Licenciatura em

Engenharia Electrotcnica e de Computadores

Laboratrios de Engenharia Electrotcnica

Tema: Automao Industrial e Robtica

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Laboratrios de Engenharia Electrotcnica

Organizao da Apresentao
Sistemas Baseados em Autmatos Programveis:
O que um autmato? Demonstrao laboratorial.

Sistemas Baseados em Microcontroladores:

O que um microcontrolador? Demonstrao laboratorial.

Autmatos Vs Microcontroladores

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Sistemas Baseados em Autmatos Programveis

O que um autmato?
Dispositivo electrnico baseado num microprocessador; Configurao modular; Controla processos industriais em tempo real; Preparado para ambientes agressivos.

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Sistemas Baseados em Autmatos Programveis

O AUTMATO PROGRAMVEL um controlador do estado slido que analisa em permanncia o estado dos equipamentos ligados s entradas. Tendo em conta o programa que foi escrito no processador e armazenado na memria, este controla o estado dos sistemas ligados s sadas.

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Sistemas Baseados em Autmatos Programveis

Histria
O primeiro Autmato Programvel foi desenvolvido pela Modicon e foi o substituto do rel para a GM e a Landis. Os PLCs (Programmable Logic Controler) eliminaram a necessidade de substituir e juntar hardware para cada nova configurao lgica. Este novo sistema incrementou drasticamente as funcionalidades e reduziu o espao de colocao do sistema lgico. O primeiro PLC, modelo 084, foi inventado por Dick Morley em 1969. O primeiro PLC a ser comercializado com sucesso , o 184, foi introduzido em 1973 por Michael Greenberg.

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Sistemas Baseados em Autmatos Programveis

Sistema Complexo com E/S Distribudas

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Sistemas Baseados em Autmatos Programveis

Sistema Complexo com Controlo Distribudo

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Sistemas Baseados em Autmatos Programveis

Como um autmato por dentro?

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Sistemas Baseados em Autmatos Programveis O que existe dentro de um PLC?

A CPU contem um Programa residente de modo a que o PLC :
Execute o controlo das instrues utilizadas no programa. Comunique com outros equipamentos:
Outros PLCs, Programas distribuidos, I/O distribuidos, etc.

Desempenhe as actividades interna

Diagnosticos, comunicaes, etc.

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Sistemas Baseados em Autmatos Programveis

O que so as entradas?
Permite a ligao dos captores que lhe esto associadas e transformam o sinal elctrico num sinal lgico 0 ou 1; Comutadores e botes; Sensores:
Sensores fotoelctricos; Sensores de proximidade; Pressostatos; Detectores de nvel; Sondas de Temperatura; Vacuostatos;

Encoders (Codificadores incrementais ou absolutos).

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Sistemas Baseados em Autmatos Programveis

O que so as sadas?
Permitem agir sobre os pr-actuadores que lhe esto associadas e transformam o estado lgico (0 ou 1) num sinal elctrico. Vlvulas; Motores; Actuadores; Rels de Controlo; Alarmes; Lmpadas; Contadores; Bombas;

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Sistemas Baseados em Autmatos Programveis

Ciclo de funcionamento com 5 fases (ciclo de scan):
Leitura das entradas; Execuo do programa; Comunicaes; Diagnstico; Escrita das sadas

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Sistemas Baseados em Autmatos Programveis Programao do Autmato:

Norma IEC 61131; Diagrama de Blocos Funcionais (FBD); Texto estruturado / Literal (ST); Lista de Instrues / Booleana (IL); Diagrama Ladder (LD); Sequencial Funo Chart / Grafcet (SFC).

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Sistemas Baseados em Autmatos Programveis Demonstrao Laboratorial:

Programa para implementar em laboratrio com o autmato S7-200 da Siemens:

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Sistemas Baseados em Microcontroladores

O que um microcontrolador?
Microprocessador (CPU) integrado com:
Dispositivos de memria; Unidades de E/S; Outros blocos de funes especiais, tais como: comunicao srie, unidade de temporizao (temporizadores e contadores), conversor analgico-digital, etc.

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Sistemas Baseados em Microcontroladores

O que um microcontrolador?

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Sistemas Baseados em Microcontroladores

Famlia PIC (Microchip)

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Sistemas Baseados em Microcontroladores

O meu primeiro programa:
Todos os registos e bits de configurao associados ao controlo dos vrios perifricos de cada microcontrolador esto definidos no ficheiro:

<PROCESSADOR>.h
No caso do PIC18F458 o ficheiro que deve ser includo no incio de cada programa ser:

p18fXXX.h Para aceder aos bits dos registos associados a cada perifrico: <nome do registo>bits.<nome do bit> Exemplo - Aceder ao bit 6 (pino 6) do Porto A: PORTAbits.RA0 Para aceder a um registo completo basta escrever o nome do ficheiro: PORTA

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Sistemas Baseados em Microcontroladores

O PIC18F458 tem 5 portos de I/O, com nmero de pinos varivel; Grande parte dos pinos de I/O esto multiplexados com funes alternativas associadas aos perifricos do microcontrolador; Regra geral, sempre que um perifrico est activo, os pinos que lhes esto associados no podem ser utilizados como pinos genricos de I/O; Cada porto tem dois registos associados:
Registo TRIS - registo que indica se os pinos so entradas ou sadas; Registo PORT - registo utilizado para leitura dos pinos;

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Sistemas Baseados em Microcontroladores

PORTA um registo de 8 bits associado ao porto A bidireccional. O registo que define cada entrada do porto A como entrada ou sada o registo TRISA:
1 - corresponde a entrada; 0 - corresponde a sada ;

Como configurar os pinos do porto A como entradas ou sadas (exemplo):

TRISAbits.TRISA5 = 0; RA5 definido como sada; TRISA = 0b11110000; RA0:3 definidas como sadas e RB4:7 como entradas.

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Sistemas Baseados em Microcontroladores

O meu primeiro programa:
Exerccio 1: Escreva sequencialmente os valores de 1 at 15 nas sadas do porto B do microcontrolador PIC18F458. Exerccio 2: Realize o mesmo exerccio, mas agora deve existir um atraso entre cada afectao das sadas do porto B.
Como realizar o atraso?
No incio do programa deve incluir o ficheiro delays.h; Neste ficheiro poder ir buscar a instruo "Delay10KTCYx"; A linha de instruo Delay10KTCYx (255) causa uma pausa de 255 10000 ciclos. O tempo de ciclo depende da frequncia do microcontrolador.

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Sistemas Baseados em Autmatos Programveis Demonstrao Laboratorial:

Implementao dos exerccios anteriores; Demonstrao de uma mquina digital baseada num microcontrolador PIC18F458.