Workshop Arduino

Workshop de Arduino
(C) 2008, Filipe Valpereiro,

http://www.inmotion.pt
Caractersticas
16kB de memria Flash
1kB de RAM
16MHz (Apple II: 1MHz)
13 portas de I/O digital
6 portas de entrada analgica
RS232, PWM, I2C, SPI

Compilao de cdigo
Para a tarefa corrente
Novo Sketch
Abrir Sketch
Guardar Sketch
Enviar cdigo para o Arduino
Monitor de porta srie
Criar nova Tab
Ambiente de Desenvolvimento
1 2 3
4
Monitorizao
1 - Velocidade da porta srie
2, 3 - Envio de mensagens
para o Arduino.
4 - Consola de output
Exemplo 1
int ledPin = 13;
int count = 0;
void setup() {
pinMode(ledPin, OUTPUT);
Serial.begin(38400);
}
void loop() {
count = 0;
while(Serial.available() > 0) {
Serial.read();
digitalWrite(ledPin, HIGH);
delay(250);
digitalWrite(ledPin, LOW);
delay(250);
count++;
}

if(count)
Serial.println(count);

delay(100);
}
Arduino API
Inspirada na linguagem Processing
Abstraes simples do hardware
Reutilizao de cdigo (Wiring, AVR, ...)
Escrita em C/C++
Estrutura de um programa
Header
Variveis globais
Setup
Loop
Tipos de dados bsicos
boolean, char, byte
int, unsigned int
long, unsigned long
oat, double
string, array
O Arduino um microcontrolador
de 8 bits!!! O GCC transforma alguns dos tipos
de dados em cdigo RISC do ATMEGA168
Arduino API
Constantes utilizadas e modo de denio
HIGH | LOW
INPUT | OUTPUT
true | false
Notao decimal
123 | 123U | 123L | 123UL
Notao octal
0137
Notao hexadecimal
0x9F
HIGH
Em modo INPUT um pino HIGH quando lido com a funo
digitalRead tem um valor TRUE quando a tenso no pino igual ou
superior a 3V
Em modo OUTPUT um pino HIGH apresenta uma tenso de sada
de 5V (source) at 50mA
LOW
Em modo INPUT um pino LOW quando lido com a funo
digitalRead tem um valor FALSE quando a tenso no pino igual ou
inferior a 2V
Em modo OUTPUT um pino LOW colocado a 0V. Desta forma
ele pode absorver (sink) at 40mA de corrente.
Extras
PROGMEM
Indica ao compilador que deve guardar os dados de uma varivel na memria ash
em vez de utilizar a memria RAM. Especicado em: <avr/pgmspace.h>
dataType varName[] PROGMEM = {d0, ..., dn};
Ex:
char message[] = Hello World; // 12 bytes em RAM
char message[] PROGMEM = Hello World; // 12 bytes em FLASH
Desvantagens:
Os dados guardados na memria FLASH devem ser lidos com utilizao de uma API
especca (pgm_read_word, pgm_read_word_near, ...)
Registos especiais I
Existem trs portas especiais no Arduino, que permitem a leitura simultnea de
vrias entradas digitais, aumentando a ecincia das operaes de I/O.
PORTB (pinos 8 a 13)
PORTC (pinos de input analgico)
PORTD (pinos 0 a 7)
Cada porta dispem dos seguintes registos:
DDRD - Data Direction Register (para a porta D)
PORTD - O registo da porta D
PIND - Registo de input dos pinos da porta D (read-only)
Registos especiais II
Exemplo de leitura da PORTAD (pinos 0 a 7)
// pinos 2 a 7 para output, pinos 0 e 1 inalterados
