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Aprovada por:
Prof. Dr. Domingos Alves Rade
(UFU - orientador)
(UFU)
(ITA)
(UFU)
05
de
julho
de
2000.
Agradecimentos
A Deus que nos d vida, sade e inteligncia para realizarmos Seu projeto.
Ao Professor Domingos Alves Rade que, mais que um excelente orientador, para mim um
mentor e um grande amigo.
Aos Professores membros da banca examinadora pelas contribuies dadas ao trabalho.
minha famlia pelo suporte moral e espiritual em todos os momentos.
Aos colegas de ps-graduao pela amizade e pelas contribuies ao trabalho.
CAPES - Coordenao de Aperfeioamento de Pessoal de Nvel Superior - pelo suporte
financeiro.
vii
Sumrio
Simbologia
ix
1 Introduo
2.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2 ADV no Amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.3 ADV com Amortecimento Viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.4 Teoria Modal para o Projeto timo de ADVs Amortecidos Aplicados a
Sistemas Primrios de Vrios Graus de Liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3 Absorvedores Dinmicos de Vibraes Ativos
23
3.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2 Ressonador Defasado com Realimentao em Medidas Absolutas (RDMA) . . . . . 24
3.3 Ressonador Defasado com Realimentao em Medidas Relativas (RDMR) . . . . . 31
3.4 Ressonador Defasado com Amortecimento Introduzido pela Realimentao . . . . . 33
3.5 Ressonador Defasado Aplicado a Sistemas Primrios de Vrios Graus de
Liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.6 ADV Ativo com Realimentao em Deslocamento, Velocidade e Acelerao . . . . . 36
3.7 ADV Ativo com Realimentao em Deslocamento, Velocidade e Acelerao
Aplicado a Sistemas Primrios de Vrios Graus de Liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.8 ADV Ativo com Controle timo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4 Absorvedores Dinmicos de Vibraes Adaptativos
45
4.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.2 Materiais Inteligentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.2.1 Materiais piezeltricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
viii
63
5.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.2 Simulaes com Ressonador Defasado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.2.1 Ressonador defasado sem amortecimento adicionado pela
realimentao - Anlise no domnio da freqncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.2.2 Ressonador defasado sem amortecimento adicionado pela
realimentao - Anlise no domnio do tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.2.3 Ressonador defasado com amortecimento adicionado pela
realimentao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.2.4 Ressonador defasado aplicado a sistemas primrios de vrios
graus de liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.3 Simulaes com ADV Ativo com Realimentao em Deslocamento e
Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.3.1 Anlise no domnio da freqncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.3.2 Anlise no domnio do tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.3.3 Aplicao do ADV ativo a sistemas primrios de vrios graus de
liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.4 ADV ativo com controle timo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
6 Concluses e Sugestes para Trabalhos Futuros
91
Referncias Bibliogrficas
95
99
103
Simbologia
Q
Constante de amortecimento
ii j
Vetor de fora
Constante de rigidez
Massa
Tempo
ixj
i{j
i{b j
Vetor de velocidade
i{
j
Vetor de acelerao
^F `
Matriz de amortecimento
^N `
Matriz de rigidez
^P `
Matriz de massa
Energia cintica
Energia potencial
^\ `
Matriz modal
Razo de massas
Freqncia natural
Freqncia de excitao
Fator de amortecimento
xi
Marques, R.F.A., 2000, Estudo Terico e Numrico de Absorvedores Dinmicos de Vibraes
Ativos e Adaptativos, Dissertao de Mestrado, Universidade Federal de Uberlndia,
Uberlndia, MG.
Resumo
xiii
Marques, R.F.A., 2000, Theoretical and Numerical Analysis of Active and Adaptive Dynamic
Vibration Absorbers, M.Sc. Dissertation, Federal University of Uberlandia, MG.
