Felipe Marc Enes Kamei

Universidade Federal do Esprito Santo Centro Tecnolgico Departamento de Engenharia Eltrica
FELIPE MARCENES KAMEI
CONTROLE MULTIMALHA DE NVEL DE DOIS TANQUES ACOPLADOS UTILIZANDO O CLP MICROLOGIX 1500
Vitria 2008
Projeto de Graduao apresentado ao Curso de Graduao em Engenharia Eltrica do Centro Tecnolgico da Universidade Federal do Esprito Santo, como requisio parcial para obteno do Grau de Engenheiro Eletricista. Orientador: Prof. Dr. Jos Leandro Flix Salles
Vitria 2008
COMISSO EXAMINADORA
_______________________________________________ Prof. Dr. Jos Leandro Flix Salles Orientador
_______________________________________________ Prof. Dr. Alessandro Mattedi
_______________________________________________ Eng. Valter Barbosa de Oliveira Junior
Vitria, _____ de ____________________ de ________.
DEDICATRIA
Aos meus pais e irms, por todo o apoio e compreenso durante toda esta jornada e sem os quais no conseguiria alcanar meus objetivos e aos meus professores, verdadeiros mestres, dos quais levo valiosas lies aprendidas durante meus cinco anos de graduao.
LISTA DE TABELAS
Tabela 1 Interpretao da matriz RGA Tabela 2 Valores obtidos dos sensores de nvel
LISTA DE FIGURAS
Figura 1 Representao da planta .............................................................................10 Figura 2 Grfico dos dados coletados para o clculo de vazo mxima das vlvulas .12 Figura 3 Aplicao da equao de Bernoulli .............................................................13 Figura 4 Simulao utilizando a equao de Bernoulli..............................................14 Figura 5 Simulao do nvel dos dois tanques acoplados ..........................................17 Figura 6 Resposta ao degrau da funo de transferncia G11 (s ) em malha aberta......24 Figura 7 Resposta ao degrau da funo de transferncia G12 (s ) em malha aberta......25 Figura 8 Resposta ao degrau da funo de transferncia G 21 (s ) em malha aberta......26 Figura 9 Resposta ao degrau da funo de transferncia G 22 (s ) em malha aberta .....27 Figura 10 Simulao do primeiro tanque ..................................................................28 Figura 11 Validao do modelo do primeiro tanque..................................................29 Figura 12 Simulao dos dois tanques acoplados variando-se a vlvula de entrada ...30 Figura 13 Variao da vlvula de entrada .................................................................30 Figura 14 Validao do modelo G11 (s ) .....................................................................31 Figura 15 Resposta ao degrau de G11 (s ) em malha aberta .........................................32 Figura 16 Validao do modelo G21 (s ) .....................................................................33 Figura 17 Resposta ao degrau de G 21 (s ) em malha aberta ........................................33 Figura 18 Simulao dos dois tanques variando a vlvula de sada ...........................34 Figura 19 Variao da vlvula de entrada .................................................................35 Figura 20 Validao do modelo G12 (s ) .....................................................................36 Figura 21 Resposta ao degrau de G12 (s ) em malha aberta.........................................36 Figura 22 Validao do modelo G22 (s ) ....................................................................37 Figura 23 Resposta ao degrau de G 22 (s ) em malha aberta ........................................38 Figura 24 Representao em diagrama de blocos do sistema.....................................39 Figura 25 Pulso aplicado na vlvula de entrada.........................................................42 Figura 26 Resposta do nvel do primeiro tanque ao pulso na vlvula de entrada........42 Figura 27 Resposta do nvel do segundo tanque ao pulso na vlvula de entrada ........43 Figura 28 Pulso aplicado na vlvula de sada ............................................................43
Figura 29 Resposta do nvel do primeiro tanque ao pulso na vlvula de sada ...........44 Figura 30 Resposta do nvel do segundo tanque ao pulso na vlvula de sada ...........44 Figura 31 Resposta ao degrau em malha fechada de G11 (s ) ......................................46 Figura 32 Resposta ao degrau em malha fechada de C11 (s ) G11 (s ) ...........................47 Figura 33 Resposta ao degrau em malha fechada de G 22 (s ) ......................................48 Figura 34 Resposta ao degrau em malha fechada de C 22 (s ) G22 (s ) ..........................49 Figura 35 Diagrama de blocos representando o sistema controlado...........................49 Figura 36 Diagrama de blocos para um tanque .........................................................50 Figura 37 Circuito de acinamento do motor DC........................................................51 Figura 38 Alimentao do potencimetro .................................................................52 Figura 39 Representao do sensor capacitivo ..........................................................52 Figura 40 Circuito do sensor capacitivo....................................................................53 Figura 41 Grfico de tenso dos sensores de nvel ....................................................55 Figura 42 Constantes do controlador PID do nvel do primeiro tanque......................56 Figura 43 Constantes do controlador PID do nvel do segundo tanque .......................57
LISTA DE SIGLAS
CLP Controlador Lgico Programvel LECO Laboratrio de Ensino e Controle PID Proporcional-Integral-Derivativo
SUMRIO
1 2 INTRODUO .................................................................................9
1.1 A PLANTA ......................................................................................................9
MODELAGEM DO SISTEMA ...................................................... 11

2.1 EQUAES NO-LINEARES DO SISTEMA ......................................................11 2.1.1 Simulaes do sistema pela equao de Bernoulli....................................13 2.1.2 Simulao do primeiro tanque .................................................................14 2.1.3 Simulao dos dois tanques acoplados.....................................................15 2.2 LINEARIZAO PELO MTODO DAS SRIES DE TAYLOR ..............................18 2.2.1 Linearizao do primeiro tanque .............................................................18 2.2.2 Linearizao dos dois tanques acoplados.................................................20 2.2.3 Anlise do sistema pelo espao de estado.................................................22 2.3 IDENTIFICAO PELA SIMULAO DE PROCESSO ........................................27 2.3.1 Identificao do primeiro tanque .............................................................27 2.3.2 Identificao dos dois tanques acoplados.................................................29
CONTROLE MULTIMALHA ....................................................... 40

3.1 3.2 DETERMINAO DA MATRIZ DE GANHOS RGA ...........................................40 SINTONIA DOS CONTROLADORES .................................................................46
CONTROLE PELO CLP................................................................ 50

