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Robtica Industrial
Cinemtica Directa de Manipuladores
Cinemtica Directa de Manipuladores
2 2
Organizao da Apresentao
Organizao da Apresentao
Introduo; Introduo;
Conveno para afixao de Referenciais aos Elos Conveno para afixao de Referenciais aos Elos
Espao das untas e espao Cartesiano; Espao das untas e espao Cartesiano;
Exemplos! Exemplos!
" "
Introduo
Introduo
Cinemtica
Cinemtica
#
Ci$ncia %ue estuda o movimento sem considerar as Ci$ncia %ue estuda o movimento sem considerar as
foras %ue o causam! foras %ue o causam!
# & cinemtica estuda a posio' velocidade' & cinemtica estuda a posio' velocidade'
acelerao e todas as outras derivadas da posio em acelerao e todas as outras derivadas da posio em
relao ao tempo! relao ao tempo!
#
& cinemtica di( respeito a todas as propriedades & cinemtica di( respeito a todas as propriedades
geom)tricas e temporais do movimento! geom)tricas e temporais do movimento!
#
* estudo das foras e +inrios %ue causam os * estudo das foras e +inrios %ue causam os
movimentos ) do ,m+ito da din,mica! movimentos ) do ,m+ito da din,mica!
- -
Introduo
Introduo
4 0onto de interseco entre o eixo e o eixo 4 0onto de interseco entre o eixo e o eixo
; ;
x
i
O
i
P
i
x
i
x
i
, z
i
y
i
x
i
z
i
y
i
?: ?:
Os "uatro parmetros de elos e
Os "uatro parmetros de elos e
#untas
#untas
Dist,ncia medida ao longo da normal comum do Dist,ncia medida ao longo da normal comum do
eixo das untas; eixo das untas;
Hradu( o conceito de afastamento linear entre os Hradu( o conceito de afastamento linear entre os
eixos das untas; eixos das untas;
Iormalmente4 Iormalmente4
l
i
z
i1
x
i
, O
i
x
i
?< ?<
Os "uatro parmetros de elos e
Os "uatro parmetros de elos e
#untas
#untas
Dist,ncia entre elos ou deslocamento das untas # Dist,ncia entre elos ou deslocamento das untas #
par,metro 4 par,metro 4
* deslocamento entre untas tradu(' em geral' a * deslocamento entre untas tradu(' em geral' a
dist,ncia entre elos medida ao longo do eixo da dist,ncia entre elos medida ao longo do eixo da
unta anterior; unta anterior;
Iormalmente4 Iormalmente4
d
i
O
i1
, z
i1
x
i
z
i 1
?= ?=
Os "uatro parmetros de elos e
Os "uatro parmetros de elos e
#untas
#untas
Gngulo definido normalmente entre um eixo de Gngulo definido normalmente entre um eixo de
um elo e o eixo do elo seguinte; um elo e o eixo do elo seguinte;
Iormalmente4 Iormalmente4
x
i1
, x
i
z
i1
?> ?>
Os "uatro parmetros de elos e
Os "uatro parmetros de elos e
#untas
#untas
Gngulo de toro %ue o elo imp/e entre o eixo da Gngulo de toro %ue o elo imp/e entre o eixo da
unta anterior at) ao eixo da unta seguinte; unta anterior at) ao eixo da unta seguinte;
Iormalmente4 Iormalmente4
z
i 1
, z
i
x
i
2@ 2@
Descrio da $igao entre Elos
Descrio da $igao entre Elos
i
2? 2?
Decrio da $igao entre Elos
Decrio da $igao entre Elos
Em termos cinemticos' %ual%uer ro+E pode ser descrito Em termos cinemticos' %ual%uer ro+E pode ser descrito
atrav)s da descrio dos %uatro par,metros de cada elo ! atrav)s da descrio dos %uatro par,metros de cada elo !
* comprimento do elo e ,ngulo de toro descrevem o * comprimento do elo e ,ngulo de toro descrevem o
prDprio elo! prDprio elo!
* deslocamento entre eixos e ,ngulo da unta descrevem * deslocamento entre eixos e ,ngulo da unta descrevem
a ligao de um elo ao elo vi(inAo! a ligao de um elo ao elo vi(inAo!
0ara o caso de uma unta rotacional' o ,ngulo da unta ) 0ara o caso de uma unta rotacional' o ,ngulo da unta )
varivel e os restantes par,metros so fixos! varivel e os restantes par,metros so fixos!
0ara o caso de uma unta prismtica' o deslocamento 0ara o caso de uma unta prismtica' o deslocamento
entre eixos ) varivel e os restantes par,metros so fixos! entre eixos ) varivel e os restantes par,metros so fixos!