Abstract
Dynamic Vibration Absorbers (DVAs) have been used to attenuate vibrations in various types
of mechanical systems. In its simplest form, a DVA is formed by an association of passive
elements (inertia, stiffness and damping). The values of these parameters are selected so
as to tune the DVA to a given value of the excitation frequency, assumed to be fixed. As a
result, the attenuation capability of a passive DVA significantly decreases as the excitation
frequency deviates from the nominal tuning frequency. To avoid this drawback, active and
adaptive DVAs have been extensively studied lately, in an attempt to achieve larger effective
bandwidths and self tunning capability. Active DVAs contain, besides the passive elements, an
actuator, which applies a control force determined by an appropriate control law. Adaptive DVAs
are understood as those constructed in such a way that the values of their physical parameters
can be adjusted according to well-defined laws. In this work, some configurations of active
and adaptive DVAs are assessed, namely: a) an active DVA using as feedback signal the timedelayed displacement response of the reactive mass (delayed resonator); b) a novel active
DVA using a control law in which the control force is expressed as a linear combination of
the displacement, velocity and acceleration of the reactive mass, relative to the primary mass;
c) an active DVA exploring linear quadratic optimal control theory; d) a vibrating string-type
adaptive DVA; e) a pendulum-type adaptive DVA; f) an adaptive DVA formed from a beam with
piezoelectric patches. For each configuration the theoretical foundations are first developed.
Then, numerical applications are presented to assess their main features and performance.
Captulo 1
Introduo
Captulo 2
Teoria Clssica dos ADVs Passivos
2.1 Introduo
Neste captulo apresentado o princpio operacional e as tcnicas de projeto de ADVs
passivos. So considerados primeiramente os ADVs no amortecidos e amortecidos aplicados
a sistemas primrios de 1 grau de liberdade. Em seguida, adotando o procedimento proposto
por Cunha Jr. (1999) a teoria clssica dos ADVs passivos estendida ao caso de sistemas
primrios de vrios graus de liberdade, mediante o desenvolvimento de uma formulao modal.
^P ` @ p3 p3
2
i{ +w,j @
{ +w,
{2 +w,
^N ` @ n.n n2
2
ii +w,j @
(2.1)
n2
n2
I hl|
x2 (t)
m2
k2
Fe i t
x1 (t)
m1
x2 (t)
m2
k1
k2
(b)
(a)
[Q
I
+
, @ +n
Q
n
p
pQ , +n
p
,p n
(2.2)
[
I
+
, @ +n
Q
n
pQ , +n
p , p
n
(2.3)
In @p
vibrao por unidade de fora do sistema primrio e da massa reativa (massa do ADV).
Observa-se, na equao (2.2), que para
primrio nula qualquer que seja o valor de I . Portanto, para esta freqncia, tem-se uma
anti-ressonncia na FRF do sistema primrio. Nota-se ainda que este valor de freqncia
corresponde freqncia natural do ADV quando isolado do sistema primrio, com sua
base bloqueada, conforme ilustrado na Figura 2.1(b). Assim, o projeto do ADV passivo
no amortecido consiste na escolha dos parmetros p e n de modo que a sua freqncia
natural coincida com a freqncia de excitao do sistema primrio. Este processo tambm
chamado de sintonizao do ADV passivo.
Convm expressar as amplitudes de vibrao dadas por (2.2) e (2.3) em termos de
parmetros adimensionais:
onde:
[Q
@
+
,
I nQ!Q
[
!
Q +
, @
I nQ
+j i ,
^j i +j 4, +j i ,`
^j i +j 4, +j i ,`
@ p @pQ
(Razo de massas)
$Q @ nQ@pQ
$ @ n @p
j @ @$Q
i @ $ @$Q
(Fator de sintonizao)
(2.4)
(2.5)
Figura 2.2- Amplitude de vibrao da massa principal com e sem ADV para i
@ 4, @ 3> 4.
@ 4,
@ 3> 4.