4.1 4.2 4.3 CIRCUITO DE ACIONAMENTO DOS MOTORES DC.........................................50 CIRCUITO DE ALIMENTAO DOS SENSORES DE POSIO ...........................51 SENSORES CAPACITIVOS ..............................................................................52
4.3.1 Circuito dos sensores de nvel ..................................................................53 4.3.2 Resultados prticos..................................................................................53 4.4 PROGRAMAO DO CLP.............................................................................56
CONCLUSO.................................................................................. 58
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS....................................................59 ANEXOS ................................................................................................ 60
RESUMO
Trata-se da aplicao da estratgia multimalha no controle de nvel de dois tanques acoplados, como sendo um sistema multivarivel. Aborda modelagens de processos dos tanques a partir de equaes da fsica dos fluidos e identificaes de sistemas tanto pelo mtodo da linearizao atravs das sries de Taylor, quanto pelo mtodo dos mnimos quadrados atravs de simulaes computacionais. Utiliza os modelos obtidos na identificao no controle multimalha, determinando as variveis que mais interagem entre si. Desenvolve controladores PID utilizando o mtodo convencional do lugar das razes e baseando-se nos resultados obtidos no controle multimalha. Utiliza os controladores projetados na programao do CLP para realizar o controle na planta real.
Controle Multimalha de Nvel de Dois Tanques Acoplados Utilizando o CLP Micrologix 1500
1 Introduo
Com o objetivo de desenvolver uma planta didtica, consistindo de dois tanques acoplados, capaz de realizar o controle de nvel, este projeto foi iniciado, baseando-se em outros dois antigos projetos j elaborados. No primeiro deles (Houwer et al. [1]), foi feito o controle de nvel dos dois tanques acoplados, no entanto pelas restries causadas pelo sensor de nvel utilizado (resistivo), o controle foi comprometido. Isso foi melhorado no projeto seguinte (Araujo [2]), quando passou-se a utilizar um sensor capacitivo, minimizando, assim, as restries impostas no primeiro projeto. No entanto, neste caso, foi feito o controle de apenas um tanque, contendo apenas uma vlvula controlada. Cabe a este projeto, realizar o controle dos dois tanques acoplados, levando em considerao as melhorias obtidas graas ao sensor capacitivo, que fez com que as restries na medio de nvel fossem mnimas. Para isso, foi utilizada a estratgia de controle multimalha, pois, o sistema em questo multivarivel, o que ser mais bem explicado posteriormente. A estratgia multimalha de simples aplicao e pode ajudar a determinar as relaes entre as malhas do sistema. Por fim, foram feitos ajustes na planta, e utilizando o CLP Micrologix 1500 (fabricado pela Rockwell Automation), foi desenvolvido um programa capaz de realizar o controle de nvel dos tanques, tomando como base os resultados obtidos do controle multimalha.
1.1 A planta
Como j comentado anteriormente, a planta utilizada neste projeto consiste de dois tanques acoplados. Os tanques foram disponibilizados pelo LECO, feitos de acrlico, na forma de paraleleppedo, com a base quadrada e tm arestas de 20 cm e altura aproximada de 40 cm. Neles h trs vlvulas atuando na planta, uma na entrada do primeiro tanque, outra que conecta a sada do primeiro com a entrada do segundo e uma ltima na sada do segundo tanque. As duas primeiras so acionadas, cada uma por um motor DC, que por sua vez, est acoplado, a um potencimetro, sendo assim, os sensores de posio das vlvulas. Cada motor DC tambm est ligado a um circuito driver de corrente, que
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ser mais bem detalhado posteriormente. A vlvula de sada do segundo tanque manual e durante o projeto, seu valor de abertura foi calculado para determinado ponto de operao.
Figura 1 Representao da planta
Neste projeto tambm foi instalado em cada tanque, um sensor de nvel capacitivo e cada um com seu circuito, cujo funcionamento ser explicado mais frente. Com isso, pode-se perceber que o sistema possui duas variveis de entrada (abertura da vlvula de entrada e de sada do primeiro tanque) e duas de sada (nvel do primeiro e do segundo tanque). Por isso, o sistema pode ser chamado de multivarivel. Ainda h mais duas variveis de sada em malhas internas (tenso em cada motor DC). Porm o controle de cada malha interna dessas pode ser feito de maneira independente, j que uma ao no motor DC de uma das vlvulas no causa interao com a outra vlvula.
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2 Modelagem do sistema
Um passo muito importante na engenharia de controle, a modelagem do sistema fundamental para se obter um bom funcionamento dos processos envolvidos. Neste trabalho, as equaes fsicas dos tanques acoplados, que determinam a velocidade de escoamento dos fluidos por suas vlvulas so conhecidas, e a partir delas pode-se realizar as identificaes do sistema. Porm, como na maioria dos processos de controle, o sistema em questo no-linear, sendo necessria sua linearizao. Tambm necessrio que algumas constantes em questo sejam determinadas, para serem usadas nas equaes fsicas. Tambm possvel, atravs dessas mesmas equaes, realizar simulaes dos tanques, permitindo que se obtenha o comportamento do sistema em diversas situaes. E a partir da, tambm pode ser feita a modelagem dos tanques.
2.1 Equaes no-lineares do sistema

Primeiramente, para se determinar o modelo matemtico representativo dos dois tanques acoplados, foi necessrio determinar alguns de seus parmetros caractersticos. De acordo com Houwer et al [1], atravs de um simples experimento, foi possvel determinar a vazo mxima das vlvulas de entrada e de sada do primeiro tanque. Com a vlvula de entrada do primeiro tanque totalmente aberta, foi possvel preench-lo com 10 litros em 35,5 segundos. Ou seja, uma vazo mxima, representada por q1max , de 0,28 litros por segundo. De maneira similar, para a vlvula de sada do primeiro tanque, foi determinada uma vazo mxima, representada por q2max , de 0,256 litros por segundo, calculada pelo preenchimento de 10 litros em 39 segundos do segundo tanque. Vale a pena ressaltar que estes valores s so alcanados quando as vlvulas esto completamente abertas, a um valor de 100%, e para q2max , o primeiro tanque deve estar totalmente cheio. Pela anlise destes resultados pode-se assegurar de que o controle do nvel dos tanques pode ser realizado, j que q1max > q 2max .
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Figura 2 Grfico dos dados coletados para o clculo de vazo mxima das vlvulas
Tendo sido determinadas as vazes mximas das vlvulas de entrada e de sada do primeiro tanque, atravs da equao de Bernoulli aplicada para o escoamento de fluidos em tubulaes de grande dimetro atravs de tubulaes estreitas (Figura 3), foi ento, possvel determinar a constante dos tanques, simbolizada por K , que representa algumas de suas caractersticas, assim como as de suas vlvulas de sada e as influncias sofridas provenientes do meio externo. Segundo Halliday et al. [3]:
q = K 2g h ,
onde
q a vazo da vlvula, g a acelerao da gravidade da Terra,
h a altura de gua do tanque.
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Para uma vazo mxima de 0,256 /s, a um nvel de gua de 3,5 dm (tanque completamente cheio), a constante K igual a:
K=
q 2 max 2 g h1max
0,256l / s 2 98,1dm / s 2 3,5dm
K = 0,0098dm 2 .
Figura 3 Aplicao da equao de Bernoulli
2.1.1 Simulaes do sistema pela equao de Bernoulli

Aps terem sido calculadas a constante do primeiro tanque e as vazes mximas de suas vlvulas de entrada e sada, foi possvel simular o comportamento do nvel do primeiro tanque, variando seu valor de vazo de entrada (Figura 4). Atravs dessa anlise, foi possvel perceber que, em determinado instante, mantendo-se constante a abertura das vlvulas de entrada e de sada, o nvel do tanque alcana um valor limite, conhecido como estado permanente, e somente possvel ultrapass-lo, caso a abertura das vlvulas sejam alteradas. Este fenmeno ocorre devido ao prprio aumento do nvel da gua, que por exercer uma presso maior na vlvula de sada, acaba elevando sua vazo, at se igualar com a vazo de entrada, fazendo com que o nvel se mantenha constante. Este fato tambm pode ser observado atravs da aplicao da equao de Bernoulli, mostrada na seo anterior.
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Figura 4 Simulao utilizando a equao de Bernoulli
2.1.2 Simulao do primeiro tanque

Para efeito de simplificao, primeiramente foi analisado somente o primeiro tanque, do qual tambm foi feito o controle. Como foi possvel perceber, que a determinada abertura da vlvula de sada, o nvel se mantm constante, o controle do primeiro tanque pde ser realizado somente atravs da variao da abertura da vlvula de entrada. Assim, para esta simulao, a vlvula de sada foi fixada a uma abertura de 50%. Para um nvel de 3 dm, a abertura da vlvula de entrada :
q1 q 2 = 0 ,
u1 q1 max u 2 K 2 g h1 = 0 ,
onde
u1 [0,1] a abertura da vlvula de entrada,
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u 2 [0,1] a abertura da vlvula de sada,
u1 =
u 2 K 2 g h1 0,5 0,0098dm 2 2 98,1dm / s 2 3dm = , 0,28l / s q1 max

u1 = 0,425 = 42,5% .
2.1.3 Simulao dos dois tanques acoplados

Assim como visto anteriormente para o primeiro tanque, o nvel do segundo tanque tambm se estabiliza em um valor de estado permanente a determinada abertura de suas vlvulas, onde suas vazes de entrada e sada so iguais. Atravs dessa anlise, ento possvel determinar as variveis tambm pelas leis da fsica, como j realizado anteriormente.
2.1.3.1 Anlise do primeiro tanque

Para o primeiro tanque, aps ter sido feita sua anlise esttica, em que seu nvel no variava, foi determinado o seu comportamento dinmico, ou seja, a sua variao de nvel no tempo, representado por v1 (velocidade do fluido no primeiro tanque):
dh1 q1 q2 = , dt A1 A1
v1 =
onde
A1 a rea da seo do primeiro tanque.
Nesta anlise, como o primeiro tanque est acoplado com o segundo, sua vazo de sada passa a depender, tambm, do nvel do segundo tanque, enquanto que sua vazo de entrada continua dependendo somente de seu valor mximo e da abertura da vlvula:
q1 = u1 q1max ,
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q 2 = u 2 K 2 g (h1 h2 ) , v1 (u1 , u 2 , h1 , h2 ) = dh1 u1 q1 max u 2 K 2 g (h1 h2 ) . = dt A1 A1
2.1.3.2 Anlise do segundo tanque

