SICE-ICASE In t e r n a t i o n a l J o i n t Co n f e r e n c e 2 0 0 6

O c t . 1 8 -2 1 , 2 0 0 6 i n B e x c o , B u s a n , K o r e a
D e s i g n o f c o n t r o l m e t h o d t o r o t a t e pe n d u l u m
Y a s u t a k a B AB A1 , M a s a k i IZ U T SU 2 , Y a o d o n g P AN 3 , K a t s u h i s a FU RU T A4
D e pa r t m e n t o f Co m pu t e r a n d Sy s t e m s En g i n e e r i n g , T o k y o D e n k i U n i v e r s i t y ( T D U ) , Sa i t a m a , J AP AN
( T e l : 0 49 -2 9 6 -2 9 1 1 ; E-m a i l : b a b a @ f u r u t a l a b . k . d e n d a i . a c . j p)
2 G r a d u a t e Sc h o o l o f Ad v a n c e d Sc i e n c e a n d T e c h n o l o g y Ad v a n c e d M u l t i d i s c i pl i n a r y En g i n e e r i n g , T D U , Sa i t a m a ,
J AP AN
( T e l : 0 49 -2 9 6 -2 9 1 1 ; E-m a i l : i d u t s u @ f u r u t a l a b . k . d e n d a i . a c . j p)
3 2 1 t h Ce n t u r y CO E P r o j e c t O f f i c e , T D U , Sa i t a m a , J AP AN
( T e l : 0 49 -2 9 6 -2 9 1 1 ; E-m a i l : pa n @ h a m . c o e . d e n d a i . a c . j p)
4
D e pa r t m e n t o f Co m pu t e r a n d Sy s t e m s En g i n e e r i n g , T D U , Sa i t a m a , J AP AN
( T e l : 0 49 -2 9 6 -2 9 1 1 ; E-m a i l : f u r u t a @ k . d e n d a i . a c . j p)
Ab s t r a c t : In t h e c o n t r o l o f a pe n d u l u m , t h e s t a b i l i z a t i o n a t t h e u pr i g h t po s i t i o n h a s b e e n a i m e d . T h i s pa pe r pr o po s e s
a n a n g l e -b a s e d c o n t r o l m e t h o d t o r o t a t e t h e pe n d u l u m a n d t o s t a b i l i z e t h e b a s e l i n k . T h e r o t a t i o n a l c o n t r o l s y s t e m i s
d e s i g n e d t o l e t t h e pe n d u l u m t r a c k t h e r o t a t i o n o f a r e f e r e n c e pe n d u l u m . An d t h e s t a b i l i z a t i o n o f t h e b a s e l i n k i s d e s i g n e d
b y t h e s t a t e -d e pe n d e n t Ri c c a t i e q u a t i o n ( SD RE) b a s e d o n z e r o -d y n a m i c s o f t h e pe n d u l u m . T h e s i m u l a t i o n r e s u l t s h o w t h e
e f f e c t i v e n e s s .
K e y w o r d s : r o t a t i o n c o n t r o l , r e f e r e n c e m o d e l , SD RE.
1 . IN T RO D U CT IO N
T h e pe n d u l u m h a s b e e n s t u d i e d f o r d e s i g n i n g a c o n -
t r o l l e r t o s t a b i l i z e a t i t s u n s t a b l e u pr i g h t po s i t i o n . T h e
l i n e a r c o n t r o l l e r h a s b e e n u s e d f o r t h e s t a b i l i z a t i o n o f
t h e n o n l i n e a r s y s t e m a t t h e u n s t a b l e e q u i l i b r i u m [ 4] . Re -
c e n t l y n o n l i n e a r c o n t r o l s y s t e m s a r e s t u d i e d f o r s w i n g -
i n g u p f r o m t h e s t a b l e t o t h e u n s t a b l e e q u i l i b r i u m s [ 1 ] [ 2 ] .