Observa-se que para o sistema primrio sem ADV, quando a freqncia de excitao
igual freqncia natural do sistema primrio, o sistema entra em ressonncia. Com a adio
do ADV sintonizado para esta freqncia, obtm-se em oposio, uma anti-ressonncia. No
entanto, verifica-se tambm o aparecimento, de ambos os lados da anti-ressonncia, dos
picos de ressonncia correspondentes s freqncias naturais do sistema acoplado de 2 gdl,
designados por 4 e 5. Os valores destas freqncias naturais so encontrados igualando-se a
zero o denominador de (2.4) e (2.5):
j2i 2 j2 4 j2 i 2
@3
(2.6)
@ 4),
tem-se:
jE 2 @
?
4
5
+ . 7,
I
(2.7)
[
@
+
,
I n!
+j 4,2
jE? @
4 s+5 . 7i 2 . 7 . ;i , s+5 . 7i 2 . 7 ;i ,
7
Particularizando para i
(2.8)
@ 4:
jE? @
4 s5 . 49 s5
7
(2.9)
10
Introduzindo i
@ 4
m[2m @ nI 4
(2.10)
Observa-se, pois, que a amplitude de vibrao da massa secundria ser tanto maior
quanto menor for a razo das massas. Deve ser levado em conta que o curso da massa
secundria limitado por consideraes prticas de projeto, tal como a resistncia fadiga do
elemento elstico do ADV.
Assim, conveniente acrescentar ao ADV um elemento dissipador de energia
(amortecedor) que permitir uma ampliao da banda operacional e a reduo das amplitudes
de vibrao da massa secundria. O caso de ADV com amortecimento viscoso examinado
na seo seguinte.
^P ` {
+w, . ^F `
onde:
^P ` @
p
3
p2
i{ +w,j @
^F ` @
{ +w,
{2 +w,
f2
f2
f2
f2
ii +w,j @
^N ` @
I hl|
3
n . n2
n2
(2.11)
n2
n2
11
x2 (t)
m2
k2
Fe
c2
i t
x1 (t)
m1
k1
[Q
+
, @
I n!Q
Q
I nQ!Q
+ , @
+5j, . +j i ,
+5j, +j 4 . j , . ^j i +j 4, +j i ,`
(2.12)
+5j, . +i ,
+5j, +j 4 . j , . ^j i +j 4, +j i ,`
(2.13)
@ 5pf $
12
Figura 2.6- Influncia de i sobre as amplitudes de vibrao do sistema primrio com ADV
passivo amortecido, @ 3> 4, @ 3> 38.
A Figura 2.7 mostra a influncia do fator de amortecimento . Observa-se, para uma
sintonizao fixa i , a presena de dois pontos P e Q, ditos pontos invariantes, pelos quais
a curva de resposta necessariamente passa, independentemente do fator de amortecimento.
importante notar que o fator de amortecimento influencia no grau de achatamento da curva
de resposta, e que quando o fator de amortecimento muito grande, tendendo a um valor
infinito, o comportamento do sistema idntico ao de um sistema de um grau de liberdade, de
massa igual a +pQ . p ,, uma vez que as duas massas tornam-se virtualmente unidas pelo
amortecedor. O comportamento observado sugere que valores timos dos parmetros i e
possam ser determinados de modo a minimizar as amplitudes de vibrao do sistema primrio
em uma longa banda em torno da sua freqncia natural.
13
Figura 2.7- Influncia de sobre as amplitudes de vibrao do sistema primrio com ADV
passivo amortecido, @ 3> 4, i @ 4.
O projeto timo de ADVs passivos, tal como proposto por Den Hartog (1956), baseado
na determinao dos valores de i e que fazem com que os pontos invariantes P e Q estejam
a uma mesma altura e que o mais alto pico de amplitude passe por um deles. Este critrio
assegura que a curva de resposta em freqncia da massa primria ser a mais plana
possvel.
