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Controle de Processos 1
Controle de Processos 1
http://www.fplf.org.br/pedro_varios/
(Texto bsico deste curso: Katsuiko Ogata, Discrete-time Control Systems. PrenticeHall, Second Edition, 1995)
Em engenharia de controles, o objeto controlado uma planta ou processo, observando-se que estes termos podem se referir a realidades fsicas, ou no, como por exemplo, nos processos econmicos. A maioria das plantas fsicas, qumicas e biolgicas tem entradas (inputs) e sadas (outputs) que so sinais de tempo contnuo e, portanto, se se usam controladores digitais, so necessrios conversores analgicos digitais (A/D) e digitais analgicos (D/A). Ver figura 1-3 abaixo. O processo de amostragem geralmente seguido pelo de quantizao, isto , o sinal amostrado analgico substitudo por uma amplitude digital, representada por um nmero binrio e este sinal digital processado por um computador. A sada do computador amostrada e entra num circuito hold (segurador). A sada deste um sinal de tempo contnuo, constituindo a entrada no atuador, cuja resposta a entrada da planta. Observe-se que s vezes tem-se um sistema totalmente de tempo contnuo e a simulao
feita em sistema de tempo discreto, posto que mais fcil. Tal o caso quando se usa mathlab, simulink, etc. Neste curso trataremos essencialmente de sistemas lineares invariantes no tempo, ainda que, ocasionalmente, mencionem-se certos casos importantes de sistemas no lineares e / ou variantes no tempo. 1-2 Sistemas digitais de controle O controle digital de um processo (= planta) tem as seguintes vantagens sobre o controle analgico: a) O processamento de dados em controladores digitais muito mais fcil de ser feito, mesmo quando se trata de clculos complexos. b) O programa (software) que controla pode ser modificado facilmente, caso necessrio. c) Os controladores digitais so muito superiores aos analgicos do ponto de vista de rudos e perturbaes dos parmetros. Entretanto, os controladores digitais apresentam algumas desvantagens, que vo desaparecendo medida que avana, a passos rapidssimos (lei de Moore), a tecnologia digital: a) Os processos de amostragem e quantizao tendem a introduzir erros, degradando o desempenho do sistema. b) Projetar controladores digitais para compensar tal degradao mais complexo do que projetar controladores analgicos em um nvel equivalente de desempenho. A figura 1.3 abaixo apresenta o diagrama de blocos de um sistema de controle digital.
Na figura, a resposta da planta um sinal de tempo contnuo. Observe-se que h vrios tipos de Hold circuits (Seguradores), como veremos mais adiante, mas o que mais amplamente usado o segurador de ordem zero. O que aparece no diagrama de blocos da figura mantm constante o sinal durante o intervalo de tempo: um segurador de ordem zero. O primeiro bloco esquerda converte o sinal de tempo contnuo (o erro entre a resposta da planta e o sinal de referncia) numa sequncia de nmeros binrios. Tal operao chamada codificao (coding or enconding). Este bloco pode ser imaginado como uma chave que fecha instantaneamente a cada intervalo de tempo T e gera uma sequncia de nmeros em um cdigo numrico. H muitos tipos de amostragem, mas neste curso, s usaremos amostragens com perodo constante, ou seja, o intervalo de tempo entre as amostragens constante. Controle de robs 3
Os robs so cada vez mais utilizados na indstria e tambm em aplicaes especiais. Na indstria eles realizam tarefas montonas, sujeitas, portanto, a erros quando operadas por seres humanos. E quanto s aplicaes especiais, vale mencionar aquelas em que eles podem operar em locais de temperatura e/ou presso e/ou radioatividade intolerveis para um ser humano. Todo rob tem um brao, um punho e uma mo. 1.3 Quantizao e codificao (quantizing and coding) As funes num processo de converso A/D (analgico / digital) so amostragens do sinal analgico, quantizao da amplitude e codificao. Quando o valor de uma certa amostragem num certo instante de tempo estiver entre dois valores permitidos da resposta do conversor A/D, ele deve ser lido como o valor