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Robtica Industrial

Robtica Industrial
Cinemtica Directa de Manipuladores
Cinemtica Directa de Manipuladores
2 2
Organizao da Apresentao
Organizao da Apresentao

Introduo; Introduo;

Descrio de um Elo; Descrio de um Elo;

Descrio da Ligao entre Elos; Descrio da Ligao entre Elos;

Conveno para afixao de Referenciais aos Elos Conveno para afixao de Referenciais aos Elos

Cinemtica do Manipulador; Cinemtica do Manipulador;

Espao das untas e espao Cartesiano; Espao das untas e espao Cartesiano;

Exemplos! Exemplos!
" "
Introduo
Introduo

Cinemtica
Cinemtica
#
Ci$ncia %ue estuda o movimento sem considerar as Ci$ncia %ue estuda o movimento sem considerar as
foras %ue o causam! foras %ue o causam!
# & cinemtica estuda a posio' velocidade' & cinemtica estuda a posio' velocidade'
acelerao e todas as outras derivadas da posio em acelerao e todas as outras derivadas da posio em
relao ao tempo! relao ao tempo!
#
& cinemtica di( respeito a todas as propriedades & cinemtica di( respeito a todas as propriedades
geom)tricas e temporais do movimento! geom)tricas e temporais do movimento!
#
* estudo das foras e +inrios %ue causam os * estudo das foras e +inrios %ue causam os
movimentos ) do ,m+ito da din,mica! movimentos ) do ,m+ito da din,mica!
- -
Introduo
Introduo

Este cap.tulo trata da posio e orientao do


Este cap.tulo trata da posio e orientao do
manipulador para situa/es estticas' ou sea' para
manipulador para situa/es estticas' ou sea' para
casos em %ue no existem velocidades nem
casos em %ue no existem velocidades nem
acelera/es envolvidas no processo!
acelera/es envolvidas no processo!

0ara lidar mais facilmente com a geometria complexa


0ara lidar mais facilmente com a geometria complexa
dos manipuladores' procede1se 2 afixao de vrios
dos manipuladores' procede1se 2 afixao de vrios
referenciais aos vrios elos do mecanismo'
referenciais aos vrios elos do mecanismo'
descrevendo1se posteriormente a relao entre
descrevendo1se posteriormente a relao entre
estes!
estes!

3m dos princiapais o+ectivos4 descrever a


3m dos princiapais o+ectivos4 descrever a
orientao e posio do 5end1effector6 em relao 2
orientao e posio do 5end1effector6 em relao 2
+ase do manipulador!
+ase do manipulador!
7 7
Espao das Juntas e Cartesiano
Espao das Juntas e Cartesiano

& posio de todos os elos de um manipulador com


& posio de todos os elos de um manipulador com
n graus de li+erdade pode ser especificado com um
n graus de li+erdade pode ser especificado com um
conunto de n variveis de untas!
conunto de n variveis de untas!

* estudo da cinemtica divide1se em dois tipos de


* estudo da cinemtica divide1se em dois tipos de
pro+lemtica4
pro+lemtica4
#
locali(ao da mo a partir das posi/es das
locali(ao da mo a partir das posi/es das
untas 8cinemtica directa9;
untas 8cinemtica directa9;
#
Determinao da posio das untas a partir da
Determinao da posio das untas a partir da
posio da mo 8cinemtica inversa9!
posio da mo 8cinemtica inversa9!
: :
Espao das Juntas e Cartesiano
Espao das Juntas e Cartesiano

0odem1se definir dois espaos de variveis4


0odem1se definir dois espaos de variveis4
#
Espao operacional ou cartesiano com uma
Espao operacional ou cartesiano com uma
dimenso de seis 8tr$s translac/es e tr$s
dimenso de seis 8tr$s translac/es e tr$s
orienta/es9;
orienta/es9;
#
Espao das untas com uma dimenso igual ao
Espao das untas com uma dimenso igual ao
n;mero de untas do manipulador;
n;mero de untas do manipulador;

&s opera/es dos espaos das untas para o espao


&s opera/es dos espaos das untas para o espao
cartesiano no apresentam %uais%uer am+iguidades;
cartesiano no apresentam %uais%uer am+iguidades;

* contrrio pode no ser verdade!


