Apre Ese

Sum ario Introduc ao Modelagem Controle Resultados Proposta
Controle N ao-Linear Robusto por Modos

Deslizantes de Robos Moveis N ao-Holonomicos
Ebrahim Samer Elyoussef
Orientador: Edson Roberto De Pieri
Co-Orientador: Ubirajara Franco Moreno
Universidade Federal de Santa Catarina
Departamento de Automacao e Sistemas
Florianopolis, 09 de Junho de 2010
Sumario
Sumario
Introduc ao
Modelagem
Controle
Resultados
Proposta
2 / 51
Sumario
Sumario
Introduc ao
Modelagem
Controle
Resultados
Proposta
3 / 51
Vis ao Geral
Robotica
Computacao
Algoritmos
Programa cao
Restric oes
Tempo
Real
Mobilidade
Pernas
RODAS
Esteiras
Aplicacoes
Industria
Agricultura
Sa ude
Domestica
Entrete-
nimento
Transporte
RMR
Navegacao
CONTROLE
EST
POS
RAS
TRAJ
SEG
TRAJ
4 / 51
Vis ao Geral
Robotica
Computacao
Algoritmos
Programa cao
Restric oes
Tempo
Real
Mobilidade
Pernas
RODAS
Esteiras
Aplicacoes
Industria
Agricultura
Sa ude
Domestica
Entrete-
nimento
Transporte
RMR
Navegacao
CONTROLE
EST
POS
RAS
TRAJ
SEG
TRAJ
5 / 51
Problemas de Controle
x
y
q =
x(t)
y(t)
(t)
RMR
q
d
=
x
d
y
d
Estabilizacao Postura
e
s
p = q
d
q 0
Seguimento de Caminho
C
2
, v
0
Rastreamento de Trajetoria
e
r
= q
r
q 0
C
1
q
r
=
x
r
(t)
y
r
(t)
r
(t)
6 / 51
Problemas de Controle
x
y
q =
x(t)
y(t)
(t)
RMR
q
d
=
x
d
y
d
Estabilizacao Postura
e
s
p = q
d
q 0
Seguimento de Caminho
C
2
, v
0
Rastreamento de Trajetoria
e
r
= q
r
q 0
C
1
q
r
=
x
r
(t)
y
r
(t)
r
(t)
7 / 51
Rastreamento
de Trajet oria
Cinematico Polar
Cartesiano
Controle
Lyapunov
LR
Din amica
Restric oes
Cinematico
Dinamico
Cartesiano
Polar Restric oes
Incertezas
Per-
turbac oes
Controle
Adpt
IA
Robusto
Desl.
Derrap.
Medicao
8 / 51
Objetivo
Rastreamento
de Trajet oria
Controle
Robusto
Suave
CMD
Cinematico
Dinamico
Cartesiano
Des.
Derrap
Incertezas
Per-
turbac oes
Restric oes
9 / 51
Objetivos
RMR
RMR Compensado
Referencia
Controle
Cinem atico
Controle
Din amico
Din amica Cinem atica
q
r
+
e

c
+
e
c
q

q
Figura: Esquema de controle para o RMR.
Abordagem 1 Controle Dinamico Robusto (cinematico
Kanayama);
Abordagem 2 Controle Cinematico Robusto (dinamico
dinamica inversa);
10 / 51
Sumario
Sumario
Introduc ao
Modelagem
Controle
Resultados
Proposta
11 / 51
Modelagem
Modelagem
Lagrange
Cinematica Dinamico
Restricoes
12 / 51
Modelagem
Escolha:
Figura: RMR diferencial da classe (2,0)
13 / 51
Modelagem - Restri coes (Rodas)
Rodas
CONVEN-
CIONAIS
FIXAS
Centradas
Descentradas
Especiais
Esferica
Sueca
Atuadas
Livres
14 / 51
Modelagem - Restri coes (Rodas)
v
pr
v
t
v
c
r
Figura: Roda xa.
Restricao de nao deslizamento:
_
sen( +) cos( +) lcos
R() q + r