mais prximo entre os permitidos. O processo de representar um sinal analgico ou contnuo por um nmero finito de estados discretos chamado de quantizao de amplitude, ou seja, o processo pelo qual um sinal contnuo ou analgico transformado em um conjunto de estados discretos. E este conjunto de estados discretos ento descrito por um cdigo numrico. Este processo de representar um valor amostrado por um cdigo numrico, o qual binrio, chamado de codificao (coding ou encoding). Portanto, codificar um processo de atribuir uma palavra digital a cada um dos estados discretos. claro que tanto o perodo de amostragem como os nveis de quantizao afetam o desempenho do controle de sistemas digital. Consequentemente, eles devem ser escolhidos cuidadosamente. O sistema de nmeros padro para a quantizao , como vimos, o sistema binrio: 1 (on) e 0 (off). Na quantizao, n on-off pulsos podem representar 2n nveis de amplitude ou estados de sada Chamemos de FSR (full scale range) a maior amplitude do sinal de entrada e seja Q FSR a diferena entre dois pontos adjacentes. Ento, claro que Q = n ; ento, por 2 10 exemplo, se FSR = 10 Volts e n = 3, temos Q = 3 = 1, 25 V. 2 Observe-se a seguir que qualquer nmero N entre 0 e 1 pode ser aproximado em um cdigo binrio: N = a1 21 + a2 22 + a3 23 + ... + an 2 n , onde os ai ' s so 0 ou 1. Uma frao (menor que 1) representada, por exemplo, como 0,11101011. Na prtica, porm, a vrgula (ponto, na literatura inglesa) omitida com freqncia, supondo, portanto, que todos os valores sejam menores que um, bastando escolher um sistema de unidades fsicas apropriado. No caso acima, teramos simplesmente 11101011. Frequentemente, para facilitar a leitura, as sequncias de 0s e 1s so separadas em grupos de 4, como por exemplo, 1111 1111, a qual representa o nmero 1 1 1 1 1 1 1 1 1 + 1 2 + 1 3 + 1 4 + 1 5 + 1 6 + 1 7 + 1 8 = 2 2 2 2 2 2 2 2 =0,5+0,25+0,125+0,0625+0,03125+0,015625+0,0078125+0,00390625 = 0,9960937. O bit na extrema direita da seqncia chamado de LSB (least signifcant bit) e vale, FSR evidentemente, LSB = n . claro que LSB = Q. 2 Erro na quantizao
Tendo em vista que o nmero de bits na palavra digital finito, a converso A/D tem uma resoluo finita. Ou por outras palavras, como j foi dito, a resposta digital pode assumir somente um nmero finito de valores e, consequentemente, um nmero analgico tem que ser aproximado para o nmero digital mais prximo. Ou seja, todo 1 conversor A/D envolve erro de quantizao, tal erro estando entre 0 e Q . 2 Este erro pode ser feito to pequeno quanto desejvel (do ponto de vista fsico, e no matemtico) reduzindo-se o nvel de quantizao. A fim de determinar o tamanho desejado do nvel de quantizao, ou seja, o nmero de estados da resposta em um dado sistema de controle digital, o engenheiro deve ter uma boa compreenso da relao entre o tamanho do nvel de quantizao e o erro da resultante. A varincia do nvel de quantizao uma medida importante do erro de quantizao, visto que a varincia proporcional potncia mdia associada com o rudo. Seja um sinal analgico de entrada x(t ) e a resposta discreta y (t ) . O erro de quantizao e(t ) definido como e(t ) = x(t ) - y (t ) , observando-se que a 1 magnitude do erro de quantizao 0 e(t ) Q . 2 Para um pequeno nvel de quantizao Q, a natureza do erro de quantizao semelhante ao do nvel de rudo. Efetivamente, o processo de quantizao age como uma fonte de rudo aleatrio. Para obter a varincia do rudo de quantizao, suponha que seja pequeno o nvel de quantizao Q e suponha que o erro de quantizao distribudo uniformemente entre 1 1 - Q e Q e este erro age como um rudo branco. (Esta hiptese um tanto forte em 2 2 alguns casos, mas como o erro de quantizao e(t) tem amplitude pequena, tal hiptese pode ser aceita como uma aproximao de primeira ordem. O valor mdio de e(t) nulo, ou seja, e (t ) = 0. Ento a varincia 2 do erro de quantizao 2
= E[e(t ) e (t )]2 =
1 Q2 2 d = . / 2 Q Q 12
Q/2
Portanto, se o nvel de quantizao Q for pequeno com relao amplitude mdia do sinal de entrada, ento a varincia do erro de quantizao um duodcimo do quadrado do nvel de quantizao.