* contrrio pode no ser verdade!
< <
Espao das Juntas e Cartesiano
Espao das Juntas e Cartesiano
Cinemtica Directa
Cinemtica Inversa
Espao das Juntas Espao Cartesiano
= =
Espao das Juntas e Cartesiano
Espao das Juntas e Cartesiano
Espao das Juntas
Espao Operacional
ou Cartesiano
> >
Parmetros de Juntas e Elos
Parmetros de Juntas e Elos

Eixo de uma unta4


Eixo de uma unta4
#
Eixo de uma unta rotacional
Eixo de uma unta rotacional
?@ ?@
Parmetros de Juntas e Elos
Parmetros de Juntas e Elos

Eixo de uma unta4


Eixo de uma unta4
#
Eixo de uma unta prismtica
Eixo de uma unta prismtica
?? ??
Descrio de um Elo
Descrio de um Elo

3m manipulador pode ser entendido como um


3m manipulador pode ser entendido como um
conunto de corpos ligados em cadeia atrav)s de
conunto de corpos ligados em cadeia atrav)s de
untas!
untas!

Estes corpos so cAamados de elos!


Estes corpos so cAamados de elos!

&s untas reali(am a ligao entre dois elos!


&s untas reali(am a ligao entre dois elos!

3m par inferior 5loBer pair6 ) o termo utili(ado para


3m par inferior 5loBer pair6 ) o termo utili(ado para
designar a ligao entre um par de corpos' cuo
designar a ligao entre um par de corpos' cuo
movimento relativo se caracteri(a por duas
movimento relativo se caracteri(a por duas
superf.cies %ue desli(am uma so+re a outra!
superf.cies %ue desli(am uma so+re a outra!
?2 ?2
Descrio de um Elo Par
Descrio de um Elo Par
In!erior
In!erior
Prismtica
Cilndrica
Rotacional
Planar
Parafuso Esfrica
?" ?"
Descrio de um Elo
Descrio de um Elo

Calvo raras excep/es cada unta apenas possui um


Calvo raras excep/es cada unta apenas possui um
grau de li+erdade!
grau de li+erdade!

0or esse motivo' e sem perda de generalidade'


0or esse motivo' e sem perda de generalidade'
considera1se %ue os manipuladores possuem
considera1se %ue os manipuladores possuem
apenas untas com um grau de li+erdade!
apenas untas com um grau de li+erdade!

*s elos so numerados a partir da +ase


*s elos so numerados a partir da +ase
8normalmente imDvel9' sendo esta considerado o
8normalmente imDvel9' sendo esta considerado o
elo @!
elo @!

* primeiro elo mDvel ser o ? e por a. em diante'


* primeiro elo mDvel ser o ? e por a. em diante'
at) %ue o terminador 85end1effector69 sea atingido
at) %ue o terminador 85end1effector69 sea atingido
# este corresponde ao elo n!
# este corresponde ao elo n!
?- ?-
Descrio de um Elo
Descrio de um Elo

3m elo de um ro+E t.pico tem muitos atri+utos' os


3m elo de um ro+E t.pico tem muitos atri+utos' os
%uais devem ser considerados pelo mec,nico
%uais devem ser considerados pelo mec,nico
proectista!
proectista!

Fuando o o+ectivo ) o+ter as e%ua/es


Fuando o o+ectivo ) o+ter as e%ua/es
cinemticas +asta apenas considerar %ue o elo )
cinemticas +asta apenas considerar %ue o elo )
um corpo r.gido %ue define a relao entre dois
um corpo r.gido %ue define a relao entre dois
eixos de untas vi(inAas!
eixos de untas vi(inAas!

