Projeto Reenge - Eng.

Eltrica
Apostila de Sistemas de Controle I

V-1

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AES BSICAS DE CONTROLE E CONTROLADORES
AUTOMTICOS INDUSTRIAIS
Conforme havamos mencionado no Captulo I, a busca da qualidade, eficincia e preciso
nos processos industriais, exige sistemas de controle em malha fechada sem a presena do operador
humano, os quais so chamados de Controladores Automticos.

5.1- AES BSICAS DE CONTROLE

A comparao do valor atual da varivel de sada de um planta com um valor de referncia
desejado, gera um sinal de erro. Este sinal de erro, produz um sinal de controle que dever agir no
sentido de tornar este erro nulo ou prximo de zero. Isto chamado de Ao de Controle.
Os controladores industriais analgicos, so classificados de acordo com a ao de controle
que executam. Esta classificao mostrada a seguir.

Controladores ON-OFF;
Controladores Proporcionais;
Controladores Integrais;
Controladores Proporcionais-Integrais;
Controladores Proporcionais-Derivativos;
Controladores Proporcionais-Integrais-Derivativos.

Estes controladores podem ser implementados de trs formas: Controladores Eletrnicos,

Controladores Pneumticos ou Controladores Hidrulicos. Como fonte de energia utilizam a eletricidade, presso ar e presso de leo respectivamente.
Seja o sistema de controle mostrado abaixo:

O controlador automtico formado pelo detector de erro e um amplificador, cuja funo

transformar o sinal de erro, que de baixa potncia em um sinal de potncia um pouco mais elevada.
O atuador transforma o sinal de erro amplificado no valor de entrada da planta, com o objetivo de
que a sada da planta se aproxime do valor de referncia.

5.1.1- AO DE CONTROLE ON-OFF OU DE DUAS POSIES

Nos controladores On-Off, o atuador tem somente duas posies fixas, isto , Ligado/Desligado. Por esta razo apresenta um custo relativamente baixo, aliado a simplicidade.
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Seja o sinal de sada do controlador (t) e a entrada o sinal de erro atuante. Neste tipo de controlador,
a sada (t) permanece num valor mximo ou num
valor mnimo, dependendo do sinal do erro atuante, isto
, positivo ou negativo.
(t) = U1
(t) = U2

para
para

e(t) > 0
e(t) < 0

O valor mnimo U2, ou zero ou -U1. Na prtica, deve-se implementar este controlador,
considerando-se uma pequena diferena entre os valores positivos e negativos de erro. Isto significa
que na transio do sinal de erro atuante, de um valor positivo para um valor negativo, o controlador
no ser acionado exatamente no ponto e(t) = 0, mas sim quando e(t) = e(t)-. Da mesma forma, o
controlador ser acionado na transio do sinal de erro atuante de um valor negativo para positivo,
quando e(t) = e(t)+. Isto cria um intervalo diferencial, conhecido como histerese, cuja finalidade
diminuir a freqncia de abertura e fechamento do controlador e portanto aumentar a sua vida til.

5.1.2- AO DE CONTROLE PROPORCIONAL

Em um controlador, cuja ao de controle proporcional, a relao entre a sada do controlador (t) e o sinal de erro atuante e(t), que a entrada do controlador, dada por:
( t ) = Kp. e( t )

ou

Kp =

U(s)
E(s)

Onde: Kp = Ganho Proporcional

Independente do mecanismo utilizado e da forma de operao, o controlador proporcional
essencialmente um amplificador com um ganho ajustvel.

5.1.3- AO DE CONTROLE INTEGRAL

Em um controlador, cuja ao de controle integral a sada do controlador (t), varia com
um taxa proporcional ao sinal de erro atuante, isto :
d( t )
= Ki. e( t )
dt
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ou

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SU(s) = Ki. E(s)

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U(s) Ki
=
E(s)
S

Onde: Ki Ganho Integral.

Obs:
Se o sinal de erro atuante nulo, significa que a taxa de variao do sinal de sada do controlador nula, portanto (t) Constante. Por outro lado, como a sada no pode variar instantaneamente, a ao integral afeta a dinmica do sistema.

5.1.4- AO DE CONTROLE PROPORCIONAL-INTEGRAL

A ao de controle proporcional-integral definida por:
( t ) = Kp. e( t ) +

Ou:

Kp t
e( t)dt
Ti 0

U(s) = Kp. E(s) +

Kp E(s)
.
Ti S

U(s)
Kp
= Kp +
Ti. S
E(s)
U(s)
1

= Kp1 +
Ti. S
E(s)
U(s) Kp (1 + TiS)

=
E(s) Ti
S

Onde:
Kp = Ganho proporcional;
Ti = Tempo integral.