1-4 Aquisio de dados e Sistemas de Converso e Distribuio de dados A converso de sinais que tem lugar em controle digital de sistemas envolve as seguintes operaes conforme as fig. 1-5 (a) e (b) abaixo:
No sistema de aquisio de dados, a entrada um conjunto de variveis tais como posio, velocidade, acelerao, temperatura e presso. Estas variveis fsicas so usualmente primeiramente convertidas em uma corrente eltrica ou voltagem atravs de um transdutor apropriado (ex: um tacmetro, no caso de velocidade). O restante do processo de aquisio de dados feito atravs de meio eletrnico. O amplificador, que frequentemente um amplificador operacional, realiza as seguintes funes: ele amplifica o sinal de sada do transdutor e converte, se for o caso, a corrente eltrica em voltagem, ou ento, se a entrada dele j for uma voltagem, ele armazena o sinal. Segue-se o filtro passa-baixa, que atenua os sinais em alta freqncia, tais como os rudos. A sada do filtro a entrada de um multiplexador (ver logo abaixo) analgico. A sada deste, conforme o diagrama de blocos a entrada de um circuito sample and hold, (ver abaixo) o qual a entrada de um conversor A/D. O reverso do processo de aquisio de dados o processo de distribuio de dados. Vamos descrever brevemente alguns destes componentes, isto , aqueles que ainda no foram descritos:
Multiplexador analgico: Ele desempenha a funo de partio de tempo (time sharing) entre vrios canais. Ele recebe um sinal com vrias componentes, conforme dito acima e envia ao amostrador um nico sinal. O processamento de vrios sinais com um controlador digital possvel porque a largura de cada pulso representando cada sinal muito estreita de tal modo que o intervalo de tempo entre as amostragens de cada sinal suficientemente largo para que, no meio tempo, outros sinais possam ser amostrados. Um multiplexeador analgico uma chave mltipla, que fechada sequencialmente. O nmero de canais em muitos casos 4, 8 ou 16. Desmultiplexador: Deve ser sincronizado com a amostragem do sinal de entrada e separa o sinal do controlador digital nos seus sinais originais. Cada sinal ligado a um conversor D/A para produzir o sinal anlogo correspondente para aquele canal. Circuitos sample-hold Conforme j mencionado, um sampler (amostrador) converte um sinal analgico em uma seqncia de pulsos modulados por amplitude. O circuito hold (segurador)
mantm o valor do pulso durante certo perodo de tempo. Comercialmente, o circuito sampler-hold adquirvel como uma unidade. Matematicamente, entretanto, as operaes de amostragem e de hold so modeladas separadamente, como veremos na seo 3-2. Na prtica, o tempo de amostragem muito pequeno em comparao com o perodo de amostragem T. A figura 1-7 abaixo mostra um diagrama simplificado para um sample-and-hold. O Capacitor C funciona como um buffer.
Tipos de conversores A/D O conversor A/D envia um sinal (nmero binrio) para o controlador digital cada vez que chega um pulso. Os conversores A/D mais frequentemente usados so os seguintes: - de aproximaes sucessivas; - integrador - contador - paralelo. Cada um destes tipos tem suas vantagens e desvantagens. Em muitas aplicaes particulares, a velocidade da converso, o tamanho e o custo so os fatores principais na escolha do tipo de conversor A/D. Como se ver, conversores A/D usam, como parte da sua malha de realimentao, conversores D/A. O tipo mais simples de conversor A/D o contador. O de aproximaes sucessivas muito mais rpido do que o contador e o mais usado. Conversores D/A A resposta analgica, na maioria dos casos, uma voltagem. Se o conversor for de n bits, claro que o nmero de diferentes valores analgicos ser 2n . H dois mtodos para a converso D/A: o mtodo que usa resistores ponderados e o que usa redes ladder R-2R. O primeiro tem um circuito de configurao simples, mas sua preciso pode no ser muito boa. O segundo tem configurao um pouco mais elaborada, mas mais preciso.
A figura 1-11 abaixo mostra um diagrama esquemtico de um conversor D/A que usa resistores ponderados.