T h e m o r e i n t e r e s t i n g c o n t r o l pr o b l e m i s t h e r o t a t i o n o f
t h e pe n d u l u m . Iw a s h i r o , Fu r u t a a n d As t r o m d e s i g n e d a
c o n t r o l s y s t e m f o r r o t a t i n g t h e u ppe r po s i t i o n o f t h e d o u -
b l e pe n d u l u m [ 2 ] . H o w e v e r , t h e d e s i g n h a s b e e n d o n e i n
t h e a d h o c w a y . K o m i n e a n d o t h e r s pr o po s e d t o d e s i g n
t h e c o n t r o l l e r f o r r o t a t i n g a d o u b l e pe n d u l u m b a s e d o n
t h e po l e a s s i g n m e n t m e t h o d [ 5 ] . It w o r k s s a t i s f a c t o r i l y
b u t s t i l l t h e ph y s i c a l e x pl a n a t i o n f o r t h e c o n t r o l s y s t e m
d e s i g n w a s n o t s u f f i c i e n t . T h e c o n t r o l s y s t e m s h o u l d b e
d e s i g n e d f o r a l l po s s i b l e r o t a t i o n a n d i s d i f f i c u l t t o d e s i g n
b a s e d o n t h e t i m e .
T h i s pa pe r pr o po s e s t o d e s i g n a c o n t r o l l e r f o r t h e pe n -
d u l u m w h i c h t r a c k s t h e r o t a t i o n t r a j e c t o r y o f a n i d e a l pe n -
d u l u m . T h e a c t u a l pe n d u l u m f o l l o w i n g t h e r e f e r e n c e r o -
t a t i o n a l t r a j e c t o r y [ 6 ] . T h i s m e t h o d i s a c h i e v e d b y r e d u c -
i n g t h e d i f f e r e n c e b e t w e e n t h e a n g u l a r v e l o c i t y o f t h e a c -
t u a l pe n d u l u m a n d t h e r e f e r e n c e . T h e n e w c o n t r o l d e s i g n
m e t h o d b a s e d o n t h e a n g l e i s pr o po s e d . H o w e v e r , t h i s
m e t h o d d o e s n ' t pa y a t t e n t i o n o n t h e s t a b i l i t y o f t h e b a s e
l i n k o f t h e pe n d u l u m . T h e r e f o r e , t h e b a s e l i n k i s s t a b i -
l i z e d b y SD RE t h a t pa y s a t t e n t i o n o n l y t o t h e b a s e . T h e
o pt i m a l c o n t r o l l a w t o w h i c h t h e b a s e i s s t a b i l i z e d i s o b -
t a i n e d a t e v e r y c o n t r o l c y c l e b y SD RE[ 3 ] [ 7 ] [ 8 ] [ 9 ] . T h e s e
m e t h o d a r e e v a l u a t e d b y s i m u l a t i o n w i t h Fu r u t a pe n d u -
l u m .
2 . FU RU T A P EN D U LU M
Fi g . 1 s h o w s a s c h e m a t i c m o d e l o f t h e pe n d u l u m . T h e
u pr i g h t po s i t i o n o f 0 2 i s a s s u m e d t o b e 0 [ r a d ] .
. . . . . . . 0 % 2
i r 2 u J
Fi g . 1 M o d e l o f t h e Fu r u t a pe n d u l u m
T a b l e 1 P e n d u l u m pa r a m e t e r s ( i =1 , 2 )
m i [ k g ] M a s s
1 i [ m ] Le n g t h o f l i n k
r i [ m ] Le n g t h f r o m h i n g e t o CO G
J i [ k g . m ] In e r t i a a r o u n d CO G
Ci [ N m / r a d ] Co e f f i c i e n t o f v i s c o u s
0 i [ r a d ] An g l e
T i [ N m ] T o r q u e
T h e d y n a m i c e q u a t i o n o f t h e pe n d u l u m c a n b e d e r i v e d
b y t h e La g r a n g e m e t h o d
M ( 0 ) 0 + H ( O , 0 ) + G ( O ) T
( 1 )
w h e r e 0 a n d T a r e t h e s t a t e a n d t h e c o n t r o l i n pu t v a r i a b l e s ,
r e s pe c t i v e l y d e f i n e d a s
0 0 2 '
T
T
8 9 -9 5 0 0 3 8 -5 -5 9 8 5 6 0 / 0 6 / $ 1 0 C 2 0 0 6 ICASE
2 3 8 1
0 1 a n d 0 2 a r e t h e r o t a t i o n a n g l e s o f t h e m o t o r a n d t h e
pe n d u l u m ( i . e . l i n k 2 a s m e n t i o n e d b e l o w ) . T i i s t h e
c o n t r o l i n pu t o f t h e m o t o r . T h e m a t r i c e s M ( 0 ) , H ( 0 , 0 ) ,
a n d G ( 0 ) a r e d e t e r m i n e d r e s pe c t i v e l y b y
Eq . ( 7 ) s h o w s t h e i n t e g r a t i o n o f t h e r i g h t -h a n d s i d e o f
Eq . ( 4) .