DDRD = DDRD | B11111100;
// coloca os pinos 3, 5 e 7 a HIGH
PORTD = B10101000;
// l os pinos 2 a 7
byte data = PIND & B11111100;
A utilizao destas portas torna o cdigo mais difcil de depurar.
HAL
Abstraes de Hardware I
Digital I/O
Analog I/O
Advanced I/O
Temporizadores
Comunicao srie
Digital I/O
pinMode(pin, mode)
Dene os modos dos pinos 0 a 13, sendo que o pino 0 e o pino 1 esto geralmente
reservados para a porta srie (RX/TX). Os pinos de entrada analgicos (0 a 5) tambm
podem ser utilizados como pinos de entrada digital (14 a 19)
digitalWrite(pin, value)
Escreve o valor TRUE ou FALSE no pino.
digitalRead(pin)
L o valor de um pino (TRUE ou FALSE). Se o pino no estiver ligado a leitura poder
oscilar.
Analog I/O
analogRead(pin)
L um valor analgico (0 a 5V) nos pinos 0 a 5. A resoluo do ADC de 10bits, permitindo
mapear tenses de entrada em valores inteiros at 1023 com uma resoluo de 4.9mV por
valor. O tempo de converso e leitura de 100uS (10ks amostras por segundo)
analogWrite(pin)
Escreve um valor analgico (PWM) com uma frequncia de 490Hz. Esta funo s est
disponvel nos pinos 3, 5, 6, 9, 10 e 11
PWM vs Sinal Analgico
Sinal PWM
output = (on_time / off_time) * max_voltage
Caractersticas do sinal PWM
Larguro do impulso numa gama de valores mnimo e mximo
Perodo do impulso = 1 / impulsos por segundo
Tenso do impulso em valores bem denidos ex: 0 a 5V
Aplicaes do sinal PWM I
Interface de dados para sensores ou circuitos externos.
O valor a enviar proporcional ao perodo do impulso.
Aplicaes do sinal PWM II
Frequencia PWM de 50Hz
Impulsos desde 1 a 2 milisegundo
1 milisec = posio a 0
2 milisec = posio a 180
Aplicaes do sinal PWM III
Advanced I/O
shiftOut(dataPin, clockPin, bitOrder, value)
Envia um conjunto de 8 bits um a um pela ordem indicada (MSBFIRST, LSBFIRST). Quando o
bit escrito, o pino do clock activado dando indicao de que o valor j est disponvel.
Este modo de comunicao conhecido por SPI (Synchronous Protocol Interface). Os dois
dispositivos esto sempre sincronizados e comunicam perto do limite de velocidade mxima.
unsigned long pulseIn(pin, value)
unsigned long pulseIn(pin, value, timeout)
L um valor PWM de um pino de I/O digital. A leitura do impulso digital sincronizada no
valor indicado (HIGH ou LOW) sendo medido o tempo decorrido at que o valor de
entrada mude de estado. Retorna valores de leitura veis para impulso entre 10uS e 3
minutos.
shiftOut(dPin, cPin, order, value)
Temporizadores
unsigned long millis()
Nmero de millisegundos decorridos desde o incio de execuo do programa.
delay(ms)
Esta funo gasta ciclos de relgio at ter decorrido o tempo indicado em milisegundos.
Quando se utiliza um valor inteiro superior a 32726 deve-se utilizar o prexo UL.
delayMicroseconds(us)
Esta funo gasta ciclos de relgio at ter decorrido o tempo indicado em microsegundos.
A actual implementao desta funo garante resultados at um valor de 16383 uS.