Os resistores da entrada do amplificador operacional tm os valores de suas resistncias ponderados de uma maneira binria, conforme se pode ver na figura. Quando o circuito lgico recebe o dgito 1, a chave, que uma porta eletrnica, liga o resistor voltagem de referncia; quando o circuito lgico recebe o dgito 0 (zero), a chave liga o respectivo resistor terra. Os conversores D/A usados na prtica so do tipo paralelo: todos os bits agem simultaneamente quando se aplica uma entrada digital. Para o conversor A/D mostrado na figura 1-11, se o nmero binrio for b3b2b1b0 , onde cada um dos bs pode ser 0
R0 b b b b3 + 2 + 1 + 0 Vref . Observe-se R 2 4 8 que quando o nmero de bits aumenta, o nmero de resistncias aumenta e, consequentemente, a preciso diminuda.
A figura 1-12 acima mostra o diagrama esquemtico de um conversor D/A de n bits, usando um circuito ladder R-2R. Observe-se que exceo da resistncia em feedback igual a 3R, todos os demais resistores so ou R ou 2R. Suponha que, com n = 4, um certo nmero binrio b3b2b1b0 dado. Se b3 = 1 e todos os demais so 0 (zero), o circuito simplificado, obtendo-se, atravs i 1 de clculo simples, mas tedioso, V0 = 3R 3 = Vref . 2 2 i 1 Se b2 =1 e os outros bs so nulos, obtm-se V0 = 3R 2 = Vref . 4 4 Com b1 = 1 e b0 = 1, respectivamente, com os outros bs nulos, obtm-se, i i 1 1 respectivamente, V0 = 3R 1 = Vref e V0 = 3R 0 = Vref . 8 8 16 16 E assim, se a entrada for b3b2b1b0 , onde os bs so 0 ou 1, ento a resposta 1 1 1 1 1 1 1 1 V0 = b3 + b2 + b1 + b0 Vref = b3 + b2 + b1 + b0 Vref 4 8 16 2 2 4 8 2 No caso de n bits, a sada dada por 1 1 1 V0 = bn 1 + bn 2 + .... + n 1 b0 Vref . 2 2 2
Controladores digitais versus controladores analgicos Os controladores digitais so extremamente versteis. Eles podem controlar sistemas no lineares envolvendo computaes complicadas ou operaes lgicas. Pode-se usar uma classe muito maior de leis de controle usando controladores digitais do que com controladores analgicos. Alm disso, usando controladores digitais, uma simples mudana de programa pode dar origem a uma mudana radical de operaes de controle. Esta caracterstica torna-se especialmente importante se o sistema de controle recebe instrues de operaes de algum centro de computao onde esto sendo feitos estudos de anlise e de otimizao. Os controladores digitais so capazes de realizar computaes complexas com preciso constante em alta velocidade, podendo ter o grau desejado de preciso com custo adicional relativamente pequeno. Os controladores digitais so frequentemente superiores em desempenho e, cada vez, mais baratos do que os analgicos. O custo de controladores analgicos aumenta rapidamente quando a complexidade da computao aumenta, mantida a preciso. Mais ainda, os componentes de um controlador digital tais como sample and hold e conversores A/D e D/A so altamente confiveis e so compactos e leves. E so menos sensveis a rudos do que os controladores analgicos. Seleo da freqncia de amostragem necessrio que o sample-hold opere a uma freqncia suficientemente alta de tal maneira que a informao contida no sinal de entrada no seja perdida pela limitao do operador sample-hold. Uma soluo para este problema dada pelo chamado teorema da amostragem que afirma que se um sinal contnuo tem banda limitada pela freqncia c , ento teoricamente o sinal original pode ser reconstrudo sem distoro, se ele for amostrado com freqncia maior ou igual a 2 c . (Discutiremos isso com mais profundidade
adiante). Na prtica, a frequncia de amostragem escolhida com valor muito maior do que 2 c . O custo do uso de uma freqncia de amostragem menor se ela tambm o for, porque ento os clculos podem ser feitos com um computador menor e mais barato. H portanto um compromisso entre o custo e a qualidade do desempenho do sistema. Nas situaes prticas, a freqncia de amostragem escolhida tomando por base a banda passante (band-width) da resposta em freqncia do sistema de malha fechada ou do tempo de subida ou do tempo para o regime permanente. Como regra prtica, costuma-se tomar o fator 8 a 10 por ciclo.