0 2 0 2
0 r d 0 r = s O i s n
2 0 , +
m r 2 s i n O i ) d 0 r
( 7 )
E m 1 1 M i 2 1
i
M 2 1 M 2 2 j
[
0 ] G ( 0 ) =
Eg
J a + J p s i n 2 0 2
-m 2 1 l r 2 c o s 0 2
J p
j p
-m 2 1 1 r 2 s i n 0 2 0 2 +
J p0 l A2
s i n 2 0 2 + C0 l 1
-2 J P s i n 2 O O 2 ' +CA
0
9 2 -m 2 r 2 g s i n 0 2 ,
w h e r e J a =J 1
+m i r l 1 +m 2 l 2 , a n d J p
=
J 2 +m 2 r & 2
Eq . ( l ) i s u s e d t o d e s i g n t h e i n pu t i n t h e f o l l o w i n g s e c t i o n .
3 . D ESIG N O F CO N T RO L M ET H O D
3 . 1 D e t e r m i n a t i o n o f r e f e r e n c e m o d e l
Co n s i d e r t h e m o t i o n e q u a t i o n o f t h e l i n k 2 n o w .
-m 2 1 l r 2 c o s 0 2 *O 1 +
J p0 2 J p
s i n 2 0 2 0 1 2
-m 2 r 2 g s i n 0 2 + C2 0 2 =0 ( 2 )
w h i c h c a n b e r e w r i t t e n a s
0 2 ( - J p
s i n
2 0 2 0 1
+
m 2 r 2 g
s i n
0 2
J p2
T h e n , t h e r e f e r e n c e a n g u l a r a c c e l e r a t i o n i s d e t e r m i n e d
b y
O r ( 0 2 )
=
0 r 2 ( ) +2 O r d O r ( 8 )
3 . 2 D e s i g n o f r o t a t i o n a l c o n t r o l i n pu t
We c h o o s e V ( 0 2 ) g i v e n b y Eq . ( 9 ) a s a Ly a pu n o v f u n c -
t i o n f o r t h e a n g u l a r s pe e d o f t h e a c t u a l m o d e l t o t r a c k o n e
o f t h e r e f e r e n c e m o d e l . T h e d i f f e r e n t i a t i o n o f
V ( 0 2 )
i s
s h o w n b e l o w .
( 9 )
u t h a t r e d u c e s t h e t r a c k i n g e r r o r b e t w e e n 0 2 a n d 0 r c a n
b e o b t a i n e d b y r e d u c i n g V ( 0 2 ) .
d Eq ( ( 2 s r i b d 2 d s 2 )
Eq . ( I1 0 ) i s r e w r i t t e n
b y u s i n g Eq . ( S) a s
Eq . ( I 1 ) .
d V ( 0 2 )
d O 2
T h u s ,
d V ( 0 2 )
d O 2
0 2 -0 r
0 2
O r
( 1 0 )
( 1 1 )
0 2 -a r |
I
s i n 2 0 2 0 i 2 +
2 2 g
Si n 0 2
0 2 2 J 2 + m 2 r 2 2
m 2 2 r 2
1 0 2 2 U - s i n 2 0 r
2
J 2 +m 2 r 2 2
-C2 2 + m 2 r 2 c O s 0 2 U
f 2 r . r g
s i n
2
- ) C2 6 2
J r + T r , r
2 ( 3 )
w h e r e u 1 1 0 1 i s a n a l t e r n a t i v e c o n t r o l i n pu t f o r l i n k 2 .
N e x t , w e c o n s i d e r a r e f e r e n c e m o d e l w i t h t h e s a m e
s t r u c t u r e t o t h e a c t u a l pe n d u l u m e x c e pt t h a t u 0 a n d
C2 =0 i n t h e r e f e r e n c e o n e .
