta tcnica se encontra na vanguarda tecnolgica,
evoluindo em conjunto com as novas inovaes cientficas.
O desenvolvimento da aviao aps a Primeira Guerra Mundial alou a Fotogrametria
como destaque no mapeamento de reas, o que gerou novas demandas por instrumentos de
34
melhor acuidade, como conjuntos de lentes e sistemas mecnicos. Nas ltimas dcadas, o
crescente avano da rea tecnolgica, principalmente no que se refere ao desenvolvimento de
mtodos computacionais gerou o aparecimento de um novo paradigma, a Fotogrametria
Digital.
Atualmente a tcnica da aerofotogrametria a mais utilizada para o mapeamento de
reas com grande dimenso, principalmente no mapeamento sistemtico. Isso ocorre
principalmente em razo de apresentar produtos precisos a custos relativamente baixos.
(RIBEIRO, 1995).
Para o estudo da Fotogrametria necessrio ter dois conceitos bem definidos:
estereoscopia e paralaxe. A estereoscopia diz respeito visualizao de um mesmo foco por
dois mecanismos de captao de imagens. A paralaxe o deslocamento aparente na posio
de um objeto, em relao a um ponto de referncia, causado por uma mudana na posio de
observao (TOMMASELLI, 2004).
2.14.2 Geometria da Fotografia

Segundo WOLF (1995), ao tirar a fotografia de um objeto qualquer, esta pode ser
classificada de acordo com a sua geometria. No que se refere aos tipos de fotografia, temos a
vertical, que tirada quando o eixo tico da cmara encontra-se na vertical, baixo-oblqua,
quando a foto tirada com o eixo tico inclinado, mas no o suficiente para mostrar o
horizonte, alto-oblqua que tirada com o eixo tico suficientemente inclinado para mostrar o
horizonte terrestre e convergente que quando temos um par de fotos baixo-oblquas em que
o eixo tico da cmara converge em direo ao outro e com isso as duas fotos cobrem
aproximadamente a mesma poro do terreno.
As fotografias oblquas apresentam como vantagem a possibilidade de representarem
uma extensa rea e a caracterizao do relevo, elementos fundamentais no reconhecimento do
terreno, mas seu uso difcil para mapeamento, por possurem uma limitao geomtrica. As
fotografias convergentes possuem uma obteno difcil por sensores aerotransportados, da
serem mais usadas na Fotogrametria terrestre, conforme RUY (2008). possvel, no caso de
uma foto ser vertical, obter uma relao entre a fotografia e a cena detalhada, que o objeto, a
partir de uma relao geomtrica (Figura 6)
35
Figura 6 Relao geomtrica entre a foto e a cena (REISS, 2008).
Nessa relao geomtrica, os parmetros envolvidos so os seguintes:
f a distncia focal, obtido nas propriedades da imagem;
AB a distncia conhecida no terreno;
ab a distncia medida na imagem;
Z a distncia cmara-objeto (altura de vo).
Assim, por semelhana de tringulos, ab est para AB assim como f est para Z, ou seja,
(1)
Apesar da relao entre as medidas na fotografia e na cena, as mesmas possuem
sistemas de coordenadas diferentes. Os dados mostrados exibem a relao entre o objeto e a
foto. A superfcie da cena no exemplo prvio plana, mas quando a mesma irregular,
determina-se outra expresso:
(2)
36
Figura 7 Relao geomtrica entre a foto e a cena quando o terreno irregular (REISS,
2008).
Sendo,
H Altitude de cmara no momento da tomada da fotografia;
hAB Mdia da altitude dos pontos A e B.

Os exemplos citados esto relacionados a uma fotografia apenas, mas caso sejam
tiradas duas fotografias ou mais de um objeto nico ou feio nicos, em posies diferentes,
possvel extrair as suas medidas e obter seus modelos tridimensionais.
A distncia entre o ponto nodal posterior, que segundo BRITO E COELHO FILHO
(2007) o ponto de sada de um raio de luz do sistema de lentes; e o plano focal da imagem
da objetiva chamada de distncia focal. Segundo WOLF (1995), o conceito de distncias
focais, relaciona a distncia focal equivalente (f) e a distncia focal calibrada (c), sendo a
primeira a distncia efetivamente prxima ao centro das lentes da cmara, e a ltima, aquela
que mostra a distribuio mdia global da distoro radial das lentes.
2.14.3 Cmaras Fotogrficas
Existem cmeras mtricas e no mtricas. Aquelas que possibilitam o conhecimento

das propriedades geomtricas das informaes extradas so as cmaras mtricas, sendo estas
usadas em Fotogrametria. Umas das informaes que detalham essas cmaras o ngulo do
campo de visada, que pode ser menor que 50 (pequeno angular), entre 50 e 75 (normal),
37
entre 75 e 100 (grande angular) e superior a 100 (super grande angular). O ngulo de
abertura da cmera determinado pela distncia focal e pelo tamanho do quadro da cmara.
As cmaras no mtricas, quando devidamente calibradas, tambm podem ser usadas
na Fotogrametria, apesar dos seus utenslios mecnicos e ticos no serem como as das
cmaras mtricas. Nesses casos, elas necessitam de componentes com alguma qualidade
geomtrica. A sua grande disponibilidade, seu peso leve e seu custo barato so vantagens
desse tipo de cmaras.
possvel dividir as cmaras digitais em trs categorias conforme CRAMER (2004
apud RUY, 2008). As de pequeno formato so aquelas de uso domstico, at 6 megapixels e
capturam imagens de pequenas reas. As de mdio formato so geralmente usadas por
fotgrafos em mapeamentos de pequenas reas ou projetos de ambiente, e possuem em torno
de 15 megapixels. E por fim, as de grande formato, so aquelas com 40 megapixels ou mais
de resoluo, permitindo melhor mapeamento de grandes reas, cobertura mais ampla do
terreno e benefcios da tecnologia digital
2.14.4 Mosaicos Fotogramtricos

O mosaico fotogramtrico a ampliao da vista da rea fotografada, originando uma
impresso de continuidade, ou seja, a unio de vrias fotografias formando uma apenas no
final.
Para entender a formao dos mosaicos, preciso compreender que existem imagens
sobrepostas em um recobrimento areo. Nesses casos, o nmero de fotografias maior, mas
mesmo assim permite uma maior operacionalidade das mesmas. Existe a sobreposio lateral,
que aquela cujo valor geralmente 30% e ocorre entre as faixas do bloco. E existe a
sobreposio longitudinal, sendo essa geralmente superior a 60% e que ocorre entre as
fotografias. A Figura 8 mostra um exemplo de fotografias com os dois tipos de sobreposio.
Figura 8 Exemplo de sobreposies lateral e longitudinal (BRITO; COELHO FILHO,

2007).
38
Os mosaicos podem ser classificados em controlados, semi-controlados e nocontrolados, segundo WOLF (1995). Isso varia de acordo com o processo de produo e com
o nvel de controle.
A construo dos mosaicos controlados feita a partir de fotografias retificadas na
mesma escala. Para isso, utilizam-se pontos de controle, os quais so impressos em uma folha
base sobre a qual so ajustadas as fotografias retificadas. Essas fotografias retificadas so
imagens que consistem em modificar os ngulos referentes atitude da cmara, bem como a
distncia focal, resultando em projet-la, para um plano horizontal, segundo seu feixe
perspectivo, conforme ANDRADE (1998). Na ortorretificao so eliminadas as distores
causadas pelo relevo da rea fotografada, pois h uma mudana da perspectiva cnica para a
perspectiva ortogonal, segundo MENESES (2007).
Os mosaicos no-controlados so ideais para aqueles que no precisam de muita
preciso, pois como so feitos a partir da justaposio das fotografias e pela observao de
seus detalhes, so mosaicos de elaborao rpida. Um tipo de mosaico no controlado
especial a foto ndice, sendo visto nessas identificaes de cada fotografia que forma o
bloco e a capacidade de inserir a toponmia das mais importantes feies da rea que foi
fotografada.
E por fim, existem os mosaicos que misturam caractersticas dos mosaicos controlados
e no-controlados, sendo chamados de mosaicos semi-controlados. Esse tipo de mosaico
formado a partir de fotografias areas retificadas ou no, sem ponto de controle ou com ponto
de controle respectivamente. direcionado para aqueles que precisam unir preciso e
economia.
2.14.5 Referenciais Adotados
Os sistemas de coordenadas usados nos procedimentos sero apresentados a seguir,

para que haja um melhor entendimento dos processos fotogramtricos.
Espao Imagem
definido como o espao compreendido entre o ponto nodal posterior e o plano do
negativo, associando-se assim, as informaes aos sistemas de coordenadas referenciadas s
imagens.HASEGAWA (2004) cita o uso do espao fsico de cada sistema.
39
Este espao pode ser apresentado pelos diferentes sistemas de coordenadas:

a) Fiducial
A origem desse sistema o centro fiducial, definido com base na posio das marca.
No instante da tomada da fotografia que so inseridas essas marcas, que materializam esse
sistema (o fiducial). Esses pontos so denominados de marcas fiduciais.
O eixo x do sistema coincide com a reta definida pelas marcas fiduciais e paralelo
direo de vo, sendo positivo neste sentido. O eixo y orientado com relao ao eixo x, com
um ngulo anti-horrio de 90, conforme Figura 9.
Todas as fotografias de uma cmara possuem a mesma marcao, podendo determinar
a geometria interna da cmara em questo. Assim, no sistema fiducial, as coordenadas
medidas na fotografia esto relacionadas s marcas existentes nas suas bordas.
Figura 9 Sistema fiducial (DEMARQUI, 2007).
b) Fotogramtrico
Esse sistema usa como origem o centro perspectivo da cmara, segundo HASEGAWA
(2004). Esse centro representa o ponto de vista da fotografia, definido a partir do ponto
principal e transladado da distncia focal da cmara, como mostrado na Figura 10. O ponto
principal o ponto no qual o eixo z do sistema de coordenadas da foto intercepta seu plano
perpendicularmente. Seus eixos so paralelos e orientados em relao aos eixos do sistema
fiducial.
40
Figura 10 Sistema fotogramtrico (HASEGAWA, 2004).

Espao Objeto
um sistema tridimensional dextrgiro, sendo sua origem varivel. considerado
como espao imageado. Quando se trabalha com informaes topogrficas so obtidas por um
sensor aerotransportado, esse espao pode ser cartesiano local ou um referencial geodsico
cartesiano.
Sistemas Arbitrrios
So utilizados na dependncia dos instrumentos usados nos procedimentos
fotogramtricos e da aplicao desejada, apresentando caractersticas especiais. Tanto no
Espao Imagem, quanto no Espao Objeto, esses sistemas podem ser definidos. O sistema de
coordenadas com origem na foto da esquerda; sistema de coordenadas com base coincidente
com o eixo X; e sistema de coordenadas da tela do computador so exemplos desses sistemas.
O sistema de coordenadas da tela, que um exemplo de sistema arbitrrio, possui sua
origem no canto superior esquerdo da fotografia, como mostrado na Figura 11.
Figura 11 Sistema de coordenadas da tela (HASEGAWA, 2004).
41
Se forem conhecidas as dimenses dos pixels, a mudana entre o sistema de

coordenadas da tela e o fiducial pode ser feita atravs Equao 3:
sendo: x e y as coordenadas no sistema da tela;

x e y as coordenadas no sistema fiducial;
Sx e Syas dimenses do pixel.
2.14.6 Orientaes da Cmara
A orientao da cmara a obteno dos parmetros das condies de registro das

fotografias, tanto na localizao em relao ao referencial do objeto, quanto na sua parte
interior.
As orientaes podem ser interiores e exteriores. A orientao exterior, no caso das
fotografias analgicas, usada nos procedimentos de orientao absoluta e relativa.
Orientao Interior
a operao de recuperao da posio da fotografia em relao cmara,
reconstruindo o feixe perspectivo que gerou as fotografias, segundo ANDRADE (1998). A
deformao do filme, distoro das lentes e refrao atmosfrica so os erros mais comuns
nesse tipo de orientao, conforme HASEGAWA(2004). Mais informaes a respeito desses
erros inerentes orientao interior podem ser obtidas nesta mesma fonte.
Atravs das informaes das coordenadas das imagens apenas em pixels, BRITO E
COELHO FILHO (2007) refere que possvel a reconstruo do sistema interno da cmara
no instante da tomadas das fotografias, uma vez que as mesmas no possuem informaes
mtricas.
Orientao Exterior
a determinao da atitude e posio da fotografia em relao ao referencial do
objeto. Para isso preciso conhecer seis parmetros (,, , XCP, YCP e ZCP), os quais so
obtidos atravs das coordenadas tridimensionais do centro perspectivo e os ngulos de rotao
42
do sensor. Esses parmetros esto identificados na Figura 12, esquerda os ngulos de

rotao e direita a representao do centro perspectivo no sistema do objeto. Para isso
ocorrer preciso que se tenha pontos de apoio no sistema de coordenadas do objeto,
identificveis nas fotografias, e que suas coordenadas sejam conseguidas no sistema
fotogramtrico.
Figura 12 Parmetros da orientao exterior. (BRITO; COELHO FILHO, 2007).
2.14.7 Equaes de Colinearidade

O modelo de colinearidade um modelo matemtico que associa os dados do objeto e
da fotografia, sendo bastante usado nos processos fotogramtricos. Atravs dele se une por
uma reta, o ponto no espao objeto, o ponto na imagem e o centro perspectivo, sendo possvel
formar a imagem. Sua frmula baseada em semelhana de tringulos, onde os parmetros da
relao entre os eixos da imagem so proporcionais aos parmetros do terreno. De acordo
com Galo (2004), as equaes de colinearidade so as seguintes:
Onde:
x e y so as coordenadas do ponto no sistema fiducial;
x0ey0so as coordenadas do ponto principal;
c a distncia focal calibrada;
43
X, Y e Z so as coordenadas do ponto no referencial do objeto;