= 0
Restricao de nao derrapagem:
_
cos( +) sen( +) d + lsen()
R() q = 0
15 / 51
Modelo Cinem atico
Mapear os movimentos possveis solucoes da equacoes de
restri coes:
A(q) q = 0
Matriz S(q) colunas forma uma base N(A(q)):
q = S(q)
Restricoes RMR de classe (2,0):
_
sen() cos() 0
_
_
x
y
_
_
= 0
_
_
x
y
_
_
=
_
_
cos() 0
sen() 0
0 1
_
_
_
v
w
_
16 / 51
Modelo Dinamico
Propriedade:
S
T
(q)A
T
(q) = 0
Derivada temporal do Modelo Cinematico:
q =

S(q) + S(q)
Equa cao de Movimento:
M(q) q + C(q, q) q + N(q, q) +
p
+ A
T
(q) = B(q)
Resulta:
M(q) +

C(q, q) +

N(q, q) +
p
=

B(q)
17 / 51
Modelo Dinamico
onde:
M(q) = S
T
(q)M(q)
S(q)
C(q, q) = S
T
(q)M(q)S(q) + C(q, q)S(q))
N(q, q) = S
T
(q)N(q, q)

p
= S
T
(q)
p
B(q) = S
T
(q)B(q)
Modelo Utilizado no Controle:
q = S(q)
M(q) +

C(q, q) +

N(q, q) +
p
=

B(q)
18 / 51
Sumario
Sumario
Introduc ao
Modelagem
Controle
Resultados
Proposta
19 / 51
Controle por Modos Deslizantes - CMD
CMD
2 Fases
Alcance
Desliza-
mento
2 Etapas
Superfcie
Chavea-
mento
Princpio
Invariancia
Chattering
CMD
1
a
Ordem
CMD
2
a
Ordem
20 / 51
Controle por Modos Deslizantes - CMD
x = f (x) + g(x)u
onde x
n
e u
m
.
Etapa 1 - Projeto da Superfcie
Escolha da superfcie (x) vericar se e adequada;
Analise da dinamica do sistema restrito a superfcie
Lyapunov;
Calculo da dinamica do sistema sobre a superfcie Metodo
do controle equivalente u
eq
:
Sobre a superfcie (x) = (x) = 0
(x) =
(x)
x
(f (x) + g(x)u
eq
) = 0
u
eq
=
_
(x)
x
g(x)
_
1
(x)
x
f (x).
21 / 51
Controle por Modos Deslizantes - CMD1
Etapa 2 - Projeto de Lei de Controle de Chaveamento
CMD1 u (f ) Funcoes de Lyapunov
V =
1
2
T

V =
T
(x)
x
[f (x) + g(x)u]
V =
1
(x, (x))u
1

2
(x, (x))u
2

m
(x, (x))u
m
+ E(x, (x))
Lei de controle
u
i
=
i
sign(
i
(x, (x))) i = 1, 2, . . . , m
Resultado:
V =
1
|
1
(x, (x)) |
2
|
2
(x, (x)) |
m
|
m
(x, (x)) | +E(x, (x))
22 / 51
CMD2
SUB
OTIMO
Twisting
Super-
twisting
23 / 51
Denicao do problema:
=

x
_
x
x
(f (x) + g(x)u)
_
x +
(x)
x
g(x) u
denindo:
F(, )

x
_
x
x
(f (x) + g(x)u)
x
G(, )
(x)
x
g(x)
v u
ou seja:
= F(, ) +G(, )v
24 / 51
Problema auxliar:
_