Inicialmente procuram-se os valores das abscissas para os pontos invariantes, isto , os
valores de j para os quais &B" " independente do fator de amortecimento . Voltando
"
equao (2.12) nota-se que ela pode ser escrita na forma:
L
[Q
I n!Q
D . E
j i
4 . j
j
j
4
@ E@G,
@
i
j i
(2.14)
F . G
+j
ou seja:
i
4, +j i
i
j
(2.15)
4 . j
(2.16)
14
Realmente, em j
@ 3 a amplitude [
(2.17)
do sistema to lento que no h fora de amortecimento. Por outro lado, tomando o sinal
positivo em (2.16) chega-se equao bi-quadrada:
je
5 4 . 5i ..i
j2 .
5i 2
5.
@3
(2.18)
I n!
j2 44. j2
(2.19)
n>
denominador da equao (2.19) negativo, toma-se para a primeira raiz j o sinal negativo
e para a segunda j' o valor positivo. Impondo a condio de mesma amplitude para os dois
pontos chega-se expresso:
j2 +4 . , @ 4 j'2 +4 . ,
4
2
2
j
. j' @
4.
(2.20)
(2.21)
Lembrando ainda que a soma das razes de uma equao do segundo grau igual ao
coeficiente do termo linear, a menos do sinal, tem-se ainda uma segunda equao:
j . j' @
5 4 . i 2 . i 2
5.
(2.22)
15
(2.23)
4.
que garante a mesma altura para os pontos invariantes. necessrio agora obter o valor de
que faz com que a curva de resposta em freqncia tenha inclinao nula em um dos pontos
invariantes. Para isto necessrio substituir o valor de i dado pela equao (2.23) na equao
(2.12), diferenciar em relao a j , e igualar o resultado a zero para o ponto S , cuja abscissa
jR encontrada resolvendo-se a equao (2.18). Este um processo trabalhoso e que leva a:
2
+ J| ,R @
6
>
>n2
(2.24)
; +4 . ,
2
+ J| ,^ @
6.
>
>n2
; +4 . ,
(2.25)
L
J| @
6
; +4 . ,
(2.26)
16
2.4 Teoria Modal para o Projeto timo de ADVs Amortecidos Aplicados a Sistemas
Primrios de Vrios Graus de Liberdade
A teoria vista at aqui considera o acoplamento de ADVs passivos simples a sistemas
primrios de um grau de liberdade. Contudo, em numerosas aplicaes prticas os sistemas
primrios so mais convenientemente modelados como sistemas discretos de vrios graus de
liberdade ou ainda como sistemas de parmetros distribudos (sistemas contnuos). Assim,
faz-se necessrio o desenvolvimento de uma teoria permitindo o projeto timo de ADVs
destinados a estes tipos de sistemas. Com este objetivo, apresentada nesta seo uma
formulao geral desenvolvida por Cunha Jr. (1999), a partir de uma teoria especfica para
sistemas primrios do tipo viga, desenvolvida por Warburton e Ayorinde (1980).
Considere-se o sistema primrio da Figura 2.9 representado por matrizes de inrcia e
rigidez ^P ` e ^N `, ao qual se acopla um ADV passivo simples amortecido. Ao sistema primrio
aplicada uma fora harmnica I +w, segundo grau de liberdade i , cujo deslocamento
denotado por {I +w,. No grau de liberdade f acoplado o ADV passivo, no havendo restries
que impeam os graus de liberdade i e f de serem coincidentes.
17
x2 (t)
m2
c2
k2
xc(t)
[M]
[K]
xf(t)
F(t)
f
i{ +w,j
i\j j tj +w,
(2.27a)
i{b +w,j
(2.27b)
onde i\j j o autovetor associado ao -simo modo de vibrao do sistema primrio sem o
ADV e tj +w, a coordenada modal generalizada correspondente. Tem-se portanto que:
{s +w,
\js tj +w,
(2.28a)
{S +w,
\jS tj +w,
(2.28b)
i\j jA ^P ` i\j j
Pj
(2.29a)
i\j jA ^N ` i\j j
Pj $j
(2.29b)
4
5
(2.30)
18
i\ j
5
W @
4
5
i j
^P ` \j tj +w, .
Pj tbj +w, .
4
5
4
5
p {b +w,
p {b +w,
(2.31)
(2.32)
Y @
i{ +w,j
5
i\ j
5
Y @
4
5
^N ` { +w, .
i j
^N ` \j tj .