XCP, YCP e ZCP so as coordenadas do centro perspectivo da cmara no referencial do
objeto;
Ri,jso os elementos da matriz de rotao referenciada aos ngulos ,e , cada um referente
a um eixo de rotao ( est para x, est para y e est para z), sendo:
E por fim x e y representam as distores originadas pelos erros sistemticos, sendo

negativa quando o plano est no negativo e positiva quanto est no diapositivo, e so descritas
pelas expresses:
Onde xr e yr so os elementos referentes distoro radial simtrica, x de y dos

elementos da distoro descentrada e xa e y aos elementos da afinidade. Segundo GALO
(2004), detalhando as expresses (6) tem-se que:
Sendo K1, K2 e K3 os elementos representantes da distoro radial simtrica, P1 e P2

os parmetros da distoro descentrada e A e B os da afinidade.
Com r representando a equao de distncia entre o ponto principal e o ponto de interesse no
sistema fotogramtrico. Este dado pela seguinte equao:
Para se obter as coordenadas no referencial do objeto, utiliza-se as equaes de

colinearidade inversa, o que permite diversos procedimentos fotogramtricos, como a
restituio.
44
2.14.8 Fototriangulao
um mtodo de determinao de coordenadas de pontos de interesse no espao

objeto, segundo LUGNANI (1987). Seu maior objetivo, conforme ANDRADE (1998)
permitir coordenadas precisas para os pontos necessrios para a orientao de modelos
fotogramtricos para a restituio ou elaborao de ortofotos. Para se obter a fototriangulao
necessrio conhecer a relao geomtrica entre as fotografias adjacentes, o controle de
campo mediante pontos de apoio, e o conjunto de valores aproximados de parmetros de
orientao da fotografia.
Os pontos normalmente utilizados no procedimento de fototriangulao esto situados
na regio de Von Grber de cada fotografia. Esses pontos podem ser de ligao (tie points) ou
de apoio terrestre. Em relao ao bloco de fotografias, a disposio dos pontos de apoio
terrestre nas extremidades, assim como nas junes entre as faixas. O nmero de pontos de
apoio fica a critrio de cada planejamento e vai variar se for de um ponto a cada trs, quatro
ou cinco modelos.
Seu planejamento deve iniciar na cobertura fotogramtrica, pois a necessrio
conhecer o nmero de pontos de campo, a necessidade de realizar um vo apoiado, entre
outros fatores que modificam os procedimentos futuros, pois necessrio confiar de que os
dados para a triangulao foram obtidos com qualidade.
Os pontos fotogramtricos e os pontos de apoio terrestre so os tipos de ponto
executados na Fototriangulao. Geralmente se obtm os pontos de apoio atravs de um
referencial geodsico, para que as informaes que resultam desse processo possam permitir
intercmbio com informaes oriundas de diversas fontes.
importante tambm enfatizar a fototriangulao por feixe de raios (bundlemethod),
que uma resseo espacial simultnea execuo da interseo espacial para um conjunto
de imagens digitais do terreno, segundo BRITO e COELHO FILHO (2007). A resseo
espacial um mtodo que se consegue parmetros de orientao exterior e a interseo
espacial usada para as coordenadas de um ponto do espao objeto que esteja presente pelo
menos em duas fotografias. Neste modelo uma foto avaliada como um feixe de retas, e cada
uma delas descrita atravs da condio de colinearidade de trs pontos, conforme
LUGNANI (1987). Na fototriangulao por feixe de raios, mtodo exclusivamente analtico,
45
os parmetros de orientao exterior das imagens trabalhadas so obtidos atravs de um nico

ajuste.
Enfim, os mtodos de fototriangulao caracterizam um importante passo nas tcnicas
fotogramtricas, pois permitem a obteno de coordenadas de vrios pontos no terreno atravs
da interpolao de alguns pontos de campo apenas, Segundo concluso de BRITO e
COELHO FILHO (2007). Ento de extrema importncia a realizao dessa operao com
qualidade, pois a retificao, ortorretificao e restituio, esto na dependncia de passo
inicial.
2.14.9 Restituio
Atravs de instrumentos fotogramtricos, possvel elaborar um mapa ou parte dele, a

partir de dados de controle geodsico e de fotografias areas, sendo ele denominado
restituio, segundo OLIVEIRA (1993). Os restituidores podem ser analgicos, analticos ou
digitais conforme HASEGAWA(2004). O esboo inicial desse mapa, que j possui as
informaes dos pontos no espao objeto, chamado de minuta de restituio.
O foco da restituio interpretar, segundo BRITO e COELHO FILHO (2007), as

inmeras feies naturais ou artificiais do terreno, alm de extra-las com suas referncias
geogrficas ao espao-objeto. Geralmente a partir de um estereopar que a restituio
fotogramtrica se baseia (estereoscopia). Assim, a restituio pode ser desenvolver atravs de
mltiplas fotografias do objeto. Este procedimento se baseia no Desenho Projetivo e na
Perspectiva Exata, determinando-se as posies no espao (restituio) dos pontos de
interesse, a partir da interseo dos raios luminosos que atravessam o centro ptico (centro
perspectivo) e nos pontos homlogos existentes nas vrias fotos.
Os restituidores realizam de uma forma matemtica a projeo dos feixes perspectivos
na reconstruo, o que elimina os erros gerados pelos componentes mecnicos ou ticos,
consoante com HASEGAWA(2004). Essas informaes geradas so mais flexveis e
maleveis no seu uso pelo fato de serem numricas.
46
2.14.10 Ortofoto
Atualmente, existe um produto chamado ortofotocarta, onde a fotografia caracteriza o

prprio mapa, quando devidamente tratada e com a soma de informaes relevantes. Isso
possvel em especial pela utilizao da Fotogrametria Digital. importante lembrar que a
fotografia bruta no pode substituir mapas topogrficos, pois a fotografia representa uma
realidade de uma projeo cnica central, enquanto o mapa topogrfico gerado em projeo
ortogonal superfcie mapeada.
Para uma fotografia area apresentar-se semelhante a uma carta topogrfica, do ponto de vista
quantitativo, a mesma deveria apresentar, segundo LIMA e LOCH (1998):
terreno perfeitamente plano e horizontal;
perfeita verticalidade do eixo tico da cmara fotogramtrica;
linha de vo perfeitamente horizontal, sem variaes na altitude do vo entre as sucessivas
estaes de tomadas das fotografias.
Como esta situao ideal bastante improvvel de se obter, preciso de
procedimentos de correo das fotografias, como por exemplo a ortorretificao. Essa tcnica
utiliza informaes de inclinao, posio e distoro da cmara area no instante da tomada
das fotografias alm de informaes do terreno obtidas atravs de um modelo digital. Assim,
a ortorretificao elimina as distores relativas rotao da cmara, remove as distores
devidas ao relevo da rea fotografada e transforma a perspectiva cnica para a ortogonal.
2.14.11 Anaglifo
uma imagem elaborada a partir de um par de fotografias com uma rea de

sobreposio que permite fornecer o efeito tridimensional quando vista com culos de duas
cores. O efeito de profundidade produzido atravs da distncia entre estas duas fotografias e
de duas camadas de cor sobrepostas. O crtex visual do crebro humano funde as imagens
sobrepostas na percepo de uma cena tridimensional.
O anaglifo consiste no uso de filtros de cores complementares, usualmente vermelho e
azul ou verde, no par de fotografias estereoscpicas para separar as projees da esquerda e
direita. Usualmente, o filtro azul ou verde colocado sobre a fonte de luz do projetor
47
esquerdo simultaneamente ao uso do filtro vermelho no projetor direito, o que permite que o
operador, utilizando os culos com lentes vermelha e azul ou verde, observe a imagem
projetada em terceira dimenso (SCHULER; ARAUJO, 2005). A Figura 13 mostra os culos
utilizados para a visualizao tridimensional do anaglifo.
Figura 13 culos utilizados para a visualizao tridimensional do anaglifo (PEOPLEWARE

No Comments, 2010).
2.15 Modelo Digital de Terreno MDT
O modelo digital do terreno (MDT) um modelo matemtico que representa de uma

forma contnua a superfcie de um terreno, uma vez que sabe-se que invivel o levantamento
do elevado nmero de pontos em campo. Para isso existem duas estruturas que geram esse
modelo, a malha retangular e a rede triangular irregular (TIN - Triangular Irregular
Network):
2.15.1 Malha Retangular
Essa malha um poliedro de faces retangulares (Figura 14), onde a criao da grade
regular feita atravs da estimativa de valores de cota de cada ponto atravs de um conjunto
de valores de entrada. Esses vrtices dos poliedros podem ser os pontos amostrados, caso
tenham sido adquiridos nas mesmas localizaes (x;y) que definem a grade desejada. a
estrutura mais utilizada para a representao digital do relevo, com cada clula contendo o
valor mdio da elevao, armazenado em uma matriz bidimensional. De maneira geral, os
modelos digitais de terreno baseados em grades so amplamente disponveis e utilizados
devido sua simplicidade, facilidade de processamento e eficincia computacional.
O modelo retangular otimiza o armazenamento de dados, porm a uniformidade do
tamanho dos pixels traz certas limitaes na representao do modelo digital de elevao, no
48
permitindo que as caractersticas fisiogrficas do relevo sejam levantadas com nveis de

detalhes diferenciados. Nos modelos matriciais, em que todas as clulas tm, necessariamente,
o mesmo tamanho, a correta representao de regies com alta variabilidade do fenmeno
estudado conduz superamostragem de reas que possuem variaes pouco significativas,
resultando no aumento do volume de dados armazenado. Como principais desvantagens dos
modelos digitais de terreno baseados neste modelo, est a redundncia de dados em reas de
superfcie uniforme, que eleva a necessidade de armazenamento, e a dificuldade de adaptao
desse modelo para representar relevos complexos sem que se promova uma reduo no
tamanho das clulas (BENDAet al, 2006).
Figura 14 Grade retangular regular (INPE, 2013).
2.15.2 Rede Triangular Irregular
Na modelagem de terreno utilizando a TIN, cada polgono que forma uma face do
poliedro um tringulo, conforme Figura 15, onde os vrtices do tringulo so os pontos
amostrados da superfcie. Os valores planimtricos e altimtricos destes pontos so mantidos
sem nenhuma transformao para uma estrutura intermediria de dados. Um modelo preciso
mantm consistncia com o grau de variao das altitudes obtidas no terreno. Quando o
terreno torna-se mais irregular a resoluo do modelo deve aumentar, sendo necessria a
incluso de mais pontos nas reas de alta complexidade (WEIBEL; HELLER, 1991 apud
MATOS, 2005). Com este tipo de estrutura pode-se criar linhas de descontinuidade de
acidentes geogrficos (breaklines) aumentando a informao do MDT. Estas linhas
representam importantes descontinuidades naturais (divisores de gua, lagos, canais, falhas
geolgicas, etc.) e artificiais (reservatrios, prdios, etc.) na inclinao do terreno (MATOS,
2005).
49
Figura 15 Rede triangular irregular (INPE, 2013).

Uma grande vantagem da TIN a utilizao dos prprios pontos amostrados para
modelar a superfcie, sem a necessidade de qualquer tipo de interpolao sobre os mesmos. A
desvantagem da grade irregular que para obter os dados derivados das grades triangulares h
mais complexidade e, portanto, mais demorados que os dados da grade retangular.
Para o engenheiro projetista de estradas, uma das principais metas durante a
elaborao de um projeto encontrar uma soluo que permita a construo da estrada com o
menor movimento de terras possvel, cumprindo, logicamente, as normas de um traado
racional.
2.16 Levantamento Altimtrico Convencional
2.16.1 Noes de Altimetria

Altimetria a parte da Topografia que trata dos mtodos e instrumentos empregados
no estudo e na representao do relevo do solo. Sabe-se no ser apenas a projeo horizontal
de um terreno e o conhecimento de sua rea obtida, por levantamento planimtrico, que tm
interesse prtico, mas tambm o estudo e a representao de seu relevo, procurando
complementar os dados da planimetria como outros tantos que mostrem e identifiquem as
formas e os acidentes do terreno. (COMASTRI et al, 1998)
O estudo do relevo de um terreno, planimetricamente conhecido, consiste na
determinao das alturas de seus pontos superfcie de nvel que se toma como elemento de
comparao, denominada equipotencial. (COMASTRI et al, 1998)
50
2.16.2 Nivelamento Geomtrico

No nivelamento geomtrico, tambm denominado direto, as diferenas de nvel so
determinadas com emprego de instrumentos que fornecem retas do plano horizontal. A
interseo deste plano com a mira, colocada sucessivamente nos pontos topogrficos em
estudo, permite determinar as alturas de leituras nos respectivos pontos. Pela diferena entre
os valores encontrados, chega-se s diferenas de nveis procuradas. (COMASTRI et al, 1998)
2.16.3 Nivelamento Geomtrico Simples

aquele que, com uma nica posio do aparelho, no terreno, consegue determinar as
diferenas de nvel entre todos os pontos topogrficos em estudo.
Assim, desejando-se determinar a diferena de nvel entre os pontos A e, instala-se o
aparelho, devidamente nivelado com auxlio dos parafusos calantes, em uma posio qualquer
do terreno.
Em seguida, focalizam-se bem os fios do retculo e visa-se a mira falante, colocada
verticalmente no ponto topogrfico A. Atuando agora no parafuso de enfoque da objetiva,
procurando obter uma imagem o mais ntida possvel da mira, procede-se leitura, tendo
sempre como referncia o fio mdio do retculo, cujo dado obtido devidamente anotado.
Determinada a leitura da mira em A, gira-se a luneta, focaliza-se a mira colocada agora no
ponto B e, atendida as recomendaes anteriores, procede-se leitura correspondente. A
diferena de nvel entre A e B ser determinada pela diferena entre as leituras processadas no
ponto A = 2,45 m e em B = 0,65 m, ou seja dn (AB) = 1,80 m. (COMASTRI et al, 1998)
2.16.4 Nivelamento Geomtrico Composto
Entende-se por nivelamento geomtrico composto uma sucesso de nivelamentos

geomtricos simples, devidamente amarrados uns aos outros pelas chamadas estacas de
mudanas. Este processo empregado quando se trata de nivelamento em terreno de desnvel
acentuado, em que a determinao da diferena de nvel total exige mais de uma estao do
aparelho. (COMASTRI et al, 1998)
51
Desejando determinar a diferena de nvel de A para B, e tratando-se de terreno

acidentado, por melhor que seja posicionado o aparelho no terreno, no se consegue visar,
simultaneamente, os pontos considerados, pois o plano de visada intercepta o terreno abaixo
do ponto B.
2.16.5 Nivelamento Trigonomtrico
aquele em que a diferena de nvel entre dois ou mais pontos topogrficos

determinada por meio de resolues de tringulos situadas em plano verticais, que passam
pelos pontos cuja diferena de nvel se deseja. (COMASTRI et al, 1998)
O nivelamento trigonomtrico baseia-se, portanto, no valor da tangente do ngulo de
inclinao do terreno, pois o valor dessa funo trigonomtrico representa sempre a diferena
de nvel por metro de distncia horizontal medida no terreno, entre os pontos considerados.
Assim, determinada a distncia horizontal medida no terreno entre eles, a diferena de nvel
calculada aplicando-se a seguinte frmula: dn = dhtg .
2.17 Clculo de Volumes

2.17.1 Volume a partir da Soma das reas Multiplicado pela Semi-distncia
O custo do movimento de terra , na maioria dos projetos, significativo em relao ao

custo total da estrada, sendo, portanto um item importante a ser analisado. Nos locais onde os
materiais de corte tiverem condies de serem usados nos aterros, o equilbrio entre volumes
de cortes e aterros, minimizando emprstimos e/ou bota-foras, acarreta em menores custos de
terraplenagem.
Para o clculo do volume de terra a mover numa estrada, necessrio supor que
existe um determinado slido geomtrico, cujo volume ser facilmente calculado.
O mtodo usual consiste em considerar o volume como proveniente de uma srie
de prismides (slidos geomtricos limitados nos extremos por faces paralelas e
lateralmente por superfcies planas). No campo, as faces paralelas correspondem s
sees transversais extremas, e as superfcies planas laterais correspondem plataforma
da estrada, aos taludes e superfcie do terreno natural, conforme indica a Figura 16.
52
Figura 16 Prismide formado num tramo de rodovia (Pontes,2008)

onde:
A1 e A2 = reas das sees transversais extremas;
Am = rea da seo transversal no ponto mdio entre A1 e A2;
L= distncia entre as sees A1 e A2
Uma frmula aproximada comumente utilizada para o clculo dos volumes dos
prismides a chamada frmula das reas mdias. A frmula a seguinte:
Obtm-se valores exatos para os volumes quando ambas sees transversais so

iguais. Para outras condies, os resultados so ligeiramente diferentes. Na prtica, o erro
cometido geralmente menor que 2%.
2.18 Levantamento Usando o Sistema GNSS

2.18.1 Mtodos de levantamento usando o sistema GNSS
O Global Navigation Satellite System - GNSS engloba o Sistema de Posicionamento

Global - GPS e os demais sistemas do mesmo gnero. O posicionamento por GNSS permite a
determinao de coordenadas a partir de vrtices do Sistema Geodsico Brasileiro ao vrtice
de referncia do georreferenciamento (C1), determinao de coordenadas dos vrtices de
53
poligonais de apoio (C2) e a determinao de coordenadas dos vrtices que definem o

permetro do imvel rural (C4, C5 e C7). (INCRA, 2013)
2.18.2 Posicionamento Relativo
No posicionamento relativo, as coordenadas do vrtice de interesse so determinadas a

partir de um ou mais vrtices de coordenadas conhecidas. Neste caso necessrio que dois ou
mais receptores GNSS coletem dados simultaneamente, onde ao menos um dos receptores
ocupe um vrtice de referncia (Figura 17). (INCRA, 2013)
Figura 17 Posicionamento Relativo (IBGE,2013)
2.18.3 Posicionamento Relativo Esttico
No mtodo de posicionamento relativo esttico, dois ou mais receptores rastreiam

simultaneamente os satlites visveis, por um perodo de tempo que varia de acordo com o
comprimento da linha de base e a preciso requerida, conforme segue na Tabela 6. Este
mtodo pode ser adotado para definir vrtices das classes (INCRA, 2013).
54
Linha de Base
Tempo Mnimo
(km)
(minutos)
0 - 10
20
L1 ou L1/L2
Fixa
Transmitidas ou Precisas
10 - 20
30
L1/L2
Fixa
10 - 20
60
L1
Fixa
20-100
120
L1/L2
Fixa ou Flutuante
100 - 500
240
L1/L2
Fixa ou Flutuante
Precisas
500 - 1000
480
L1/L2
Fixa ou Flutuante
Precisas
Observveis
Soluo da
Efemrides
Ambigidade
Tabela 6 - Caractersticas das sesses de rastreio para posicionamento relativo esttico