=
= F(, ) +G(, )v
onde = (x), (x) = (x), v = u, e
| F(, ) | C
0 < K
m
G(, ) K
M
onde C, K
m
e K
M
sao positivos.
25 / 51
Controle:
G(, ) e denida positiva e diagonal dominante
(x) = (x) nao mensuravel
for car = = 0 lei de controle:
v
i
=
i
V
M
i
sign(
i
(t)
1
2
M
i
)
com
i
=
_

i
, Se [
i
(t)
1
2
M
i
][
M
i

i
(t)] > 0
1 Se [
i
(t)
1
2
M
i
][
M
i

i
(t)] 0
_
_
_
i
(0, 1]
_
0,
3K
m
i
K
M
i
_
V
M
i
> max
_
C
K
m
i
,
4C
3K
K
M
_
26 / 51
Linha de
Chaveamento
Subotimo
Otimo
(0)
(0)
(0)
(0)
0, 5
(0) 0, 5(0)
M
27 / 51
Sumario
Sumario
Introduc ao
Modelagem
Controle
Resultados
Proposta
28 / 51
Objetivos
Controle
Robusto Suave
Dinamica Cinematica
CMD1 CMD2
Incerteza Perturbacao
29 / 51
Objetivos
RMR
RMR Compensado
Referencia
Controle
Cinem atico
Controle
Din amico
q
r
+
e

c
+
e
c
q

q
Abordagem 1 Controle Dinamico Robusto (cinematico
Kanayama);
Abordagem 2 Controle Cinematico Robusto (dinamico
dinamica inversa);
30 / 51
Abordagem 1
Modelo
q = S(q)
H(q) +

C(q, q) =

B(q) +
d
Para o RMR da classe (2,0):
S(q) =
_
_
cos() 0
sin() 0
0 1
_
_
H(q) =
_
m 0
0 I md
2
_
C(q, q) =
_
0 0
0 0
_

B(q) =
1
r
_
1 1
R R
_
m = 10kg; I = 5kg m
2
; R = 0, 5m; r = 0, 05m; d = 0, 0m.
31 / 51
Abordagem 1
Controle Cinematico (Kanayama):
Figura: Estrategia de rastreamento de trajet oria para o RMR.
Erro de rastreamento de trajetoria:
e
= T
e
(
r
)

e
=
_
_
y
e
v + v
r
cos(
e
)
x
e
+ v
r
sin(
e
)
w
r
w
_
_
onde
=
_
_
x
y
_
_

r
=
_
_
x
r
y
r
r
_
_

e
=
_
_
x
e
y
e
e
_
_
T
e
=
_
_
cos() sin() 0
sin() cos() 0
0 0 1
_
_
32 / 51
Abordagem 1
Controle
c
=
_
v
c
w
c
_
=
_
v
r
cos(
e
) + k
1
x
e
w
r
+ k
2
v
r
y
e
+ k
3
v
r
sin(
e
)
_
Controle Dinamico
Dinamica inversa compensada com CMD1 e CMD2
H(q) +

C(q, q) =

B(q) +
d
=

G
+
(r
1
+ r
2
)
r
1
=

Z
d
K
p
e
c
K
I
_
t
0
e
c
()d K
_
t
0
__

0
e
c
()d
_
d
Erro de rastreamento de velocidade e
c
= Z Z
d
=
c
:
e
c
+K
p
e
c
+K
I
t
0
e
c
()dK
t
0

0
e
c
()d
d =

L
1

H
1
0
H
0

H)

C +
d
+r
2
.
33 / 51
Abordagem 1
x =

Ax +

B

N
onde
N = L
1
H
1
0
[(
H
0

H)

C +
d
] + r
2
N =

L
1
H
1
0
[

M +

M] + r
2

M m
x =
_
_
_
t
0
__
0
e
c
()d
d
_
t
0
e
c
()d
e
c
_
_
;

A =
_
_
0 I 0
0 0 I
K K
I
K
p
_
_
;
B =
_
_
0
0
I
_
_
;
r
2
CMD
34 / 51
Abordagem 1
CMD - Superfcie
=

Tx,

T =
_

T
1
.
.
.

T
2
.
.
.