1 i 0 , r g s n 0 4
2 J r +
r n r r r
w h e r e r o f t h e s u b s c r i pt s h o w s t h e pa r a m e t e r o f t h e r e f -
e r e n c e m o d e l ( i . e . 0 r i s t h e a n g l e o f t h e pe n d u l u m i n t h e
r e f e r e n c e m o d e l ) . 0 r i s r e w r i t t e n a s Eq . ( 5 ) .
d O r d O r
r d t
d O r
1
d 0 r 2
2 d O r '
( 5 )
i f t h e a n g u l a r s pe e d O r i s d e r i v e d f r o m t h e a c t u a l a n g l e 0 ,
t h e a n g u l a r a c c e l e r a t i o n 0 r i s a l s o d e r i v e d .
T h e r e f e r e n c e a n g u l a r s pe e d 0 r i s d e r i v e d f r o m t h e d e f -
i n i t e i n t e g r a t i o n f r o m 0 t o 0 2 i n Eq . ( 4) . Eq . ( 6 ) s h o w s t h e
i n t e g r a t i o n o f t h e l e f t -h a n d s i d e o f Eq . ( 4) .
0 2
O r d O r
2
( 0 r 2 ( 0 2 )
r 2 ( 0 ) ) ( 6 )
O n e o f t h e i n pu t t e r m w h i c h i s c o n s t a n t l y n e g a t i v e v a l u e
i s d e c i d e d b y Eq . ( 1 3 ) w i t h u s i n g t h e s i g n u m f u n c t i o n a n d
t h e s a t u r a t i o n f u n c t i o n .
u =
Sa t , l i ( -k ( 0 2
CO S
0 2
2 r !9 \Sg
6 2
( 1 3
w h e r e k i s a po s i t i v e c o n s t a n t .
Fu r t h e r m o r e , pa r a m e t e r s a r e a s s u m e d a s
0 r
=
0 2 , n r
=
n 2 , J r
=
J 2 .
T h e s e v a l u e s a n d u o f Eq . ( 1 3 ) a r e s u b s t i t u t e d t o Eq . ( 1 2 ) .
d V ( 0 2 ) 0 2 -r ( M 2 r 2 g i
d 2 2 J 2 + 2 r 2
s i n 0 2
d
0 2 r
+ m 2 r 2
CO S0 2 U -C2 6 2
J 2 + m 2 r 2 2
m r r r g
r m , , r r r s i n 0 r
J r + T n r r 2
( 1 4)
T h e i n pu t t e r m i s n e g a t i v e v a l u e c o n s t a n t l y . Al s o , T h u s ,
t h e c o n d i t i o n t h a t a c h i e v e s d V ( 0 2 )
< 0 c a n b e o b t a i n e d
d b 2
b y Eq . ( 1 5 ) .
r r < r 2 ( 1 5 )
2 3 8 2
M ( 0 )
H ( 0 , 0 )
T n 1 =
h 2
9 1
( 1 2 )
1
2
v
( 0 2 )
=
. 2 k
2
In t h e c a s e o f t h i s c o n d i t i o n ,
d V ( 0 2 )
< 0 h o l d s a n d V ( 0 2 )
d t
w i l l d e c r e a s e .
Wh e n t h e pe n d u l u m i s i n i t s d o w n po s i t i o n , T i
( J 1 +
m 2 1 2 )
0 1 .
T h u s t h e r e l a t i o n b e t w e e n u a n d T i c a n
b e o b t a i n e d a s
T =( J 1 +
m 2 1 )
) I,
( 1 6 )
T h e r e l a t i o n b e t w e e n u a n d T i i s c o n s t a n t . T h e n , t h e i n pu t
o f Eq . ( 1 3 ) c a n b e a ppl i e d f o r t h e pe n d u l u m c o n t r o l .
3 . 3 Si m u l a t i o n r e s u l t s
T o c o n f i r m t h e e f f e c t i v e n e s s o f t h e pr o po s e d m e t h o d ,
i t w a s s i m u l a t e d w i t h t h e Fu r u t a pe n d u l u m . T a b . 2 s h o w s
t h e c o n d i t i o n o f t h e s i m u l a t i o n .