GNSS (INCRA,2013)
Para levantamento no mdulo esttico o IBGE preconiza especificaes de rastreio
conforme a Tabela 7, que divergem em relao ao tempo versos extenso da linha base.
Linha de Base
Tempo Mnimo
de Observao
Observveis
Preciso
00 05 Km
05 10 min
L1 ou L1/L2
5 - 10 mm + 1 ppm
05 10 Km
10 15 min
L1 ou L1/L2
5 - 10 mm + 1 ppm
10 20 Km
10 30 min
L1 ou L1/L2
5 - 10 mm + 1 ppm
20 50 Km
02 03 hr
L1/L2
5mm + 1 ppm
50 100 Km
mnimo. 03hr
L1/L2
5mm + 1 ppm
>100 Km
mnimo. 04 hr
L1/L2
5mm + 1 ppm
Tabela 7 - Caractersticas das sesses de rastreio para posicionamento relativo esttico

GNSS (IBGE,2008)
Levantamentos realizados em linhas de base com comprimento inferior a 10 km, cujos

receptores estejam estacionados em locais onde no haja ocorrncia de obstruo e sob
condies ionosfricas favorveis, 20 minutos so suficientes para se conseguir soluo das
ambiguidades com receptores de simples frequncia. Esta situao se modifica conforme as
condies de localizao das estaes e com o aumento do comprimento da linha de base. No
caso de linhas de base maiores que 10 km recomenda-se a utilizao de receptores de dupla
55
frequncia, bem como a utilizao de efemrides e do erro do relgio do IGS. A preciso

conseguida com esta tcnica de posicionamento varia de 0,1 a 1 ppm (MONICO, 2000).
2.18.4 Posicionamento Relativo Esttico Rpido
O posicionamento relativo esttico rpido segue as caractersticas do posicionamento

relativo esttico diferenciando somente no tempo de ocupao, que para efeitos desta Norma,
varia de 5 a 30 minutos. Neste mtodo mantm-se um ou mais receptor(es) coletando dados
na estao de referncia enquanto o(s) outro(s) receptor(es) percorre(m) as estaes de
interesse. No h necessidade de continuidade de rastreio durante o deslocamento entre uma
estao e outra. Para que os resultados apresentem razovel nvel de preciso, o vetor das
ambiguidades envolvido em cada linha de base deve ser solucionado, ou seja, fixado como
inteiro. O comprimento de linha de base para este tipo de posicionamento deve ser de no
mximo 20 km. (INCRA, 2013).
Este mtodo pode ser adotado para definir vrtices das classes C2, C4, C5 e C7. No
caso de determinao de vrtices classe C2, deve-se obrigatoriamente validar a soluo com
ajustamento em rede. (INCRA, 2013).
2.18.5 Posicionamento Relativo Semicinemtico (Stop and Go)
O posicionamento relativo semicinemtico baseia-se em determinar rapidamente o

vetor das ambiguidades e mant-las durante o levantamento das estaes de interesse. A
utilizao do mtodo condicionada soluo fixa do vetor das ambiguidades e manuteno
da integridade da observao da fase da portadora, sendo que no caso de perda de ciclos o
receptor dever ser reiniciado.
Este mtodo requer que cinco ou mais satlites em comum sejam rastreados
simultaneamente na estao base e demais estaes. O comprimento de linha de base para este
tipo de posicionamento deve ser de no mximo 20 km. Este mtodo pode ser adotado para
definir somente vrtices das classes C4, desde que garantido a gerao correta dos arquivos
em formato Rinex (INCRA, 2013).
56
2.18.6 Posicionamento Relativo Cinemtico
No posicionamento relativo cinemtico tem-se como observao bsica a fase da onda

portadora. Este mtodo consiste em determinar um conjunto de coordenadas para cada poca
de observao, onde um receptor ocupa a estao de referncia enquanto o outro se desloca
sobre as feies de interesse.
A utilizao deste mtodo condicionada a integridade da observao da fase da onda
portadora, sendo que no caso de perda de ciclos o receptor dever ser reiniciado. O
comprimento da linha de base, aconselhvel, para este tipo de posicionamento deve ser de no
mximo 20 km. Este mtodo pode ser adotado para definir somente vrtices da classe C5.
(INCRA, 2013).
2.18.7 Altitude Geomtrica ou Elipsoidal
Na definio de Beraldo e Soares (2000), a altitude geomtrica ou altitude elipsoidal

a altitude referenciada ao elipside do datum horizontal escolhido e diferente para cada um
(datum local).
De uma maneira geral, pode-se tambm definir a altitude geomtrica ou altura
elipsoidal como alinha que liga um ponto qualquer na superfcie terrestre superfcie do
elipside de referncia, orientada normal deste elipside e identificada por h (Silveira,1999).
57
3. MATERIAIS E MTODOS
3.1 REA DE ESTUDO

rea escolhida foi a regio do litoral do estado da Paraba, sendo selecionada no banco
de dados geodsico do Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica (IBGE) uma Referncias de
Nvel pertencentes a rede de 1 Ordem, localizadas na cidade de Pitimbu (RN-2444E).
O marco altimtrico usado como referncia para realizar o transporte de altitudes
ortomtricas e processamento de rastreio GNSS do presente trabalho so pertencentes a rede
geodsica altimtrica de 1 Ordem brasileira, implantada pelo Instituto Brasileiro de Geografia e
Estatstica na dcada 50, sofrendo posteriormente uma reconstituio a partir da dcada de 80,
como tambm um ajustamento altimtrico simultneo desde no ano de 2011 (15/06/2011).
Paraba
Pernambuco
BR101/PB
Pitimb/PB
PB044
PB044
Figura 18 Localizao do local do levantamento
58
Objetivando realizar um estudo numa rea para ampliao da interseo existente, foi
levantado uma rea de 162.960,00m que representado em hectare fica em torno de 16,30ha de
abrangncia do levantamento utilizando VANT.
3.2 Levantamento Convencional

Os levantamentos planialtimtricos consistiram em cadastrar o trecho da Rodovia em
estudo, postes, principais pontos notveis e altimetria do terreno que est representada no
desenho, sistema CAD, atravs de curvas de nvel.
A metodologia adotada no levantamento foi a de locao de uma poligonal de apoio, a
partir desta, foram irradiados pontos que determinaram o cadastro do terreno e suas
interferncias.
Como referncia altimtrica foi utilizado o RN 2444E IBGE, localizado a direita da
soleira da porta principal da Igreja Matriz Senhor do Bonfim, Pitimbu PB. Deste,
transportamos a cota, atravs de nivelamento geomtrico at o trecho estudado.
Para realizao dos trabalhos de campo utilizamos os seguintes equipamentos: duas
Estaes Totais TOPCON GOWIN modelo TKS 202 (figura 19), Nvel Automtico TOPCON
modelo RT-G6, Prismas, Balizas e trenas. (Lima, 2014)
Figura 19 Detalhe da Estao Total Topcon GOWIN TKS202

59
3.3 Elaborao do desenho topogrfico

Com a aquisio dos pontos coletados, foi possvel a converso dos arquivos para a
anlise do levantamento utilizando o software PowerCivil for Brasil (Bentley). Atravs deste, foi
possvel a elaborao dos desenhos topogrficos (figura 20), gerando superfcies, corredores,
perfis longitudinais, sees transversais e clculos volumtricos, possibilitando a apresentao
dos resultados finais. (Lima,2014)
Figura 20 Detalhe da janela do software PowerCivil for Brasil com os dados do levantamento
processados.
3.4 Caracteriscas do VANT Utilizado
Foi utilizado o quadricptero do modelo da DJI Phantom com as seguintes

caracteristicas:
Cmera integrada 14MP com gravao de vdeo HD 1080p em um carto micro SD
Vem com sistema a FPV embutido, que transfere vdeo no seu smartphone (iOS /
Android) atravs de Wi-Fi (300m)
Extensor Wi-Fi includo capaz de capturar at 980 ps acima
Gimbal motorizado - permite controlar o angulo de inclinao da cmera e
manualmente controlvel atravs do aplicativo Vision
60
Tempo de vo at 25 minutos com uma nica carga usando a bateria LiPo 5.200mAh que facilmente removvel e contm um circuito inteligente e um indicador de carga
restante embutido
Figura 21 Quadricptero DJI Phantom Vision 2
3.5 Adaptaes no VANT DJI Phantom Vision 2

Foram realizadas adaptaes no VANT DJI Phantom Vision 2, na Cmera Digital e na
Bssola (Compass), conforme descrito abaixo:
3.5.1 Adaptaes da Cmera Digital
Objetivando deixar a visada da Cmera a NADIR, foram realizadas adaptaes na cmera
do VANT DJI Phantom Vision 2 (Figura 22).
Cmera
GPS de Navegao
Figura 22 Adaptao do eixo de projeo para a posio perpendicular plano de referncia.

61
90o
(a)
97o
(b)
Figura 23 Rotao Horria do eixo de projeto no sentido horrio.

3.5.2 Adaptaes da Bssola
Foram feitas adaptaes no Compass para conseguir cravar o Drone DJI Phantom
Vision 2 no ar e assim evitar o deslocamento.
Essa adaptao foi necessria em virtude da constatao de instabilidade verificada
durante os Vos Autnomos, observados em vos testes realizados no Campus da Universidade
Federal Rural de Pernambuco UFRPE, e atravs de pesquisas foi verificado que outros
usurios desse mesmo equipamento apresentavam os mesmos problemas de instabilidade
constatado.
A questo estava no fato do equipamento apresentar uma configurao para o ngulo de
orientao da Bssola (Compass) (Figura 25) embarcado no VANT DJI Phantom Vision 2,
correspondente ao Hemisfrio Norte, especificamente na China, pais de fabricao e origem do
equipamento. Portanto para solucionar o problema de instabilidade foi preciso realizar um ajuste
no ngulo da Bssola para o Brasil (Hemisfrio Sul).
E conforme estudos realizados nos manuais do equipamento por se tratar de um item de
suma importncia pois quem controla a estabilidade e declinao magntica do drone, foi
necessrio altera-lo para a declinao no local do levantamento, utilizando o programa DMAG,
conforme figura 24 abaixo.
62
Figura 24 Janela do DMAG com a declinao magntica do local do levantamento.
O giro da bussola (Compass), no valor de 22 no sentido anti-horrio (para esquerda) foi

obtido atravs das coordenadas UTM inseridas no programa.
Feito o estudo da declinao e obtendo o valor aproximado, precisou-se desbastar o trem
de pouso onde a bssola (Compass) est instalado, obtendo assim o fim do efeito ralo (giro em
espiral) conforme figura 25.
63
(a)
(b)
Figura 25 Rotao Horria do eixo de projeto no sentido anti-horrio: (a) Compass na posio
original (b) Compass Ajustado.
Abaixo segue os testes de vo antes e depois da modificao do ngulo da Bssola
(Compass) (Figuras 26 e 27)
Subida em Espiral
Figura 26 Configurao da Bssola conforme o fabricante (deslocamento em Espiral).
64
Subida Linear
Figura 27 Alterao na configurao da Bssola (deslocamento linear).
3.6 Pr- Sinalizao dos Marcos
3.6.1 Implantao dos marcos
Foram rastreados com receptor GNSS geodsico (Znite 2) um total 18 marcos de apoio, sendo
todos os marcos implantados e pr-sinalizados antes do sobrevoo da rea a ser estudada. A
implantao dos marcos pr-sinalizados fora planejada objetivando superar as dificuldades de
obteno de pontos fotoidentificveis, por se tratar de rea de cana de acar e com pouca
edificao, procurou-se distribuir os marcos nas reas extremas das faixas de vo e nas regies
de superposio transversal de faixa, conforme mostra a Figura 28.
65
BR101/PB
Pitimb/PB
Figura 28 - Interseo do levantamento com os marcos implantados
3.7 Dimenses e Localizao da pr-sinalizao

Conforme Costa e Silva (2012) a pr-sinalizao so marcos artificiais enxertadas ao
terreno natural para que possam ser identificadas na imagem ou na tomada de foto area. O
intuito dessa sinalizao proporcionar uma maior preciso das coordenadas dos pontos de
apoio necessrio para a realizao do processo de foto triangulao convencional.
Segundo REDWEIK (2007) a elaborao de marcos de pr-sinalizao deve contemplar
os seguintes aspectos: material, localizao, cor, dimenses e formato.
No estudo em questo optou-se por utilizar dois tipos de sinalizao, sendo em formato
de cruz na cor branca e pintura quadrada preta com um crculo circunscrito na cor branca, uma
vez que as marcas sero instaladas em terreno irregular (plantao de cana-de-acar) e rodovia
existente, ambas localizada em regio rural.
As dimenses das marcas implantadas foram analisadas considerando-se um parmetro
inicial d, que corresponde dimenso do dimetro do crculo central da figura 29. Recomendase que essa dimenso assuma valor igual a um mltiplo mpar da dimenso do pixel no terreno
(de 3 a 5 vezes). Tais definies so citadas por REDWEIK (2007) e foram reproduzidas em um
trabalho produzido por Costa e Silva (2012).
66
Figura 29 Referencias das Dimenses da Pr-sinalizao dos Alvos (Fonte

REDWEIK, 2007)
O Briefing do voo teste visou calibrao da cmera, foram realizados considerando a
altura de 100 metros, de modo que, o tamanho do pixel do terreno estudado apresente a
dimenso de 4,5 centmetros. Objetivando garantir um aproveitamento dos marcos sinalizados,
optou-se por avaliar as dimenses da pr-sinalizao com relao ao voo de 100 metros de
altura, sendo assim, seguramente sero visualizadas no voo de 100 metros de altura.
A figura 30 apresenta um grfico em que relaciona o mdulo da escala da imagem (no
eixo das abcissas) e a dimenso D a ser considerada na confeco dos alvos de sinalizao. A
escala da imagem prevista no plano de voo para altura de 100 metros apresentou mdulo de
escala com valor de 1500, portanto, de acordo com o grfico mostrado abaixo, o mesmo
apresenta valor mnimo de 1:3000 para escala de vo, sendo adotado para o presente estudo, logo
a dimenso adotada para D foi de 0,15 m, ou seja, 15 cm, valor este dentro da faixa limite
aceitvel (faixa laranja com grfico indicado abaixo).
67
Denominar da escala de vo (Abcissa)

Figura 30 Grfico de d em metros em funo da escala da imagem (fonte:
REDWEIK, 2007)
3.8 Calibrao da Pr-Sinalizao dos Marcos de Apoio e Checagem
Foi realizado um teste das dimenses do tipo, tamanho e forma da pr-sinalizao a ser
adotada para os marcos de apoio e checagem.
Pr-sinalizao Tipo 1
Pr-sinalizao Tipo 2
Pr-sinalizao Tipo 3
Pr-sinalizao Tipo 4
Figura 31 Detalhes das pr-sinalizaes tipos 1, 2, 3 e 4.

68
Foi realizado um teste de vo com altura de 100m sobre os marcos de calibrao, sendo
verificada as pr-sinalizao tipos 1, 2, 3 e 4
Foto area realizada com o VANT DJI Phantom
Detalhe da Calibrao da pr-sinalizao
(a)
(b)
Figura 32 Vo teste das pr-sinalizaes.

Com os testes realizados, elegeu-se a pr-sinalizao mais indicada, conforme critrios de
escolha indicados abaixo, sendo eleitas as pr-sinalizaes tipos 1 e 4.
Facilidade de transporte e implantao em superfcies planas/ondulada.

Acuidade visual na imagem area.
Custo de implantao (materiais e ferramentas).
Tempo de implantao.
Dificuldade na confeco da pr-sinalizao em tecido.
69
50cm
25cm
Dimenses pr-sinalizao Tipo 1
80cm
Implantao das pr-sinalizaes.