De maneira similar ao primeiro tanque, a velocidade do fluido no segundo tanque :
dh2 q 2 q3 = , dt A2 A2
v2 =
onde
q3 a vazo de sada do segundo tanque:
q 3 = u 3 K 2 g h2 .
Substituindo na equao da velocidade do fluido no segundo tanque:
v 2 (u 2 , h1 , h2 ) =
onde
dh2 u 2 K 2 g (h1 h2 ) u 3 K 2 g h2 . = dt A2 A2
A2 a rea da seo do segundo tanque.
Para os tanques utilizados, ambos possuem rea da seo de 4 dm, que a partir de agora ser representado por A . No estado permanente do nvel de ambos os tanques, sabe-se que a velocidade de seus fluidos nula. Ou seja, a vazo de entrada igual vazo de sada. Com isso, possvel simular o comportamento dos nveis a partir da abertura das vlvulas:
v1 = 0 e v2 = 0 ,
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u1 q1 max A
u 2 K 2 g (h1 h2 ) A
u 3 K 2 g h2 A
Fixando a vazo de entrada do primeiro tanque, para uma abertura de 30%, possvel calcular a abertura das vlvulas de sada do primeiro tanque e sada do segundo tanque, que resultam em nveis estveis. Para o nvel do primeiro tanque de 3 dm e do segundo de 2 dm, tem-se que:
0 ,3 0 , 28 l / s 0 , 0098 dm
2
u2 =
2 98 ,1dm / s 2 (3 dm 2 dm )
u 2 = 0,612 = 61,2% . u3 = 0,3 0,28l / s 0,0098dm 2 2 98,1dm / s 2 2dm u 3 = 0,433 = 43,3% . ,
Atravs da simulao do sistema nessas condies, pode-se perceber que em determinado momento, os nveis so alcanados, assim como esperado (Figura 5).
Figura 5 Simulao do nvel dos dois tanques acoplados
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Com isso, todos os parmetros necessrios para o clculo da resposta do sistema foram determinados e usados como referncias do sistema. Tomou-se como notao das referncias das variveis, um trao acima do smbolo utilizado: u1 = 0,3 ,
u 2 = 0,612 , u 3 = 0,433 , h1 = 3dm ,

h2 = 2dm .
A partir deste ponto do trabalho, esses valores podero ser denotados algumas vezes de valores padro, para uma maior facilidade de identificao do leitor.
2.2 Linearizao pelo mtodo das sries de Taylor

Na engenharia de controle, os sistemas trabalham em valores prximos ao ponto de operao. E caso os sinais usados tenham pouca variao, possvel aproximar o sistema no-linear em um linear, porm com uma margem de operao limitada. Essa aproximao pode ser realizada atravs das sries de Taylor.
2.2.1 Linearizao do primeiro tanque

Utilizando as sries de Taylor, pde-se determinar a soluo para a linearizao do primeiro tanque da seguinte maneira:
v1 (u1 , u 2 , h1 ) =
dh1 v = v1 u ,u ,h + 1 1 2 1 dt h1
h1 h1 +
u1 ,u 2 ,h1
v1 u1
u1 u1 .
u1 ,u 2 ,h1
Para os valores de referncia, foram utilizados os calculados na seo 2.1.2.
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v1 u ,u
1
2 ,h1
u1 q1max u 2 K 2 g h1 =0, A A
v1 0,5 0,0098 98,1 u K 1 1 = 2 2 g = = 0,005 , h1 u ,u ,h 4 A 2 2 g h1 2 98,1 3 1 2 1 q v1 0,28 = 1max = = 0,07 . u1 u ,u ,h A 4

1 2 1
Substituindo essas constantes na equao de linearizao do primeiro tanque:

dh1 = 0,005 h1 h1 + 0,07 u1 u1 , dt
dh1 = 0,005 h1 + 0,07 u1 . dt
Com a equao acima, a resposta do sistema com um nico tanque em malha aberta pde ser definida atravs da aplicao da transformada de Laplace por:
s H1 (s ) = 0,005 H1 (s ) + 0,07 U1 (s ) .
Aplicando o valor inicial H 1 (0 ) = 0 :
(s + 0,005) H1 (s ) = 0,07 U1 (s ) ,
H 1 (s ) 0,07 . = U 1 (s ) (s + 0,005)
Esta funo de transferncia a soluo simplificada da planta real.
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2.2.2 Linearizao dos dois tanques acoplados

Atravs de uma anlise mais complexa, a linearizao do sistema com os dois tanques acoplados pde ser realizada, tambm utilizando o mtodo das sries de Taylor.
2.2.2.1 Linearizao do primeiro tanque

Pelo mtodo das sries de Taylor, para o primeiro tanque utilizou-se a seguinte equao:
v1 (u1 , u 2 , h1 , h2 ) =
v dh1 = v1 u ,u ,h ,h + 1 1 2 1 2 h1 dt v1 u1
h1 h1 +
u1 ,u2 ,h1 ,h2
v1 h2
h2 h2 +
u1 ,u2 ,h1 ,h2
u1 ,u2 ,h1 ,h2
v u1 u1 + 1 u 2
u2 u2
u1 ,u2 ,h1 ,h2
Para os valores de referncia, foram utilizados os calculados na seo 2.1.3 (valores padro).
v1 u ,u
1
2 , h1 , h2
u1 q1 max u 2 K 2 g h1 h2 = 0, A A
v1 h1
=
u1 ,u2 ,h1 ,h2
u2 K 1 1 2g 2 2 g h h A 1 2
0,612 0,0098 98,1 = = 0,0105 4 2 98,1 (3 2 ) v1 h2 =

u1 ,u 2 ,h1 ,h2
u2 K 1 1 ( 2 g ) 2 2g h h A 1 2
0,612 0,0098 98,1 = = 0,0105 4 2 98,1 (3 2 ) v1 u1 =

u1 ,u 2 ,h1 ,h2
q1max 0,28 = = 0,07 , A 4
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v1 u 2
=
u1 ,u 2 ,h1 ,h2
K 2 g h1 h2 0,0098 2 98,1 (3 2 ) = = 0,0343 . A 4
Utilizando as constantes calculadas na equao de linearizao do primeiro tanque: dh1 = 0,0105 h1 h1 + 0,0105 h2 h2 + 0,07 u1 u1 0,0343 u 2 u 2 , dt
dh1 dh1 dh = v1 u1 , u 2 , h1 , h2 = 1 , dt dt dt
dh1 = 0,0105 h1 + 0,0105 h2 + 0,07 u1 0,0343 u 2 . dt
2.2.2.2 Linearizao do segundo tanque

Do mesmo modo que foi feito para o primeiro tanque, utilizando as sries de Taylor, a linearizao do segundo tanque pde ser realizado da seguinte maneira:
v2 (u 2 , h1 , h2 ) =
dh2 = v2 dt
u1 ,u 2 , h1 , h2
v 2 h1
h1 h1 +
u1 ,u 2 , h1 , h2
v2 h2
h2 h2 +
u1 ,u 2 , h1 , h2
v 2 u 2
u2 u2
u1 ,u 2 ,h1 , h2
Para os valores de referncia, foram utilizados os calculados na seo 2.1.3 (valores padro).
v2
u1 ,u 2 , h1 , h2
u 2 K 2 g h1 h2 A
)u
K 2 g h2 A
=0,
22
v2 h1
=
u1 ,u2 ,h1 ,h2
u2 K 1 1 2g A 2 2 g h h 1 2
0,612 0,0098 98,1 = = 0,0105 4 2 98,1 (3 2 )
v2 h2
=
u1 ,u 2 ,h1 ,h2
u K 1 1 1 u2 K 1 ( 2 g ) 3 2 g 2 2 g h 2 2 g h h A A 1 2 2
0,612 0,0098 98,1 0,433 0,0098 98,1 , 4 4 2 98,1 (3 2 ) 2 98,1 2
= 0,0158
v2 u 2
=
u1 ,u2 , h1 ,h2
K 2 g h1 h2 0,0098 2 98,1 (3 2 ) = = 0,0343 . A 4
Utilizando as constantes calculadas na equao de linearizao do segundo tanque: dh2 = 0,0105 h1 h1 0,0158 h2 h2 + 0,0343 u 2 u 2 dt
dh2 dh2 dh = v2 u 2 , h1 , h2 = 2 dt dt dt
dh2 = 0,0105 h1 0,0158 h2 + 0,0343 u 2 dt
Diferentemente da equao resultante do primeiro tanque, que depende de quatro variveis, o segundo depende de apenas trs.
2.2.3 Anlise do sistema pelo espao de estado