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5.1.5- AO DE CONTROLE PROPORCIONAL-DERIVATIVO

A ao de controle proporcional-derivativa definida por:
( t ) = Kp. e( t ) + Kp. Td .

d
e( t )
dt

Ou:
U(s) = Kp. E(s) + Kp. Td . S. E(s)

U(s)
= Kp(1 + Td. S)
E(s)

U(s)
1

= Kp. Td S +

E(s)
Td

Onde: Kp = Ganho Proporcional;

Td = Tempo Derivativo.

Obs:
Conforme pode ser visto acima, a ao de controle derivativo, tem um caracter antecipativo.
A ao de controle derivativa, s apresenta influncia nos transitrios.

5.1.6- AO DE CONTROLE PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO

Este tipo de ao, combina as vantagens das trs ao de controle envolvidas. A ao de
controle Proporcional-Integral-Derivativa definida por:
( t ) = Kp. e( t ) +

Kp t
de( t )
+ KpTd
e
(
t
).
dt

Ti 0
dt

Ou:
U(s)
1

= Kp1 +
+ Td .S
E(s)
Ti. S

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Comentrios:
Um controlador proporcional, nada mais , do que um ganho. Este, utilizado em situaes
quando uma resposta transitria e uma resposta em regime so satisfatrias simplesmente adicionando-se um ganho ao sistema, sem a necessidade de compensao dinmica.
Um controlador PI, utilizado para melhorar a resposta de Regime Permanente. Este tipo de
controlador, apresenta um plo na origem.
Um controlador PD, utilizado para melhorar a resposta transitria de um sistema. Este tipo
de controlador, adiciona ao sistema um zero.
Um controlador PID, utilizado para melhorar tanto a resposta transitria, como a resposta
de Regime Permanente. Este tipo de controlador adiciona ao sistema 2 zeros e 1 plo.

5.2- CONTROLE PROPORCIONAL APLICADO A UM SISTEMA DE 1a ORDEM

Seja a planta de um sistema de 1a ordem, dada pela seguinte funo de transferncia
Y(s)
1
=
X(s) RCS + 1

11

O sistema em malha-fechada mostrado abaixo:

A funo de transferncia do sistema, pode ser representada pela expresso 14, sendo R(s)
a entrada de referncia.
Y(s)
Kp
=
14
R (s) 1 + RCS + Kp
Deseja-se agora analisar a resposta do sistema para uma entrada degrau-unitrio.
Se r(t) um degrau-unitrio, a sua funo de transferncia ser:

/ {r( t)} = R(s) = S1

15

Substituindo 15 em 14, resulta:

Kp
1
Y(s) =
.
RC.S + (1 + KT) S

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Kp

Y(s) =

RC
1

+ Kp
S S +

RC

17

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Aplicando a transformao inversa de Laplace em 17, resulta:

Kp
t
y( t ) =
1 e
+
Kp
1

Onde: =

1 + Kp
RC

t0

18

19

1
. Portanto, quanto maior for o ganho Kp
1 + Kp
menor ser o erro de regime permanente. A presena de um erro de R.P caracterstico do Controlador Proporcional. Para elimin-lo necessariamente introduzir no controlador uma ao integral.
O erro de regime permanente igual a

5.2.1- IMPLEMENTAO DO CONTROLADOR PROPORCIONAL

Os controladores eletrnicos, so implementados atravs de circuitos amplificadores, mais
especificamente os amplificadores operacionais. A seguir, so mostrados dois exemplos de controladores proporcionais.

e 0 ( t ) RF
=
e i ( t) R1

e 0 ( t ) RF
= 1 +

e i ( t) R 1

20

21

5.2.2- IMPLEMENTAO DO CONTROLADOR PROPORCIONAL-DERIVATIVO

Neste caso, deseja-se implementar a seguinte ao de controle: Kp(1 + TdS).
Em funo da varivel S, deve-se acrescentar ao circuito uma dinmica. Isto consegue-se,
atravs de um capacitor. Primeiro, implementa-se 1 + TdS e aps, multiplica-se por um ganho.