10cm
Dimenses pr-sinalizao Tipo 4

Figura 33 Detalhe das dimenses das pr-sinalizaes eleitas tipos 1 e 4.
3.9 Calibrao Cmera
A cmara utilizada para adquirir as aerofotos digitais foi a do Quadricptero modelo DJI
Phantom 2 (Figura 34) de at 14.0 Megapixels. Esta cmara trabalha com um 1 CCD (Charge
Coupled Divice) com comprimento (w) de 5,714 mm e altura (h) de 4,286mm, com nmero
efetivo aproximado de 10.4 Megapixels. A mxima resoluo existente na cmara de 4384 (w)
x 3288 (h). As imagens podem ser gravadas em carto de memria, no formato JPEG ou RAW.
Neste trabalho todas as imagens foram sempre tomadas com a distncia focal fixada para o
infinito.
70
Figura 34 Cmera Digital de 14.0 Megapixel (DJI, 2014).
Para a determinao do tamanho do Pixel da cmera usada no levantamento, foi utilizado

o software PhotoModeler Pro, que um sistema fotogramtrico analtico digital para curta
distncia. A partir dele pode-se extrair medidas de distncias e coordenadas, gerar um modelo
tridimensional, fazer clculos de rea e volume do objeto em estudo, tambm podendo ser
empregado na determinao dos dados de calibrao de cmeras digitais. usada uma grade de
calibrao (Figura 35), que um padro de pontos reconhecidos automaticamente pelo
programa, cujas posies so medidas em vrias imagens adequadamente obtidas e que entram
como dados nos modelos matemticos do PhotoModeler Pro.
Pontos de controle
Figura 35 Grade de Calibrao e Detalhe dos Pontos de Controle
71
Para o processo de calibrao foram tomadas imagens da grade, em quatro posies em

volta da mesma. Foram tiradas 2 imagens em cada uma das posies, perfazendo assim um total
de 08 imagens (Figura 36).
Posio 1
Rotao 0
Rotao 90 (anti-horrio)
Rotao 0
Rotao 90 (anti-horrio)
Rotao 0
Rotao 90 (horrio)
Posio 2
Posio 3
72
Posio 4
Rotao 0
Rotao 90 (horrio)
Figura 36 Posies da Cmera durante a tomada das imagens para calibrao.
Figura 37 Janela do programa PhotoModeler Pro mostrando os resultados da calibrao.
73
3.10 Clculo do Instante de Sincronismo entre os Relgios

Para o clculo do instante de sincronismo entre o GPS da Cmera do DJI Phantom na
tomada da primeira foto, foi utilizado o Tracklog extrado do GPS de Navegao da marca
GARMIN.
O GPS de Navegao Garmin ficou abordo do DJI Phantom durante a tomada das
imagens do aerolevantamento, registrando coordenadas a cada 1 (um) segundo, cujos dados das
coordenadas do GPS de Navegao foram utilizados no programa Leica Photogrammetry na fase
de orientao exterior a imagens durante o processamento aerofotogramtrico.
Para o clculo do instante de sincronismo entre os relgios do GPS de Navegao e o
GPS da Cmera do DJI Phantom, foi feita uma anlise deste sincronismo e cujo resultado ficou
de 6 minutos e 14 segundos de defasagem entre o tempo de tomada registrado pela Cmera do
DJI Phantom e do GPS de Navegao, essa diferena encontrada no tempo de sincronismo se
deu devido ao equipamento sincronizado com o DJI Phantom, que no momento da tomada das
aeroimagens, foi utilizado um Ipad, com isso se fez necessrio o sincronismo conforme indicado
na Tabela 8 abaixo.
Foto Referncia (Ipad)
GPS Partida
Diferena
08:27:30
08:21:16
0:06:14
Tabela 8 Valor do correspondente ajuste no instante de sincronismo.
74
Figura 38 Detalhe do GPS, mostrando o relgio na tomada da foto com a cmera do Ipad usado
para realizao do levantamento autnomo.
3.11 Legislao de VANT
Com a grande dimenso que os VANTs vm tomando no mercado atualmente, pouco se

tem falado sobre quaisquer legislaes vigentes e se realmente existe tais legislaes.
O presente trabalho tem como objetivo dar um destino para o VANT voltado para a rea
de fotogrametria, porm, para tal preciso seguir primeiramente certas regras que esto em vigor
mas no muito difundido entre essa modalidade de VANT (civis).
A legislao brasileira acompanha as normas internacionais, portanto, VANT
considerado aeronave e por isso, est sujeito legislao aeronutica (ANAC, 2012B). Portanto
nenhum VANT civil pode operar no Brasil sem alguma autorizao da ANAC e de outros rgos
como DECEA, ANATEL, e, em alguns casos, do Ministrio da Defesa ou Comando da
Aeronutica.
O que existe hoje no Brasil, so trs documentos emitidos oficialmente que fala
especificamente sobre VANTs.
75
1- AIC N 21/10, setembro/2010 (DECEA), publicao que tem por finalidade apresentar
as informaes necessrias para o uso de veculos areos no tripulados no espao
areo brasileiro;
2- Deciso 127, novembro/2011 (ANAC): autorizao da ANAC para operao area de
Aeronave Remotamente Pilotada do Departamento de Polcia Federal;
3- Instruo Suplementar 21-002 Reviso A, outubro/2012 (ANAC): Orienta aplicao
da seo 21.191 do RBAC 21 (Regulamento Brasileiro de Aviao Civil) para
emisso de CAVE (Certificado de Autorizao para Voo Experimental) para RPA de
uso experimental (pesquisa e desenvolvimento, treinamento de tripulaes e pesquisa
de mercado) (ANAC, 2012B).
Em Resumo, so necessrias as seguintes autorizaes para operao com VANTs no
Brasil:
- Autorizao da ANATEL (para explorao do servio de telecomunicao e de uso de
radiofrequncia)
- Autorizao da ANAC, para obteno do CAVE (Certificado de Autorizao de Voo
Experimental), no caso de solicitao para uso Experimental ou solicitao para Autorizao
Especial de Voo, para o caso de operaes com fins lucrativos.
- Autorizao do DECEA (para uso do espao areo).
Portanto, independentemente do tipo de VANT atualmente comercializado a sua
manipulao est condicionada a posso de autorizao do Departamento de Controle Areo
(DECEA), da Agencia Nacional de Telecomunicaes (ANATEL) e, em alguns casos, do
Ministrio da Defesa ou do Comando da Aeronutica.
3.12 Zonas de Restrio de Voo

Todos os operadores de veculos areos no tripulados (VANT) deve respeitar todas as
normas de organizaes como a ICAO (Organizao da Aviao Civil Internacional) e os seus
prprios regulamentos nacionais do espao areo. A fim de aumentar a segurana de vo e
prevenir vos acidentais em reas restritas, o DJI Phantom 2 inclui um No Fly Zones recurso
para ajudar os usurios a utilizar este produto de forma segura e legal.
Estas zonas incluem aeroportos em todo o mundo e foram divididos em dois tipos, A e B.
76
A Aeroportos de Grande Porte

B Aeroportos de Pequeno Porte
8,0 km
Figura 39 Vista da rea de restrio em Recife. (Fonte: DJI, 2014)
Figura 40 Vista do cone de restrio de vo. (Fonte: DJI, 2014)

77
3.13 Clculo da Escala Cartogrfica e dos Parmetros do Plano de Vo

O plano de vo tomou como base os parmetros do sistema areo adotado no
experimento, correspondente a um quadricptero da marca DJI (modelo Phantom Vision 2),
capaz de realizar vos autnomos remotamente controlados, por meio do sistema de rdio e de
rede Wifi prpria, juntamente com um software desenvolvido pela empresa DJI no sistema
operacional Android ou iOS (DJI Vision no mdulo GroundStation), conforme demonstrado na
Figura 41 em vos testes realizados no campus da UFRPE.
O Phantom Vision 2 munido de sensor que mede a altura de vo e uma unidade de
controle onde algoritmos prprios indicam a direo, sentido e altura, em conjunto com os dados
de coordenadas coletados pelo receptor do Sistema de Posicionamento por Satlite (GPS), para a
realizao de vos autnomos, tambm denominados de vos no mdulo GPS.
(a)
(b)
Figura 41 Vista da tela do programa DJI Vision no mdulo GroundStation, mostrando faixas
de vo, em testes no campus da UFRPE. (a) Faixas de Vo e (b) Waypoints cadastrados.
Aps a obteno dos parmetros de Distoro Radial, Descentrada, tamanho do elemento
sensor e distncia focal, por meio da calibrao da cmera do DJI Phantom Vision 2, como
tambm em funo do alcance do quadricptero (300m), foi estabelecida a escala de Vo e
consequentemente a escala cartogrfica a ser alcanada, atravs do clculo do GSD (ground
sample distance).
Para a definio da resoluo espacial (GSD), que corresponde ao tamanho do pixel no
terreno, esse parmetro est para a fotogrametria digital como a escala da foto, (calculada como a
razo entre a distncia focal e a altura de vo) est, para a fotogrametria convencional. Podendose calcular a GSD como:
78
Sendo,
hv = Altura de Vo,
f = Distncia Focal da Cmera,
d = Dimenses Fsicas do Pixel no Sensor CCD.
Para os dados indicados abaixo temos que o GSD foi de 0,045m ou 4,5cm, portanto
segundo a Tabela 9 a escala cartogrfica a ser alcanada de 1/500.
Tabela 9 Correlao tamanho do Pixel e Escala Cartogrfica. (Fonte: Leica, 2014)

Dados,
f = Distncia Focal da Cmera = 3,210mm

d = Dimenses Fsicas do Pixel no Sensor CCD = 0,0013mm
79
hv = Altura de Vo = 110,00m
GSD = tamanho do pixel no terreno = 0,045m
3,210 0,0013
0,0013
=
=>
=
=> = 110,00
=>

110,0
3,210
= 0,045
A Tabela 10 indicada abaixo corresponde ao resumo dos parmetros serviram de subsdio

para o planejamento de vo usando a cmera no mtrica do DJI Phantom Vision 2.
Dados da Cmera
Parmetros
Tamanho do sensor
5,714 mm
Tamanho do Elemento Sensor
0,0013 mm
1 pixel
Distncia focal (f)
3,210 mm
2463 pixel
Lado maior: LG
5,714 mm
4384 pixel
Lado menor: LP
4,286 mm
3288 pixel
Altura de Vo
100,00 m
Tamanho do pixel no terreno (GSD)
0,045 m
1/500
Formato da imagem
Escala Cartogrfica
Tabela 10 Resumo dos Parmetros para a definio da Escala Cartogrfica.
Com a escala cartogrfica estabelecida foram calculados os dados referente aos

parmetros do Plano de Vo a ser seguido pelo DJI Phantom Vision 2, durante a tomada das
imagens areas (Tabela 11).
80
Dados Operacionais para o Vo

Velocidade mxima de Cruzeiro
4,17 m/s
Altura de Vo
100,00 m
Recobrimento Longitudinal
67%
Recobrimento Transversal
20%
Intervalo de tomada das imagens

Formato da imagem
10 segundos
Lado maior: LG
147,0m
Lado menor: LP
196,0m
Tabela 11 - Resumo dos Dados Referente aos Parmetros do Plano de Vo.
3.14 Planejamento e Realizao das Faixas de Vo

Com as etapas de planejamento finalizadas, onde foram definidos os parmetros de vo, e
a realizado os trabalhos de campo de implantao e pr-sinalizao dos marcos de apoio e de
controle, iniciaram-se os vos para coleta das imagens areas. Com base nas dimenses da rea a
ser levantada da interseo rodoviria, estabeleceu-se duas faixas de vo, sendo uma logo acima
da via existente que contempla a interseo e outro ao lado, numa posio de maneira a garantir
a sobreposio mnima lateral.
Para o planejamento das faixas de vo foi usado o programa de desenho grfico
Microstation, juntamente com uma imagem orbital georreferenciada do bando de dados do
Google Earth, somado aos dados do plano de Vo (Figura 42).
81
Figura 42 Vista do programa Microstation com o planejamento das faixas de Vo.
3.15 Nivelamento Geomtrico e dos Marcos de Apoio e Checagem

As alturas ortomtricas dos marcos sinalizados em campo, foram determinadas a partir de
um nivelamento geomtrico, processo que adotado pelas empresas de topografia. Com isso
foram determinadas as alturas ortomtricas de 18 marcos ao longo da rea estudada, sendo
empregado nvel tico mecnico da marca Leica.
82
(b)
(a)
(a)
(b)
(b)
(a)
(c)
(d)
Figura 43 Levantamento dos marcos de apoio de campo (a e c) nivelamento geomtrico; (b)

nivelamento marco com sinalizao em pintura e (d) nivelamento marco com sinalizao em
tecido.
Foi adotado o transporte de cota por nivelamento geomtrico por ter havido um
levantamento topogrfico anteriormente da rea da interseo a ser estudada.
83
(a)
(b)
Figura 44 Implantao de marcos planialtimtricos de apoio ao levantamento topogrfico

convencional.
Alturas Ortomtricas e coordenadas (Este, Norte) de todos os 18 marcos, esto

relacionados na tabela 12.
Quant
Marco
Data
Fuso
Datum
Este
Norte
Altura
DATUM
DATUM
Ortomtrica
WGS84
WGS84
Nivelamento
(m)
(m)
Geomtrico
(m)
E.6
29/04/2014
25M
WGS84
297422,8265
9173590,1519
55,783
E.10
29/04/2014
25M
WGS84
297499,9485
9173611,3978
55,545
E.14
29/04/2014
25M
WGS84
297577,0831
9173632,6025
55,424
E.18
29/04/2014
25M
WGS84
297654,1557
9173653,9217
55,237
E.22
29/04/2014
25M
WGS84
297731,2755
9173675,1495
55,053
E.26
29/04/2014
25M
WGS84
297808,4110
9173696,3453
54,95
E.29
29/04/2014
25M
WGS84
297866,2290
9173712,2536
54,853
E.33
29/04/2014
25M
WGS84
297943,4029
9173733,4890
54,718
E.36
29/04/2014
25M
WGS84
298001,8982
9173746,1087
54,611
10
E.39
29/04/2014
25M
WGS84
298065,0058
9173742,5974
54,512
11
E.42
29/04/2014
25M
WGS84
298120,6280
9173731,7947
54,519
12
E.44
29/04/2014
25M
WGS84
298159,8873
9173724,1518
54,672
Tabela 12 Resumo das coordenadas e alturas ortomtricas.