*s eixos das untas so definidas por linAas no


*s eixos das untas so definidas por linAas no
espao1
espao1
?7 ?7
Os "uatro parmetros de elos e
Os "uatro parmetros de elos e
#untas
#untas

Defini/es formais4 Defini/es formais4

4 0onto de origem do sistema de coordenadas ; 4 0onto de origem do sistema de coordenadas ;

4 0onto de interseco entre o eixo e o eixo 4 0onto de interseco entre o eixo e o eixo
; ;

4 Dist,ncia do ponto ao ponto medida 4 Dist,ncia do ponto ao ponto medida


ao longo de ; ao longo de ;

4 Gngulo medido da direco de para 4 Gngulo medido da direco de para


em torno de ; em torno de ;
O
i
i
z
i
x
i
z
i
x
i
O
i
, P
i

x
i
O
i
P
i
x
i
x
i
, z
i

y
i
x
i
z
i
y
i
?: ?:
Os "uatro parmetros de elos e
Os "uatro parmetros de elos e
#untas
#untas

Comprimento do elo # par,metro 4 Comprimento do elo # par,metro 4

Dist,ncia medida ao longo da normal comum do Dist,ncia medida ao longo da normal comum do
eixo das untas; eixo das untas;

Hradu( o conceito de afastamento linear entre os Hradu( o conceito de afastamento linear entre os
eixos das untas; eixos das untas;

Iormalmente4 Iormalmente4
l
i
z
i1
x
i
, O
i

x
i
?< ?<
Os "uatro parmetros de elos e
Os "uatro parmetros de elos e
#untas
#untas

Dist,ncia entre elos ou deslocamento das untas # Dist,ncia entre elos ou deslocamento das untas #
par,metro 4 par,metro 4

* deslocamento entre untas tradu(' em geral' a * deslocamento entre untas tradu(' em geral' a
dist,ncia entre elos medida ao longo do eixo da dist,ncia entre elos medida ao longo do eixo da
unta anterior; unta anterior;

Iormalmente4 Iormalmente4
d
i
O
i1
, z
i1
x
i

z
i 1
?= ?=
Os "uatro parmetros de elos e
Os "uatro parmetros de elos e
#untas
#untas

Gngulo da unta 4 Gngulo da unta 4

Gngulo definido normalmente entre um eixo de Gngulo definido normalmente entre um eixo de
um elo e o eixo do elo seguinte; um elo e o eixo do elo seguinte;

Iormalmente4 Iormalmente4

x
i1
, x
i

z
i1
?> ?>
Os "uatro parmetros de elos e
Os "uatro parmetros de elos e
#untas
#untas

Gngulo de toro do elo 4 Gngulo de toro do elo 4

Gngulo de toro %ue o elo imp/e entre o eixo da Gngulo de toro %ue o elo imp/e entre o eixo da
unta anterior at) ao eixo da unta seguinte; unta anterior at) ao eixo da unta seguinte;

Iormalmente4 Iormalmente4

z
i 1
, z
i

x
i
2@ 2@
Descrio da $igao entre Elos
Descrio da $igao entre Elos

Fuando se reali(a a ligao entre vrios elos apenas


Fuando se reali(a a ligao entre vrios elos apenas
dois par,metros influenciam as e%ua/es cinemticas
dois par,metros influenciam as e%ua/es cinemticas
8variveis94
8variveis94
#
Deslocamento entre eixos 1 Deslocamento entre eixos 1
#
Gngulo da unta 1 Gngulo da unta 1
d
i

i
2? 2?
Decrio da $igao entre Elos
Decrio da $igao entre Elos

Em termos cinemticos' %ual%uer ro+E pode ser descrito Em termos cinemticos' %ual%uer ro+E pode ser descrito
atrav)s da descrio dos %uatro par,metros de cada elo ! atrav)s da descrio dos %uatro par,metros de cada elo !