T a b l e 2 Si m u l a t i o n pa r a m e t e r s
m n l 0 . 0 8 0 1 T 0 . 1 0 0
M 2
0 . 0 9 8
-2
0 . 1 48
1 1 0 . 1 5 0 r r 0 . 0 3 7
1 2 0 . 2 1 5 u l i m 5 . 0
J 1 3 . 0 0 x 1 0 -2 k 1 . 0 0
J 2 2 . 6 2 x 1 0 -3
2 5
2 0
1 5
( v 1 0
- 5
0 >
o
0 5
-1 5
-2 0
-2 5
6 r
d t h 1
d t h 2
d t h _ r
2 3 4 5 6 7 8 9 1 0
t i m e r s ]
Fi g . 3 a n g u l a r v e l o c i t y
U
4
2
-2
-2
T h e f o l l o w i n g f i g u r e s s h o w t h e s i m u l a t i o n r e s u l t .
Fi g . 2 s h o w s t h e a n g l e o f t h e pe n d u l u m , w h e r e " t h l " a n d
" t h 2 " m e a n 0 1 a n d 0 2 r e s pe c t i v e l y . Fi g . 3 s h o w s t h e a n -
g u l a r v e l o c i t y o f t h e a c t u a l pe n d u l u m a n d t h e r e f e r e n c e
m o d e l . Fi g . 4 s h o w s t h e i n pu t t h a t a ppl i e s t h e pe n d u l u m .
Fi g . 5 s h o w s t h e e r r o r o f 0 2 a n d O r . Fi g . 6 s h o w s V ( 0 2 ) .
It c a n b e r e a d f r o m Fi g . 3 a n d Fi g . 5 t h a t t h e a c t u a l pe n -
d u l u m f o l l o w s t h e r e f e r e n c e . An d V ( 0 2 ) a ppr o a c h e s 0 i n
Fi g . 6 . Al s o , i t c a n b e r e a d f r o m Fi g . 4 t h a t t h e i n pu t i s
a ppl i e d w i t h o u t c h a t t e r i n g .
T h u s , t h e e f f e c t i v e n e s s o f t h e r o t a t i o n c o n t r o l s h o u l d
b e c o n f i r m e d . H o w e v e r , i t c a n b e r e a d t h a t t h e 0 1 k e e ps
r o t a t i n g f r o m Fi g . 2 a n d Fi g . 3 . T h e r e f o r e , t h e i n pu t t h a t
c o n s i d e r s t h e s t a b i l i t y o f 0 1 i s d e c i d e d i n t h e f o l l o w i n g
s e c t i o n .
-4
-6
0 1 2 3 4 5 6
t i m e r s ]
Fi g . 4 i n pu t
1 8
1 6
1 4
1 2
1 0
0
6
4
2
0 -
-2 -
t h 1
t h 2
0
1 0
-5
a -1 0
-1 5
-2 0
7 8 9 1 0
e r r o r _ o f _ d t h
<, -/ " ., \. .-\ % . , -/ -\ . . . . . . . . v , \/ P , , a , -/ \- -,
, \
" . . . . . . . . . . . . . \-
2 3 4 5 6 7 8 9 1 0
t i m e r s ]
Fi g . 5 e r r o r o f 0 2
[ Ly a pn o v f u n c t i o n ]
c \j
4
-2 5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 0
t i m e r s ]
2
t i m e r s ]
6 8 1 0
Fi g . 6 V ( 0 2 )
2 3 8 3
Fi g . 2 a n g l e
4. ST AB ILIZ AT IO N O F T H E B ASE LIN K
T h e e f f e c t i v e n e s s o f t h e r o t a t i o n c o n t r o l w a s d e s c r i b e d
a b o v e s e c t i o n . In t h i s s e c t i o n , l e t t h e a c t u a l pe n d u l u m
a l r e a d y t r a c k s t h e i d e a l o n e . U n d e r s u c h a c o n d i t i o n , t h e
a n g l e w i l l b e k e pt c o n s t a n t b y s t a b i l i z i n g t h e b a s e l i n k . A
s pe c i f i c m e t h o d i s d e s c r i b e d a s f o l l o w s .