84
3.16 Oramentos de Sistema de mapeamento

Foram feitos analises de custos com VANTs comercialmente consagrados no mercado
aerofotogramtrico, a fim de comparativo entre os custos com o presente experimento.
Os preos pesquisados se mostraram ainda um pouco elevado, isso se d em muitos casos
pelo tipo de equipamento embarcado nos VANTs, em sua grande maioria so tecnologias
desenvolvidas em outros pases.
Como comparativo criamos uma tabela com um resumo de cada VANT pesquisado e um
resume do que cada um seria possvel fazer.
Modelo
Tipo de Vant
Autonomia
Aibot X6
Hexacptero
SWINGLET CAM
Custo Aquisio Custo Aquisio

(Dlares)
(Real)
30 min
USD 53.375,00
R$ 138.775,00
Asa Fixa
30 min
USD 23.825,00
R$ 61.945,00
SWINGLETEbee
Asa Fixa
45 min
Trimble UX5
Asa Fixa
50 min
Gatewing X100
Asa Fixa
45min
USD 75.142,00
R$ 195.369,00
Tabela 13 Comparativos de Caractersticas e Preo. (Data base 14/11/2014)
Com base nos valores pesquisados, fizemos a aquisio do DJI Phantom Vision, que
comercialmente tratado com um drone para iniciantes no aeromodelismo e com isso o preo
tambm se reflete nele.
Descrio
Dlares
Real
DJI PHANTOM 2 - VISION
USD 1.199,00
R$ 3.117,00
3 Baterias
USD 477.00
R$ 1.240,00
GPS de Navegao da Marca Garmin
USD 300,00
R$ 780,00
Total
USD 1.976,00
R$ 5.137,00
Tabela 14 Oramento do utilizado no estudo. (Data base 14/11/2014)
85
3.17 Custo dos Softwares de processamento aerofotogramtricos
Custo Softwares de processamento aerofotogramtrico areo com VANT, utilizando

imagens de pequeno ou mdio formato, produzindo DTMs, nuvens de pontos, Curvas de Nvel e
Ortomosaicos.
Software
Nacionalidade
Preo (Dlar)
Preo (Real)
Pixel4D
Sua
USD 8.700,00
R$ 22.620,00
IPS UAV - ICAROS
EUA
AeroGIS - GISCAT
Alemanha
AgisoftPhotoScan Pro
Rssia
USD 3.499,00
R$ 9.097,00
APS (AerialPhotoSurvey)
Itlia
USD 10.400,00
R$ 27.040,00
EnsoMOSAIC
EUA
USD 3.615,00
R$ 9.399,00
UAS Master - TRIMBLE
EUA
Tabela 15 Custos dos softwares de processamento aerofotogramtrico. (Data base 14/11/2014)
86
4. RESULTADOS DE DISCUSSES
Primeiramente foram implantados os marcos pr-sinalizados destinados a amarrao das
aeroimagens com o terreno (Tie Points ou marcos de apoio) e marcos de checagem (Check Points),
posteriormente suas altitudes ortomtricas e coordenadas foram determinadas atravs de medies
em campo e aps a realizao do plano de vo e implantao dos marcos, foram iniciadas as
tomadas das aeroimagens com o VANT DJI Phantom Vision 2. Aps coleta das aeroimagens deuse incio ao processamento dos dados, sendo utilizadas as informaes de rastreio da estao
RBMC, localizada no Instituto Federal da Paraba (IFPB), para o processamento das coordenadas
e com isso possibilitando a montagem dos mosaicos das duas faixas levantadas e do fotondice.
De posse do fotondice, dados tridimensionais dos marcos de apoio e checagem e das
aeroimagens, foi realizado o processamento aerofotogramtrico no software Pix4D, gerando como
produtos finais, uma imagem Ortorretificada e o Modelo Digital de Elevao (MDE) da rea
levantada, com esses produtos foi possvel realizar uma anlise morfolgica da superfcie
comparando-a com dados obtidos por levantamento topogrfico convencional usado como
referncia, como tambm foram realizadas anlises de volumes de terraplenagem (corte e aterro),
utilizando-se um projeto geomtrico teste, tambm foi avaliada a classificao do levantamento
quanto a escala cartogrfica e sua preciso quanto aos padres preconizados nas normas da
CONCAR e a norma internacional.
4.1 Calibrao e Ajuste nas Configuraes da Cmera
O PhotoModeler uma ferramenta que permite a obteno de fotografias retificadas,
modelos tridimensionais, alados de fachadas, etc. a partir de fotografias tomadas dos objetos.
Trabalha com dois tipos de restituio: monorrestituio (restituio a partir de uma nica foto) e
restituio a partir de vrias fotografias (fotos tomadas de diversos ngulos e nveis de
aproximao) (CRDOBA, 2012).
87
Figura 45 Janela do programa photomodeler, com os dados de calibrao da cmera do DJI

Phantom Vision 2, usada no experimento.
Para iniciar o processamento dos dados, foi necessrio realizar um ajuste nos dados
das coordenadas no ponto principal (x0, e y0), para podermos utilizar os dados de calibrao da
cmera do DJI Phantom Vision no processamento dos dados aerofotogramtrico (Figura 46).
(a) Sistema de coordenadas da

imagem do no programa Photomodeler.
(b) Sistema de coordenadas da

imagem do no programa LPS
Figura 46 Representao os sistemas de coordenadas do photomodeler (usado na calibrao da

cmera do DJI Phantom Vision 2) e do Programa Leica Photogrammetry Sute usado no
processamento.
Abaixo segue as configuraes completas resultantes da calibrao da Cmera do DJI
Phantom Vision 2.
88
mm
pixel
micros
Tamanho do sensor (largura = width)
5,714
Tamanho do sensor (altura = height)
4,286
Ponto Principal - xo (photomodeler - largura = width)
2.833
Ponto Principal - yo (photomodeler - largura = width)
2.115
Ponto Principal - xo (LPS - centro da Imagem - largura = width)
-0.0240
Ponto Principal - yo (LPS - centro da Imagem - largura = width)
0.0275
Tamanho do Elemento Sensor (largura = width)
0.0013
1,3034
Tamanho do Elemento Sensor (altura = height)
0.0013
1,3034
Distncia focal f
3,210
2463
Dados da Cmera
Formato da imagem
Lado maior:
(Largura = width)
4384
Lado menor:
(Altura = height)
3288
Tabela 16 Resultados da calibrao da Cmera do DJI Phantom Vision 2.
89
4.2 Realizaes das Faixas de Vo

A cobertura area foi realizada nos dias 11 e 12 de setembro de 2014, numa altura mdia
de vo de 110 m, desta forma cada fotografia area possui resoluo de tamanho do pixel no
terreno ou resoluo nominal de 0,05m x 0,05 m e cobriu uma rea aproximadamente de 20
hectares. As faixas de vo 1 e 2 foram configuradas no programa DJI Vision no mdulo
GroundStation (Figuras 47 e 48) instalado em um Tablet com sistema operacional iOS, e por meio
de sinal de rdio e de rede Wifi prpria do sistema de controle do Phantom Vision 2, o
Quadricptero executou as faixas de vo de forma autnoma.
(a)
(b)

realizada no levantamento em Pitimb/PB. (a) Faixas de Vo1 e (b) Waypoints cadastrados.
(a)
(b)

realizada no levantamento em Pitimb/PB. (a) Faixas de Vo2 e (b) Waypoints cadastrados.
90
4.3 Montagem do Mosaico No Controlado

Aps a execuo do aerolevantamento, foi iniciada a montagem de um mosaico no
controlado utilizando os dados das coordenadas do centro da aerofoto e seus respectivos azimutes,
com isso foi possvel gerar um mapa ndice. Com o mapa ndice gerado meio do mosaico foi
possvel analisar a sobreposio mnima necessria para a realizao da estereoscopia (60%) e
assim comprovar o sucesso ou no das adaptaes realizadas no VANT (alterao no ngulo da
bssola e do ngulo de visada da cmera para a posio de visada a nadir).
Para a montagem das imagens de forma automtica, foi usado o programa Microstation,
juntamente com o programa desenvolvido pelo autor, que compila os dados das coordenadas do
centro da aerofoto e seus respectivos azimutes gerando um Script de comandos no ambiente
computacional do Visual Basic for Aplication Excel da Microsoft, programa esse denominado de
Geramosaico (Figura 49).
Figura 49 Vista do programa Geramosaico com os dados das aeroimagens.

E usando o Geramosaico, possvel obter um Script no formato de bloco de notas com
comandos do programa Microstation Figura 50, possibilitando a montagem de um mosaico no
controlado de forma automtica conforme mostrado na Figura 51.
91
Figura 50 Janela do Bloco de Notas mostrando o Script dos comandos do programa Microstation.
Figura 51 Vista do programa Microstation com o Mapa ndice no Controlado da Faixa 1.

Foi tambm por meio desse Mosaico, que a identificao dos marcos pr-sinalizados fora
realizada, identificao necessria nos processamentos que iram se seguir Figura 52.
92
Figura 52 Vista do programa Microstation com a identificao dos marcos da Faixa 2.

4.4 Processamento GNSS dos Marcos
No software GTR Processor usado no ps-processamento do rastreio GNSS, foi
configurado para oprocessamento dos dados oriundos dos dois sistemas satelitais operacionais
pertencentes ao sistema GNSS, o NAVSTAR/GPS e o GLONASS. Para o ajustamento foi
utilizado o critrio de rejeiopor controle de qualidade, a um nvel de confiana para o processo
de ajustamento de 95%, ouseja, os pontos e vetores que no alcanassem o nvel de preciso
exigido, de 5 cm para ascomponentes horizontal e vertical (ms observaes), eram
automaticamente rejeitados.
A Tabela 17 abaixo, mostra os marcos pr-sinalizados rastreados, e os desvios padro
calculados para cada eixo (X, Y, Z) resultantes do processamento dos dados GNSS.
Este
DATUM
WGS84
Norte
DATUM
WGS84
(m)
(m)
M10
297961.781
9173616.622
46.193
-5.3
51.493
M15
297907.767
9173426.114
35.284
-5.3
40.584
M11
298074.672
9173629.151
46.753
-5.3
52.053
M16
298039.782
9173462.626
44.723
-5.3
50.023
M09
297733.107
9173562.897
47.225
-5.3
52.525
Marco
Altura
(h)
(N)
(H)
Ortomtrica
Altura Ondulao
Altitude
Nivelamento
Elipsoidal Geidal Ortomtrica
Geomtrico
(m)
(m)
(m)
(m)
X
(m)
Y
(m)
Z
(m)
Levantamento GNSS
50.485
40.584
52.053
50.023
51.717
0.004 0.004 0.011

0.004 0.004 0.008
0.033 0.095 0.061
0.004 0.005 0.005
0.033 0.065 0.066
93
M14
297744.880
9173391.217
45.575
-5.3
50.875
M22
297751.653
9173469.653
30.888
-5.3
36.188
M13
297598.535
9173333.721
49.274
-5.3
54.574
M12
297471.743
9173334.443
51.197
-5.29
56.487
M07
297440.077
9173479.528
51.772
-5.29
57.062
M23
298012.650
9173711.474
46.457
-5.30
51.757
M24
297923.730
9173668.723
48.914
-5.30
54.214
M25
297725.051
9173610.650
47.236
-5.29
52.526
M7A
297432.699
9173513.589
51.495
-5.29
56.785
E.6
E.10
E.14
E.18
E.22
E.26
E.29
E.33
E.36
E.39
E.42
E.44
297422.8265
297499.9485
297577.0831
297654.1557
297731.2755
297808.411
297866.229
297943.4029
298001.8982
298065.0058
298120.628
298159.8873
50.875
36.188
54.574
56.487
57.062
50.831
53.420
51.645
56.271
0.006 0.007 0.012

0.006 0.007 0.015
0.004 0.006 0.010
0.031 0.119 0.108
0.035 0.081 0.042
0.007 0.008 0.014
0.004 0.005 0.005
0.004 0.007 0.008
0.004 0.004 0.008
Levantamento Topogrfico Convencional

9173590.152
55.783
9173611.398
55.545
9173632.603
55.424
9173653.922
55.237
9173675.15
55.053
9173696.345
54.95
9173712.254
54.853
9173733.489
54.718
9173746.109
54.611
9173742.597
54.512
9173731.795
54.519
9173724.152
54.672
Tabela 17 Resultados do processamento GNSS e levantamento topogrficos convencional dos

marcos pr-sinalizados usados na etapa de orientao exterior.
4.5 Resultado do Sincronismo dos Instantes das Fotos
FAIXA 1
Instante de Tomada (seg)
Este (m)
Norte (m)
Altura
Elipsidal
(m)
DJI00318 16 : 16 : 31 16 : 10 : 17
297,418.610
9,173,540.220
170.771
114.054
165.471
DJI00319 16 : 16 : 36 16 : 10 : 22
297,432.710
9,173,545.229
171.252
114.535
165.952
DJI00320 16 : 16 : 41 16 : 10 : 27
297,463.789
9,173,561.045
171.252
114.535
165.952
DJI00321 16 : 16 : 46 16 : 10 : 32
297,495.297
9,173,576.325
172.213
115.496
166.913
DJI00322 16 : 16 : 51 16 : 10 : 37
297,531.169
9,173,592.458
173.655
116.938
168.355
DJI00323 16 : 16 : 56 16 : 10 : 42
297,563.446
9,173,605.265
173.655
116.938
168.355
DJI00324 16 : 17 :
16 : 10 : 47
297,591.288
9,173,616.451
173.655
116.938
168.355
DJI00325 16 : 17 :
16 : 10 : 52
297,619.219
9,173,626.237
173.175
116.458
167.875
DJI00326 16 : 17 : 11 16 : 10 : 57
297,644.757
9,173,635.085
173.175
116.458
167.875
DJI00327 16 : 17 : 16 16 : 11 :
297,670.124
9,173,642.988
171.252
114.535
165.952
DJI00328 16 : 17 : 21 16 : 11 :
Foto
Original
Corrigido
Altura de Altitude de
Vo
Vo
(m)
(m)
297,698.253
9,173,651.949
169.330
112.613
164.030
DJI00329 16 : 17 : 26 16 : 11 : 12
297,723.563
9,173,660.130
167.407
110.690
162.107
DJI00330 16 : 17 : 31 16 : 11 : 17
297,748.700
9,173,667.697
161.158
104.441
155.858
94
DJI00331 16 : 17 : 36 16 : 11 : 22
297,772.176
9,173,674.238
157.794
101.077
152.494
DJI00332 16 : 17 : 41 16 : 11 : 27
297,797.615
9,173,682.456
161.158
104.441
155.858
DJI00333 16 : 17 : 46 16 : 11 : 32
297,824.169
9,173,694.053
166.445
109.728
161.145
DJI00334 16 : 17 : 51 16 : 11 : 37
297,849.496
9,173,702.780
165.003
108.286
159.703
DJI00335 16 : 17 : 56 16 : 11 : 42
297,875.911
9,173,712.096
161.158
104.441
155.858
DJI00336 16 : 18 :
16 : 11 : 47
297,896.039
9,173,718.169
161.639
104.922
156.339
DJI00337 16 : 18 :
16 : 11 : 52
297,907.423
9,173,724.335
167.887
111.170
162.587
DJI00338 16 : 18 : 11 16 : 11 : 57
297,914.091
9,173,726.606
180.825
124.108
175.525
DJI00339 16 : 18 : 16 16 : 12 :
297,916.543
9,173,726.349
190.464
133.747
185.164
DJI00340 16 : 18 : 21 16 : 12 :
297,915.781
9,173,724.219
196.627
139.910
191.327
DJI00341 16 : 18 : 26 16 : 12 : 12
297,912.683
9,173,720.820
199.791
143.074
194.491
DJI00342 16 : 18 : 31 16 : 12 : 17
297,908.129
9,173,716.756
200.432
143.715
195.132
DJI00343 16 : 18 : 36 16 : 12 : 22
297,902.997
9,173,712.631
199.027
142.310
193.727
DJI00344 16 : 18 : 41 16 : 12 : 27
297,898.167
9,173,709.051
196.052
139.335
190.752
DJI00345 16 : 18 : 46 16 : 12 : 32
297,894.518
9,173,706.619
191.984
135.267
186.684
DJI00346 16 : 18 : 51 16 : 12 : 37
297,892.929
9,173,705.939
187.299
130.582
181.999
DJI00347 16 : 18 : 56 16 : 12 : 42
297,894.278
9,173,707.617
182.475
125.758
177.175
DJI00348 16 : 19 :
16 : 12 : 47
297,899.445
9,173,712.255
177.986
121.269
172.686
DJI00349 16 : 19 :
16 : 12 : 52
297,909.309
9,173,720.460
174.311
117.594
169.011
DJI00350 16 : 19 : 11 16 : 12 : 57
297,925.880
9,173,733.766
173.175
116.458
167.875
DJI00351 16 : 19 : 16 16 : 13 :
297,944.117
9,173,745.236
173.655
116.938
168.355
Tabela 18 Resultados do sincronismo no instante das fotos da faixa 1.
FAIXA 2
Instante de Tomada (seg)
Norte (m)
Altura
Elipsidal
(m)
Altura de
Vo
(m)
Altitude de
Vo
(m)
DJI00462 9 : 45 : 10 9 : 38 : 56 297,438.347
9,173,526.906
163.562
106.845
158.262
DJI00463 9 : 45 : 15 9 : 39 :
297,438.383
9,173,527.166
161.158
104.441
155.858
DJI00464 9 : 45 : 20 9 : 39 :
297,456.894
9,173,530.460
160.678
103.961
155.378
DJI00465 9 : 45 : 25 9 : 39 : 11 297,481.353
9,173,536.384
160.678
103.961
155.378
DJI00466 9 : 45 : 30 9 : 39 : 16 297,503.170
9,173,541.138
162.120
105.403
156.820
DJI00467 9 : 45 : 35 9 : 39 : 21 297,518.560
9,173,551.799
159.236
102.519
153.936
DJI00468 9 : 45 : 40 9 : 39 : 26 297,529.562
9,173,553.866
159.236
102.519
153.936
DJI00469 9 : 45 : 45 9 : 39 : 31 297,538.324
9,173,558.398
160.197
103.480
154.897
DJI00470 9 : 45 : 50 9 : 39 : 36 297,551.125
9,173,564.163
161.158
104.441
155.858
DJI00471 9 : 45 : 55 9 : 39 : 41 297,564.507
9,173,568.140
160.197
103.480
154.897
DJI00472 9 : 46 :
9 : 39 : 46 297,585.072
9,173,571.378
160.197
103.480
154.897
DJI00473 9 : 46 :
Foto
Original
Este (m)
Corrigido
9 : 39 : 51 297,607.135
9,173,579.322
160.197
103.480
154.897
DJI00474 9 : 46 : 10 9 : 39 : 56 297,628.731
9,173,584.103
160.197
103.480
154.897
DJI00475 9 : 46 : 15 9 : 40 :
297,653.333
9,173,591.140
160.678
103.961
155.378
DJI00476 9 : 46 : 20 9 : 40 :
297,677.069
9,173,595.086
161.639
104.922
156.339
DJI00477 9 : 46 : 25 9 : 40 : 11 297,700.968
9,173,597.745
159.236
102.519
153.936
95
DJI00478 9 : 46 : 30 9 : 40 : 16 297,718.237
9,173,601.395
159.716
102.999
154.416
DJI00479 9 : 46 : 35 9 : 40 : 21 297,727.888
9,173,605.867
158.755
102.038
153.455
DJI00480 9 : 46 : 40 9 : 40 : 26 297,735.998
9,173,609.414
157.313
100.596
152.013
DJI00481 9 : 46 : 45 9 : 40 : 31 297,747.822
9,173,611.920
161.639
104.922
156.339
DJI00482 9 : 46 : 50 9 : 40 : 36 297,755.738
9,173,617.376
159.716
102.999
154.416
DJI00483 9 : 46 : 55 9 : 40 : 41 297,764.744
9,173,623.403
159.236
102.519
153.936
DJI00484 9 : 47 :
9 : 40 : 46 297,766.537
9,173,628.444
157.794
101.077
152.494
DJI00485 9 : 47 :
9 : 40 : 51 297,768.502
9,173,631.994
154.910
98.193
149.610
DJI00486 9 : 47 : 10 9 : 40 : 56 297,776.325
9,173,631.109
153.468
96.751
148.168
DJI00487 9 : 47 : 15 9 : 41 :
297,787.279
9,173,631.451
160.678
103.961
155.378
DJI00488 9 : 47 : 20 9 : 41 :
297,796.468
9,173,635.596
160.678
103.961
155.378
DJI00489 9 : 47 : 25 9 : 41 : 11 297,808.859
9,173,639.866
159.716
102.999
154.416
DJI00490 9 : 47 : 30 9 : 41 : 16 297,818.160
9,173,641.731
159.236
102.519
153.936
DJI00491 9 : 47 : 35 9 : 41 : 21 297,827.203
9,173,643.271
157.313
100.596
152.013
DJI00492 9 : 47 : 40 9 : 41 : 26 297,833.433
9,173,646.940
156.352
99.635
151.052
DJI00493 9 : 47 : 45 9 : 41 : 31 297,840.005
9,173,648.655
155.390
98.673
150.090
DJI00494 9 : 47 : 50 9 : 41 : 36 297,849.191
9,173,647.107
154.429
97.712
149.129
DJI00495 9 : 47 : 55 9 : 41 : 41 297,859.759
9,173,646.827
157.313
100.596
152.013
DJI00496 9 : 48 :
9 : 41 : 46 297,869.523
9,173,650.789
161.158
104.441
155.858
DJI00497 9 : 48 :
9 : 41 : 51 297,884.006
9,173,654.595
161.158
104.441
155.858
DJI00498 9 : 48 : 10 9 : 41 : 56 297,890.692
9,173,659.972
160.678
103.961
155.378
DJI00499 9 : 48 : 15 9 : 42 :
297,899.051
9,173,663.659
160.197
103.480
154.897
DJI00500 9 : 48 : 20 9 : 42 :
297,903.121
9,173,666.142
156.832
100.115
151.532
DJI00506 9 : 48 : 50 9 : 42 : 36 297,857.141
9,173,675.630
158.755
102.038
153.455
DJI00508 9 : 49 :
9 : 42 : 46 297,863.054
9,173,659.931
158.274
101.557
152.974
DJI00509 9 : 49 :
9 : 42 : 51 297,856.139
9,173,649.408
157.313
100.596
152.013
DJI00510 9 : 49 : 10 9 : 42 : 56 297,866.206
9,173,656.217
155.390
98.673
150.090
DJI00511 9 : 49 : 15 9 : 43 :
297,884.186
9,173,656.005
157.794
101.077
152.494
DJI00512 9 : 49 : 20 9 : 43 :
297,908.240
9,173,654.668
157.794
101.077
152.494
DJI00513 9 : 49 : 25 9 : 43 : 11 297,930.955
9,173,663.801
158.755
102.038
153.455
DJI00514 9 : 49 : 30 9 : 43 : 16 297,958.951
9,173,666.829
158.755
102.038
153.455
DJI00515 9 : 49 : 35 9 : 43 : 21 297,984.841
9,173,671.266
158.274
101.557
152.974
DJI00516 9 : 49 : 40 9 : 43 : 26 298,005.818
9,173,680.086
156.832
100.115
151.532
DJI00517 9 : 49 : 45 9 : 43 : 31 298,024.095
9,173,686.327
154.910
98.193
149.610
DJI00518 9 : 49 : 50 9 : 43 : 36 298,042.355
9,173,687.720
158.755
102.038
153.455
Tabela 19 Resultados do sincronismo no instante das fotos da faixa 2.

