Apresentação - Introdução e Transformadas de Laplace

Transformadas de Laplace
Engenharia Mecnica - FAENG

SISTEMAS DE CONTROLE SISTEMAS DE CONTROLE
Prof. Josemar dos Santos
1
Sumrio Sumrio
Introduo a Sistemas de Controle Introduo a Sistemas de Controle
Definies Bsicas;
Exemplos.
Definio;
Transformada de Laplace; Transformada de Laplace;
Exemplo.
2
Sistemas de Controle Sistemas de Controle
Objetivo: j
Introduzir ferramental matemtico, conceitos fundamentais e algumas
tcnicas de Modelagem de Sistemas Dinmicos e de Engenharia de
Controle Moderno; Controle Moderno;
Utilizao do Scilab como ferramenta computacional de engenharia
para aplicao dos conceitos e tcnicas de controle e modelagem.
Ementa:
Introduo engenharia de controle de sistemas.
Preliminares matemticas Re iso de Nmeros Comple os e Preliminares matemticas: Reviso de Nmeros Complexos e
Transformadas de Laplace.
Conceitos e tcnicas de modelagem de sistemas.
Funes de transferncia e diagramas de blocos.
Critrios de desempenho, estabilidade e realimentao de sistemas.
Tcnicas de sntese de controle pelo mtodo do lugar das razes e
3
de resposta em freqncia.
Projeto de compensadores.
Livro Texto:
Nise, N. Engenharia de Sistemas de Controle, 3a edio, LTC
Editora , 2002.
Bibliografia Complementar:
Franklin, G.; Powell, J .D. Feedback Control of Dynamic Systems,
Prentice-Hall 2005 Prentice-Hall,2005.
Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno, 4a edio, Prentice-
Hall, 2003.
Dorf R C Sistemas de Controle Moderno LTC Editora 2001 Dorf, R.C. Sistemas de Controle Moderno, LTC Editora, 2001.
4
Critrio de Avaliao
P1*0 4+P2*0 4+AT*0 2 P1*0,4+P2*0,4+AT*0,2
5
Definies Bsicas;
Exemplos.
Definio;
Transformada de Laplace; Transformada de Laplace;
Exemplo.
6
Controle
Controle o ato de comandar, dirigir, ordenar,
manipular alguma coisa ou algum. Assim, um manipular alguma coisa ou algum. Assim, um
sistema de controle um conjunto de
componentes que tempor funo dirigir alguma componentes que tempor funo dirigir alguma
coisa (ou algum).
7
Grandezas que cruzam a fronteira imaginria de um
sistema podem ser chamadas de entradas ou sadas.
Entradas so grandezas que estimulam, excitam um
sistema Tambmchamadas de Referncia ou do sistema. Tambm chamadas de Referncia ou do
ingls, Set Point (SP).
Sadas so as reaes, respostas, do sistema a um
ou mais estmulos externos. Tambmchamadas de ou mais estmulos externos. Tambm chamadas de
Varivel do Processo ou do ingls, Process Variable
(PV).
8
Varivel manipulada uma grandeza ou condio
que variada pelo controlador para que modifique o que variada pelo controlador para que modifique o
valor da varivel controlada. Do ingls, Manipulated
Variable (MV). a ab e ( )
9
Perturbaes (ou distrbios) so sinais que tendem
a afetar adversamente o valor da sada do sistema a afetar adversamente o valor da sada do sistema.
Se a perturbao for gerada dentro do sistema, ela
denominada perturbao interna, enquanto que uma de o ada pe u bao e a, e qua o que u a
perturbao (distrbio) externa gerada fora do
sistema e constitui uma entrada.
10
Introduo a Sistemas de Controle
Si t d t l li t d i t
Sistema de controle realimentado um sistema que
mantm uma determinada relao entre a sada e alguma
entrada de referncia comparando-as e utilizando a diferena
como um meio de controle. Exemplo: um sistema de controle
da temperatura ambiente. Os sistemas de controle
realimentados no esto limitados a aplicaes de p
Engenharia. Um exemplo o sistema de controle da
temperatura do corpo humano, que um sistema altamente
avanado. avanado.
11
S (SC )
Sistema de controle a malha aberta (SCMA)
l i t d t h f it b aquele sistema em que a sada no tem nenhum efeito sobre
a ao de controle. Em outras palavras, em um SCMA a
sada no medida nem realimentada para comparao com p p
a entrada. Exemplo: mquina de lavar roupas.
12
Sistema de controle a malha fechada (SCMF)
Sistema de controle a malha fechada (SCMF)
Nome dado ao sistema de controle realimentado. Num SCMF a
dif t f i ( i l d t d ) did d i l diferena entre a referncia (sinal de entrada) e a medida da varivel
controlada (sinal realimentado), tambm chamada de sinal de erro
atuante, introduzido no controlador de modo a reduzir o erro e trazer
a sada do sistema a umvalor desejado O termo controle a malha a sada do sistema a um valor desejado. O termo controle a malha
fechada sempre implica o uso de ao de controle realimentado a fim
de reduzir o erro do sistema.
13
SCMF x SCMA
14
Componentes de um Sistema de Controle