Comunicao Srie
Comunicao Srie I
Serial.begin(speed)
Congura a porta srie (pinos 0 e 1) para comunicar com a velocidade indicada.
int Serial.available()
Nmero de bytes (caracteres) disponveis na porta srie.
int Serial.read()
L um byte da porta srie.
Serial.ush()
Limpa os dados da porta srie, isto : qualquer chamada a Serial.available() ou Serial.read()
retornam os dados mais recentes depois da ltima chamada a esta funo.
Comunicao Srie II
Serial.print(b)
Envia pela porta srie qualquer tipo de valor inteiro em formato ASCII
Serial.print(b, fmt)
Envia pela porta srie qualquer tipo de valor inteiro em formato ASCII de acordo com um
dos seguintes formatos: DEC, HEX, OCT, BIN, BYTE
Serial.print(str)
Envia pela porta srie uma string ASCII.
Comunicao Srie III
Serial.println()
Envia pela porta srie os caracteres ASCII 13 \r e ASCII 10 \n
Serial.println(b)
Serial.println(b, fmt)
Serial.println(str)
Ver famlia de funes Serial.print(). Estas funes colocam os dados na porta srie
juntamente com os caracteres ASCII 13 e 10
Abstraes de Hardware II
Interrupts
Interrupts externos
Interrupts
interrupts()
Activa o modo de interrupt depois deste ter sido desactivo pela funo noInterrupts(). Os
interrupts permitem a execuo de tarefas em background. Por omisso, o Arduino executa
sempre com este modo activo.
noInterrupts()
Desactiva o modo de interrupts. Algumas funes podem produzir resultados inesperados
se este modo estiver desactivo, em especial funes de tempo e comunicao de dados com
o exterior. Contudo, em seces crticas de cdigo conveniente desligar os interrupts.
Interrupts Externos
attachInterrupt(interrupt, function, mode)
Activa um interrupt externo (0, 1 nos pinos 2, 3) e associa a funo indicada ao interrupt.
A funo ser executada quando o modo indicado for detectado na porta correspondente.
Os modos de activao so: LOW, CHANGE, RISING, FALLING
Qualquer varivel modicada pela funo associada deve ser declarada como volatil
detachInterrupt(interrupt)
Desliga um interrupt externo.
Bibliotecas Bsicas
Math
Trigonometria
Nmeros aleatrios
Math
abs(x)
min(x, y)
max(x, y)
constrain(x, a, b)
Restringe um nmero x gama de valores [a, b] para todos os tipos de dados.
map(value, fromLow, fromHigh, toLow, toHigh)
Mapeia um valor da gama [fromLow, fromHigh] para a gama [toLow, toHigh].
pow(base, exponent)
Calcula a potncia da base. Esta funo permite a utilizao de fraes, teis para gerar
mapeamentos exponenciais de valores ou curvas (ex: curva de comportamento de um
sensor)
GP2D12/GP2D15
Fig.5 Analog Output Voltage vs. Surface
Illuminance of Reflective Object
Fig.4 Distance Characteristics
Fig.6 Analog Output Voltage vs.Distance to
Reflective Object
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80
L H
H L
Hystersis width
Distance to reflective object L (cm)
(Non detection)
(Detection)
O
u
t
p
u
t