4.6 Processamento no Programa Leica Photogrammetry Suite (LPS)
4.6.1
Configuraes de Inicializao do Sistema LPS
Para dar incio ao processamento foi utilizado o Leica Photogrammetry Suite (LPS), o
software utilizado para a realizao de operaes de fotogrametria em imagens e extrao de
informaes a partir de imagens. O software comercialmente significativo porque uma lder e
96
usado por diversas agncias de mapeamento internacionais, nacionais e regionais para

mapeamento de vrios pontos.
Alm de empresas de mapeamento comerciais o software amplamente utilizado na
pesquisa acadmica, em vrios aspectos. As reas de pesquisas incluem o monitoramento de
deslizamento de terra, estudo de patrimnio cultural e muito mais.
um software verstil para trabalho de fotogrametria digitais, fornecendo precisas e
produo orientada com ferramenta fotogramtrica para uma ampla gama de aplicaes de
imagens geoespaciais. Ele permite utilizadores para trabalhar com imagens a partir de uma ampla
variedade de fontes e formatos, incluindo preto e branco, cor ou multiespectral com at 16bits por
banda. LPS tambm era o conjunto gama de entregas fotogrametristas demanda, a partir de
imagem triangulada e modelos digitais de terreno para a linha de viso em anlise.
Estes processos so facilitados por uma ampla escolha de formatos de imagens, controle
de solo, orientao e dados de GPS, dados vetoriais e imagens processadas. O Projeto pode ser
concludo em qualquer uma das centenas de sistemas de coordenadas e projees de mapa.
Figura 53 Configurao do sistema de projeo cartogrfica e DATUM no LPS.
97
Figura 54 Configurao dos dados de calibrao da cmera do DJI Phantom Vision 2 no LPS.
Figura 55 Configurao dos dados de calibrao da cmera do DJI Phantom Vision 2, relativas
a distoro radial e descentrada no LPS.
98
Figura 56 Configurao dos dados de altura no LPS.

4.6.2 Orientao Interior no LPS
Aps a realizao das configuraes iniciais, foi realizada a orientao interior das
imagens, sendo inserido os dados das coordenadas do centro das fotos e altura de vo em que as
fotos foram coletadas (Figura 57) e o tamanho da imagem digital na unidade de microns (Figura
58).
Figura 57 Configurao das coordenadas do centro das fotos e altura de vo no LPS, durante a
etapa de orientao interior.
99
Figura 58 Configurao do tamanho da imagem digital no LPS, durante a etapa de orientao

interior.
4.6.3 Orientao Exterior no LPS
Aps a realizao da Orientao Exterior, foi iniciada a orientao exterior das imagens,
sendo inserido os dados dos marcos de controle pr-sinalizados (Control Points) (Figuras 59 e 60)
e posteriormente por meio de processo de anlise de pixel a pixel, o LPS realizou a identificao
automtica dos pontos homlogos as duas aeroimagens, pontos esses tambm denominados de
pontos de amarrao (Tie Points) (Figura 61).

controle pr-sinalizado por meio de pintura.
100

controle pr-sinalizado por meio de tecido.
(b) Aeroimagem 28
(a) Aeroimagem 27
Figura 61 Vista da janela do programa LPS, mostrando o resultado da identificao automtica
dos pontos de amarrao (Tie Points).
Abaixo so apresentados os dois processamentos teste, realizados no LPS, dos pares de
aeroimagens 18/19 e 27/28. Tanto no primeiro par quanto no segundo, observou-se a concentrao
de pontos de amarrao (Tie Points) gerados automaticamente pelo LPS, concentrado na parte
central das aeroimagens, na rea de sobreposio e na posio onde as imagens apresentam menor
101
distoro, sendo as extremidades das aeroimagens apresentando distores mais significativas

devidos ao tipo de lente usada na grande angular (Olho de peixe).

aeroimagens 18 e 19.

aeroimagens 27 e 28.
102
Com o final do processamento das aeroimagens 27 e 28, foi exportado os dados referente a
nuvem de pontos conforme indicado abaixo, observou-se que a planimetria apresentou uma
compatibilidade quanto ao georreferenciamento da imagem orbital extrada do Google Earth.
Figura 64 Vista da janela do Microstation, mostrando o resultado da nuvem de pontos do

processamento das aeroimagens 27 e 28.
A utilizao do software Leica Photogrammetry Suite (LPS) neste estudo foi necessrio por se
tratar de um software existente no mercado e bastante reconhecido quando se trata de restituies
aerofotogramtricas.
103
Figura 65 Vista da janela do Microstation, mostrando uma imagem hipsomtricas geradas a partir
dos pontos processados no LPS das aeroimagens 27 e 28.
4.7 Processamento no Programa Pix4Dmapper
O software Pix4Dmapper converte imagens areas tiradas por plataformas VANT em
mosaicos 2D e 3D georreferenciados, modelos de superfcie e nuvens de pontos 3D. Esta soluo
de processamento inovadora combina tcnicas de viso computacional com a preciso de
fotogrametria tradicional. O Pix4Dmapper possui caractersticas avanadas com apoio de GCP
(pontos de controle de solo) para geo-localizao e opera tanto em um modo de "Processamento
completo", bem como um modo de "Verificao rpida" que permite avaliar a qualidade dos dados
adquiridos enquanto ainda est no campo.
O Pix4Dmapper permite que voc avalie, edite e melhore projetos diretamente no software
usando o rayCloud e o Editor do mosaico. Permite importar resultados gerados e objetos vetoriais
de uma ampla variedade de plataformas GIS, CAD e pacotes de software de fotogrametria
tradicional, incluindo softwares especficos.
104
4.7.1 Orientao Interior no Pix4Dmapper

Aps a realizao das configuraes iniciais, da mesma forma como no programa LPS, foi
realizada a Orientao interior no programa Pix4Dmapper, sendo inserido os dados das
coordenadas do centro das fotos, altura de vo em que as fotos foram coletadas, distncia focal e
o tamanho da imagem digital na unidade de microns (Figura 66).
Para o programa Pix4Dmapper, diferentemente da verso do LPS tambm utilizada no
estudo (Verso 9.1), o Pix4Dmapper apresenta a opo de escolha do tipo de lente (Olho de peixe),
sendo essa correspondente a utilizada no levantamento do presente estudo.
Figura 66 Insero dos parmetros de Calibrao da Cmera no Pix4Dmapper.
105
Figura 67 Vista das coordemadas do centro das aeroimagens

4.7.2 Orientao Exterior no Pix4Dmapper
Da mesma forma como no programa LPS, foi realizada a Orientao Exterior no programa
Pix4Dmapper, sendo inserido os dados dos marcos de controle pr-sinalizados (Control Points)
(Figuras 68 e 69) e posteriormente por meio de processo de anlise de pixel a pixel, o Pix4Dmapper
realizou a identificao automtica dos pontos homlogos de todas as aeroimagens, pontos esses
tambm denominados de pontos de amarrao (Tie Points).
106
Figura 68 Vista da janela do programa Pix4Dmapper, mostrando a etapa de identificao do

marco de controle pr-sinalizado por meio de tecido.
Figura 69 Vista da janela do programa Pix4Dmapper, mostrando a etapa de identificao do

marco de controle pr-sinalizado por meio de pintura.
107
Figura 70 Vista no Pix4Dmapper mostrando os locais de marcos pr-sinalizados.
Figura 71 Vista do MDE Controlado no Pix4Dmapper.
108
Figura 72 Vista das curvas de nivel do MDE.
Figura 73 Vista da janela do programa Global Mapper, mostrando o MDE.

Na figura 74, mostrada abaixo ficou comprovado a no ortogonalidade na tomada da foto
devido a ao do vento que no momento das fotos estava em torno de 15km\h, possvel tambm
mostrar a correo feita pelo programa PIX4Dmapper para que pudesse gerar a modelagem 3D.
No detalhe colocado a direo da visada original da foto e a visada corrigida.
109
Visada Original na tomada

da foto.
Visada Corrigida na tomada da

foto.
Figura 74 Vista do programa Pix4Dmapper, mostrando a visada das tomadas da foto.

Na figura 75, possvel identificar a partir do Modelo Digital de Elevao (MDE) as
elevaes da vegetao existente (Cana-de-acar), postes como tambm meio fio, caracterizando
assim a necessidade de retirar nessas alturas mdias de vegetao para conseguir um Modelo
Digital de Terreno (MDT).
Elevao do Poste
Elevao da
Cana-de-acar
Figura 75 Vista do programa Pix4Dmapper, mostrando as elevaes de vegetao e poste.

110
Figura 76 Vista do Ortomosaico Controlado no Pix4Dmapper.

Aps o processamento do Ortomosaico Controlado no Pix4Dmapper (Figura 76), foi
gerado um arquivo de extenso .KMZ para anlise da sobreposio da imagem gerada a partir
do VANT e as imagens do banco de dados Google Earth como mostra a figura 77.
Figura 77 Vista da janela do progrma Google Earth com a Ortoimagem gerada no Pix4Dmapper
sobreposta a imagem orbital pertencente ao banco de dados do Google Earth.
111
Figura 78 Detalhe da janela do progrma Google Earth com a Ortoimagem gerada no

Pix4Dmapper.
112
4.7.3 Ajustes da Imagem do Levantamento Usando o Programa DeFishr 1.0

DeFishr um aplicativo que trabalha com vdeo de forma bem especfica: ele capaz de
remover o efeito olho de peixe (tambm conhecido por seu nome em ingls, fisheye) de vdeos.
Esse tipo de problema ocorre com frequncia em imagens capturadas com cmeras digitais com
lente de ngulo super-larga.
O aplicativo no gratuito, mas oferece recursos limitados gratuitamente para voc testar
a sua eficcia. Nele, possvel remover tal efeito de maneira automtica, consertando assim a
angulao da imagem e deixando-a reta novamente, sem aquele visual arredondado tal qual um
olho de peixe.
O aplicativo compatvel com qualquer lente, ento no preciso se incomodar caso voc
capture imagens com mais de um dispositivo. O DeFishr permite ainda calibrar qualquer tipo de
cmera, de modo a facilitar a obteno de melhores resultados.
Alm de oferecer recursos para remoo do fisheye de modo automtico, DeFishr tambm
garante outros recursos tcnicos para a manipulao de vdeos. Girar as imagens caso voc tenha
gravado de ponta cabea, comparar verso original com verso modificada lado a lado uma da
outra e ainda corrigir vdeos descentralizados so algumas das opes oferecidas por aqui.
Na verso gratuita do DeFishr, voc tem acesso a tudo o que ele oferece, porm muitas
coisas esto limitadas. Nela possvel exportar vdeos de at 10 segundos apenas, bem como s
possvel fazer isso para visualizao da verso final em comparao com a original, lado a lado
uma da outra.
O DeFishr compatvel com os seguintes formatos de foto e vdeo: MOV, MPG, MPEG,
MP4, MTS, M2T, M2TS, M2V, AVI, MXF, VOB, VCD, 3GP, JPG, TIF.
Fotografia obtida a 200m de altura, para fins de visualizao da rea destinada a um estudo de
projeto.
113
Figura 79 Janela do programa DeFishr 1.0 para ajuste da imagem fisheye (olho de peixe).
(a)
(b)
1.0, aeroimagem com obtida a uma altura de 200m (a)Imagem original, (b)Imagem Ajustada.
114
1.0, aeroimagem obtida a uma altura de 200m.
115
Na figura 82, abaixo mostra de maneira clara aps o processamento da imagem, como o
DeFishr ajusta a imagem, ele foi capaz de remover o efeito olho de peixe (Fisheye), como este
indicado pelas setas.
(a)
(b)
1.0, aeroimagem obtida a uma altura de 110m (a)Imagem original (b)Imagem Ajustada.
116
4.7.4 Gerao de Anaglifos
Figura 83 Exemplo do resultado da gerao de Anaglifo monocromtica com aeroimagens (fotos