* comprimento do elo e ,ngulo de toro descrevem o * comprimento do elo e ,ngulo de toro descrevem o
prDprio elo! prDprio elo!

* deslocamento entre eixos e ,ngulo da unta descrevem * deslocamento entre eixos e ,ngulo da unta descrevem
a ligao de um elo ao elo vi(inAo! a ligao de um elo ao elo vi(inAo!

0ara o caso de uma unta rotacional' o ,ngulo da unta ) 0ara o caso de uma unta rotacional' o ,ngulo da unta )
varivel e os restantes par,metros so fixos! varivel e os restantes par,metros so fixos!

0ara o caso de uma unta prismtica' o deslocamento 0ara o caso de uma unta prismtica' o deslocamento
entre eixos ) varivel e os restantes par,metros so fixos! entre eixos ) varivel e os restantes par,metros so fixos!
22 22
Decrio da $igao entre Elos
Decrio da $igao entre Elos

& definio de mecanismos a partir das %uantidades & definio de mecanismos a partir das %uantidades
mencionadas denomina1se por notao de Denavit1 mencionadas denomina1se por notao de Denavit1
Jaten+erg! Jaten+erg!

& partir deste momento ) poss.vel analisar %ual%uer & partir deste momento ) poss.vel analisar %ual%uer
mecanismo e determinar os par,metros de Denavit1 mecanismo e determinar os par,metros de Denavit1
Jaten+erg! Jaten+erg!

0ara um ro+E de seis untas so necessrios ?= n;meros 0ara um ro+E de seis untas so necessrios ?= n;meros
para descrever totalmente as e%ua/es cinemticas! para descrever totalmente as e%ua/es cinemticas!

0ara um ro+E de seis untas rotacionais os ?= n;meros 0ara um ro+E de seis untas rotacionais os ?= n;meros
so representados atrav)s de seis conuntos so representados atrav)s de seis conuntos l
i
,
i
, d
i

2" 2"
Decrio da $igao entre Elos
Decrio da $igao entre Elos

Elo com duas untas rotacionais paralelas4 Elo com duas untas rotacionais paralelas4
#
l l
n n
K K@ 8valor fixo9; @ 8valor fixo9;
#
d d
n n
L@ 8valor fixo9; L@ 8valor fixo9;
#

n n
L L@ 8valor fixo9; @ 8valor fixo9;
#
M M
n n
varivel! varivel!
2- 2-
Decrio da $igao entre Elos
Decrio da $igao entre Elos

Elo com duas untas rotacionais paralelas com Elo com duas untas rotacionais paralelas com
desalinAamento4 desalinAamento4
#
l l
n n
K K@ 8valor fixo9; @ 8valor fixo9;
#
d d
n n
K@ 8valor fixo9; K@ 8valor fixo9;
#

n n
L L@ 8valor fixo9; @ 8valor fixo9;
#
M M
n n
varivel! varivel!
27 27
Decrio da $igao entre Elos
Decrio da $igao entre Elos

Elo com duas untas rotacionais ortogonais4 Elo com duas untas rotacionais ortogonais4
#
l l
n n
K K@ 8valor fixo9; @ 8valor fixo9;
#
d d
n n
L@ 8valor fixo9; L@ 8valor fixo9;
#

n n
K@ 8valor fixo 1>@N9; K@ 8valor fixo 1>@N9;
#
M M
n n
varivel! varivel!
2: 2:
Decrio da $igao entre Elos
Decrio da $igao entre Elos

Elo com duas untas rotacionais ortogonais e com Elo com duas untas rotacionais ortogonais e com
desalinAamento4 desalinAamento4
#
l l
n n
K K@ 8valor fixo9; @ 8valor fixo9;
# d d
n n
K
K@ 8valor fixo9; @ 8valor fixo9;
#

n n
K@ 8valor fixo 1>@N9; K@ 8valor fixo 1>@N9;
#
M M
n n
varivel! varivel!
2< 2<
Decrio da $igao entre Elos
Decrio da $igao entre Elos