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e x (s)
R
= 1+
e i (s)
1 CS

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e x (s)
= 1 + RCS
e i (s)

22

e 0 (s) RF

= 1 +
e x (s)
R1

23

Substituindo 22 em 23, resulta:

e 0 (s) RF
. (1 + RCS)
= 1 +
e i (s) R1

e 0 (s)
= Kp(1 + TdS)
e i (s)

24

Onde:
Kp = 1 +

RF
e Td = RC
R1

5.2.3- IMPLEMENTAO DO CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL

1

.
Neste caso deseja-se implementar a seguinte ao de controle: Kp1 +
TiS

1
e x (s)
= 1 + CS
e i (s)
R

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e x (s)
1
= 1+
e i (s)
RCS

26

e 0 (s)
RF
= 1+
e x (s)
R1

27

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Substituindo 26 em 27, resulta:

e 0 (s) RF
1

= 1 +
1 +
e i (s) R 1 RCS

e 0 (s)
1

= Kp1 +
TiS
e i (s)

28

Onde:
Kp = 1 +

RF
R1

Ti = RC

5.3- EFEITOS DAS AES DE CONTROLE INTEGRAL E DERIVATIVA NO DESEMPENHO DO SISTEMA

5.3.1- AO DE CONTROLE INTEGRAL
Conforme foi visto no item 5.2, a adio de um controlador do tipo proporcional, a uma
planta cuja funo de transferncia no apresenta um integrador (1 S) , haver um erro de regime
permanente, na resposta ao degrau. Este erro, pode ser eliminado, adicionando-se uma ao integral
ao controlador (plo na origem).

K
Y(s)
S( RCS + 1)
=
K
R (s)
1+
S( RCS + 1)

Y(s)
K
=
2
R (s) RCS + S + K

29

O sinal de erro dado por: E(s) = R(s) - Y(s) ( R(s)).

E(s) R (s) Y(s)
=
R (s)
R (s)

30

Substituindo-se 29 em 30, resulta:

E(s)
RCS 2 + S
=
R(s) RCS 2 + S + K

31

Portanto, o erro produzido para uma entrada degrau unitrio, resulta:

RCS 2 + S 1
.
E(s) =
2
RCS + S + K S

32

Para obtermos o erro em regime permanente, utiliza-se o teorema do valor final. Este teorema, o seguinte:
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e() =

OLPe( t) = OLPS. E(s)

t

33

S 0

Aplicando o teorema acima em "32", resulta:

RCS 2 + S 1
e() =
S.
.
2
S 0
RCS + S + K S

OLP

e() = 0

5.3.2- RESPOSTA DE UM SISTEMA COM CONTROLE PROPORCIONAL A

PERTURBAO

Como, desejamos saber a resposta do sistema a perturbao N(s), considera-se a entrada

R(s) = 0.
CN ( s)
1
= 2
N ( s) JS + BS + Kp

A expresso do erro, dada por: E(s) = R(s) - CN(s)

E(s)
CN (s)
=
N (s)
N (s)

E (s)
1
= 2
N (s) JS + BS + Kp

Seja a perturbao um degrau de amplitude igual a TN. Portanto:

e( ) =

OLPe(t ) = OLP.S. E(s)

t

e( ) =

S 0

OLP.S JS
S 0

e() =

TN
Kp

TN
1
.
+ BS + Kp S
5

Como E(s) = CN(s), o erro da sada devido a perturbao o mesmo mostrado em 5,

porm com sinal trocado. Isto significa que para reduzir este erro, deve-se trabalhar com ganhos
proporcionais (Kp) bastante elevados, o que no prtico. A soluo, a substituio do controlador Proporcional, por um controlador Proporcional-Integral.

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5.3.3- RESPOSTA DE UM SISTEMA COM CONTROLE P-I A PERTUBAES

CN ( s)
=
N ( s)

Kp
JS + BS + KpS +
Ti
3

Da mesma forma, que no caso anterior:

E (s) CN (s)
=
N (s)
N ( s)

Portanto:
E (s)
=
N (s)

S
Kp
JS + BS + KpS +
Ti
3

Seja a perturbao, um degrau de valor TN, portanto:

e( ) =

OLP. e( t) =OLP.S. E(s)

t

S 0

TN
S
e( ) =
. S.

S 0
JS 3 + BS 2 + KpS + Kp Ti S

OLP

e() = 0

A expresso 6 mostra que o erro de regime permanente devido a uma perturbao pode
ser eliminado, pela adio de uma ao de controle integral ao controlador proporcional.
Obs:
A adio da ao integral, tornou o sistema de 3a ordem. Nestes casos, se valores grandes de
Kp forem usados, as razes da equao caracterstica (plos) podero ter partes reais positivos, tornando o sistema instvel. J para os sistema de 2a ordem, estes sero sempre estveis se os coeficientes so todos positivos.

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