27 e 28) obtidas no levantamento realizado com o DJI Phantom Vision 2.
117
Figura 84 Exemplo do resultado da gerao de Anaglifo color com aeroimagens (fotos 27 e 28)
obtidas no levantamento realizado com o DJI Phantom Vision 2.
118
Figura 85 Exemplo do resultado da gerao de Anaglifo com as aeroimagens (fotos 54 e 55)

obtidas no levantamento realizado com o DJI Phantom Vision 2.
119
4.7.5 Comparaes entre a Sinalizao Executada com Tecido na Cor Branca e Amarela
O Branco obteve melhor resultado quanto visualizao em superfcie sem vegetao
(colorao verde), ou seja, a resposta foi do tecido branco a superfcie tipo solo foi melhor como
mostrados nas imagens da Figura 86.
Marco Branco
Marco Amarelo
Marco Amarelo
Marco Branco
Figura 86 Detalhe da sinalizao com tecido de diferentes cores.
120
4.8 Anlise dos Volumes de Terraplenagem

Com base nas trs superfcies processadas, levantadas por topografia convencional, RTK
e aerofotogrametria, foi projetado um greide embasado nas especificaes de projetos rodovirios,
com extenso de 650,25m, sendo o greide concebido de maneira que houvesse curvas verticais
com corte e aterros.
Os clculos dos volumes de corte e aterro, chamados de Cubao, obtidos segundo o
volume dos prismides resultantes das mdias de duas reas consecutivas de sees multiplicadas
pela distncia entre elas, ou seja, o produto da soma das reas de duas sees consecutivas
multiplicado pela semi-distncia entre elas.
Para anlise, foi considerado todo o trecho compreendido entre as estacas 0+0,00 e
32+10.251.
Levantamento
Topografia
Convencional
Aerofotogrametria
Estaca 0+0,00 a 32+10.251 - Extenso = 0.65km

Diferenas entre a Topografia
Volumes
Convencional e os demais mtodos de
levantamento
Aterro
Corte
Aterro
Corte
(m3)
(m3)
(m3)
(m3)
32.700,92
3.055,14
10.473,52
10.978,35
-67,97%
259,34%
Tabela 20 Comparativo de volumes dos trs tipos de levantamento utilizando o produto da soma
das reas de duas sees consecutivas multiplicado pela semi-distncia entre elas.
Conforme se pode observar na Tabela 20, os resultados do volume mostram que a diferena
entre a topografia convencional e os outros mtodos variam entre -67,97% e 259,34%, a
discrepncia desses valores deve-se as diferenas constatadas nos MDTs dos dois mtodos de
levantamento, conforme listados abaixo:
A Aerofotogrametria no obtm as informaes do solo e sim do topo da vegetao.
Foi observado que na regio levantada, tinha ocorrncia de vegetao com pequenos
arbustos e rvores de grande a mdio porte.
121
4.8.1 Anlise da Morfologia do Terreno

A forma do relevo representado pelos DTMs e Curvas de Nvel dos terrenos obtidos pelo
levantamento topogrfico convencional e aerofotogramtrico, influenciaram nas divergncias
entre os volumes de corte a aterro, como se pode observar na anlise das sees transversais com
superfcies superpostas (Figuras 87, 88 e 89).
entre as superfcies estudas.
entre as superfcies estudas.
Figura 89 Exemplo de Seo tranversal na estaca Est. 31+00 mostrando uma superposio entre
as superfcies estudas.
122
A incompatibilidade entre os MDTs tambm pode ser comprovada atravs da anlise dos
perfis longitudinais, gerados ao logo do eixo de projeto (Figura 91). As diferenas verticais de
terreno obtidos da topografia convencional e da Aerofotogrametria variaram de 0,00m a +3,50m.
Essa diferena ficou caracterizada devido a no subtrao das alturas mdia da vegetao
na hora do processamento do MDT dos pontos extrados das aeroimagens, porem possvel
identificar uma conformidade entre os terrenos.
Figura 90 Ortoimagem com eixo estaqueado
Altura da Vegetao
Altura da Vegetao
Figura 91 Comparativo de Perfis Longitudinais
123
4.9 Verificao da Escala Topogrfica Final
Segundo CONCAR (2011), para que um produto digital possa ser aceito como produto de
Referncia do Sistema Cartogrfico Nacional (SCN), e consequentemente para a Infraestrutura
Nacional de Dados Espaciais (INDE), a exemplo do previsto para o Padro de Exatido
Cartogrfico (PEC) para produtos impressos em papel, noventa por cento (90% ou 1,6449*EMQ)
dos erros dos pontos coletados no produto cartogrfico/Topogrfico (Ortoimagem), quando
comparados com as suas coordenadas homlogas levantadas em campo por mtodo de alta
preciso, devem apresentar os valores iguais ou inferiores aos previstos ao Padro de Exatido
Cartogrfico (PEC) e Produtos da Cartografia Digital (PCD), devendo ainda apresentar os valores
de EMQ tambm iguais, ou inferiores, aos previstos conforme indicado a seguir.
E10
E18
E26
M25
M24
E29
Mdia (m)
Desvio Padro (m)
RMS = EMQ (m)
PLANIMETRIA
(Erro X) [m]
(Erro Y) [m]
0,01192
0,00084
0,01543
0,00029
0,18542
0,03423
0,55368
0,10956
0,03474
0,14654
0,36603
0,03094
0,056
0,181
0,437
0,145
0,441
0,232
ALTIMETRIA
Erro Z [m]
(Erro Z) [m]
0,04130
0,00171
0,26340
0,06938
-0,08670
0,00752
-0,15530
0,02412
-0,11650
0,01357
-0,39180
0,15351
-0,074
0,199
0,212
RMS = EMQxy (m)
EMQxy (m) = 0,498
EMQz (m) = 0,212
PONTO
Tabela 21 Valores de preciso dados digitais de planialtimtricos do levantamento realizado no

experimento (ASPRS, 2014).
Na Tabela 21 estabelecido pela CONCAR (2011), o PEC-PCD Planimtrico e o EP = EMQ
das classes B, C e D correspondem, nessa ordem, as classes A, B, C do PEC
Planimtrico previstas no Decreto n 89.817, de 20 de junho de 1984.
A Tabela 22 estabelecido pela CONCAR (2011), o PEC-PCD para os Modelos Digitais de
Terreno (MDT), de Elevao (MDE), de Superfcie (MDS) e para os Pontos Cotados, os valores
previstos para a classe A (PEC-PCD) foram definidos nos quais o PEC-PCD =
0,27*Equidistncia do produto cartogrfico/Topogrfico e o EMQ = 1/6*Equidistncia do produto
cartogrfico/Topogrfico. As classesB, C e D do PEC-PCD correspondem, em ordem, as
classes A, B, C do PEC Altimtrico previstas no Decreto 89.817, de 20 de junho de 1984.
124
Tabela 22 Padro de Exatido Cartogrfica da Planimetria dos Produtos Cartogrficos/

Topogrficos Digitais (CONCAR, 2011).
Tabela 23 Padro de Exatido Cartogrfica Altimtrica dos Pontos Cotados e do MDT, MDE e
MDS para a produo de Produtos Cartogrficos/Topogrficos Digitais (CONCAR, 2011).
A frmula a usar no clculo do Erro Mdio Quadrtico (EMQ) so indicadas a seguir:

As frmulas a utilizar no clculo do Erro Mdio Quadrtico para a planimetria:
n
RMS XY = EMQ XY =
(X
i =1
X iC ) + (YiT YiC )
2
iT
em que: n o nmero de pontos da amostra

XiT , YiT Coordenadas planimtricas obtidas em campo, para o ponto i
XiC , YiC Coordenadas planimtricas do mesmo ponto na Ortoimagem.
As frmulas a utilizar no clculo do Erro Mdio Quadrtico para a altimetria:

n
RMS Z = EMQZ =
(Z
i =1
Z iC )
iT
n
125
em que: n o nmero de pontos da amostra

ZiT Cota altimtrica obtida em campo, para o ponto i
ZiC Cota altimtrica do mesmo ponto na Ortoimagem.
Para a anlise do presente estudo foram admitidos usados os pontos levantados em campo,
sendo inseridos no programa Pix4Dmapper como pontos de Controle (Check Point) e Apoio
(GCP) do processamento (Figura 92), sendo os marcos indicados abaixo.
Figura 92 - Localizao dos marcos de apoio (GCP) e marcos de controle (Check Point).
Conforme estabelece a Norma da ASPRS (2014), o valor de Classificao para produtos

cartogrficos digitais so as Classes I, II e III, dos quais considerando o experimento realizado,
onde o GSD (Tamanho do pixel no terreno) alcanado foi de GSD= 6,54cm, calculado no
programa PIX4D Mapper a partir dos dados dos pontos de controle e checagem, temos que a escala
topogrfica sugerida conforme a ASPRS (2014) seria de 1/600 (Tabela 23), mas analisando o
EMQxy = 49,8cm e EMQz = 21,2cm (relatrio do PIX4D Mapper), a partir dos dados dos pontos
de controle (Tabela 24), o valor seria de 1/2.400 para a Classe II, segundo anlise do EMQxy e
EMQz , mas tendendo para 1:1200 Classe III cujo o valor para o RMS = EMQxy (m) de 45cm.
126
Tabela 24- Valores de preciso horizontal para dados digitais de planialtimtrica (ASPRS, 2014).
Para a classificao segundo o CONCAR (2011), o enquadramento a norma atenderia a
escala de 1/1000 categoria B, mas vale ressaltar que a norma do CONCAR no faz referncia a
classificao para escalas maiores que 1/1000.
Conforme estabelece a Norma do DNITS (2006), admite levantamento nas escalas
cartogrficas de 1:1000 e 1:2000 para levantamento aerofotogramtrico de projetos executivo
rodovirios, portanto segundo as especificaes da CONCAR (2011) o levantamento se enquadra
nas normas do DNIT.
127
5 CONSIDERAES FINAIS
A classificao do levantamento segundo a Comisso Nacional de Cartografia
(CONCAR), conforme as especificaes tcnicas de dados geoespaciais vetoriais, o
resultado do levantamento se enquadra na escala cartogrfica de 1:1000 categoria B,
de acordo com a anlise do tamanho do pixel no terreno GSD= 6,54cm alcanado e dos
Erros Mdios Quadrticos calculados EMQxy=0,498m e EMQz=0,212m. Para o
Departamento Nacional de Infraestruturas de Transportes (DNIT), admite-se
levantamento nas escalas cartogrficas de 1:1000 e 1:2000 para levantamento
aerofotogramtrico com fins de elaborao de projetos rodovirios, portanto o
levantamento se enquadrou nas normas do DNIT.
Um fator que influenciou na preciso planialtimtrica dos dados gerados foi a
dificuldade do VANT em manter a linha vo e de visada da cmera na posio nadiral
durante a tomada das Aeroimagens, esse aspecto influncia nos resultados finais quando
a preciso planialtimtrica.
1. Dificuldades
O planejamento de voo sofreu variaes do planejamento realizado em escritrio

devido as condies de vegetao (predominantemente Cana de Acar) e
topogrficas para obter um melhor recobrimento;
A perda de sinal Wifi entre o Quadricptero e a base de controle (GroundStation);
A extenso da faixa de voo (aproximadamente 700m) era superior ao sinal wifi do

Quadricptero e a base (GraundStation), fazendo o que fosse feito adaptaes e em
dados momentos fez-se necessrio controla-lo manualmente.
A instabilidade do Quadricptero devido s variaes atmosfricas (vento superior

a 15km\h) afastou a verticalidade da cmera no instante da tomada das imagens
provocando variaes no ngulo de visadas a nadir no instante da tomadas da
aeroimagens, como tambm a manuteno da posio do VANT nas linhas de vo;
128
Soluoes
A falta de feies bem definidas por se tratar de local rural (Plantao de Cana de
Acar), se fez necessrio a implantao de um grande nmero de marcos prsinalizados, onde posteriormente foram rastreados com receptor GNSS (Znite 2)
129
6 RECOMENDAES
1- Incorporar abordo do VANT um laser para potencializar o equipamento, obtendo
uma melhor preciso das coordenadas X, Y e Z.
2- Verificar a eficcia do aplicativo PIX4D para a realizao do vo.
3- Verificar o emprego do programa Pix4Dmapper, Photomodeler, APS,
PHOTOSCAN, Ensomosaic e o Autodesk 123D Catch para os processamentos dos
dados de vo executados com VANT.
4- Incorporar um GIMBAL visando melhorar a manuteno da posio da visada da
cmera a nadir.
5- Verificar a restituio planimtrica.
6- Utilizar anemmetro para medir a velocidade do vento.
130
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136
ANEXOS
137
MONOGRAFIA
DO
MARCO
Finalidade : Trabalho de Concluso de Curso

Objeto : Marcos de apoio ao aerolevantamento
Estado : Paraiba
Local : No Bordo direita da PB-044 sentido Pitimbu/PB
IMPLANTADO
Marco : M-04
Data : Setembro/2014
Municpio : Divisa Pernambuco / Paraba
SISTEMA : WGS-84
DESCRIO: Pintura no Pavimento, de forma cilndrica, medindo dimetro de 0,25m, com identificao de
sua numerao, Marco N M-04
DOCUMETAO FOTOGRFICA
CROQUI DE LOCALIZAO
NORTE
BR-101
Pitimbu
- Rodovia PB-044
- Localizao do Marco
LOCALIZAO
COORDENADAS GEOGRFICAS e UTM

Latitude:
Longitude:
8 01' 12,17629" S
39 08' 39,48307" WGr
No sentido BR-101 - Pitimbu/PB fica localizado no bordo N = 9.113.479,856

direito da PB-044, prximo a interseo com a PB-008.
E = 484.098,867
H = 53,232
Vrtice de origem : RBMC- RECIFE.
RN de origem: 395B.
Datum Horizontal: SAD69/96
Meridiano Central: 39 WGr
Datum Vertical: Imbituba-SC
Classe de Nivelamento: Geomtrico
MONOGRAFIA
DO
Finalidade : Trabalho de Concluso de Curso

Objeto : Marcos de apoio ao aerolevantamento
Estado : Paraiba
Local : Na vicinal da PB-044 sentido Pitimbu/PB
MARCO
IMPLANTADO
Marco : M-07A
Data : Setembro/2014
Municpio : Divisa Pernambuco / Paraba
SISTEMA : WGS-84
DESCRIO: Pintura no Pavimento, de forma cilndrica, medindo dimetro de 0,25m, com identificao de
sua numerao, Marco N M-07A.
DOCUMETAO FOTOGRFICA
CROQUI DE LOCALIZAO
NORTE
BR-101
Pitimbu
- Rodovia PB-044
- Localizao do Marco
LOCALIZAO
COORDENADAS GEOGRFICAS e UTM

Latitude:
Longitude:
8 01' 12,17629" S
39 08' 39,48307" WGr
No sentido BR-101 - Pitimbu/PB fica localizado no bordo N = 9.113.479,856

direito da PB-044, prximo a interseo com a PB-008.
E = 484.098,867
H = 55,232
Vrtice de origem : RBMC- RECIFE.
RN de origem: 395B.
Datum Horizontal: SAD69/96
Meridiano Central: 39 WGr
Datum Vertical: Imbituba-SC
Classe de Nivelamento: Geomtrico
Quality Report
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Summary
Project
Processed
Camera Model Name
Average Ground Sampling Distance (GSD)
faixas_control
2014-Nov-20 11:11:06
PHANTOM_VISION_2 (RGB)
6.54 cm / 2.57 in
Area Covered
0.1909 km2 / 19.0913 ha / 0.0738 sq. mi. / 47.2001 acres