Aps todos os parmetros do sistema terem sido determinados, as duas equaes finais dos tanques podem ser representadas na forma matricial:
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0,0105 0,0105 A= , 0,0105 0,0158 0,07 0,0343 . B= 0,0343 0
Utilizando essas matrizes, o sistema pode ser representado atravs da equao diferencial de estado:
& x
d h1 dt 0,0105 dh = 2 0,0105 dt
0,0105 h1 0,07 + 0,0158 h2 0
0,0343 u1 . 0,0343 u 2
Para se calcular as funes de transferncia do sistema, necessrio encontrar a matriz de transio de estados, no domnio da freqncia, representada por (s ) , da seguinte maneira, aplicando-se a transformada de Laplace:
[sI A] = s
1 0 0,0105 0,0105 s + 0,0105 0,0105 , = 0 1 0,0105 0,0158 0,0105 s + 0,0158
(s ) = sI A = s 2 + 0 , 0263 s + 5 , 565 10 5 ,
0,0105 (s ) 12 (s ) 1 s + 0,0158 1 . = [sI A] = (s ) = 11 s + 0,0105 ( s) 0,0105 21 (s ) 22 (s )
Com isso, ento, possvel calcular as funes de transferncia do sistema: 0,07 s + 0,001106 s 2 + 0,0263s + 5,565 10 5 G (s ) = 0,000735 2 5 s + 0,0263s + 5,565 10 0,0343s 0,0001818 s + 0,0263s + 5,565 10 5 . 0,0343s s 2 + 0,0263s + 5,565 10 5
2
24
A relao entre o primeiro tanque e o nvel de abertura de sua vlvula de entrada pode ser determinada da seguinte maneira:
G11 (s ) =
Y1 (s ) 1 = 0,07 11 (s ) = 0,07 (s + 0,0158) = 2 0,07 s + 0,001106 5 . U 1 (s ) ( s) s + 0,0263s + 5,565 10
Figura 6 Resposta ao degrau da funo de transferncia
G11 (s ) em malha aberta
De modo semelhante, para a relao entre o primeiro tanque e o nvel de abertura de sua vlvula de sada os clculos foram: Y1 (s ) = 0,0343 11 (s ) + 0,0343 12 (s ) U 2 (s )
G12 (s ) =
1 [(s + 0,0158) 0,0105] = 2 0,0343s 0,00018185 = 0,0343 ( s) s + 0,0263s + 5,565 10
25
J a relao entre o segundo tanque e o nvel de abertura da vlvula de entrada do primeiro tanque representada pela seguinte funo de transferncia:
G 21 (s ) =
Y 2 (s ) 1 0,000735 = 0,07 21 (s ) = 0,07 0,0105 = 2 . U 1 (s ) ( s ) s + 0,0263s + 5,565 10 5
26
G 21 (s ) em malha aberta
E finalmente, a funo de transferncia que representa a relao entre o segundo tanque e o nvel de abertura da vlvula de sada do primeiro tanque : Y2 (s ) = 0,0343 21 (s ) + 0,0343 22 (s ) U 2 (s ) 1 0,0343s [0,0105 (s + 0,0105)] = 2 ( s ) s + 0,0263s + 5,565 10 5
G 22 (s ) =
= 0,0343
27
2.3 Identificao pela simulao de processo

Existem diversas maneiras de se realizar a identificao de algum processo e uma delas atravs do software MatLab e sua infinidade de recursos matemticos, capazes de simular sistemas de controle. Neste trabalho, foi utilizado o MatLab para a modelagem dos processos, a partir das mesmas equaes fsicas usadas anteriormente para a linearizao do sistema. Assim, foram determinados os modelos tericos do sistema, utilizando o mtodo dos mnimos quadrados, em que o comportamento da sada do sistema comparado com o sinal de entrada em forma de onda quadrada.
2.3.1 Identificao do primeiro tanque

Conforme realizado anteriormente nas anlises anteriores, mais uma vez, primeiramente somente o primeiro tanque foi utilizado, como forma de partir de um problema mais simples.
28
Neste caso, foi estabelecido para entrada (abertura da vlvula de entrada do primeiro tanque) valores mnimo e mximo de 37,5% e 47,5%, respectivamente, devido ao valor em regime de 3 dm de nvel do primeiro tanque a uma abertura de 42,5% de sua vlvula de entrada. Tambm foi utilizado o valor j calculado de 50% de abertura para sua vlvula de sada. Com isso, o sistema pde ser simulado (Figura 10) e assim, os dados coletados do comportamento de sua sada (nvel), a partir das variaes na entrada (vlvula de entrada).
Figura 10 Simulao do primeiro tanque
Utilizando o Ident, interface grfica da ferramenta de identificao de sistemas do MatLab (System Identification Toolbox), foi ento, possvel determinar o modelo corresponde do primeiro tanque, compatvel com a simulao em 96,51% (Figura 11):
G (s ) =
0,06983s 2 + 0,07003s + 2,496 10 5 . s 2 + 0,005243s + 1,744 10 6
Vale a pena comentar que a escala dos grficos de validao dos modelos apresentados neste trabalho no a mesma dos grficos obtidos das simulaes. Isso
29
porque uma das funes do Ident remove as mdias do sistema, fazendo com que fique centrado em zero no eixo y.
Figura 11 Validao do modelo do primeiro tanque
2.3.2 Identificao dos dois tanques acoplados

Para os dois tanques, a identificao foi realizada de maneira similar, porm foi necessrio que fossem feitas duas simulaes para a anlise do comportamento dos dois nveis: uma a partir da variao da vlvula de entrada do primeiro tanque e outra a partir da variao da vlvula de sada. Desta maneira as funes de transferncia que relacionam cada vlvula controlada com o nvel de cada tanque puderam ser determinadas. Para os valores de operao, foram utilizados os mesmos j calculados para os nveis em regime, na seo 2.1.3 (valores padro).
2.3.2.1 Anlise atravs da variao da vlvula de entrada

Para a vlvula de entrada do primeiro tanque, j foi visto que esta gera valores em regime dos nveis de 3 dm do primeiro tanque e 2 dm do segundo tanque a uma abertura de 30%. A partir desses dados, a simulao foi realizada tendo na entrada o
30
valor mnimo de 20% e mximo de 40%. As aberturas de ambas as vlvulas de sada foram fixadas nos valores padres, j calculados (Figura 13). A simulao mostra claramente a variao dos dois nveis, em torno de seus valores em regime (Figura 12).
Figura 12 Simulao dos dois tanques acoplados variando-se a vlvula de entrada
Figura 13 Variao da vlvula de entrada
31
Utilizando o Ident, foi possvel determinar a funo de transferncia da relao entre o nvel do primeiro tanque e sua vlvula de entrada, a um valor de 84% de validao (Figura 14): H 1 (s ) 0,06451s + 0,06473 = . U 1 (s ) s + 0,006701
G11 (s ) =
Figura 14 Validao do modelo
G11 (s )
32
Figura 15 Resposta ao degrau de
Tambm utilizando o Ident, foi possvel determinar a funo de transferncia, tendo como sada o nvel do segundo tanque e como entrada a abertura da vlvula de entrada do primeiro tanque. Neste caso a validao foi de 93,61% (Figura 16): H 2 (s ) 0,0006982 s 2 + 0,001059s + 0,0007069 . = U 1 (s ) s 2 + 0,02468s + 5,743 10 5
G21 (s ) =
33
G21 (s )
34
2.3.2.2 Anlise atravs da variao da vlvula de sada