Captulo 2 A transformada z
2-1 Introduo A funo da transformada z em sistemas de tempo discreto anloga da transformada de Laplace nos sistemas de tempo contnuo. Nos sistemas de tempo discreto, trabalhamos com equaes de diferena. Se o sistema for linear, podemos utilizar, com grande proveito, a transformada z. A sequncia de valores dos sinais de tempo discreto representada por x(k ) ou y (k ) ou u (k ) , etc. Se a sequncia de valores do sinal resultam de amostragem com perodo de amostragem T, ento usaremos x(kT ) ao invs de x(k ) . Tal como nos sistemas de tempo contnuo, temos as funes de transferncia. Assim, a resposta de um sistema em transformada z o produto da funo de transferncia do sistema pela transformada z da entrada do sistema. 2-2 A transformada z A transformada z de uma funo x(t ) , onde t no negativa ou de uma sequncia de valores x(k ) , onde k assume valores positivos ou nulo definida como
X ( z ) = Z[x(t )] = Z[x(k )] =
x(k ) z
0
(2-1)
no caso de sistemas amostrados, substitua-se, na expresso anterior, x(k ) por x(kT ) . Esta a chamada transformada uni-lateral, onde se supe que x(k ) nulo para t menor que 0 (zero). Na expresso da transformada, z uma varivel complexa. ( z ) ao invs de X ( z ) , como bastante comum indicar a transformada z de x(k ) por x adotado no livro. Seguiremos a notao do autor. A transformada bilateral de z definida para < t < , ou seja, em cada um dos trs casos acima, X ( z ) = Z[x(t )] = Z[x(k )] = Z[x(kT )] =
x(k ) z k =
x(kT ) z
(2-3)
Observe-se que a transformada z uma srie infinita em z 1 e, consequentemente, para existir, tem que se definir um domnio de convergncia. R chamado o raio de absoluta convergncia se a srie converge fora do crculo z = R . Mas quando se trabalha com transformada z no necessrio, a cada passo, determinar o raio de absoluta convergncia. Observe-se que a srie (2-1)
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X ( z ) = x(0) + x(1) z 1 + x(2) z 2 + .......x(n) z n + ... , ou no caso de sistemas amostrados com intervalo T, temos: X ( z ) = x(0) + x(T ) z 1 + x(2T ) z 2 + .......x(nT ) z n + ...
(2-5a) (2-5b)
Plos e zeros no plano z (2-A) Frequentemente nas aplicaes de engenharia a transformada z pode ser escrita como uma funo racional: b0 z m + b1 z m 1 + .... + bm X ( z) = n (2-5c) z + a1 z n 1 + .... + an b ( z z1 )( z z2 )....( z zm ) , (2-5d) = 0 ( z p1 )( z p2 )....( z pn ) onde os zi ' s so os zeros e os pi ' s so os plos de X ( z ) . Como veremos, os zeros e plos nos do informaes importantes a respeito do comportamento de x(k ) . Frequentemente em engenharia de controles e mais ainda em processamento de sinais, a funo racional (2-3) expressa como funo de z 1 ; a partir de (2-3), dividindo-se numerador e denominador por z n , obtm-se b z ( n m ) + b1 z ( n m +1) + .... + bm z n X ( z) = 0 , (2-5e) 1 + a1 z 1 + a2 z 2 + .... + an z n
onde z 1 o operador de unidade de retardo. Quando estivermos interessados nos plos e zeros, como o caso com freqncia em controles, usaremos (2-3). Alm disso, para calcularmos a transformada inversa, tambm usaremos (2-3).
2-3 Transformadas z de algumas funes elementares Trataremos aqui de transformadas unilaterais e suporemos que caso a funo apresente descontinuidade, ela ser sempre suposta contnua direita, como no caso em que x(0+ ) suposto igual a x(0) . Funo degrau unitria (2-B) Calculemos a transformada z da funo x(t ) = 1(t ) se 0 t e x(t ) = 0 se t < 0. Ora, da equao (2-1), temos 1 z X ( z ) = Z[1(t )]= 1z k = z k = 1 + z 1 + z 2 + .... = = ; da ltima expresso 1 1 z z 1 k=0 k=0 fica claro que a srie converge se z >1.