WGS84
WGS84
WGS84 / UTM zone 25S
full aerial nadir
1
optimize externals and all internals
04m:21s
Image Coordinate System

Ground Control Point (GCP) Coordinate System
Output Coordinate System
Processing Type
Feature Extraction Image Scale
Camera Model Parameter Optimization
Time for Initial Processing (without report)
Quality Check
Images
median of 40996 keypoints per image
Dataset
67 out of 67 images calibrated (100%), all images enabled
Camera Optimization
2.59% relative difference between initial and final focal length
Matching
median of 6429.85 matches per calibrated image
Georeferencing
8 GCPs (8 3D), mean error = 0.254 m
Preview
Figure 1: Orthomosaic and the corresponding sparse Digital Surface Model (DSM) before densification.
Calibration Details
Number of Calibrated Images
Number of Geolocated Images
67 out of 67
67 out of 67
Initial Image Positions
Figure 2: Top view of the initial image position. The green line follows the position of the images in time starting from the large blue dot.
Computed Image/GCPs/Manual Tie Points Positions
Figure 3: Offset between initial (blue dots) and computed (green dots) image positions as well as the offset between the GCPs initial positions (blue crosses) and
their computed positions (green crosses) in the top-view (XY plane), front-view (XZ plane), and side-view (YZ plane).
Overlap
Number of overlapping images: 1
5+
Figure 4: Number of overlapping images computed for each pixel of the orthomosaic.
Red and yellow areas indicate low overlap for which poor results may be generated. Green areas indicate an overlap of over 5 images for every pixel. Good
quality results will be generated as long as the number of keypoint matches is also sufficient for these areas (see Figure 5 for keypoint matches).
Bundle Block Adjustment Details

Number of 2D Keypoint Observations for Bundle Block Adjustment
Number of 3D Points for Bundle Block Adjustment
Mean Reprojection Error [pixels]
459378
194063
0.379594
Internal Camera Parameters

PHANTOM_VISION_2 (RGB). Sensor Dimensions: 5.71 [mm] x 4.29 [mm]
EXIF ID: PHANTOMVISIONFC200_5.0_4384x3288
Initial
Values
Optimized
Values
Poly[0]
Poly[1]
Poly[2]
Poly[3]
Principal
Point x
Principal
Point y
0.000064
1.0
0.010535
-0.143150
3853.00
3853.00
6.74
6.74
2191.99
1643.99
0.000018
1.0
-0.009319
-0.154035
3965.70
3940.60
-18.97
-18.99
2200.58
1628.06
2D Keypoints Table
Median
Min
Max
Mean
Number of 2D Keypoints per Image

40996
37741
59766
45540
Number of Matched 2D Keypoints per Image

6430
2851
17156
6856
3D Points from 2D Keypoint Matches
In 2 Images
In 3 Images
In 4 Images
In 5 Images
In 6 Images
In 7 Images
In 8 Images
In 9 Images
In 10 Images
In 11 Images
In 12 Images
In 13 Images
In 14 Images
In 15 Images
In 16 Images
In 17 Images
In 18 Images
In 19 Images
In 20 Images
In 21 Images
In 22 Images
In 23 Images
In 24 Images
Number of 3D Points Observed

154418
24427
8518
3378
1363
685
437
236
155
108
77
61
49
50
27
23
19
14
7
4
3
2
2
3D Points from 2D Keypoint Matches
Number of matches
25 222 444 666 888 1111 1333 1555 1777 2000

Figure 5: Top view of the image computed positions with a link between matching images. The darkness of the links indicates the number of matched 2D keypoints
between the images. Bright links indicate weak links and require manual tie points or more images.
Geolocation Details
Ground Control Points
GCP Name
E6 (3D)
E14 (3D)
E22 (3D)
M23 (3D)
E33 (3D)
M7A (3D)
M9 (3D)
M10 (3D)
Mean
Sigma
RMS Error
Accuracy XY/Z [m]

0.020/ 0.020
0.020/ 0.020
0.020/ 0.020
0.020/ 0.020
0.020/ 0.020
0.020/ 0.020
0.020/ 0.020
0.020/ 0.020
Error X [m]
0.149
0.101
0.115
-0.074
1.169
-0.090
-0.173
0.048
0.155611
0.397699
0.427059
Error Y [m]
-0.233
-0.080
0.034
0.063
0.010
0.167
0.010
-0.073
-0.012888
0.110510
0.111259
Error Z [m]
0.199
0.196
0.003
-0.152
-0.641
-0.017
-0.110
0.122
-0.049985
0.254733
0.259591
Projection Error [pixel]

4.461
5.130
4.768
2.138
3.345
3.014
3.943
10.195
Verified/Marked
13 / 13
19 / 19
25 / 25
8/8
14 / 14
10 / 10
14 / 14
11 / 11
0 out of 6 check pointss have been labeled as inaccurate.
Check Point Name

E10
E18
E26
M25
M24
E29
Mean
Sigma
RMS Error
Accuracy XY/Z [m]

0.0200/0.0200
0.0200/0.0200
0.0200/0.0200
0.0200/0.0200
0.0200/0.0200
0.0200/0.0200
Error X [m]
0.1092
0.1242
0.4926
-0.7941
-0.1864
0.6050
0.058397
0.462042
0.465718
Error Y [m]
0.0289
-0.0169
0.1850
0.3310
0.3828
0.1759
0.181120
0.144651
0.231794
Error Z [m]
0.0413
0.2634
-0.0867
-0.1553
-0.1165
-0.3918
-0.074241
0.198632
0.212053
Projection Error [pixel]

2.5224
2.6830
2.7417
2.1284
3.7902
2.4981
Verified/Marked
16 / 16
24 / 24
20 / 20
28 / 28
17 / 17
22 / 22
Localisation accuracy per GCP and mean errors in the three coordinate directions. The last column counts the number of images where the GCP has been
automatically verified vs. manually marked.
Absolute Geolocation Variance

5 out of 62 geolocated and calibrated images have been labeled as inaccurate.
Min Error [m]

-7.50
-6.00
-4.50
-3.00
-1.50
0.00
1.50
3.00
4.50
6.00
Max Error [m]

-7.50
-6.00
-4.50
-3.00
-1.50
0.00
1.50
3.00
4.50
6.00
7.50
Geolocation Error X [%]

83.87
8.06
3.23
0.00
3.23
0.00
0.00
0.00
0.00
1.61
0.00
Geolocation Error Y [%]

54.84
4.84
8.06
8.06
9.68
3.23
3.23
1.61
1.61
0.00
1.61
Geolocation Error Z [%]

100.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
7.50
Mean
Sigma
RMS Error
0.00
-21.802182
12.238885
25.002509
3.23
-7.624453
7.085999
10.408827
0.00
-62.117917
6.714687
62.479778
Min Error and Max Error represent geolocation error intervals between -1.5 and 1.5 times the maximum accuracy of all the images. Columns X, Y, Z show the
percentage of images with geolocation errors within the predefined error intervals. The geolocation error is the difference between the intial and computed image
positions. Note that the image geolocation errors do not correspond to the accuracy of the observed 3D points.
Relative Geolocation Variance

Accuracy [%]
10.00
20.00
30.00
40.00
50.00
60.00
70.00
80.00
90.00
100.00
110.00
120.00
130.00
140.00
150.00
Mean Accuracy
Sigma Accuracy
Images X [%]
0.00
0.00
0.00
0.00
1.61
3.23
3.23
3.23
3.23
4.84
4.84
8.06
9.68
9.68
16.13
5.000000
0.000000
Images Y [%]
4.84
6.45
6.45
8.06
16.13
17.74
17.74
22.58
27.42
32.26
33.87
35.48
35.48
37.10
41.94
5.000000
0.000000
Images Z [%]
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
1.000000
0.000000
Images X, Y, Z represent the percentage of images with a geolocation error in X, Y, Z smaller than the given percentage of their corresponding accuracy.
Georeference Verification
GCP Name: E6 (297422.827,9173590.152,55.783)
DJI00318.JPG
DJI00319.JPG
DJI00320.JPG
DJI00321.JPG
DJI00462.JPG
DJI00463.JPG
DJI00464.JPG
DJI00465.JPG
DJI00466.JPG
DJI00467.JPG
DJI00468.JPG
DJI00469.JPG
DJI00470.JPG
GCP E6 was not marked in the following images (only

up to 6 images shown). If the circle is too far away from
the initial GCP position, also measure the GCP in
these images to improve the accuracy.
DJI00471.JPG
GCP Name: E14 (297577.083,9173632.603,55.424)
DJI00321.JPG
DJI00322.JPG
DJI00323.JPG
DJI00324.JPG
DJI00325.JPG
DJI00326.JPG
DJI00467.JPG
DJI00468.JPG
DJI00469.JPG
DJI00470.JPG
DJI00471.JPG
DJI00472.JPG
DJI00473.JPG
DJI00474.JPG
DJI00475.JPG
DJI00476.JPG
DJI00477.JPG
DJI00478.JPG
DJI00479.JPG
GCP E14 was not marked in the following images

(only up to 6 images shown). If the circle is too far away
from the initial GCP position, also measure the GCP in
DJI00327.JPG
DJI00480.JPG
DJI00481.JPG
GCP Name: E22 (297731.276,9173675.150,55.053)
DJI00327.JPG
DJI00328.JPG
DJI00329.JPG
DJI00330.JPG
DJI00331.JPG
DJI00476.JPG
DJI00477.JPG
DJI00478.JPG
DJI00479.JPG
DJI00480.JPG
DJI00481.JPG
DJI00482.JPG
DJI00483.JPG
DJI00484.JPG
DJI00485.JPG
DJI00486.JPG
DJI00487.JPG
DJI00488.JPG
DJI00489.JPG
DJI00490.JPG
DJI00491.JPG
DJI00492.JPG
DJI00493.JPG
DJI00495.JPG
DJI00497.JPG
GCP E22 was not marked in the following images

DJI00332.JPG
DJI00333.JPG
DJI00494.JPG
DJI00496.JPG
GCP Name: M23 (298012.650,9173711.474,50.831)
DJI00350.JPG
DJI00351.JPG
DJI00513.JPG
DJI00514.JPG
DJI00515.JPG
DJI00516.JPG
DJI00517.JPG
DJI00518.JPG
GCP Name: E33 (297943.403,9173733.489,54.718)
DJI00335.JPG
DJI00336.JPG
DJI00337.JPG
DJI00338.JPG
DJI00350.JPG
DJI00351.JPG
DJI00511.JPG
DJI00512.JPG
DJI00513.JPG
DJI00514.JPG
DJI00515.JPG
DJI00516.JPG
DJI00517.JPG
DJI00518.JPG
GCP Name: M7A (297432.699,9173513.589,56.271)
DJI00462.JPG
DJI00463.JPG
DJI00464.JPG
DJI00465.JPG
DJI00466.JPG
DJI00467.JPG
DJI00468.JPG
DJI00469.JPG
DJI00470.JPG
DJI00471.JPG
GCP M7A was not marked in the following images

DJI00318.JPG
DJI00319.JPG
DJI00320.JPG
DJI00321.JPG
DJI00322.JPG
GCP Name: M9 (297733.107,9173562.897,51.717)
DJI00475.JPG
DJI00476.JPG
DJI00477.JPG
DJI00478.JPG
DJI00479.JPG
DJI00480.JPG
DJI00481.JPG
DJI00482.JPG
DJI00483.JPG
DJI00484.JPG
DJI00485.JPG
DJI00486.JPG
DJI00487.JPG
DJI00488.JPG
GCP M9 was not marked in the following images (only

up to 6 images shown). If the circle is too far away from
the initial GCP position, also measure the GCP in
DJI00326.JPG
DJI00327.JPG
DJI00329.JPG
DJI00330.JPG
DJI00331.JPG
DJI00332.JPG
GCP Name: M10 (297961.781,9173616.622,50.485)
DJI00334.JPG
DJI00496.JPG
DJI00497.JPG
DJI00511.JPG
DJI00512.JPG
DJI00513.JPG
DJI00514.JPG
DJI00515.JPG
DJI00516.JPG
DJI00517.JPG
DJI00518.JPG
Figure 7: Images in which GCPs have been marked (yellow circle) and in which their computed 3D points have been projected (green circle). A green circle
outside of the yellow circle indicates either an accuracy issue or a GCP issue.

Estudo Veículo Aéreo Não Tripulado VANT Mapeamento Aéreo Projetos Viários

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UNIVERSIDADE CATLICA DE PERNAMBUCO

CENTRO DE CINCIAS E TECNOLOGIA

Igor de Carvalho Almeida

ESTUDO SOBRE O USO DE VECULO AREO NO TRIPULADO

Trabalho apresentado Universidade Catlica

Orientador: Prof. Glauber Carvalho Costa

ESTUDO SOBRE O USO DE VECULO AREO NO TRIPULADO

Igor de Carvalho Almeida

Projeto Final de Curso submetido ao curso de graduao em Engenharia Civil da

Prof. Glauber Carvalho Costa

Prof. Eduardo Oliveira Barros

Prof. Fernando Jos de Lima Botelho

REVISO BIBLIOGRFICA ____________________________________________ 15

MATERIAIS E MTODOS ______________________________________________ 58

3.12 Zonas de Restrio de Vo _____________________________________________ 76

RESULTADOS E DISCUSSES _________________________________________ 87

CONSIDERAES FINAIS ____________________________________________ 128

RECOMENDAES __________________________________________________ 129

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS _________________________________________ 131

Figura 28 Interseo do levantamento com os marcos implantados...............................................65

Figura 50 Janela do Bloco de Notas mostrando o Script dos comandos do programa

Figura 72 Vista das curvas de nivel do MDE...............................................................................108

Nos ltimos anos vem ocorrendo um aumento no uso de veculos areos no

Figura 1 Primeiro quadrotor, Brguet-RichetQuad-Rotor Helicopter, 1907 (Fonte:

Figura 2 tienneOehmichen2 (Fonte:MicrodronesGmbH.)

2.3 Google Earth

diferentes tomadas de posio, imagens de diferentes pocas, imagens obtidas por

2.4 Geotagging das Coordenadas das Fotos

2.5 Cmaras no Mtricas

2.6 Plataformas Areas no Tripuladas em Atividade

Einsebeiss (2009) coloca ainda que os VANTs so veculos areos no tripulados,

(Alemanha), controlado manualmente e impulsionado por um motor de 4,1 Kw de 2

de imagens areas convencionais, em tempo real, infravermelho e modelos

Figura 3 Analogias entre os movimentos do helicptero e o drone/quadrotor em

Figura 4 Comparao da rea de abrangncia, altura de voo, escala preciso,

2.7 Controlador de Operao Remota

Empurre a stick e o avio vai subir.

Empurre o stick para a esquerda e a aeronave girar no

Empurre a vara e o avio ir inclinar e voar para a frente.

Empurre a alavanca para esquerdo e o avio ir inclinar

e voar para a esquerda.

Empurre a alavanca para direita e o avio ir inclinar e

Fonte: Manual do DJI Phantom Vision 2

Figura 5 Integrao dos principais sensores (Fonte: Caldeira e Baltazar (2004))

2.9 Vantagens e Desvantagens entre os VANTs de Asa Fixa e de Asas

2.10 VANT DJI Phantom Vision 2

2.12 Classificao dos VANTs

A Tabela 5 apresenta a classificao dada pela Unio Europeia.

FligthAlt (m) Endurance (hour)

topogrficos, geodsicos, fotogramtricos e outros que proporcionem precises

o real intuito de um CTM; utilizar estes dados e realizar inmeros estudos,

2.14 Fundamentao Terica

Fotogrametria, conforme a International Society for Photogrammetry and Remote

2.14.2 Geometria da Fotografia

Figura 6 Relao geomtrica entre a foto e a cena (REISS, 2008).

Nessa relao geomtrica, os parmetros envolvidos so os seguintes:

f a distncia focal, obtido nas propriedades da imagem;

AB a distncia conhecida no terreno;

ab a distncia medida na imagem;

Z a distncia cmara-objeto (altura de vo).

H Altitude de cmara no momento da tomada da fotografia;

hAB Mdia da altitude dos pontos A e B.

2.14.3 Cmaras Fotogrficas

Existem cmeras mtricas e no mtricas. Aquelas que possibilitam o conhecimento