Do mesmo modo que foi realizado para a vlvula de entrada do primeiro tanque, para a vlvula de sada o sistema dos tanques tambm foi simulado, porm desta vez a abertura da vlvula de sada foi variada e a de entrada fixa (Figura 18). De acordo com os valores padres, a vlvula de sada proporciona os valores dos nveis em regime a uma abertura de 61,2%, por isso foi estabelecido para os valores de entrada 41,2% e 81,2%, como mnimo e mximo, respectivamente (Figura 19).
Figura 18 Simulao dos dois tanques variando a vlvula de sada
35
Figura 19 Variao da vlvula de entrada
Utilizando o Ident, a um valor de validao de 84,98% (Figura 20), foi possvel determinar a funo de transferncia que tem como sada o nvel do primeiro tanque e como entrada a abertura da vlvula de sada: H1 (s ) 0,03578s 2 0,03674s + 0,0005658 = U 2 (s ) s 2 + 0,03813s + 0,0002619
G12 (s ) =
36
G12 (s )
37
E finalmente, para a relao entre o nvel do segundo tanque e sua vlvula de sada, foi determinada a funo de transferncia a um valor de validao de 80,7% (Figura 22 Validao do modelo G22 (s ) ): H 2 (s ) 0,0357 s 2 + 0,03674 s + 0,0005953 = U 2 (s ) s 2 + 0,0416 s + 0,0005277
G 22 (s ) =
G22 (s )
38
Fazendo a comparao dos modelos obtidos previamente atravs da linearizao pelas sries de Taylor, com os obtidos pelas simulaes dos sistemas, pode-se perceber que ambos apresentam respostas ao degrau com caractersticas semelhantes, principalmente entre as malhas G12 (s ) (Figura 7 e Figura 21) e G 21 (s ) (Figura 8 e Figura 17). Para as outras duas malhas, houve certa distino, devido, principalmente, s aproximaes realizadas na linearizao. Assim, depois de calculadas as funes de transferncia, o sistema pode ser representado atravs do esquema de diagrama de blocos, tendo como entradas a abertura das vlvulas e como sada a altura dos tanques. Cada funo de transferncia tem como entrada a abertura de uma das vlvulas e sua sada interage com a de outra funo de transferncia, determinando, assim, as alturas dos tanques. Ento necessrio que essas interaes sejam determinadas a fim de que o controle seja realizado.
39
Figura 24 Representao em diagrama de blocos do sistema
40
3 Controle multimalha
Neste projeto, foi visto que o sistema possui como variveis a abertura das vlvulas de entrada e sada do primeiro tanque e o nvel dos dois tanques, sendo as duas primeiras as variveis manipuladas (MV) e as outras duas as variveis controladas (CV) do sistema. Neste caso, em que processo envolve mltiplas variveis de entrada e sada, conhecido como MIMO (Multiple-Input, Multiple-Output), o controle no trivial, pois como j foi visto, a mudana na abertura de qualquer uma das duas vlvulas implica em alteraes nos nveis dos dois tanques, e isso significa que h uma forte interao entre as variveis. Em casos como este, pode-se ento utilizar o controle multimalha, em que cada malha do sistema controlada independentemente por um controlador de entrada nica e sada nica (Torres.et al.[5]). E para se tentar definir o melhor emparelhamento de variveis pode-se utilizar a Matriz de Ganhos (RGA Relative Gain Array), onde determinado o grau de interao entre as variveis de processo. E assim, no sistema multimalha, cada malha pode ser sintonizada a partir das tcnicas convencionais de controle e posteriormente so feitos os ajustes necessrios com o intuito de reduzir as interaes entre as malhas.
3.1 Determinao da matriz de ganhos RGA

O primeiro passo da estratgia de controle multimalha a determinao da matriz de ganhos, e partir dela, os melhores pares de variveis controladas e manipuladas podem ser determinados (Torres.et al.[5]). A matriz de ganhos, geralmente representada por , tem o seguinte formato:
11 = 21 L n1
12 L 1n 22 L 2 n ,
L
n1
L L L nn
onde cada termo ij calculado da seguinte forma:
41
ij = K ij H ij .
Sendo K ij o ganho em regime permanente entre Ci , a varivel de controle (CV) e M j , a varivel manipulada (MV) e H ij o elemento (i, j ) de H = K 1
( )
. Os
elementos ij so dados pelo produto, termo a termo, das matrizes K e H . Desta forma, para a determinao da matriz RGA, basta encontrar a matriz de ganhos em regime permanente do sistema. No caso de processos no auto-regulatrios do tipo integrador, como o caso deste projeto, em que alterando o valor das variveis manipuladas, o nvel tende a crescer ou diminuir at atingir os limites fsicos do sistema, estes ganhos podem ser determinados utilizando-se um pulso retangular como entrada e substituindose a varivel controlada por sua derivada. Desta forma, com a varivel controlada estando constante, deve-se provocar uma pequena alterao da varivel manipulada M j por certo tempo t e ento retorn-la para seu valor inicial. Logo, o ganho K ij dado por: C i . t j M j
K ij =
Atravs das mesmas equaes fsicas utilizadas nas simulaes, foram realizados ensaios, aplicando-se uma variao em forma de pulso retangular na abertura das vlvulas para que fossem determinados os ganhos K ij . Ento, para a vlvula de entrada do primeiro tanque, foi aplicado um pulso retangular de largura t i = 100 s e amplitude de M 1 = 10% (Figura 25), gerando uma variao no nvel do primeiro tanque de
C1 = 0,4917 dm (Figura 26) e no segundo de C 2 = 0,1662dm (Figura 27). Para a

vlvula de sada do primeiro tanque, tambm foi aplicado um pulso retangular, porm de largura t j = 50 s e amplitude de M 2 = 10% (Figura 28), o que gerou respostas nos nveis com uma variao de C1 = 0,0988dm para o primeiro tanque (Figura 29) e de C 2 = 0,0846dm para o segundo (Figura 30). Sendo assim, foi possvel calcular a matriz dos ganhos em regime:
42
K K = 11 K 21
0,4917 K12 100 0,1 = K 22 0,1662 100 0,1
0,0988 50 0,1 0,0492 0,0198 = 0,0846 0,0166 0,0169 50 0,1
Figura 25 Pulso aplicado na vlvula de entrada
Figura 26 Resposta do nvel do primeiro tanque ao pulso na vlvula de entrada
43
Figura 27 Resposta do nvel do segundo tanque ao pulso na vlvula de entrada
Figura 28 Pulso aplicado na vlvula de sada
44
Figura 29 Resposta do nvel do primeiro tanque ao pulso na vlvula de sada
Figura 30 Resposta do nvel do segundo tanque ao pulso na vlvula de sada
Calculando a matriz H :
H= K
( )
1 T
14,5809 14,3225 14,5809 17,0235 = = 17,0235 42,3633 14,3225 42,3633
45
Assim, finalmente possvel achar a matriz RGA:
12 K11 H11 = 11 = 21 22 K 21 H 21
K12 H12 0,717 0,283 = K 22 H 22 0,283 0,717
Pode-se perceber que a matriz RGA normalizada, de forma que a soma de seus elementos linha ou coluna sempre unitria. O emparelhamento das variveis, pode ser feito atravs dos resultados da matriz RGA, em que cada valor de ij representa um nvel de interao entre varivel manipulada e controlada (Tabela 1).
Valor de
Concluso Ci e M j interagem e o grau de interao cresce medida que cresce Ci e M j tm sinais contrrios e no devem formar um par
Par ideal: no h interao com outras malhas
>1 <0 =1 =0
0 < <1
M j no afeta Ci e assim no devem ser pareadas

H interao entre as malhas
Tabela 1 Interpretao da matriz RGA
Assim foi definido o emparelhamento entre as variveis os pares C1 - M 1 e C 2 -
M 2 , por haver uma maior interao entre elas. No entanto, matriz RGA tambm indica
que h acoplamento entre as malhas do sistema. Usando a abertura da vlvula de entrada para controlar o nvel do primeiro tanque, h uma interao considervel desta malha com o nvel do segundo tanque ( 21 = 0,283 ). O mesmo acontece ao usar a vlvula de sada para controlar o nvel do segundo tanque, havendo, assim, interao entre essa malha e o nvel do primeiro tanque ( 12 = 0,283 ).
46
3.2 Sintonia dos controladores

Aps ter sido feito o emparelhamento entre as variveis manipuladas e controladas, o controle das malhas pde ser realizado. Se os requisitos de desempenho do sistema no forem extremos, o uso de controladores PID pode garantir bons resultados, uma vez que estes so robustos e de fcil implementao em uma grande variedade de processos (Torres et al. [5]). Sabendo-se as funes de transferncia dos processos, determinadas na seo 2.3.2, possvel utilizar a interface grfica para projetos de sistemas SISO (Single-Input, Single-Output) do MatLab (SISO Design Tool), pertencente ferramenta de sistemas de controle (Control System Toolbox), que proporciona funes designadas para a engenharia de controle. Para a malha das variveis emparelhadas, C1 (nvel do primeiro tanque) e
M 1 (abertura da vlvula de entrada do primeiro tanque), foi desenvolvido o controlador