SP MV PV
Controlador Atuador Planta

Sensor
15
Modelo Matemtico Modelo Matemtico
Conceitos Bsicos Conceitos Bsicos
Modelo Matemtico
Consiste em aplicar as leis fsicas fundamentais de cincia
e engenharia para se obter uma representao matemtica
d i t de um sistema.
Circuitos Eltricos Lei de Ohm e as Leis de Kirchoff
Sistemas Mecnicos Leis de Newton
Entrada Sada
Descrio
matemtica
16
Modelo Matemtico Modelo Matemtico
Modelo Matemtico
Equaes Diferenciais
1 1
a
d y
dt
a
d y
dt
a
dy
dt
a y b
d x
dt
b
d x
dt
b
dx
dt
b x
n
n
n n
n
n m
m
m m
m
m
+ + + + = + + + +
1
1
1 1 0 1
1
1 1 0
... ...
y - sada do sistema
t d d i t x - entrada do sistema
17
d l i Modelo Matemtico
Modelo Matemtico: Exemplo
Circuito RLC
18
d l i Modelo Matemtico
Componente Tenso-corrente Corrente-tenso Tenso-carga
Impedncia
Z(s) = V(s)/I(s)
Admitncia
Y(s) = I(s)/V(s)
Tabela 1 - Relaes Tenso-corrente, Tenso-carga, e Impedncias de capacitores, resistores e
indutores
Componente Tenso-corrente Corrente-tenso Tenso-carga Z(s) = V(s)/I(s) Y(s) = I(s)/V(s)
Indutor
Nota: ( t ) =V (volts) i( t ) =A (ampres) q( t ) =Q (coulombs) C =F (farads) R = (ohms) G = (mhos) L =H (henries)
19
Nota: ( t ) V (volts), i( t ) A (ampres), q( t ) Q (coulombs), C F (farads), R (ohms), G (mhos), L H (henries)
M d l M t ti Modelo Matemtico
Circuito RLC
t
d i Ri
t di
L ) ( ) (
1
) (
) (
= + + t v d i
C
t Ri
dt
L
0
) ( ) ( ) (
) (

20
Circuito RLC
M d d i l t Mudana de varivel corrente para carga
1 ) ( ) (
2
t dq t q d
) ( ) (
1 ) ( ) (
2
t v t q
C dt
t dq
R
dt
t q d
L = + +
21
Circuito RLC
Utili d l t d T b l 1 Utilizando a relao tenso-carga da Tabela 1.
) ( ) ( t Cv t q =
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
2
t v t v
t dv
RC
t V d
LC
t Cv t q
C C
C
= + +
=
) ( ) (
2
t v t v
dt
RC
dt
LC
C
= + +
22
Circuito RLC
) ( ) (
2
t dv t v d
) ( ) (
) ( ) (
2
t v t v
dt
t dv
RC
dt
t v d
LC
C
C C
= + +
23
Circuito RLC
) ( ) (
) ( ) (
2
2
t v t v
dt
t dv
RC
dt
t v d
LC
C
C C
= + +
2
dt dt
Aplicar a Transformada de Laplace Aplicar a Transformada de Laplace
24
Transformada de Laplace Transformada de Laplace
Mtodo para solucionar equaes diferenciais ordinrias
uma operao semelhante transformada logartmica uma operao semelhante transformada logartmica
Equaes diferenciais so transformadas em equaes
algbricas algbricas
Realiza-se operaes no domnio s
Retorna ao domnio t atravs da transformada inversa
25
Esquematicamente Esquematicamente
26
Transformada de Laplace
Matemtico francs LAPLACE (1749-1827) inventou um mtodo
para resolver equaes diferenciais da seguinte forma
Multiplica cada termo da equao diferencial por e
-st
Integra cada termo em relao ao tempo de ZERO a
INFINITO
s uma constante de unidade 1/tempo
27
Conceitos Bsicos: Conceitos Bsicos:
( ) ( ) [ ] ( ) dt e t f t f s F
st
L
( ) ( ) [ ] ( ) dt e t f t f s F
= =
0
L
Em que j s + = uma varivel complexa
Onde: F(s) - smbolo da transformada de Laplace
f(t) - funo contnua em 0 < t < infinito
L operador de Laplace
28
L - operador de Laplace
Transformada Inversa de Laplace Transformada Inversa de Laplace
[ ]
( ) ( )
[ ] f t f s =