T
3
_
=
_
_
1 0
.
.
. 1 0
.
.
. 1 0
0 1
.
.
. 0 1
.
.
. 0 1
_
_
CMD1
r
2
=
L
1
H
1
0
M
(
T

B)
1

T

Ax(
T

T

Ax)
T
T
T

Ax
(
T

B)
1
35 / 51
Abordagem 1
CMD2
Problema auxiliar:
y
11
=
1
= y
21
y
12
=
2
= y
22
y
21
=
1
= F
1
(.) +
1
y
22
=
2
= F
2
(.) +
2
Controle:
i
= V
M
i
sign(y
1n

1
2
y
1n
M
)
onde y
1n
M
o valor singular de y
1n
;
n
=
_

n
, if [y
1n
(t)
1
2
y
1n
(t
M
n
i
)][y
1n
(t
M
n
i
) y
1n
(t)] > 0
1, if [y
1n
(t)
1
2
y
1n
(t
M
n
i
)][y
1n
(t
M
n
i
) y
1n
(t)] 0
onde
]0, 1]; e V
M

_

F
n
,
4

F
n
3
_
36 / 51
Abordagem 1
Resultados de Simulacao
Parametros dos controladores:
Cinematico:
k
1
= 3; k
2
= 9; k
3
= 6;
Dinamico
= 20;
V
m
= 10;
= 0.8;
=
10 0
0 5
; K
p
=
6 0
0 6
; K
i
=
11 0
0 11
; K =
6 0
0 6
H
0
= 0.8
H; M = [2 2]
T
; torque maximo 10Nm.
Perturbacao:

d
=
_
(f
1
+ f (t))sign(
1
) + 0.1sin(0.01t)
(f
2
+ f (t))sign(
2
) + 0.1cos(0.001t)
_
f
1
= 1.0f (t) = 0.0 se t < 3
f
2
= 3.0f (t) = 2.0 se t 3
Apos 10s, perde 4.0kg.
37 / 51
Abordagem 1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5

x
y
a: Erro de rastreamento - CMD1

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
7
6
5
4
3
2
1
0
1
2

2
b: Supefcie - CMD1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5

x
y
c: Erro de rastreamento - CMD2

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
7
6
5
4
3
2
1
0
1
2

2
d: Superfcie CMD2
38 / 51
Abordagem 1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
10
8
6
4
2
0
2
4
6
8
10

2
e: Torque de Controle - CMD1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
10
8
6
4
2
0
2
4
6
8

2
f: Torque de controle - CMD2
39 / 51
Abordagem 2 - Controle Cinem atico
Modelo
q = S(q)
Figura: Estrategia de rastreamento de trajet oria para o RMR.
Erro de rastreamento de trajetoria:
e
= T
e
(
r
)

e
=
_
_
y
e
v + v
r
cos(
e
)
x
e
+ v
r
sin(
e
)
w
r
w
_
_
40 / 51
CMD1
Superfcie:
() =
_

1
()
2
()
_
=
_
k
1
x
e
k
2
y
e
+ k
4
sin(
e
2
)
_
Lei de controle:
_
v
w
_
=
_

v
sign(
1
)
w
sign(
2
)
_
onde
1
= k
1
1
()
2
=
1
()(k
1
y
e
) +
2
()(k
2
x
e
+
k
3
2
cos(
e
2
))
Suavizacao:
i
(x)
|
i
(x) | +
i
41 / 51
Resultados de Simulacao
Parametros do controlador:
k
1
= 1, k
2
= 10, k
3
= 1,
v
= 10,
w
= 15, e
1
=
2
= 0.1
Perturbacao:
_
v
dist
w
dist
_
=
_
(
1
+) + 0.01cos(0.01t)
(
2
+) + 0.01cos(0.01t)
_
onde
1
= 0.2,
2
= 0.1, = 0 para t < 12s e = 0.2 t 12s.
42 / 51
Trajetoria em linha
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
1
2
3
4
5
6
7

Desejado
Real
x [m]
y
[
m
]
a: Trajetoria
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1

x x
r
y y
r
t [s]
A
m
p
l
i
t
u
d
e

r
b: Erro
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
15
10
5
0
5
10
15

v
w
t [s]
A
m
p
l
i
t
u
d
e
c: Controle
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5

