Departamento de Engenharia Electrotcnica

Instituto Superior de Engenharia do Porto

Teoria dos Sistemas

TESIS

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes Exerccios Propostos e Solues

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes

1. Calcule a transformada de Laplace F (s ) = L{ f (t )} dos seguintes sinais f (t ) , usando a

definio: a) b) c) d)
f (t ) = e at f (t ) = sin (t ) f (t ) = e 5t u (t 1)
f (t ) = u (t 2 )

Soluo:
e 2 s , s 1 b) F (s ) = , s+a 1 c) F (s ) = 2 , s +1 e (s +5 ) , d) F (s ) = s+5 a) F (s ) =
e{s} > 0
e{s} > a e{s} > 0 e{s} > 5

2. Usando os pares de transformadas da Tabela A e as propriedades listadas na Tabela B, calcule a transformada de Laplace F (s ) = L{ f (t )} das seguintes funes f (t ) :

a) b) c)

f (t ) = cos(4t ) f (t ) = 3 sin (2t ) t cos(4t )

Sugesto: Decomponha f (t ) como a soma de trs funes envolvendo o atraso de trs degraus unitrios: u (t ) , u (t 4 ) e u (t 6 ) .

d)
e) f)

f (t ) = cos 4t + 3 2 f (t ) = t cos(2t )

f (t ) = e 3t cos 4t + 3
f (t ) = e 3t t sin( 2t )dt
0 t

g)

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Exerccios Propostos e Solues

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes

Soluo:

a) F (s ) =
b)

c) d) e) f)

s s + 16 6 s 2 16 F (s ) = 2 s + 4 s 2 + 16 2 2 1 1 F (s ) = 2 e 4 s + 2 e 6 s s s s 1 2s 2 3 F (s ) = s 2 + 16 2 s (s 2 12 ) F (s ) = (s 2 + 4)3
2

F (s ) =

g) F (s ) =

1 2s + 3 2 2 3 s 2 + 6 s + 25 4

((s + 3)

+4

3. Calcule a transformada inversa de Laplace f (t ) = L1{F (s )} das seguintes transformadas F (s ) :

a) F (s ) =

s +1 s2 s2 3 b) F (s ) = s+2 e s c) F (s ) = 2 s 10 d) F (s ) = s (s + 1)(s + 10 )

2 s 2 + 10 s + 11 s 2 + 5s + 6 1 f) F (s ) = 2 s s + s +1 1 g) F (s ) = 2 1 2.e s + e 2.s e esboce o grfico da funo f (t ) s s+3 h) F (s ) = (s + 1)(s + 2)2 e) F (s ) =

i)

F (s ) =

s 3 + 2s + 4 s 4 16

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Exerccios Propostos e Solues

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes

Soluo: a) f (t ) = 1 + t ,

b) c) d) e) f) g)

f (t ) = 1 1,154e 0,5t cos(0,865t 0,523) , f (t ) = tu (t ) 2(t 1)u (t 1) + (t 2 )u (t 2 ) ,

t0 d f (t ) = 2 (t ) + (t ) + e 2t , t > 0 dt f (t ) = (t )u (t ) 10 1 f (t ) = 1 e t + e 10t , t0 9 9 f (t ) = 2 (t ) e 2t + e 3t , t > 0

h) i)

f (t ) = 2e t (2 + t )e 2t , t0 2 t 2t f (t ) = 0,25e + 0,5e + 0,25 cos(2t ) 0,25 sin (2t ) , t 0

t0 t0

4. Resolva as seguintes equaes diferenciais para as entradas e condies iniciais especificadas:

a) b) c) d)

y ' ' (t ) + 5 y ' (t ) + 4 y (t ) = x(t ) , y ' ' (t ) + y (t ) = x(t ) , y ' ' (t ) + 2 y ' (t ) = e t , y ' ' (t ) + y ' (t ) = sin (t ) ,
t

y (0) = y(0) = 0 , x(t ) = 2e 2t y (0 ) = 1 , y(0 ) = 1 , x(t ) = t y (0 ) = y(0 ) = 0 y (0 ) = , y(0 ) =

y (0 ) = 1

e) y ' (t ) + 3 y (t ) + 2 y (t )dt = 1 ,
0

Soluo:

a) y (t ) =
b) c) d) e)

2 t 1 e e 2t + e 4t , t0 3 3 y (t ) = t + cos(t ) 2 sin (t ) , t0 1 1 1 y (t ) = + e 2t + et , t0 2 6 3 1 1 1 y (t ) = 1 e t cos(t ) sin (t ) + + (1 e t ) , 2 2 2 y (t ) = e 2t , t0

t0

5. Analise os circuitos apresentados a seguir. Considere que os sistemas se encontram em repouso no instante em que o interruptor fechado, para t = 0 . Determine a corrente i (t ) e a tenso aos terminais da inductncia, vL (t ) , para t 0 .

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Exerccios Propostos e Solues

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes

a)
R=1

t=0 U=1 V i(t) L=1 H vL(t)

b)

Soluo: t0 a) i(t ) = 1 e t , vL (t ) = e t , 0,6 t sin (1000t ) , vL ( t ) = 32e 0,6t cos (1000t 1,57 ) , b) i ( t ) = 0, 04e

t0

6. Considere o circuito RC representado na figura seguinte. Assuma que o condensador C se encontra inicialmente descarregado. Determine a corrente i (t ) e a tenso aos terminais do condensador, vC (t ) , quando entrada aplicado o sinal vi (t ) .

v i (t ) 2

Soluo: i (t ) = 2 2e t u (t ) + 2 + 2e (t 1) 2e (t 1) u (t 1) vC (t ) = 2 + 2t + 2e t u (t ) 2(t 1)u (t 1)

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Exerccios Propostos e Solues

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes

7. Considere o circuito RC representado na figura seguinte. O interruptor fechado no instante t = 0 . Assuma que o condensador C se encontra inicialmente carregado com uma tenso v 0 = v0 .