Elo com duas untas rotacionais ortogonais 82N tipo94 Elo com duas untas rotacionais ortogonais 82N tipo94
#
l l
n n
L@ 8valor fixo9; L@ 8valor fixo9;
#
d d
n n
K@ 8valor fixo9; K@ 8valor fixo9;
#

n n
K@ 8valor fixo O>@N9; K@ 8valor fixo O>@N9;
#
M M
n n
varivel! varivel!
2= 2=
Decrio da $igao entre Elos
Decrio da $igao entre Elos

Elo com uma unta prismtica e uma unta rotacional Elo com uma unta prismtica e uma unta rotacional
ortogonais4 ortogonais4
#
l l
n n
L@ 8valor fixo9; L@ 8valor fixo9;
# d d
n n
varivel
varivel; ;
#

n n
K@ 8valor fixo O>@N9; K@ 8valor fixo O>@N9;
#
M M
n n
K@ 8valor fixo O>@N9! K@ 8valor fixo O>@N9!
2> 2>
Decrio da $igao entre Elos
Decrio da $igao entre Elos

Elo com duas untas prismticas ortogonais4 Elo com duas untas prismticas ortogonais4
#
l l
n n
K@ 8valor fixo9; K@ 8valor fixo9;
# d d
n n
varivel
varivel; ;
#

n n
K@ 8valor fixo O>@N9; K@ 8valor fixo O>@N9;
#
M M
n n
L@ 8valor fixo9! L@ 8valor fixo9!
"@ "@
Con%eno para a!i&ar
Con%eno para a!i&ar
Re!erenciais aos Elos
Re!erenciais aos Elos

& conveno para afixar referencias aos elos ) como se & conveno para afixar referencias aos elos ) como se
segue4 segue4
#
* eixo1P do referencial ) coincidente com o eixo da * eixo1P do referencial ) coincidente com o eixo da
unta ; unta ;
# & origem do referencial est locali(ada onde a & origem do referencial est locali(ada onde a
perpendicular perpendicular

intersecta o eixo da unta ; intersecta o eixo da unta ;
#
* eixo1Q * eixo1Q
i i
) coincidente com ) coincidente com

e aponta na direco da e aponta na direco da
unta unta para a unta ! para a unta !
#
Ce Ce for igual a (ero ento o eixo1Q for igual a (ero ento o eixo1Q
i i
) normal ao plano ) normal ao plano
formado pelo eixo1P formado pelo eixo1P
i i
e pelo eixo1P e pelo eixo1P
iO? iO?
! !
{i }
{i }
i
l
i
i
l
i
i i1
l
i
"? "?
Con%eno para a!i&ar
Con%eno para a!i&ar
Re!erenciais aos Elos
Re!erenciais aos Elos

&o associar um referencial 2 +ase do ro+E' ou elo @' &o associar um referencial 2 +ase do ro+E' ou elo @'
define1se o referencial R@S; define1se o referencial R@S;

Este referencial no se move e portanto este pode ser Este referencial no se move e portanto este pode ser
considerado o referencial de refer$ncia para o pro+lema considerado o referencial de refer$ncia para o pro+lema
da cinemtica; da cinemtica;

&s posi/es de todos os otros elos podem ser descritas &s posi/es de todos os otros elos podem ser descritas
em relao ao elo @; em relao ao elo @;

Como o referencial R@S ) ar+itrrio ) sempre mais fcil se Como o referencial R@S ) ar+itrrio ) sempre mais fcil se
considerar o eixo1P considerar o eixo1P
@ @
ao longo do eixo ? e colocar o ao longo do eixo ? e colocar o
referencial R@S de modo a coincidir com o referencial R?S! referencial R@S de modo a coincidir com o referencial R?S!
"2 "2
Con%eno para a!i&ar
Con%eno para a!i&ar
Re!erenciais aos Elos
Re!erenciais aos Elos

