340 Engenharia de Controle Moderno

Ento, o diagrama de blocos daFigura 6.61(a) pode ser modificado para odaFigura 6.61(b). A resposta dosis-
tema de malha fechada comtempo morto e-
Ts
amesma do sistema semtempo morto e-
T
., exceto queares-
posta ficaatrasada emT segundos.
As curvas tpicas deresposta emdegrau dosistema semtempo morto controlado pelo controlador Cc(s) edosis-
tema comtempo morto controlado pelo controlador do tipo preditor deSmith so mostradas naFigura6.62.
Note que aimplementao de umpreditor de Smith na forma digital no difcil porque o tempo morto pode
ser tratado facilmente emcontrole digital. Entretanto, aimplementao do preditor de Smith emformaanal-
gicaapresenta algumas dificuldades.
Resposta em degrau
0,9
Planta sem
tempo morto
0,8
0,7
., 0,6
'O
::l
% 0,5
E
-c 0,4
0,3
0,2
0,1

0,5 1,5
Figura 6.62 Curvas de resposta emdegrau.
Planta com tempo morto controlada
por controlador do tipo preditor de Smith
2 2,5 3
Tempo ( )
3,5 5 4 4,5
PROBLEMAS
8.6.1. Trace o grfico do lugar das razes do sistema de
controle de malha fechada, sendo
K(s +1)
G(s) = 2 '
S
H(s) =1
8.6.2. Trace o grfico do lugar das razes do sistema de
controle de malha fechada, sendo
K(s +4)
G(s) =(s +1f '
H(s) =1
8.6.3. Trace o grfico do lugar das razes do sistema de
malha fechada, sendo
K
G(s) = s(s +1)(s2 +4s +5) , H(s) = 1
8.6.4. Trace o grfico do lugar das razes do sistema,
sendo
K
G(s) = , H(s) = 1
s(s +0,5)(S2 +0,6s +10)
8.6.5. Traceogrfico do lugar das raizes para umsistema,
sendo
K
G(s) = , H(s) = 1
(S2 +2s +2)(S2 +2s +5)
Determine os pontos exatos onde o lugar das razes cruza
como eixo jw.
8.6.6. Mostre que o lugar das razes de umsistemade
controle, sendo
K(S2 +6s +10)
G(s) =---'S-2-+-2-s-+-1-0-'-' H(s) = 1
arco decircunferncia comcentro naorigemeraioigual
a VI.
8.6.7. Trace o grfico do lugar das razes de umsistema
decontrole de malha fechada, sendo
K(s +0,2)
G(s) =S2(S +3,6) ,
H(s) =1
8.6.8. Traceogrfico do lugar dasrazespara umsistema
de controle demalha fechada, sendo
K(s +0,5)
G(s) =s3 +S2 +1'
H(s) =1
8.6.9. Trace ogrfico do lugar das razes para umsistema
de controle de malha fechada, sendo
K(s +9)
G(s) = ,
S(S2 +4s +11)
H(s) =1
Situe os plos de malha fechada no lugar das razes,cujos
plos dominantes tenham coeficiente de amortecimento
igual a0,5.Determine o valor correspondente doganhoK.