Observe-se que no usualmente necessrio determinar a regio de convergncia, basta saber que ela existe. Na realidade, a transformada z existe exceto nos pontos do plano complexo que so plos de X ( z ) .
Funo rampa unitria (2-C) Esta funo definida, como o nome o indica, por x(t ) = t se 0 t e x(t ) se t < 0. Consequentemente, x(kT ) = kT , k = 0,1,2,3,... E portanto a transformada z da rampa :
11
X ( z ) = Z[t ] =
1 1
x(kT ) z k =
k=0
kTz k = T kz k = T ( z 1 + 2 z 2 + 3z 3 ....) =
k=0 k=0
Tz Tz = . 2 ( z 1) ( z 1) 2
Funo polinomial a k (2-D) k A funo agora x(k ) = a , k = 0,1,2,... e x(k ) = 0 se k < 0, onde a uma constante. 1 z = . Ento, temos: X ( z ) = Z[a k ] = a k z k = 1 + az 1 + a 2 z 2 + a 3 z 3 .... = 1 1 az za k=0 (Observe-se que foi definida a funo com o tempo discreto; poderia igualmente ser definida com o tempo contnuo e considerarmos somente os instantes correspondentes ao nmeros inteiros) Funo exponencial Ela definida como x(t ) = e at se 0 t e x(t ) = 0 se t < 0. Considerando agora o sinal amostrado, temos
(2-E)
e
k=0
akT
z k =
z . z e aT
Funes senoidais (2-F) x(t ) = sent se 0 t e x(t ) = 0 se t < 0. Ora, lembra-se que e jt = cos t + jsent e e jt = cos t jsent . Donde, 1 1 jt jt (e e ) . Mas como vimos antes, Z[e at ] = sent = . Portanto, aT 1 2j 1 e z 1 1 1 1 X ( z ) = Z[sent ] = Z (e jt e jt ) = jT 1 jT 1 z 1 e 2j 2j 1 e z
Exemplo 2-1: Achar a transformada z da funo cosseno: x(t ) = cos t se 0 t e x(t ) = 0 se t < 0. Obtm-se X ( z ) = z 2 z cos T . z 2 2 z cos T + 1 (Prove-o! A prova em tudo anloga anterior). Exemplo 2-2: Calcular a transformada z da funo cuja transformada de Laplace : X ( s) = com perodo de amostragem igual a T. 1 , s ( s + 1) (2-F)
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Soluo: Sabemos que a transformada inversa da transforma de Laplace acima : x(t ) = 1 e t , 0 t . Ento, utilizando resultados j obtidos, temos: X ( z) = 1 1 (1 e T ) z 1 (1 e T ) z = = . 1 z 1 1 e T z 1 (1 z 1 )(1 e T z 1 ) ( z 1)( z e T )
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2-4 Propriedades e Teoremas importantes da transformada z Nas propriedades seguintes, supomos que a funo x(t ) tem transformada z e que x(t ) < 0 para t < 0. Multiplicao por uma constante:
(2-G)
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Se X ( z ) a transformada z de x(t ) , ento Z[ax(t )] = a Z[x(t )] , onde a uma constante. A prova desta propriedade imediata, a saber, Z[ax(t )] =
ax(kT ) z
k =0
= aX ( z ) .
Linearidade da Transformada z (2-H) Esta propriedade afirma que se f (k ) e g (k ) tm transformada z e se a e b so escalares, ento x(t ) formada pela combinao linear x(t ) =a f (k ) + b g (k ) tem a transformada X ( z ) = a F ( z ) + b G ( z ) , onde F ( z ) e G ( z ) so as transformadas z de f (k ) e g (k ) , respectivamente. (Observe-se que aqui no h referncia ao perodo de amostragem T. Ela sempre desnecessria, inclusive poder-se-ia sup-la igual a 1. Entretanto o perodo de amostragem aparece com frequncia nas frmulas para enfatizar que estamos tratando de sistemas de controle em que a planta do sistema de tempo contnuo). Prova: Remetemos definio (2-1): X ( z ) = Z[x(k )] = Z[af (k ) + bg (k )] =
= aF ( z ) + bG ( z )
Multiplicao por a k Se X ( z ) a transformada de x(k ) , ento a transformada de a k x(k ) dada por X (a 1 z ) .