3sando esta conveno ter1se1 sempre4


3sando esta conveno ter1se1 sempre4
#
a
a
@ @
L@'@;
L@'@;
#

@ @
L@'@;
L@'@;
#
d
d
? ?
L@'@ se a unta ? ) rotacional;
L@'@ se a unta ? ) rotacional;
#
T
T
? ?
L@'@ se a unta ? ) prismtica;
L@'@ se a unta ? ) prismtica;
#
0ara a unta
0ara a unta
n
n
rotacional' a direco do eixo1Q
rotacional' a direco do eixo1Q
n n
)
)
escolAida de modo a alinAar com o eixo1Q
escolAida de modo a alinAar com o eixo1Q
n1? n1?

%uando
%uando
T
T
n n
L@'@ e a origem do referencial RnS )
L@'@ e a origem do referencial RnS )
escolAida de modo a %ue
escolAida de modo a %ue
d
d
n n
L@'@!
L@'@!
"" ""
Con%eno para a!i&ar
Con%eno para a!i&ar
Re!erenciais aos Elos
Re!erenciais aos Elos

3sando esta conveno ter1se1 sempre4


3sando esta conveno ter1se1 sempre4
#
0ara a unta
0ara a unta
n
n
prismtica' a direco do eixo1Q
prismtica' a direco do eixo1Q
n n
)
)
escolAida de modo a %ue
escolAida de modo a %ue
T
T
n n
L@'@ e a origem do
L@'@ e a origem do
referencial RnS ) colocada na interseco do eixo1
referencial RnS ) colocada na interseco do eixo1
Q
Q
n1? n1?
e o eixo da unta
e o eixo da unta
n
n
%uando
%uando
d
d
n n
L@'@!
L@'@!
"- "-
Con%eno para a!i&ar
Con%eno para a!i&ar
Re!erenciais aos Elos
Re!erenciais aos Elos

Cumrio dos par,metros dos elos em funo dos


Cumrio dos par,metros dos elos em funo dos
referenciais4
referenciais4
#
4 dist,ncia do eixo1P 4 dist,ncia do eixo1P
i i
ao eixo1P ao eixo1P
iO? iO?
medido ao longo do eixo1 medido ao longo do eixo1
Q Q
i i
; ;
#
: ngulo entre : ngulo entre o eixo-Z o eixo-Z
i i
ao eixo-Z ao eixo-Z
i+1 i+1
medido ao longo do medido ao longo do
eixo-X eixo-X
i i
; ;
#
: distncia do eixo-X : distncia do eixo-X
i-1 i-1
ao eixo-X ao eixo-X
i i
medido ao longo do medido ao longo do
eixo-Z eixo-Z
i i
; ;
#
: ngulo entre o : ngulo entre o eixo-X eixo-X
i-1 i-1
ao eixo-X ao eixo-X
i i
medido ao longo do medido ao longo do
eixo-Z eixo-Z
i i
; ;
l
i

i
d
i

i
"7 "7
Con%eno para a!i&ar
Con%eno para a!i&ar
Re!erenciais aos Elos
Re!erenciais aos Elos