Pj $ j tj +w, .
4
5
n ^{ +w,
{
+w,`
(2.33)
n ^{ +w,
{
+w,`
(2.34)
4
5
4
5
n ^{ +w,
\
t +w,`
jS j
(2.35)
5
4
{b
+w, \
f ^{b +w,
f ^{b
jS bj
+w,`
t +w,`
(2.36)
I hl| {|
Tj tj . T2 {2
(2.37)
I hl| \js
(2.38a)
T2
(2.38b)
19
g CO
gw C tbj
g CO
gw C {b
CO
Ctj
Tj
(2.39a)
CO
CI
C tbj
C{
CI
C {b
(2.39b)
onde
Substituindo as equaes (2.32), (2.35), (2.36), (2.38a) e (2.38b) nas equaes (2.39a) e
(2.39b), obtm-se as equaes do movimento para o sistema acoplado na forma matricial:
k lq
P
k londe P
P
r k lq
{ +w,
k l f\
F @
f \
i{ +w,j @
tj
{
jS
(2.40)
k l P$
N @
j
jS
.n
n \
j
\jS
jS
n \
n
jS
r \ Ih l
@
i +w,
+Pes ,
N i{ +w,j @ i +w,
f \
jS
r k l
{ +w,
js
conexo do ADV ter a mesma energia cintica que o sistema primrio. Portanto:
4
i{b +w,j
Pes {b 2S +w,
i\ j
Pes
Pj
\jS2
^P `
i{b +w,j
^P `
i\ j tb2
j
(2.41)
(2.42)
(2.43)
+Nes ,
i{ +w,j
i\ j
Nes
Pj $2j
\jS2
^N `
^N `
i{ +w,j
i\ j t2
j
(2.44)
(2.45)
(2.46)
20
+ ,@T hl
+ , @ [2 h l
tj w
{2 w
com:
Tj
I
+ , @
2
\jS
^P
es
\js n2
2p2 . l
f2
r
+$2
2, . n2 . l
f2` +n2
2p2 . l
f2, +n2 . l
f2 ,2
(2.47)
@ p2@P
@
@$
@ $2@$
@ f2 @5p2$
es
tem-se:
Tj
!
I nes
y
x
x
+
, @ \js w
+5 2 j,2 j2
(2.48)
es
m[ m @ \ mT m
j
(2.49)
Assim:
[
!Q
I Nes
y
x
x
+
, @ \j \js w
+5 j, j
+5 j, . +j i ,
4 . j . i j +j 4, +j i ,
es
es
(2.50)
21
A equao (2.50) tem forma idntica equao (2.12) de modo que a teoria desenvolvida
na seo anterior para o projeto de ADVs passivos aplicados a sistemas de 1 grau de liberdade
pode ser estendida a sistemas primrios de vrios graus de liberdade, tratando-se cada
modo de vibrao isoladamente. Assim, os parmetros timos do ADV acoplado a sistemas
primrios de vrios graus de liberdade so dados por:
EJ|
2J|
@ 4 .4
(2.51)
es
6es
; 4 . es
(2.52)
Captulo 3
Absorvedores Dinmicos de Vibraes Ativos
3.1 Introduo
Como foi visto no captulo anterior, os absorvedores passivos so adequados atenuao
de vibraes em uma banda de freqncias relativamente estreita. Alm disso, a realizao
fsica de um absorvedor passivo de configurao tima pode ser uma tarefa difcil do ponto de
vista prtico.
Os absorvedores dinmicos ativos, estudados neste captulo, oferecem a possibilidade
de atenuar vibraes em uma faixa mais ampla de freqncias, com a vantagem de que
a sintonizao pode ser feita ajustando os ganhos de realimentao, sem alterao dos
parmetros fsicos do ADV.
Evidentemente, comparados aos ADVs passivos, a implementao prtica dos ADVs
ativos mais complexa, envolvendo fatores importantes tais como a instabilidade, o
sensoriamento e as estratgias de controle.