22 22
Decrio da $igao entre Elos
Decrio da $igao entre Elos
& definio de mecanismos a partir das %uantidades & definio de mecanismos a partir das %uantidades
mencionadas denomina1se por notao de Denavit1 mencionadas denomina1se por notao de Denavit1
Jaten+erg! Jaten+erg!
& partir deste momento ) poss.vel analisar %ual%uer & partir deste momento ) poss.vel analisar %ual%uer
mecanismo e determinar os par,metros de Denavit1 mecanismo e determinar os par,metros de Denavit1
Jaten+erg! Jaten+erg!
0ara um ro+E de seis untas so necessrios ?= n;meros 0ara um ro+E de seis untas so necessrios ?= n;meros
para descrever totalmente as e%ua/es cinemticas! para descrever totalmente as e%ua/es cinemticas!
0ara um ro+E de seis untas rotacionais os ?= n;meros 0ara um ro+E de seis untas rotacionais os ?= n;meros
so representados atrav)s de seis conuntos so representados atrav)s de seis conuntos l
i
,
i
, d
i
2" 2"
Decrio da $igao entre Elos
Decrio da $igao entre Elos
Elo com duas untas rotacionais paralelas4 Elo com duas untas rotacionais paralelas4
#
l l
n n
K K@ 8valor fixo9; @ 8valor fixo9;
#
d d
n n
L@ 8valor fixo9; L@ 8valor fixo9;
#
n n
L L@ 8valor fixo9; @ 8valor fixo9;
#
M M
n n
varivel! varivel!
2- 2-
Decrio da $igao entre Elos
Decrio da $igao entre Elos
Elo com duas untas rotacionais paralelas com Elo com duas untas rotacionais paralelas com
desalinAamento4 desalinAamento4
#
l l
n n
K K@ 8valor fixo9; @ 8valor fixo9;
#
d d
n n
K@ 8valor fixo9; K@ 8valor fixo9;
#
n n
L L@ 8valor fixo9; @ 8valor fixo9;
#
M M
n n
varivel! varivel!
27 27
Decrio da $igao entre Elos
Decrio da $igao entre Elos
Elo com duas untas rotacionais ortogonais4 Elo com duas untas rotacionais ortogonais4
#
l l
n n
K K@ 8valor fixo9; @ 8valor fixo9;
#
d d
n n
L@ 8valor fixo9; L@ 8valor fixo9;
#
n n
K@ 8valor fixo 1>@N9; K@ 8valor fixo 1>@N9;
#
M M
n n
varivel! varivel!
2: 2:
Decrio da $igao entre Elos
Decrio da $igao entre Elos
Elo com duas untas rotacionais ortogonais e com Elo com duas untas rotacionais ortogonais e com
desalinAamento4 desalinAamento4
#
l l
n n
K K@ 8valor fixo9; @ 8valor fixo9;
# d d
n n
K
K@ 8valor fixo9; @ 8valor fixo9;
#
n n
K@ 8valor fixo 1>@N9; K@ 8valor fixo 1>@N9;
#
M M
n n
varivel! varivel!
2< 2<
Decrio da $igao entre Elos
Decrio da $igao entre Elos
Elo com duas untas rotacionais ortogonais 82N tipo94 Elo com duas untas rotacionais ortogonais 82N tipo94
#
l l
n n
L@ 8valor fixo9; L@ 8valor fixo9;
#
d d
n n
K@ 8valor fixo9; K@ 8valor fixo9;
#
n n
K@ 8valor fixo O>@N9; K@ 8valor fixo O>@N9;
#
M M
n n
varivel! varivel!
2= 2=
Decrio da $igao entre Elos
Decrio da $igao entre Elos
Elo com uma unta prismtica e uma unta rotacional Elo com uma unta prismtica e uma unta rotacional
ortogonais4 ortogonais4
#
l l
n n
L@ 8valor fixo9; L@ 8valor fixo9;
# d d
n n
varivel
varivel; ;
#
n n
K@ 8valor fixo O>@N9; K@ 8valor fixo O>@N9;
#
M M
n n
K@ 8valor fixo O>@N9! K@ 8valor fixo O>@N9!
2> 2>
Decrio da $igao entre Elos
Decrio da $igao entre Elos
Elo com duas untas prismticas ortogonais4 Elo com duas untas prismticas ortogonais4
#
l l
n n
K@ 8valor fixo9; K@ 8valor fixo9;
# d d
n n
varivel
varivel; ;
#
n n
K@ 8valor fixo O>@N9; K@ 8valor fixo O>@N9;
#
M M
n n
L@ 8valor fixo9! L@ 8valor fixo9!