(2-I)
a k x(k ) z k =
k =0
x(k )(a
k =0
x(kT nT ) z
k =0
(2-9)
Z[x(t nT )] = z n
m = n
x(mT ) z
Esta expresso mostra que multiplicar a transformada por z n equivale a um retardo nT da funo x(t ) .
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x(kT + nT ) z
k =0
n 1 n 1 = z n x(kT + nT ) z ( k + n ) = z n x(kT + nT ) z ( k + n ) + x(kT ) z k x(kT ) z k . Ora, k =0 k =0 k =0 k =0 a soma das duas primeiras parcelas dentro dos [ ] : ( n+1) x(nT ) z n + x(0) + x(T + nT ) z + x(T ) z 1 + x(2T + nT ) z ( n + 2) + x(2T ) z 2 + ....
x(kT ) z
k =0
Se em (2-8) considerarmos a sequncia de nmeros, isto , k ao invs de kT, temos: n 1 Z[ x(k + n)] = z n X ( z ) x(k ) z k . Desta expresso obtemos, para os diversos k =0 valores de n : Z[ x(k + 1)] = zX ( z ) zx(0) , Z[ x(k + 2)] = zZ[ x(k + 1)] zx(1) = z 2 X ( z ) z 2 x(0) x(1) . E para um n qualquer positivo: Z[ x(k + n)] = z n X ( z ) z n x(0) z n 1 x(1) .... zx(n 1) . Estas expresses mostram que multiplicar a transformada por z equivalente a avanar um passo o sinal no domnio do tempo. Exemplo 2-3 Achar a transformada z de uma funo degrau com retardo de um perodo e de quatro perodos, respectivamente. Soluo: Usando o teorema (2-J) e a 3. entrada da Tabela 2-1, temos: 1 z 1 Z[1(t T )] = z 1Z[1(t )] = z 1 = e 1 z 1 1 z 1 z 4 4 . Seja observado que z 1 representa um retardo de um Z[1(t 4T )] = z Z[1(t )] = 1 1 z perodo T , qualquer que seja o valor de T. Exemplo 2-4 Calcular a transformada de f (a) = a k 1 , k = 1;2;3;... e f (a) = 0 se k 0 Da equao (2-7), temos: Z[ x(k 1)] = z 1 X ( z ) e da entrada 18 da tabela 2-1, temos Z[a k ] = 1 z 1 k 1 ; e, portanto, Z[ f ( a )] = Z[ a ] = . 1 az 1 1 az 1
Soluo: y (k ) = x(0) + x(1) + ....x(k 1) + x(k ) , y (k 1) = x(0) + x(1) + ....x(k 1) ; donde y (k ) - y (k 1) = x(k ) , donde Z[ y (k ) y (k 1)] = Z[ x(k )] , ou seja, 1 X ( z) Y ( z ) z 1Y ( z ) = X ( z ) , donde Y ( z ) = 1 z 1
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x(kT )e akT z k =
k =0
x(kT )( ze
k =0
aT k
) = X ( ze aT )
(2-14)
Exemplo 2-6: Achar a transformada z de e at sent e de e at cos t usando o teorema anterior. z 1senT Soluo: De (2-F), temos: Z[sent ] = ; substituindo z por zeaT 1 2 1 2 z cos T + z nesta ltima expresso, temos e aT z 1senT at . (2-14a) Z[e sent ] = 1 2e aT z 1 cos T + e 2 aT z 2 Por outro lado, de (2-F`), temos 1 z 1 cos T ; substituindo z por zeaT nesta ltima expresso, vem Z[cost ] = 1 2 1 2 z cos T + z 1 e aT z 1 cos T . (2-14b) Z[e at cos t ] = 1 2e aT z 1 cos T + e 2 aT z 2 Exemplo 2-7 Achar a transformada de te at . Soluo: Da 5. entrada da Tabela 2-1, temos Tz 1 Te aT z 1 at Z[t ] = ; usando o Teorema (2-K), temos Z[ te ] = . (1 z 1 ) 2 (1 e aT z 1 ) 2
Teorema do valor inicial (2-L) Seja X ( z ) a transformada de x(t ) . Se existir o lim X ( z ) , ento o valor inicial x(0) de
z
(2-15)
X ( z) =
x(k ) z
k =0