Os ADVs ativos so basicamente constitudos por um ADV passivo ao qual adicionado
um elemento ativo (atuador) colocado paralelamente ao elementos de rigidez e amortecimento
do absorvedor, como mostrado na Figura 3.1. O que diferencia as vrias concepes de ADVs
ativos a foma de se calcular a fora N +M, exercida pelo atuador.
x2 (t)
m2
k2
c2
u(t)
F(t)
x1 (t)
m1
k1
c1
24
o Ressonador Defasado, proposto por Olgac e Holm-Hansen (1995) que usa um atuador
realimentado com o sinal de deslocamento da massa reativa, defasado no tempo. So
propostos alguns desenvolvimentos que complementam o trabalho original destes autores.
uma nova configurao proposta de ADV ativo utilizando uma realimentao dada por uma
combinao linear dos sinais de deslocamento, velocidade e acelerao relativos entre a
massa reativa e o sistema primrio. Conforme ser visto, esta configurao permite obter
uma ampla faixa de sintonizao dentro da qual assegurada a estabilidade.
uma configurao de ADV ativo proposta por Chang e Soong (1980) que utiliza uma tcnica
de controle timo para definir a fora exercida pelo elemento ativo.
+ , @ J{ +w ,
x w
(3.1)
A teoria do ressonador defasado baseada no fato, evidenciado na Seo 2.1, que haver
anulao da resposta harmnica da massa primria quando a freqncia natural do ADV com
sua base fixa coincidir com a freqncia de excitao. Assim, dada a freqncia de excitao
(
) e um conjunto de valores dos parmetros passivos ( p , f , n ) o projeto do ressonador
defasado consiste em determinar os parmetros J e de modo que uma de suas freqncias
naturais coincida com
.
Para o ADV ativo considerado isoladamente, tem-se a seguinte equao do movimento:
. f {b . n { . J{ +w , @ 3
p {
(3.2)
25
j i
^P ` {
+w, . ^F ` {
b +w, . ^N ` ^{ +w,` @ i +w, . x +w,
com:
^P ` @
i{ +w,j @
pQ
3
^F ` @
{Q +w,
{ +w,
f
fQ . f
f
ii +w,j @
I +w,
^N ` @
nQ . n
n
ix +w,j @
(3.3)
n
J{ +w ,
J{ +w ,
(3.4)
Esta equao apresenta infinitas razes para J e A 3. A Figura 3.2 apresenta o grfico
do lugar das razes da equao (3.4) no plano complexo, com J variando em
4> .4` e
constante.
Figura 3.2- Lugar das razes da equao (3.4). (Extrada de Olgac e Holm-Hansen, 1995)
Para v @ d . el, tem-se que o valor do ganho J :
J@
p v .f v.n
h @ hK
(3.5)
26
Como J deve ser um nmero real positivo:
J @ p v
. f v . n h @
(3.6)
observado o fato que hK @ 4. Alm disso, o argumento de J na equao (3.5) deve ser um
mltiplo de 5 , ou seja:
4.
. f v . n . h @ . hK @ 5N
pv
(3.7)
.
pv
. f v . n . 3 . e @ 5N
(3.8)
pv
. f v . n @ +5N . 4, e
(3.9)
[Q
+v, @ +p v
I
onde S +v, @ pQ v
p v . f v . n . Jh! r
. f v . n . Jh! r , S +v, . p v +f v . n
(3.10)
que para os valores de v que satisfazem a equao (3.4), o numerador da equao (3.10) se
anula, isto , ocorre uma anti-ressonncia do sistema.
Sintonizar o ADV ativo para a freqncia
significa fazer com que a equao caracterstica
p . l f . n
t
@ +n
p , . + f ,
(3.11)
e
p . l
f . n @ +5N . 4,
Desenvolvendo a ltima expresso acima, escreve-se:
(3.12)
27
f
4
!
Q
@
wj
p n . 5
(3.13)
vez que se impe a sintonizao para o valor de v @
l, localizado sobre o eixo imaginrio do
plano complexo.