2
t [s]
A
m
p
l
i
t
u
d
e
d: Superfcie
43 / 51
Trajetoria em circulo
0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5

Desejado
Real
x [m]
y
[
m
]
e: Trajetoria
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1

x x
r
y y
r
t [s]
A
m
p
l
i
t
u
d
e

r
f: Erro
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
15
10
5
0
5
10
15

v
w
t [s]
A
m
p
l
i
t
u
d
e
g: Controle
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5

2
t [s]
A
m
p
l
i
t
u
d
e
h: Superfcie
44 / 51
Trajetoria em forma de 8
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5

Desejado
Real
x [m]
y
[
m
]
i: Trajetoria
0 20 40 60 80 100 120 140
2
1.5
1
0.5
0
0.5

20 40 60 80 100 120 140
0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08

x x
r
y y
r
t [s]
t [s]
A
m
p
l
i
t
u
d
e
A
m
p
l
i
t
u
d
e

r
j: Erro
0 20 40 60 80 100 120 140
15
10
5
0
5
10
15

v
w
t [s]
A
m
p
l
i
t
u
d
e
k: Controle
0 20 40 60 80 100 120 140
5
0
5
10
15
20

2
t [s]
A
m
p
l
i
t
u
d
e
l: Superfcie
45 / 51
Sumario
Sumario
Introduc ao
Modelagem
Controle
Resultados
Proposta
46 / 51
Objetivos
Objetivo Geral
Controlar um RMR considerando:
Comportamentos cinematico e dinamico;
Incertezas e Perturbacoes;
Controle Robusto e Suave (CMD).
Objetivos Especcos
1 - Construicao de um modelo vericando:
Comportamentos cinematico e dinamico;
Dinamica dos atuadores;
Incertezas e perturbacoes:
Incertezas parametricas;
Incertezas nao parametricas ou dinamicas nao modeladas;
Perturbac oes internas;
Perturbac oes externas.
47 / 51
Objetivos
2 - Compara cao e analise das estrutura de controle e de
controlares:
RMR
RMR Compensado
Referencia
Controle
Cinem atico
Controle
Din amico
q
r
+
e

c
+
e
c
q

q
Obtencao de resultados matematicos mais fundamentados:
x = f (x) + g(x)u + h(x)
M(q) q + C(q, q) q + N(q, q) +
p
+ A
T
(q) = B(q)
48 / 51
Objetivos
x
1
= x
2
x
2
= M
1
(x
1
)
_
B(x
1
) C(x
1
, x
2
)x
2
+ N(x
1
, x
2
)
p
+ A
T
(x
1
)
3 - Estudo e implementacao dos outros algoritmos de CMD2

Twisting;
Super twisting;
4 - Estagio no exterior:
Estudo do controle multiobjetivo;
Implemetacao experimental dos controlares;
5 - Redacao da tese e artigos
49 / 51
Publicacoes
Artigos Publicados em Eventos
Elyoussef, E. S., Martins, N. A., Bertol, D. W., Pieri, E. R.
Jungers, M. 2010b , On a wheeled mobile robot trajectory tracking
control: 1
st
and 2
nd
order sliding modes applied to a compensated
inverse dynamics, in 11
th
Pan-American Congress of Applied
Mechanics - PACAM XI.
Elyoussef, E. S., Martins, N. A., Bertol, D. W., Pieri, E. R.
Jungers, M. 2010a , On a wheeled mobile robot tracking control:
Sliding mode control design, in XVII Congresso Brasileiro de
Automatica.(submetido).
50 / 51
Obrigado!
Ebrahim Samer Elyoussef ebrahim@das.ufsc.br
Edson Roberto De Pieri edson@das.ufsc.br
Ubirajara Franco Moreno moreno@das.ufsc.br
51 / 51

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Sum ario Introduc ao Modelagem Controle Resultados Proposta

Controle N ao-Linear Robusto por Modos

a: Erro de rastreamento - CMD1

c: Erro de rastreamento - CMD2

3 - Estudo e implementacao dos outros algoritmos de CMD2

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