PID para a funo de transferncia j calculada G11 (s ) , cuja resposta ao degrau em malha fechada apresentava um erro de quase 10% e sua estabilidade s era atingida em 90 segundos (Figura 31).
Figura 31 Resposta ao degrau em malha fechada de
G11 (s )
47
Foi ento necessrio acrescentar um controlador PID capaz de corrigir o erro e melhorar o tempo de estabilidade (Figura 32). O controlador projetado foi:
C11 (s ) =
onde
K D s 2 + K P s + K I 10 s 2 + 100,1s + 1 , = s s
K P = 100,1 , TD = 0,1s ,
TI = 100,1s .
C11 (s ) G11 (s )
Da mesma maneira, para o segundo par de variveis emparelhadas, C 2 (nvel do primeiro tanque) e M 2 (abertura da vlvula de entrada do primeiro tanque), a funo de transferncia G 22 (s ) , j calculada, apresentava um erro bastante alto e sua estabilidade ocorria lentamente (Figura 33).
48
G 22 (s )
Utilizando o SISO Design Tool, foi projetado um controlador PID, fazendo com que o erro seja minimizado e com uma resposta mais rpida (Figura 34):
C 22 (s ) = onde
K D s 2 + K P s + K I 3,33s 2 + 33,4 s + 1 = , s s
K P = 33,4 ,
TD = 3,33s , TI = 33,4 s .
49
C 22 (s ) G22 (s )
Tendo sido descobertas as constantes relativas aos controladores PID, atravs de testes na planta real, utilizando o CLP, pode ser comprovada a realizao da sintonia adequada dos controladores, o que faz com que a interao entre as malhas seja reduzida.
Figura 35 Diagrama de blocos representando o sistema controlado
50
4 Controle pelo CLP

Para o controle atravs do CLP, foi utilizado o Allen-Bradley Micrologix 1500 (fabricado pela Rockwell Automation), disponvel no LECO. De acordo com Araujo [2], a melhor maneira de se realizar o controle pelo CLP do nvel dos tanques pelo controle em cascata, com uma malha de controle interna, tendo como varivel manipulada a tenso no motor DC e como varivel controlada a abertura da vlvula, que por sua vez controla a varivel nvel do tanque da malha externa (Figura 36).
Referncia
PID Nvel
PID Vlvula
Motor
Vlvula
Tanque
Sensor de posio
Sensor de nvel
Figura 36 Diagrama de blocos para um tanque
Porm, antes de iniciar a conexo do sistema com o CLP, necessrio utilizar alguns circuitos eletrnicos capazes de regular seus sinais de entrada e sada para valores compatveis, tanto para os elementos utilizados na planta (sensor capacitivo, motor e potencimetro), quanto para o prprio CLP.
4.1 Circuito de acionamento dos motores DC

Para o acionamento de cada um dos motores DC, foi utilizado um circuito driver de corrente, pois a sada do CLP no possui corrente suficiente para movimentar o motor. O modelo de driver adotado foi retirado das plantas de acionamento e controle de motores DC do LECO (Figura 37).
51
Figura 37 Circuito de acinamento do motor DC
Por ser um circuito inversor, quando a tenso de sada do CLP for positiva, a sada do amplificador ser negativa, acionando o transistor PNP (TIP 30), e gerando uma tenso negativa no motor, fechando a vlvula. Caso contrrio, o transistor NPN (TIP 31) ser acionado, aplicando uma tenso positiva ao motor, abrindo a vlvula.
4.2 Circuito de alimentao dos sensores de posio

Para alimentao dos potencimetros, utilizados como sensores de posio das vlvulas, foi utilizado o regulador de tenso LM7810, para evitar a variao de tenso no potencimetro devido ao acionamento do motor, visto que ambos so alimentados pela mesma fonte DC (Figura 38). Assim, o valor da tenso do potencimetro ser sempre 10 V, e a leitura da posio da vlvula ser garantida.
52
Figura 38 Alimentao do potencimetro
4.3 Sensores capacitivos

Cada sensor capacitivo consiste em duas placas de alumnio, dispostas paralelamente, separadas a uma pequena distncia, de aproximadamente 1 cm. As placas possuem 60 cm de altura e 12 cm de comprimento. A variao no dieltrico causa uma variao na capacitncia do capacitor formado pela placas paralelas. Um dieltrico o ar atmosfrico e o outro o fluido existente dentro do tanque. medida que o nvel do fluido aumenta no tanque a quantidade de ar diminui, causando assim uma variao no dieltrico do capacitor (Figura 39).
Figura 39 Representao do sensor capacitivo
53
Para a construo dos sensores capacitivos, foram usadas duas placas de acrlico em cada, como forma de sustentar as placas de alumnio. Tambm foram usadas duas peas de acrlico em cada como base e para que a distncia entre as placas fosse mantida constante. Em cada um dos sensores, uma das placas tambm foi envolvida com fita plstica, para que ambas fossem isoladas eletricamente em contato com a gua.
4.3.1 Circuito dos sensores de nvel

Para que o nvel de gua do tanque fosse convertido para um valor de tenso constante, foi utilizado um circuito RC ligado ao sensor capacitivo (Figura 40).
Figura 40 Circuito do sensor capacitivo
O valor da capacitncia do sensor aumenta conforme o nvel da gua elevado, o que faz com que o valor de sua reatncia diminua, assim como o valor de tenso no circuito do sensor. O diodo retifica o sinal proveniente do sensor e o circuito RC paralelo elimina o efeito Ripple do sinal de sada, tornado-o contnuo e linear. Esse sinal foi utilizado no sistema de controle via CLP.
4.3.2 Resultados prticos

Segundo Araujo [2], quanto menor a freqncia utilizada na alimentao do circuito do sensor capacitivo, maiores so os nveis de tenso referentes aos nveis dos tanques. Foram testados alguns valores de freqncia e o melhor resultado foi a 50 kHz,
54
por apresentar uma variao considervel de tenso para os diferentes nveis de gua (Tabela 2 Valores obtidos dos sensores de nvel).
Nvel de gua (cm) 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 Sensor do primeiro tanque (mV) Sensor do segundo tanque (mV) 4690 3850 4175 3430 3825 3150 3520 2890 3320 2745 3130 2590 3040 2480 2950 2375 2885 2270 2815 2210 2760 2130 2670 2040 2600 2015 2490 2000 2480 1985 2465 1970 2450 1960 2435 1945 2425 1940 2415 1930 2400 1920 2390 1915 2375 2365 2355 2340 2325 2310 2300 2290 2275 2260 Tabela 2 Valores obtidos dos sensores de nvel
55
Figura 41 Grfico de tenso dos sensores de nvel
Um problema encontrado foi a incompatibilidade dos nveis de tenso em relao aos nveis de gua medidos, pois em algumas vezes em um mesmo nvel do tanque, o sensor apresentou valores de tenso diferentes. Isto pode ter ocorrido devido ao pequeno espaamento entre as placas, que pode ter feito com que ficassem bolhas de gua quando o nvel era abaixado. Uma maneira de contornar esse problema foi substituindo as constantes estabelecidas na programao do CLP toda vez que isso acontecesse. Pode-se perceber que outro problema poderia ser a no-linearidade do sensor capacitivo. Mas como o controle foi desenvolvido para operar em torno de determinados nveis (3 dm para o primeiro tanque e 2 dm para o segundo tanque), o sensor acaba trabalhando em uma regio linear. Se fosse necessrio realizar o controle de nvel para o tanque todo, seria possvel fazer uma linearizao do sensor atravs da programao do CLP.
56
4.4 Programao do CLP