4. 1 St a t e s pa c e r e pr e s e n t a t i o n
Wh e n a n a c t u a l pe n d u l u m t r a c k s t h e pe n d u l u m o f t h e
i d e a l , 0 2 a ppr o a c h e s 0 r . At t h i s t i m e , T i a ppr o a c h e s 0 .
T h e m o t i o n e q u a t i o n o f t h e pe n d u l u m b e c o m e s Eq . ( 1 7 )
w h e n a s s u m i n g T =0 .
M s FLf l j + H s FLf l j + G s FLf l = O u s ( 1 7 )
M h e [ 0 2 0 2
w h e r e
M s
= M ( 0 )
F h i , h 1 2 1
s L
h 2 1
h 2 2
]
'
u s
=
O
h i ,
=
J , 6 2 s i n 2 0 2 +Cl
h 1 2 -m 2 1 l r 2 0 2 s i n 0 2
h 2 l
h 2 2
g i l
[
g 9 l
9 2 1
9 1 2 1
9 2 2 j
1
-2
J p
1 s i n 2 0 2
2
C2
9 1 2 =9 2 1 =0
1
9 2 2 -0 m 2 r 2 g s i n 0 2 .
In Eq . ( 1 7 ) , l e t t h e s t a t e v e c t o r x =[ 0 1 , 0 2 , 0 1 , 0 2 1 T , a n d
t h e s t a t e s pa c e r e pr e s e n t a t i o n c a n b e s h o w n b y Eq . ( 1 8 )
0 2 X 2 1 G 1 2 I H 5
0 X
[
2 x
-M ' -
] x +[ M 5 -[
j
j
s
( 1 )
Fu r t h e r m o r e , t h e s t a t e v e c t o r i s a s s u m e d t o b e x 1
[ 0 1 , o l ] T , a n d t h e s t a t e s pa c e r e pr e s e n t a t i o n t h a t o n l y
c o n s i d e r s t h e b a s e l i n k i s s h o w n b y Eq . ( 1 9 )
1
=
A1 ( x l ) x l + B 1 ( x l ) u s ( 1 9 )
w h e r e
0 1
AI( x i ) =
0 m l 2 h 2 l -T 2 2 h 1 j
[ O
m l l T m 2 2 -m l 2 m 2
J
0
B i ( x i ) =
M 2 2
L
m l l m 2 2 -m l 2 m 2 -
4. 2 D e s i g n o f t h e f e e d b a c k g a i n
u s : =-Fx 1 a n d Eq . ( 1 9 ) c a n b e t r a n s f o r m e d Eq . ( 2 0 ) .
1 =
( Al ( x i )
-B
( x ) F( x i ) ) x i ( 2 0 )
w h e r e F( x i ) i s t h e f e e d b a c k g a i n o f t h i s s y s t e m . F( x i )
i s d e s i g n e d b y SD RE. SD RE i s a m e t h o d t h a t c a l c u l a t e
t h e o pt i m a l f e e d b a c k g a i n b y a c q u i r i n g t h e s t a t e o f t h e
pe n d u l u m a t e v e r y c o n t r o l c y c l e a n d o b t a i n i n g t h e Ri c c a t i
e q u a t i o n . Ev a l u a t i o n f u n c t i o n J ( x i ) i s s e t f o r Eq . ( 1 9 ) .
An d u s t o m i n i m i z e t h e e v a l u a t i o n f u n c t i o n b y s o l v i n g
t h e Ri c c a t i e q u a t i o n i s o b t a i n e d .
J ( x 1 )
=J X Q( x i ) +
u s R( x l ) u 5 ,
( 2 1 )
w h e r e Q( x 1 ) > 0 a n d R( x i ) > 0 .
T h e Ri c c a t i e q u a t i o n i s s h o w n b y Eq . ( 2 2 ) .
P ( x i ) Al ( x i )
+
Al ( x i ) T P ( x )
+
Q( x i )
-P ( x 1 ) B 1 ( x 1 ) R( x 1 ) -l B ( x i ) T P ( X l )
=0
( 2 2 )
T h e f e e d b a c k g a i n i s s h o w n b y Eq . ( 2 3 ) .