"@ "@
Con%eno para a!i&ar
Con%eno para a!i&ar
Re!erenciais aos Elos
Re!erenciais aos Elos
& conveno para afixar referencias aos elos ) como se & conveno para afixar referencias aos elos ) como se
segue4 segue4
#
* eixo1P do referencial ) coincidente com o eixo da * eixo1P do referencial ) coincidente com o eixo da
unta ; unta ;
# & origem do referencial est locali(ada onde a & origem do referencial est locali(ada onde a
perpendicular perpendicular
intersecta o eixo da unta ; intersecta o eixo da unta ;
#
* eixo1Q * eixo1Q
i i
) coincidente com ) coincidente com
e aponta na direco da e aponta na direco da
unta unta para a unta ! para a unta !
#
Ce Ce for igual a (ero ento o eixo1Q for igual a (ero ento o eixo1Q
i i
) normal ao plano ) normal ao plano
formado pelo eixo1P formado pelo eixo1P
i i
e pelo eixo1P e pelo eixo1P
iO? iO?
! !
{i }
{i }
i
l
i
i
l
i
i i1
l
i
"? "?
Con%eno para a!i&ar
Con%eno para a!i&ar
Re!erenciais aos Elos
Re!erenciais aos Elos
&o associar um referencial 2 +ase do ro+E' ou elo @' &o associar um referencial 2 +ase do ro+E' ou elo @'
define1se o referencial R@S; define1se o referencial R@S;
Este referencial no se move e portanto este pode ser Este referencial no se move e portanto este pode ser
considerado o referencial de refer$ncia para o pro+lema considerado o referencial de refer$ncia para o pro+lema
da cinemtica; da cinemtica;
&s posi/es de todos os otros elos podem ser descritas &s posi/es de todos os otros elos podem ser descritas
em relao ao elo @; em relao ao elo @;
Como o referencial R@S ) ar+itrrio ) sempre mais fcil se Como o referencial R@S ) ar+itrrio ) sempre mais fcil se
considerar o eixo1P considerar o eixo1P
@ @
ao longo do eixo ? e colocar o ao longo do eixo ? e colocar o
referencial R@S de modo a coincidir com o referencial R?S! referencial R@S de modo a coincidir com o referencial R?S!
"2 "2
Con%eno para a!i&ar
Con%eno para a!i&ar
Re!erenciais aos Elos
Re!erenciais aos Elos
@ @
L@'@;
L@'@;
#
d
d
? ?
L@'@ se a unta ? ) rotacional;
L@'@ se a unta ? ) rotacional;
#
T
T
? ?
L@'@ se a unta ? ) prismtica;
L@'@ se a unta ? ) prismtica;
#
0ara a unta
0ara a unta
n
n
rotacional' a direco do eixo1Q
rotacional' a direco do eixo1Q
n n
)
)
escolAida de modo a alinAar com o eixo1Q
escolAida de modo a alinAar com o eixo1Q
n1? n1?
%uando
%uando
T
T
n n
L@'@ e a origem do referencial RnS )
L@'@ e a origem do referencial RnS )
escolAida de modo a %ue
escolAida de modo a %ue
d
d
n n
L@'@!
L@'@!
"" ""
Con%eno para a!i&ar
Con%eno para a!i&ar
Re!erenciais aos Elos
Re!erenciais aos Elos
i
d
i
i
"7 "7
Con%eno para a!i&ar
Con%eno para a!i&ar
Re!erenciais aos Elos
Re!erenciais aos Elos
Exemplo ? Exemplo ?
"< "<
Con%eno para a!i&ar
Con%eno para a!i&ar
Re!erenciais aos Elos
Re!erenciais aos Elos
Exemplo 2 Exemplo 2
"= "=
Con%eno para a!i&ar
Con%eno para a!i&ar
Re!erenciais aos Elos
Re!erenciais aos Elos
*+serve a figura4
*+serve a figura4
-" -"
Cinem'tica do (anipulador
Cinem'tica do (anipulador
i
i1
P=
R
i1
T
Q
R
T
P
Q
T
i
P
T
i
P
i1
P=
i
i1
T
i
P
i
i1
T=
R
i1
T
Q
R
T
P
Q
T
i
P
T
-7 -7
Cinem'tica do (anipulador
Cinem'tica do (anipulador
*nde a
*nde a
CcreB
CcreB
F F
8R'
8R'
9
9
representa uma translao no
representa uma translao no
valor de
valor de
r
r
ao longo de
ao longo de
F
F
e uma rotao de
e uma rotao de
W
W
em
em
torno do mesmo eixo!
torno do mesmo eixo!
i
i1
T=R
X
i 1
D
X
a
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R
Z
D
Z
d
i
i
i1
T=Screw
X
a
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,
i1
Screw
Z
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i
,
i
-: -:
Cinem'tica do (anipulador
Cinem'tica do (anipulador