(
V
)
Output H
Output L
Output switching point distance
L=243cm
GP2D15
A
n
a
l
o
g

o
u
t
p
u
t

v
o
l
t
a
g
e

V
O

(
V
)
Surface illuminance of reflective object (lx)
0
3.0
2.8
2.4
2.0
1.6
1.2
0.8
0.4
0 14000 12000 10000 4000 8000 2000 6000
Light source
equivalent to
sun light
GP2D12
Reflective object
Kodak Co., Ltd.
gray cards R-27
(reflective ratio : 90%)
L=10cm
L=30cm
L=60cm
GP2D12
illuminance
meter
Draft Reflectivity
White 90%
Gray 18%
Distance to reflective object L (cm)
A
n
a
l
o
g

o
u
t
p
u
t

v
o
l
t
a
g
e

V
O

(
V
)
0 50 80 60 70 40 30 20 10
0
3.0
2.8
2.4
2.0
1.6
1.2
0.8
0.4
White
Gray
GP2D12
Fig.7 Analog Output Voltage vs.Ambient
Temperature
Fig.8 Analog Output Voltage vs.Detection
Distance
A
n
a
l
o
g

o
u
t
p
u
t

v
o
l
t
a
g
e

V
O

(
V
)
30 90 40 70 50 60 80 0 !10 10 !20 20
0
3.0
2.8
2.4
2.0
1.6
1.2
0.8
0.4
Ambient temperature T
a
(C)
L=10cm
L=15cm
L=20cm
L=50cm
L=40cm L=30cm
L=60cm L=70cm L=80cm
GP2D12
A
n
a
l
o
g

o
u
t
p
u
t

v
o
l
t
a
g
e

V
O

(
V
)
!3 5 2 3 !1 4 0 !4 1 !5 !2
0
3.0
2.8
2.4
2.0
1.6
1.2
0.8
0.4
Detection distance X (cm)
L(Distance to
reflective object)
Kodak Co., Ltd. gray cards R-27
(reflective ratio : 90%)
Sensor
GP2D12
X(Detection
distance)
!X(Detection
distance)
L=10cm
L=20cm
L=30cm
L=40cm
L=80cm
GP2D12
Curva de comportamento
do sensor Sharp GP2D12
Exemplo da funo POW
Trigonometria
As seguintes funes esto disponveis:
sin(angle)
cos(angle)
tan(angle)
Nmeros aleatrios
randomSeed(seed)
long random(max)
long random(min, max)
A funo random utiliza o seu valor de seed se este no for espececado.
Bibliotecas avanadas I
EEPROM interna, 512 bytes
SoftwareSerial
Wire
EEPROM interna
O Arduino tem 512 bytes de memria permanente (EEPROM)
interna (ATMEGA168) com capacidade para 100000 ciclos de
escrita.
byte EEPROM.read(address)
EEPROM.write(address, value)
Leitura/escrita da EEPROM. Gama de endereos de 0 a 511.
SoftwareSerial
O Arduino tem suporte nativo para comunicao e dados atravs
da porta srie (pinos 0 e 1), sendo que pode receber at 64
bytes na UART. Esta biblioteca implementa uma porta srie por
software com as seguintes limitaes:
Velocidade at 9600 BAUD
A funo Serial.available() no est disponvel
Serial.read() s retorna depois de receber dados
S recebe dados durante a execuo da funo Serial.read()

Barramento I2C
Desenvolvido pela Philips em 1992 permite a conexo de 112
dispositivos num barramento de duas linhas digitais at alguns
metros de extenso. Suporta as seguintes velocidades de
transferncia de dados:
low-speed (10kbits/s)
standard mode (100kbits/s)
fast mode (400kbits/s)
fast mode plus (1Mbit/s)
high speed mode (3.4 Mbits/s)

Diagrama temporal I2C
Wire
A biblioteca Wire permite a comunicao com dispositivos I2C
ou TWI. No Arduino as linhas SDA (Serial Data Line) e SDL
(Serial Data Clock) esto disponveis nos pinos 4 e 5 (geralmente
congurados como entradas analgicas)
Wire API I
begin()
begin(address)
Liga o Arduino ao barramento I2C como master ou slave, indicando o endereo.
requestFrom(address, quantity)
Envia um pedido de dados a um dispositivo. O barramento ir devolver n bytes
que passam a estar disponveis para leitura com as funes Wire.available() e
Wire.receive()
beginTransmission(address)
Inicia a transmisso de dados para o dispositivo indicado. Os pedidos de envio
seguintes via send() sero guardados numa queue e enviados quando executada
a funo endTransmission()
Wire API II
endTransmission()
Envia os dado da queue para o dispositivo indicado anteriormente.
send(value)
send(string)
send(data, quantity)
Envia dados ao de um dispositivo slave em resposta a um pedido do master ou
guarda dados na queue para envio posterior (de master para slave) durante o
intervalo entre uma chamada a beginTransmission() e endTransmission()
Wire API III
byte available()
Retorna o nmero de bytes disponveis para leitura: funo receive() Esta funo deve
ser chamada num dispositivo master depois da chamada funo requestFrom() ou
dentro da funo onReceive() no cado de dispositivos slave
byte receive()
L um byte de dados de um master/slave
onReceive(handler)
Regista uma funo que chamada quando um dispositivo slave recebe uma transmisso
de dados de um master.
onRequest(handler)
Regista uma funo que chamada quando um dispositivo master pede uma transmisso
de dados um slave.
Bibliotecas avanadas II
Metro
MsTimer2
Firmata
SimpleMessageSystem
Eventos peridicos
Surgem sempre que temos mais que uma