Para a programao do CLP foi utilizada a linguagem Ladder (linguagem por blocos funcionais, tambm chamada de diagrama de escada), atravs do software RSLogix 500 Pro (fabricado pela Rockwell Automation). O programa completo pode ser encontrado no ANEXO F. Aqui ser explicado de uma maneira geral seu funcionamento: Atravs do mdulo de entradas analgicas, tambm disponvel no LECO, foi possvel capturar os sinais dos sensores de nvel (I:2.0 para o primeiro tanque e I:2.2 para o segundo tanque). Estes sinais so escalonados para que tomem seus valores em milmetros correspondentes, respeitando as medidas realizadas na Tabela 2. Sendo assim, eles podem ser usados como variveis de processo na comparao do controlador PID com o valor de referncia. As constantes dos controladores PID utilizadas foram as mesmas calculadas na seo 3.2. Para o controle de nvel do primeiro tanque, atuando em sua vlvula de entrada, as constantes foram:
Figura 42 Constantes do controlador PID do nvel do primeiro tanque
Para o controle de nvel do segundo tanque, atuando em na vlvula de sada do primeiro tanque, as constantes foram:
57
Figura 43 Constantes do controlador PID do nvel do segundo tanque
No cdigo em Ladder, cada um dos dois controladores PID de nvel atuam somente na vlvula correspondente do emparelhamento realizado pela estratgia multimalha, garantindo assim, que no haja interaes entre as outras malhas. E atravs desse controle, foi possvel obter um sistema estvel, sem erros e relativamente rpido. Ento os controladores PID determinam o nvel de abertura das vlvulas, e estas, por sua vez, so controladas, cada uma, por um controlador PID independente, que tem como referncia a posio do potencimetro. Por fim, cada controlador PID de cada vlvula emite uma sada, que convertida para nveis de tenso compatveis com o funcionamento dos motores, estabelecendo assim, a posio correta das vlvulas.
58
5 Concluso
Pelo sucesso obtido no controle do nvel dos dois tanques acoplados utilizando o CLP, pode-se concluir que a estratgia multimalha, alm de ser simples de ser aplicada, ela trouxe resultados bastante satisfatrios e que puderam ser aplicados na planta real. Com ela, foi possvel determinar as variveis que mais interagem entre si, o que permitiu o desenvolvimento de controladores para as malhas correspondentes, que no gerariam interao entre as outras malhas. Outro aspecto determinante para este trabalho foi a modelagem dos processos atravs de simulaes utilizando equaes fsicas dos fluidos, o que poupou as coletas de dados da planta real e simulaes a partir destes. Com este mtodo utilizado, foi possvel obter modelos bem prximos dos reais e a partir deles projetar os controladores PID. Talvez o sensor capacitivo no tenha trazido resultados to satisfatrios como esperados, devido a sua falta de regularidade, que demandou certa mo-de-obra para que o problema fosse contornado durante os testes. No entanto, nada impede que em futuros trabalhos o sensor seja mais aprofundado e sua construo aperfeioada. Tentouse fazer isso neste projeto, porm no houve muito sucesso.
59
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
1 HOUWER, David, DOTING, Feike, BAKKER, Jurjen. Graduation project : adaptive control of a DC motor with a non-linear load. Vitria : Universidade Federal do Esprito Santo, 2006. ARAUJO, Andr Luiz de. Desenvolvimento de sensor de nvel capacitivo para controle de processos atravs do CLP Micrologix 1500. Vitria : Universidade Federal do Esprito Santo, 2007. HALLIDAY, David, RESNICK, Robert, WALKER, Jearl. Fundamentos da fsica 2 : gravitao, ondas e termodinmica. Rio de Janeiro : LTC, 2002. Cap. 15, p. 47-69. SISSOM, Leighton. Fenmenos de transporte. 1. ed. Rio de Janeiro : Guanabara, 1988. TORRES, Bernardo Soares et al. Otimizao de estratgias de controle em sistemas multivariveis. In: CONGRESSO INTERNACIONAL DE AUTOMAO, SISTEMAS E INSTRUMENTAO ISA SHOW BRASIL, 2001, So Paulo. JABUONSKI JR., Rafael et al. Sistema de experimentao remota configurvel de controle de nvel de lquidos multivarivel. In: VI SIMPSIO BRASILEIRO DE AUTOMAO INTELIGENTE, 2003, Bauru. ROCKWELL AUTOMATION. MicroLogix 1200 and MicroLogix 1500 Programmable Controllers Instruction Set Reference Manual [online]. Disponvel: http://literature.rockwellautomation.com/ [capturado em 2 jan. 2008]. DORF, Richard, BISHOP, Robert. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro : LTC. BASTOS FILHO, Teodiano. Apostila de eletrnica bsica II. Vitria : Universidade Federal do Esprito Santo, 2005.
4 5
8 9
60
ANEXO A
Cdigo em MatLab da Simulao em Regime do Primeiro Tanque
bernoulli_tanque1.m
close all clear all hold on q1_vetor=0.05:0.05:0.25; t=0:1000; q1=zeros(1,length(t)); %valores de vazo da vlvula de entrada
%equao do primeiro tanque [h_eq]=solve('q1-0.0098*sqrt(2*98.1*h)-4*h/t=0','h'); for i=1:length(q1_vetor) q1(1,:)=q1_vetor(i); h=subs(h_eq(1)) plot(t,h,'Color',[i/length(q1_vetor) 1-i/length(q1_vetor) 0]); end xlabel('Tempo (s)') ylabel('Nvel (dm)') legend('q1=0.05 (L/s)','q1=0.1 (L/s)',... 'q1=0.15 (L/s)','q1=0.2 (L/s)','q1=0.25 (L/s)') grid on hold off
61
ANEXO B
Cdigo em MatLab da Simulao em Regime dos Dois Tanques Acoplados
bernoulli_tanques.m
warning off close all clear all hold on t=linspace(0,30000,1000); %equaes dos tanques [h1,h2]=solve('0.3*0.28-0.6119*0.0098*sqrt(2*98.1*(h1-h2))4*h1/t=0',... '0.612*0.0098*sqrt(2*98.1*(h1-h2))-0.4327*0.0098*sqrt(2*98.1*h2)4*h2/t=0',... 'h1,h2'); h1=subs(h1(1,:)); h2=subs(h2(1,:)); hold on plot(t,h1,'b'); plot(t,h2,'r'); xlabel('Tempo (s)') ylabel('Nvel (dm)') legend('Primeiro tanque','Segundo tanque') grid on hold off
62
ANEXO C
Cdigo em Matlab das Propriedades dos Tanques
tanques.m
function hdot = tanques(t,h) global F V u1 u2 u3 A = 4; %rea dos tanques if V == 1 %abertura da vlvula de entrada do primeiro tanque entre 0 and 100% %(simulao 2.1/simulao 1) u1 = F; %abertura da vlvula de sada do primeiro tanque entre 0 and 100% %(simulao 2.1) u2 = 0.612; else %abertura da vlvula de entrada do primeiro tanque entre 0 and 100% %(simulao 2.2) u1 = 0.3; %abertura da vlvula de sada do primeiro tanque entre 0 and 100% %(simulao 2.2) u2 = F; end %abertura da vlvula de sada do primeiro tanque entre 0 and 100% %(simulao 1) %u2 = 0.5; %abertura da vlvula de sada do segundo tanque entre 0 and 100% u3 = 0.433; if(h(1)<0) h(1) = 0; end %velocidade de escoamento do primeiro tanque hdot(1) = (u1*0.28 - (u2*0.0098*sqrt(2*98.1*(h(1)-h(2)))))/A; %velocidade de escoamento do segundo tanque hdot(2) = ((u2*0.0098*sqrt(2*98.1*(h(1)-h(2)))) (u3*0.0098*sqrt(2*98.1*h(2))))/A; hdot = hdot';
63
ANEXO D
Cdigo em Matlab da Simulao dos Dois Tanques Acoplados
simulatanques.m
function simulatanques(valvula) close all global F V u1 u2 u3 if valvula == 1 || valvula == 2 V = valvula; if valvula == 1 F = 0.3; %valor inicial de entrada (simulao 2.1) else F = 0.612; %valor inicial de entrada (simulao 2.2) end %F = 0.425; %valor inicial de entrada (simulao 1) h0 = [3 2]; %nvel hs = h0; dT = 1; ind = 0; ti = 0; %tempo tfinal = 5000; %tempo trand = 5; tempomin = 50; %tempo tempomax = 100; %tempo simulate = true; while (ti < tfinal) %limite no tempo if trand < ti if (rand(1) > 0.5) if valvula == 1 F = 0.2; %simulao 2.1 else F = 0.812; %simulao 2.2 end %F = 0.375; %simulao 1 else if valvula == 1 F = 0.4; %simulao 2.1 else F = 0.412; %simulao 2.2 end %F = 0.475; %simulao 1 end %funo aleatria de pulsos trand = trand + (tempomin + (tempomax*rand(1))); end ind = ind + 1; inicial dos tanques
inicial final mnimo de um pulso mximo de um pulso
64
ts = ti+dT; [T,H] = ode45('tanques',[ti ts],hs); n = length(T); %limite no nvel if (H(n,1) > 3.5) if valvula == 1 F = 0.2; %simulao 2.1 else F = 0.812; %simulao 2.2 end %F = 0.375; %simulao 1 [T,H] = ode45('tanques',[ti ts],hs); end if (H(n,1) < 2.7) if valvula == 1 F = 0.4; %simulao 2.1 else F = 0.412; %simulao 2.2 end %F = 0.475; %simulao 1 [T,H] = ode45('tanques',[ti ts],hs); end ti = ts; hs = H(n,:); if valvula == 1 vetinp(ind,1) = F; vetinp(ind,2) = u2; else vetinp(ind,1) = u1; vetinp(ind,2) = F; end vetinp(ind,3) = u3; vetout(ind,:) = H(n,:); vettime(ind) = T(n); end vetout=vetout'; vetinp=vetinp'; %plotagem plot(vettime,vetout(1,:),'b',vettime,vetout(2,:),'g') grid xlabel('Tempo (s)') ylabel('Nvel (dm)') legend('Nvel do primeiro tanque','Nvel do segundo tanque') axis([0 5000 0 4]) figure plot(vettime,vetinp(1,:),'r',vettime,vetinp(2,:),... 'k',vettime,vetinp(3,:),'b') grid xlabel('Tempo (s)') ylabel('Abertura') legend('Vlvula de entrada primeiro tanque',... 'Vlvula de sada primeiro tanque',...
65
'Vlvula de sada segundo tanque') axis([0 5000 0 1]) vetout=vetout'; vetinp=vetinp'; vettime=vettime'; save dadtanques vetinp vetout vettime end
66
ANEXO E
Cdigo em MatLab do Ensaio da Estratgia Multimalha
multimalha.m
function multimalha(valvula) close all global F V u1 u2 u3 if valvula == 1 || valvula == 2 V = valvula; if valvula == 1 F = 0.3; %valor inicial de entrada (simulao 2.1) else F = 0.612; %valor inicial de entrada (simulao 2.2) end h0 = [3 2]; %nvel hs = h0; dT = 1; ind = 0; ti = 0; %tempo tfinal = 300; %tempo tpulso0 = 100; tpulsoF = 200; %tempo simulate = true; while (ti < tfinal) %limite no tempo if ti > tpulso0 && ti < tpulsoF if valvula == 1 F = 0.4; %simulao 2.1 else F = 0.712; %simulao 2.2 end else if valvula == 1 F = 0.3; %simulao 2.1 else F = 0.612; %simulao 2.2 end end ind = ind + 1; ts = ti+dT; [T,H] = ode45('tanques',[ti ts],hs); n = length(T); ti = ts; hs = H(n,:); if valvula == 1 inicial dos tanques
inicial final mximo de um pulso
67
vetinp(ind,1) = F; vetinp(ind,2) = u2; else vetinp(ind,1) = u1; vetinp(ind,2) = F; end vetinp(ind,3) = u3; vetout(ind,:) = H(n,:); vettime(ind) = T(n); end vetout = vetout'; vetinp = vetinp'; %plotagem plot(vettime,vetout(1,:),'b') grid xlabel('Tempo (s)') ylabel('Nvel (dm)') figure plot(vettime,vetout(2,:),'g') grid xlabel('Tempo (s)') ylabel('Nvel (dm)') figure plot(vettime,vetinp(1,:),'r',vettime,vetinp(2,:),... 'k',vettime,vetinp(3,:),'b') grid xlabel('Tempo (s)') ylabel('Abertura') legend('Vlvula de entrada primeiro tanque',... 'Vlvula de sada primeiro tanque',... 'Vlvula de sada segundo tanque') vetout = vetout'; vetinp = vetinp'; vettime = vettime'; save dadtanques vetinp vetout vettime end
68
ANEXO F
Programao do CLP para o Controle de Nvel dos Dois Tanques Acoplados
69
70
71
72
73
74
75
Universidade Federal do Esprito Santo Centro Tecnolgico Departamento de Engenharia Eltrica
Vitria 2008