( )

a) Determine a corrente i(t ) . b) Determine a tenso aos terminais do condensador, vC (t ) .

Soluo:

V v0 RC a) i(t ) = e , t0 R t t RC RC b) vC (t ) = V 1 e + v0 e , t 0
t

8. Considere o circuito representado na figura seguinte. Os dois interruptores so fechados ao mesmo tempo no instante t = 0 . As tenses nos condensadores C1 e C2, antes de os interruptore serem fechados, so de 1 V e de 2 V, respectivamente.

a) Determine as correntes i1 (t ) e i2 (t ) . b) Determine as tenses aos terminais dos condensadores para t = 0 + , vC1 (0 + ) e vC2 (0 + ).

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Exerccios Propostos e Solues

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes

Soluo:

3 t 3 t a) i1 (t ) = (t ) + e 4 , i2 (t ) = (t ) e 4 , 4 4 + + b) vC1 (0 ) = 2 V , vC2 (0 ) = 3 V

t > 0

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Exerccios Propostos e Solues

Tabela A: Pares de Transformada de Laplace*

f (t ) F (s )

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18

Impulso unitrio (t ) Degrau unitrio u (t ) Rampa unitria t

t n 1 (n 1)!

1 1 s 1 s2 1 sn n! s n +1 1 s+a 1 (s + a )2 1 (s + a )n n! (s + a )n+1

(n = 1, 2, 3, K)

tn

(n = 1, 2, 3, K)
e at te at

1 t n 1e at (n 1)! t n e at

(n = 1, 2, 3, K)

(n = 1, 2, 3, K)
sin (t ) cos(t ) sinh (t ) cosh (t )

s +2
2

s s +2
2

s 2
2

s s 2
2

1 (1 e at ) a 1 (e at ebt ) ba 1 ( be bt ae at ) ba 1 1 be at ae bt ) 1+ ( ab a b 1 ( 1 e at ate at ) 2 a

1 s (s + a )

(s + a )(s + b )

1 s

(s + a )(s + b )
1 s(s + a )(s + b ) 1 2 s (s + a )

K. Ogata, Modern Control Engineering, Fourth Edition, Prentice-Hall, 2002.

(cont.) 19 20 21 22 1 (at 1 + e at ) a2 e at sin (t ) e at cos(t ) 1 s (s + a )

2

(s + a )2 + 2

n
1 2

e nt sin n 1 2 t

s+a (s + a )2 + 2

(0 < < 1)

2 n 2 s 2 + 2n s + n

1 1
2

e nt sin n 1 2 t
1 2

)
s
2 s + 2n s + n 2

23

= tan 1

0 < < 1, 0 < < 2

1 1 1
2

e nt sin n 1 2 t + 1 2

)
2 n 2 ) s (s 2 + 2n s + n

24

= tan 1

0 < < 1, 0 < < 2

25 26 1 cos(t )
s s2 + 2

2 3
2 3

) )

t sin (t )
sin (t ) t cos(t )

s2 s2 + 2

27

(s

+2

28

1 t sin (t ) 2
t cos(t )

(s
(s

+2 )
+2
2 1

29 30 31

s2 2
2

1 [cos(1t ) cos(2t )] 12
2 2

2 1

2 2

(s

)(s

2 + 2

1 [sin (t ) + t cos(t )] 2

(s

+2 )

s2

Tabela B: Propriedades da Transformada de Laplace

1 2 3 4
L[ f1 (t ) f 2 (t )] = F1 (s ) F2 (s ) L[Af (t )] = AF (s )

d L f (t ) = sF (s ) f 0 dt

( )

d2 & 0 L 2 f (t ) = s 2 F (s ) sf 0 f dt

( ) ( ) ( )

n dn L n f (t ) = s n F (s ) s n k f (k 1) 0 k =1 dt

6 7 8

d k 1 f (t ) dt k 1 F (s ) 1 L f (t )dt = + f (t )dt t =0 s s F (s ) n 1 n k L K f (t )(dt ) = n + n k +1 K f (t )(dt ) s k =1 s

onde f (k 1) (t ) =

t =0

t F (s ) L f (t )dt = s 0

9 10 11 12 13 14 15

f (t )dt = lim F (s ) se f (t )dt existe

0 s 0
t

Le

L[ f (t )u (t )] = e s F (s ), > 0 L[tf (t )] = L t 2 f (t ) = L t n f (t ) = ( 1)

f (t ) = F (s + ) dF (s ) ds

d2 F (s ) ds 2

dn F (s ), ds n

(n = 1, 2, 3, K)

1 1 L f (t ) = F (s )ds se lim f (t ) existe t t s

t 0

16 17

1 L f = aF (as ) a t L f1 (t ) f 2 ( )d = F1 (s )F2 (s ) 0
1 L[ f (t )g (t )] = F ( p )G (s p )dp 2j c j
c + j

18

K. Ogata, Modern Control Engineering, Fourth Edition, Prentice-Hall, 2002.