tarefa recorrentes
Podem ser modelados com tabelas de

periodicidade ou com a biblioteca Metro
Eventos peridicos
possvel programar um Arduino para pulsar dois LEDS com
perodos diferentes? E para trs? e para N?
Uma soluo:
Metro led_1 = Metro(100);
Metro led_2 = Metro(250);
if(led_1.check() == 1)
digitalWrite(LED1, HIGH);
...
Metro
Esta biblioteca facilita a implementao de eventos.
Metro(ms)
Constri um objecto metro com um perodo de ms milisegundos.
check()
Verica o estado do perodo de tempo. Devolve 1 se j passou o intervalo denido ou 0
caso contrrio.
interval(ms)
Altera o valor actual do perdo do evento a associado.
MsTimer2
Esta biblioteca facilita a utilizao do Timer2 com uma
resoluo de 1milisegundo
MsTimer2::set(ms, task)
Permite a execuo da tarefa indicada com um perodo mnimo de ms milisegundos.
MsTimer::start()
Inicializa o Timer2.
MsTimer::stop()
Termina o Timer2.
Firmata
Esta biblioteca permite a implementao de rmwares
simples, expondo o hardware do Arduino atravs de
comandos enviados pela porta srie.
O protocolo de transmisso de dados controlado pela
biblioteca, permitindo que todo o trabalho necessrio se
concentre na lgica de controlo.
SimpleMessageSystem
Esta biblioteca permite a troca de mensagens de e para o
Arduino. possvel com esta biblioteca controlar
directamente os valores de cada uma das portas digitais
bem como ler valores analgicos.
SPI Interface
Manipulao directa do barramento SPI por registos
SPCR
SPI Control Register, utilizado para congurar o barramento SPI
SPSR
SPI Status Register, utilizado pelo ATMEGA para indicar o estado de uma comunicao.
SPDR
SPI Data Register, utilizado para enviar dados pelo barramento SPI.
Ligao de um dispositivo SPI
SLCK
Serial clock
MOSI
Master Output Slave Input
MISO
Master Input, Slave Output
SS
Slave Select
Diagrama Temporal, SPI
Alguns Links teis
http://arduino.cc/en/Tutorial/HomePage
http://arduino.cc/en/Reference/HomePage
http://en.wikipedia.org/wiki/Serial_Peripheral_Interface_Bus
http://en.wikipedia.org/wiki/I2c
Alguns manuais em PDF e exemplos
http://todbot.com/blog/bionicarduino/

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16MHz (Apple II: 1MHz)

13 portas de I/O digital

6 portas de entrada analgica

RS232, PWM, I2C, SPI

Inspirada na linguagem Processing

Abstraes simples do hardware

Reutilizao de cdigo (Wiring, AVR, ...)

boolean, char, byte

int, unsigned int

long, unsigned long

EEPROM interna, 512 bytes

Velocidade at 9600 BAUD

A funo Serial.available() no est disponvel

Serial.read() s retorna depois de receber dados

S recebe dados durante a execuo da funo Serial.read()

standard mode (100kbits/s)

fast mode (400kbits/s)

fast mode plus (1Mbit/s)

high speed mode (3.4 Mbits/s)

Surgem sempre que temos mais que uma

Podem ser modelados com tabelas de

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