Cumrio para atri+uir os referenciais4


Cumrio para atri+uir os referenciais4
# Identificar os eixos das untas e desenAar linAas ao longo destes; Identificar os eixos das untas e desenAar linAas ao longo destes;
# Identificar uma perpendicular comum entre dois eixos' ou um ponto de Identificar uma perpendicular comum entre dois eixos' ou um ponto de
interseco! Uo ponto de interseco' ou no ponto onde a perpendicular interseco! Uo ponto de interseco' ou no ponto onde a perpendicular
comum encontra o eixo' atri+uir a origem do referencial; comum encontra o eixo' atri+uir a origem do referencial;
# * eixo1P * eixo1P
i i
deve apontar ao longo do eixo da unta deve apontar ao longo do eixo da unta ; ;
# * eixo1Q * eixo1Q
i i
deve apontar ao longo da perpendicular comum' ou se os eixos se deve apontar ao longo da perpendicular comum' ou se os eixos se
intersectarem deve ser normal ao plano contendo os dois eixos; intersectarem deve ser normal ao plano contendo os dois eixos;
# &tri+uir o eixo1V &tri+uir o eixo1V
i i
de modo a completar o sistema de eixos coordenados; de modo a completar o sistema de eixos coordenados;
# &tri+uir R@S de modo a coincidir com R?S caso a primeira varivel da unta &tri+uir R@S de modo a coincidir com R?S caso a primeira varivel da unta
sea @ 8 sea @ 8T T
? ?
L@ L@9; 9;
# 0ara RnS escolAer livremente uma origem e uma direco para o eixo1Q 0ara RnS escolAer livremente uma origem e uma direco para o eixo1Q
n n
! !
i
": ":
Con%eno para a!i&ar
Con%eno para a!i&ar
Re!erenciais aos Elos
Re!erenciais aos Elos

Exemplo ? Exemplo ?
"< "<
Con%eno para a!i&ar
Con%eno para a!i&ar
Re!erenciais aos Elos
Re!erenciais aos Elos

Exemplo 2 Exemplo 2
"= "=
Con%eno para a!i&ar
Con%eno para a!i&ar
Re!erenciais aos Elos
Re!erenciais aos Elos

Exemplo " Exemplo "


"> ">
Cinem'tica do (anipulador
Cinem'tica do (anipulador

Uesta seco pretende1se o+ter a forma geral da


Uesta seco pretende1se o+ter a forma geral da
transformao %ue relaciona os referenciais
transformao %ue relaciona os referenciais
atri+u.dos aos elos vi(inAos!
atri+u.dos aos elos vi(inAos!

Essas transforma/es individuais sero concatenadas


Essas transforma/es individuais sero concatenadas
por forma a o+ter1se a posio e orientao do elo
por forma a o+ter1se a posio e orientao do elo
n
n

em relao ao @!
em relao ao @!
-@ -@
Cinem'tica do (anipulador
Cinem'tica do (anipulador

0retende1se o+ter a transformao %ue descreve o


0retende1se o+ter a transformao %ue descreve o
referencial RiS em relao ao referencial Ri1?S;
referencial RiS em relao ao referencial Ri1?S;

Em geral esta transformao ser funo dos %uatro


Em geral esta transformao ser funo dos %uatro
par,metros de Denavit1Jaten+erg;
par,metros de Denavit1Jaten+erg;

0ara %ual%uer ro+E esta transformao ) apenas


0ara %ual%uer ro+E esta transformao ) apenas
funo de uma varivel' sendo os restantes tr$s
funo de uma varivel' sendo os restantes tr$s
par,metros fixos atrav)s do proecto mec,nico!
par,metros fixos atrav)s do proecto mec,nico!

&o atri+uir um referencial a cada elo' o pro+lema da


&o atri+uir um referencial a cada elo' o pro+lema da
cinemtica fica dividido e
cinemtica fica dividido e
n
n
su+pro+lemas!
su+pro+lemas!
-? -?
Cinem'tica do (anipulador
Cinem'tica do (anipulador

0ara resolver cada um dos su+pro+lemas )


0ara resolver cada um dos su+pro+lemas )
necessrio ou sea determinar a matri(
necessrio ou sea determinar a matri(
i1? i1?
i i
H' ser
H' ser
ainda necessrio partir o pro+lema em mais %uatro
ainda necessrio partir o pro+lema em mais %uatro
su+pro+lemas!
su+pro+lemas!