Como nenhuma restrio foi imposta freqncia
, sempre possvel achar valores de
]@S
.Q
(3.14)
pv
. f v . n +Jh r , @ H 4 H 5 @ 3
(3.15)
28
monitorando-se o argumento de D4
de incrementos de 5
@ l,
de
@5 a @5, % 5 ?, % 4.
29
onde D +v, @ p v
.f v.n
(3.16)
S +v,. p v
F +v,
S +v,
@ SD ++vv,, Jh! r
(3.17)
A funo D +v, @S +v, pode ser facilmente mapeada no plano complexo, segundo o
contorno de Bromwich.
Jh! r
Da mesma forma como foi feito para o ADV sozinho, tomam-se dois pontos D4 e D5
correspondentes nos grficos de D +v, @S +v, e
Jh! r,
e calcula-se o argumento do
30
nmero complexo D4 D5 para cada valor de v do contorno de Bromwich. O nmero Q de
envolvimentos da origem pelo polinmio caracterstico no sentido horrio igual ao nmero
de incrementos de 5 no valor de .
O nmero de polos S do polinmio caracterstico no semiplano direito tambm dado pelo
nmero de zeros de S +v,, que facilmente obtido. Assim, calculando ] pela equao (3.14),
verifica-se a estabilidade do sistema combinado.
Olgac e Holm-Hansen (1995) prope uma outra forma de analisar a estabilidade do sistema
que torna mais simples a determinao dos limites de estabilidade do sistema. Sabe-se que
a estabilidade do sistema acoplado deve ser assegurada enquanto o Ressonador Defasado
isolado, sintonizado para a freqncia de excitao, marginalmente estvel (seus polos esto
localizados sobre o eixo imaginrio). A situao de estabilidade marginal do sistema acoplado
determinada a partir do clculo de J e para os quais seus polos (razes da equao
caracterstica do sistema acoplado (3.16)) esto localizados sobre o eixo imaginrio. Desde
que J 5 ?n , escreve-se para o sistema acoplado:
JE7
@ mmSD ++vv,,mm
(3.18)
e:
E7
@ 3>
(3.19)
5?
), mais
(3.20)
acoplado estvel.
So , para os quais
31
Figura 3.5- Curvas de J versus para o Ressonador Defasado isolado e para o sistema
acoplado.
3.3 Ressonador Defasado com Realimentao em Medidas Relativas (RDMR)
A
implementao
prtica
do
Ressonador
Defasado
empregando
J ^{ +w , {Q +w ,` @ J{o +w ,
(3.21)
onde {o +w, @ { +w, {Q +w, designa o deslocamento relativo da massa do ADV com respeito
massa do sistema primrio.
32
^P ` @
i{ +w,j @
pQ
p
{Q +w,
{o +w,
^F ` @
fQ
ii +w,j @
f
^N ` @
I +w,
nQ
n
o +w,
ix +w,j @ J{
J{o +w,
+v, @
p v . f v . n . Jh! r
(3.22)
Nota-se que o numerador da equao (3.22) igual ao da equao (3.10) e tambm igual
ao polinmio caracterstico do ADV ativo sozinho (equao (3.4)). Pode-se ento concluir que
o clculo dos parmetros J e para o RDMR feito da mesma forma que para o RDMA,
atravs das equaes (3.11) e (3.13).
Para fazer a anlise de estabilidade do sistema combinado escreve-se o polinmio
caracterstico sob a seguinte forma:
F +v, @ D +v, . E +v, Jh! r
(3.23)
onde D +v, o mesmo obtido para o caso de realimentao com medidas absolutas e E +v, @
+pQ . p , v . fQ v . nQ .
Dividindo a equao (3.23) por E +v,, tem-se a seguinte expresso para a equao
caracterstica do sistema acoplado:
+v, @
F
F +v,
E +v,
D+v,
Jh! r
E +v,
(3.24)
que semelhante equao (3.17). Portanto, a anlise de estabilidade feita para o RDMR
feita da mesma forma que para o RDMA, com a diferena que o nmero de polos S neste
caso igual ao nmero de zeros do polinmio E +v, que diferente do nmero de zeros de S +v,.