Felipe Marc Enes Kamei

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FELIPE MARCENES KAMEI

FELIPE MARCENES KAMEI

FELIPE MARCENES KAMEI

_______________________________________________ Prof. Dr. Jos Leandro Flix Salles Orientador

_______________________________________________ Prof. Dr. Alessandro Mattedi

_______________________________________________ Eng. Valter Barbosa de Oliveira Junior

Vitria, _____ de ____________________ de ________.

MODELAGEM DO SISTEMA ...................................................... 11

CONTROLE MULTIMALHA ....................................................... 40

CONTROLE PELO CLP................................................................ 50

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS....................................................59 ANEXOS ................................................................................................ 60

Figura 1 Representao da planta

2.1 Equaes no-lineares do sistema

h a altura de gua do tanque.

0,256l / s 2 98,1dm / s 2 3,5dm

Figura 3 Aplicao da equao de Bernoulli

2.1.1 Simulaes do sistema pela equao de Bernoulli

Figura 4 Simulao utilizando a equao de Bernoulli

2.1.2 Simulao do primeiro tanque

u1 [0,1] a abertura da vlvula de entrada,

u 2 [0,1] a abertura da vlvula de sada,

u 2 K 2 g h1 0,5 0,0098dm 2 2 98,1dm / s 2 3dm = , 0,28l / s q1 max

2.1.3 Simulao dos dois tanques acoplados

2.1.3.1 Anlise do primeiro tanque

q 2 = u 2 K 2 g (h1 h2 ) , v1 (u1 , u 2 , h1 , h2 ) = dh1 u1 q1 max u 2 K 2 g (h1 h2 ) . = dt A1 A1

2.1.3.2 Anlise do segundo tanque

Substituindo na equao da velocidade do fluido no segundo tanque:

A2 a rea da seo do segundo tanque.

u 2 = 0,612 = 61,2% . u3 = 0,3 0,28l / s 0,0098dm 2 2 98,1dm / s 2 2dm u 3 = 0,433 = 43,3% . ,

Figura 5 Simulao do nvel dos dois tanques acoplados

u 2 = 0,612 , u 3 = 0,433 , h1 = 3dm ,

2.2 Linearizao pelo mtodo das sries de Taylor

2.2.1 Linearizao do primeiro tanque

Para os valores de referncia, foram utilizados os calculados na seo 2.1.2.

v1 0,5 0,0098 98,1 u K 1 1 = 2 2 g = = 0,005 , h1 u ,u ,h 4 A 2 2 g h1 2 98,1 3 1 2 1 q v1 0,28 = 1max = = 0,07 . u1 u ,u ,h A 4

Substituindo essas constantes na equao de linearizao do primeiro tanque:

dh1 = 0,005 h1 + 0,07 u1 . dt

Esta funo de transferncia a soluo simplificada da planta real.

2.2.2 Linearizao dos dois tanques acoplados

2.2.2.1 Linearizao do primeiro tanque

u1 ,u2 ,h1 ,h2

0,612 0,0098 98,1 = = 0,0105 4 2 98,1 (3 2 ) v1 h2 =

0,612 0,0098 98,1 = = 0,0105 4 2 98,1 (3 2 ) v1 u1 =

q1max 0,28 = = 0,07 , A 4

K 2 g h1 h2 0,0098 2 98,1 (3 2 ) = = 0,0343 . A 4

2.2.2.2 Linearizao do segundo tanque

0,612 0,0098 98,1 = = 0,0105 4 2 98,1 (3 2 )

0,612 0,0098 98,1 0,433 0,0098 98,1 , 4 4 2 98,1 (3 2 ) 2 98,1 2

K 2 g h1 h2 0,0098 2 98,1 (3 2 ) = = 0,0343 . A 4

2.2.3 Anlise do sistema pelo espao de estado

0,0105 0,0105 A= , 0,0105 0,0158 0,07 0,0343 . B= 0,0343 0

0,0105 h1 0,07 + 0,0158 h2 0

1 0 0,0105 0,0105 s + 0,0105 0,0105 , = 0 1 0,0105 0,0158 0,0105 s + 0,0158

0,0105 (s ) 12 (s ) 1 s + 0,0158 1 . = [sI A] = (s ) = 11 s + 0,0105 ( s) 0,0105 21 (s ) 22 (s )

Y1 (s ) 1 = 0,07 11 (s ) = 0,07 (s + 0,0158) = 2 0,07 s + 0,001106 5 . U 1 (s ) ( s) s + 0,0263s + 5,565 10

Figura 6 Resposta ao degrau da funo de transferncia

G11 (s ) em malha aberta

1 [(s + 0,0158) 0,0105] = 2 0,0343s 0,00018185 = 0,0343 ( s) s + 0,0263s + 5,565 10

Figura 7 Resposta ao degrau da funo de transferncia

G12 (s ) em malha aberta

Y 2 (s ) 1 0,000735 = 0,07 21 (s ) = 0,07 0,0105 = 2 . U 1 (s ) ( s ) s + 0,0263s + 5,565 10 5

Figura 8 Resposta ao degrau da funo de transferncia

Figura 9 Resposta ao degrau da funo de transferncia

Vitria, _ de ________ de .