Cada uma das %uatro transforma/es ser funo de


Cada uma das %uatro transforma/es ser funo de
apenas um dos par,metros do elo!
apenas um dos par,metros do elo!
-2 -2
Cinem'tica do (anipulador
Cinem'tica do (anipulador

*+serve a figura4
*+serve a figura4
-" -"
Cinem'tica do (anipulador
Cinem'tica do (anipulador

Em primeiro lugar definem1se tr$s referenciais


Em primeiro lugar definem1se tr$s referenciais
interm)dios R0S' RFS e RRS!
interm)dios R0S' RFS e RRS!

* referencial RRS difere do Ri1?S por uma rotao


* referencial RRS difere do Ri1?S por uma rotao
i-1 i-1
. .

* referencial RFS difere do RRS por uma translao


* referencial RFS difere do RRS por uma translao
a
a
i1? i1?
!
!

* referencial R0S difere do RFS por uma rotao


* referencial R0S difere do RFS por uma rotao
i i
!
!

* referencial RiS difere de R0S por uma translao


* referencial RiS difere de R0S por uma translao
d
d
i i
!
!


-- --
Cinem'tica do (anipulador
Cinem'tica do (anipulador

Caso se pretenda descrever a matri( de


Caso se pretenda descrever a matri( de
transformao %ue transforma um vector definido
transformao %ue transforma um vector definido
em RiS na sua descrio relativa a Ri1?S' deve fa(er1
em RiS na sua descrio relativa a Ri1?S' deve fa(er1
se4
se4



i
i1
P=
R
i1
T
Q
R
T
P
Q
T
i
P
T
i
P
i1
P=
i
i1
T
i
P
i
i1
T=
R
i1
T
Q
R
T
P
Q
T
i
P
T
-7 -7
Cinem'tica do (anipulador
Cinem'tica do (anipulador

& ;ltima e%uao pode ser rearranada da seguinte


& ;ltima e%uao pode ser rearranada da seguinte
forma4
forma4

*nde a
*nde a
CcreB
CcreB
F F
8R'
8R'
9
9
representa uma translao no
representa uma translao no
valor de
valor de
r
r
ao longo de
ao longo de
F
F
e uma rotao de
e uma rotao de
W
W
em
em
torno do mesmo eixo!
torno do mesmo eixo!
i
i1
T=R
X

i 1

D
X

a
i1

R
Z

D
Z

d
i

i
i1
T=Screw
X

a
i1
,
i1

Screw
Z

d
i
,
i

-: -:
Cinem'tica do (anipulador
Cinem'tica do (anipulador

Ia(endo as multiplica/es necessrias o+t)m1se o


Ia(endo as multiplica/es necessrias o+t)m1se o
resultado final da matri( de transformao!
resultado final da matri( de transformao!

*+tenAa a matri( de transformao final!


*+tenAa a matri( de transformao final!

Exemplo -4 utili(ando os par,metros da figura do


Exemplo -4 utili(ando os par,metros da figura do
exemplo 2' determine as matri(es de transformao
exemplo 2' determine as matri(es de transformao
de cada um dos elos!
de cada um dos elos!
-< -<
Cinem'tica do (anipulador
Cinem'tica do (anipulador

&ssim %ue os referenciais dos elos esteam definidos


&ssim %ue os referenciais dos elos esteam definidos
e os par,metros de Denavit1Jaten+erg esteam
e os par,metros de Denavit1Jaten+erg esteam
esta+elecidos' o clculo das e%ua/es da cinemtica
esta+elecidos' o clculo das e%ua/es da cinemtica
) fcil4
) fcil4
N
0
T=
1
0
T
2
1
T
3
2
T...
N
N1
T
-= -=
E&emplo ) P*(A
E&emplo ) P*(A
-> ->
E&emplo ) P*(A
E&emplo ) P*(A
7@ 7@
E&emplo ) P*(A
E&emplo ) P*(A
7? 7?
E&emplo ) P*(A
E&emplo ) P*(A