Trabalho 1 Controle Digital de Sistemas Dinmicos

Professor Responsvel: Leonardo Mozelli

Nome: WANDER DE SOUZA ANDRADE Matricula: 104400035

TEMA: SINTONIA DE MALHAS DE CONTROLE UTILIZANDO LUGAR DAS RAIZES EM SISOTOOL.

OURO BRANCO, MG OUTUBRO, 2013

Para este trabalho temos a seguinte funo transferncia:

Como o sistema em open-loop tem um atraso de a aproximao para um pad de 2 ordem:

, portanto = 5 e temos

Pad no Matlab:

O Sistema em malha aberta com o atraso fica em:

J em malha fechada:

Como condies de Projeto temos que o erro de regime estacionrio tem que ser nulo o que nos fora a usar um controlado integrador. J a segunda condio temos que obedecer um tempo de acomodao trs vezes menor que o sistema em malha aberta, segue a resposta ao degrau em malha aberta na figura 1:

Figura 1 - Degrau em Malha Aberta em g1.

Em malha aberta foi obtido um tempo de assentamento de 251seg, para obedecermos a condio de projeto ser de 251/3 84 seg. A segunda condio de projeto estabelecida aleatoriamente ser um overshoot menor que 20%: Utilizamos o Matlab e com a ferramenta do SISOTOOL, faremos o designer do projeto do controlador, aps os teste de malha sero realizados no simulink, segue o cdigo Matlab utilizado:
%Controle Digital de Sistemas Dinmicos %Professor Mozelli %Trabalho 1 - Modelo Trocador de Calor Pade 2 ordem, vou supor um atraso %de T=5 que igual a Teta %Wander de Souza Andrade - Mat:104400035 %Matlab R2013a - Windows 7 clc clear all close all %Programa d=conv([10 1],[60 1]) g=tf([1],[d]); [num,den] = pade(5,2); p = tf(num,den); g1 = series(p,g); sisotool(g1); yt=feedback(g1,-1);

Sendo que o Lugar das Razes sem o controlador obedecendo as condies de projeto fica conforme a figura 2.

Figura 2 - Lugar das Razes sem o controlador.

O sistema em malha fechada, considerando que temos o ganho de 1 no sensor temos a seguinte resposta:

Figura 3 - Resposta do sistema em Malha Fechada.

Observamos que o nosso sistema no atende as condies de projeto onde o erro em regime estacionrio igual a 50% e o tempo de acomodao de 92,8 seg, para atender essa condies de projeto vamos utilizar um controlador integrado para corrigir o erro de regime estacionrio e um derivativo para ajustar o tempo de acomodao, ficando assim um controlador PID. Ao projetarmos via sistema computacional o seguinte controlador PID: ) ) Sendo que o lugar das razes aps a insero do controlador PID, pode ser visto na figura 4:

Figura 4 - Lugar das razes com o controlador PID

A resposta do sistema atendeu as condies de projeto e pode ser visto na figura 5:

Figura 5 - Resposta do sistema em malha fechada.

Foi montado em simulink 2 malhas de controle uma somente considerando a FT do aquecedor com o atraso de 5 sem o rudo, conforme figura 6.

Figura 6 - Malha em simulink com atraso sem rudo.

A Resposta para essa malha foi aproximadamente coerente com o que foi obtido no sisotool, a resposta obtida no simulink na figura 7.

Figura 7 - Resposta malha 1 simulink.

Para a malha 2 foi inserido um distrbio na malha e um rudo branco na malha de realimentao, conforme figura 8.

Figura 8 - Malha de Controle com distrbio e rudo de medio

A Resposta da malha 2 nesse caso foi inserido um distrbio e rudo branco no sistema de medio, conforme figura 9.

Figura 9 - Resposta da Malha 2 Simulink

Concluso: Como se pode observar para atender os requisitos do sistema a soluo de utilizar um controlador PID mesmo com um sistema com atraso foi adequada, onde o integrador corrigiu o erro em estado estacionrio=0, transformando o sistema em tipo 1, j o tempo de acomodao foi melhorado com a adio do controlador derivativo e proporcional. Nosso sistema final obteve um overshoot de 19,4%, com um tempo de assentamento de aproximadamente 72,6 seg. e erro em regime estacionrio nulo, atendendo as condies de projeto. No simulink foi constatado que em ambos os circuitos a resposta do sistema atendeu as condies de projeto, ou seja, atuaram prximo ao valor do step, j o tempo de acomodao ficou prximo aos 72 seg. obtido no sisotool, porm com a adio do rudo a malha possui maior erro pode ao longo do tempo ele se auto corrige em torno do setpoint.