F R-l B T p ( 2 3 )
T h u s , u s t o m i n i m i z e t h e e v a l u a t i o n f u n c t i o n i s o b t a i n e d .
u s =-Fx 1 ( 2 4)
T h e i n pu t u t h a t t r a c k s t h e i d e a l pe n d u l u m a n d c o n s i d e r s
t h e s t a b i l i z a t i o n o f t h e b a s e l i n k i s f i n a l l y o b t a i n e d f r o m
l i n e a r s u m o f Eq . ( 1 3 ) a n d Eq . ( 2 4) .
=
Sa t u l i
( -k ( 0 2
r ) ( CO S0 2 ) u
0 2 r ) s g n 2 ( 0 2 )
+u ( 2 5 )
4. 3 Si m u l a t i o n r e s u l t
T h e s i m u l a t i o n c o n d i t i o n i s t h e s a m e t o T a b . 2 . H o w -
e v e r Q( x 1 ) a n d R( x 1 ) w e r e n e w l y s e t a s s h o w n i n T a b . 3 .
T a b l e 3 Si m u l a t i o n c o n d i t i o n
Q( x l ) d i a g ( l . 0 ,
0 . 1 )
R( x i ) 1 . 0
It c a n b e r e a d f r o m Fi g . 8 a n d Fi g . 1 0 t h a t t h e a c t u a l
m o d e l f o l l o w s t h e r e f e r e n c e m o d e l . An d i t c a n b e r e a d
f r o m Fi g . l I t h a t L( 0 2 ) a ppr o a c h e s 0 .
Fu r t h e r m o r e , i t c a n b e r e a d f r o m Fi g . 7 t h a t t h e a n g l e o f
t h e b a s e l i n k h a s c h a n g e d w i t h i n t h e c o n s t a n t r a n g e a f t e r
3 [ s ] . T h a t i s s h o w n t h e s t a b i l i z a t i o n o f t h e b a s e l i n k i s
s u c c e e d e d . T h e r e f o r e , t h e pr o po s e d m e t h o d e n a b l e d t h e
r o t a t i o n c o n t r o l a n d t h e s t a b i l i z a t i o n o f t h e b a s e l i n k a t
t h e s a m e t i m e .
4
t h i
3 t h 2
2
a )
-2
-3
-4
-5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 0
t i m e r s ]
Fi g . 7 a n g l e
2 3 8 4
2 5
2 0
1 5 -
CZ 1
0
* O 5
0
: 3 -5
U
-1 0
-1 5
0 )
-2 0
0 1 2 3 4 5 6 7
t i m e [ s l
d t h 1
d t h 2
d t h r
8 9
5 . CO N CLU SIO N
T h e c o n t r o l l e r b a s e d o n t h e a n g l e o f t h e pe n d u l u m w a s
d e s i g n e d s u c c e s s f u l l y . T h e pe n d u l u m w a s a b l e t o f o l l o w
t o t h e r e f e r e n c e m o d e l w i t h t h e pr o po s e d c o n t r o l m e t h o d ,
a n d t h e e r r o r o f t h e a n g u l a r v e l o c i t y b e t w e e n t h e a c t u a l
a n d t h e r e f e r e n c e a ppr o a c h e d t o 0 . T h e s t a b i l i z a t i o n o f
t h e b a s e l i n k w a s s u c c e e d e d . An d t h e m e t h o d a c c o m -
pl i s h e d t h e r o t a t i o n c o n t r o l a n d t h e s t a b i l i z a t i o n o f t h e
b a s e l i n k a t t h e s a m e m o m e n t .
1 0
Fi g . 8 a n g u l a r v e l o c i t y
6
u
4
2
C. _
-2
-4
-6
0 1 2 3 4 5
t i m e [ s l
6 7 8 9 1 0
Fi g . 9 i n pu t
1 8
1 6
1 4
1 2
-F
1 0
o 6
4
0 1 2 3 4 5
t i m e f s l
e r r o r _ o f _ d t h
6 7 8 9 1 0
Fi g . 1 0 e r r o r o f 0 2
[ Ly a pn o v f u n c t i o n ]
1 0
REFEREN CES
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8
6
4
2
2 4 6 8 1 0
t i m e f s l
Fi g . 1 1 V ( 0 2 )
c Z J
2 3 8 5