L
1
Onde: f(t) - funo que no definida para t < 0
L
-1
- operador da inversa de Laplace
29
Tabela de Transformadas de Laplace
30
PROPRIEDADES PROPRIEDADES
1 - SOMA DE DUAS FUNES
( ) ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) ( ) s F s F t f t f t f t f
2 1 2 1 2 1
+ = + = + L L L
2 - MULTIPLICAO POR UMA CONSTANTE
( )
[ ]
( )
[ ]
( )
L L af t a f t aF s = =
( )
[ ]
( )
[ ]
( )
L L af t a f t aF s = =
31
3 FUNO COM ATRASO NO TEMPO
( )
[ ]
( )
L f t t e F s
t s
=

0
0
( )
[ ]
0
( )

( )
[ ]
( )
( )
( )
( )
L f t t f t t e d t t e f t e dt
s t t s t s t
= =

0 0 0
0 0
0 0
( )
[ ]
( )
L f t t e F s
s t
=
0
0
32
( )
[ ]
4 DERIVADA PRIMEIRA DE UMA FUNO
( )
( ) ( ) ( ) ( )
L
df t
dt
sF s f onde f f t
= = = 0 0 0 :
dt
( ) ( )
[ ]
df t
df t

( ) ( )
( ) ( )
[ ]
( )
L L
df t
dt
f
df t
dt
e dt f t e dt f t e s f
s t s t s t
= = + =

0 0
0
0
( )
( ) ( )
L
df t
F f

0
33
( ) ( )
L
dt
sF s f
= 0
5 DERIVADA SEGUNDA DE UMA FUNO
( )
( ) ( )
( )
( ) 0
0
0
2
2
2
= =
t f
dt
d
onde
dt
df
sf s F s
dt
t f d
: L

dt dt dt
( ) ( ) ( )
df
( ) ( ) ( )
s sF s f = 0 =
df
dt

[ ]
( ) ( )
L L d f dt d dt s s
2 2
0
= =
34
5 DERIVADA SEGUNDA DE UMA FUNO
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) ( ) 0 0 0 0
2
2
2
' f sf s F s f s sF s
dt
f d
= =
L
dt

35
6 DERIVADA N-SIMA DE UMA FUNO
d d d
n n

1
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
L
d
dt
f t s F s S f S
d
dt
f
d
dt
f
n
n
n n n
n
=

1 2
1
0 0 0 ......
36
R f i Bibli fi Referncias Bibliogrficas
BEGA E A (Organizador) Instrumentao Industrial 1a ed Rio de J aneiro: BEGA, E. A. (Organizador). Instrumentao Industrial 1a. ed. Rio de J aneiro:
Intercincia, 2003. 541 p.
FRANKLIN, G.F., POWELL, J .D., EMAMI-NAEINI, A. Feedback Control of Dynamic y
Systems 3a. ed. USA: Addison-Wesley Publishing Company, 1994. 778 p.
GARCIA, CLAUDIO. Modelagem e Simulao 1a. ed. So Paulo: EDUSP, 1997. 458 p.
MARLIN, T. Process Control - Designing Processes and Control Systems for Dynamics
Performance 1a. ed. USA: McGraw-Hill, 1995. 954 p.
NISE, N.S. Engenharia de Sistemas de Controle 3a. Edio ed. So Paulo: LTC, 2002.
695 p.
OGATA K Engenharia de Controle Moderno 4a ed So Paulo: Pearson Prentice Hall OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno 4a. ed. So Paulo: Pearson - Prentice Hall,
2005. 788 p.
37

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