De acordo com Olgac e Hosek (1997), a banda de freqncias na qual o RDMR estvel
maior que a banda de estabilidade do RDMA.
33
ressonador possa ser alocado no semiplano complexo esquerdo, sendo escrito da forma
v
@ d . el, ou v @ . l 4
^p +d e , . f d . n ` . +5p de . f e, h @
@
e
+d . el, . f +d . el, . n h @
(3.25)
donde:
4
@
e
wj !Q
5p de . f e
+e d , f d n . 5
(3.26)
34
Figura 3.6- Curvas de J versus para o Ressonador Defasado isolado com vrios valores de
, e para o sistema acoplado.
Y @
4
5
4
5
Pj tbj +w, .
Pj $ j tj +w, .
4
5
4
5
p {b +w,
n ^{ +w,
\jStj +w,`
(2.32)
(2.35)
35
I @
4
5
f ^{b +w,
{b
+w,` @
4
5
f ^{b +w,
\
t +w,`
jS bj
(2.36)
@
@
T2
J{2 +w ,
, \
(3.27a)
jS
(3.27b)
{
+w, . F
{
+w, . N
{
+w, @ i +w, . x
+w,
P
onde:
k l
Pj
3
i{ +w,j @
k l
2
f2 \jS
@
F
f2 \jS
p2
tj
{2
f2\
f2
(3.28)
k l
2
Pj $ 2j . n2 \jS
@
N
n2 \jS
jS
q
r
\js I hl|
i +w, @
ix +w,j @
n2\
\jS J{2 +w ,
J{2 +w ,
n2
jS
com
S +v, @ Pes v
+v, @
\js p2 v2 . f2 v . n2 . Jh! r
Nes , e D +v, @ p v
f v . n S +v, . p v +f v . n ,.
(3.29)
Utilizando a
(3.30)
que semelhante equao (3.10). A anlise de estabilidade ento se faz da mesma forma
36
x +w, @ ^ +{
onde
,
(3.31)
(3.32)
com
P`
^ `
N`
@
p .
p2 .
f . f2 .
+f2 . ,
+f2 . ,
n . n2 .
+n2 . ,
+n2 . ,
f2 .
n2 .
da matriz de massa, no pode ser interpretado como uma massa adicionada ao ADV.
Passando as equaes do movimento para o domnio de Laplace, obtm-se a equao
caracterstica:
df ve . d v . d2v2 . d v . de @ 3
(3.33)
37
com:
;A df @ p2 . p +p2 . ,
AA
A? d @ +p . p2, +f2 . , . f +p2 . ,
AA d2 @ +p . p2, +n2 . , . n +p2 . , . f +f2 . ,
AA= d @ f +n2 . , . n +f2 . ,
de @ n +n2 . ,
(3.34)
d d2 dfd
A3
d
dde
@ e d
A3
e
e @
(3.35a)
(3.35b)
A
pp2
A
f2
(3.36b)
A
n2
(3.36c)
f2
n2
(3.36a)
+p . p2,
se adicionam
podem ser traduzidas como condies de que o amortecimento equivalente +f2 . , e a rigidez
equivalente +n2 . , devem ser positivos.
A partir das equaes do movimento (3.32) obtm-se a seguinte FRF pontual para o
sistema primrio:
(3.37)
38
, onde $ a freqncia
] pn ..
(3.38)
Conclui-se que, dado um ADV ativo com parmetros quaisquer de massa (p ) e rigidez
(n ), possvel alocar um zero do sistema acoplado em uma freqncia de excitao qualquer
[
!
+
, @
I n
(3.39)
onde:
@
f2 .
5p2$
$
4 n2 .
i @ 2@
$ $
p2
Nota-se a semelhana entre a equao (3.39) e a equao (2.12) que d a FRF pontual
relativa massa primria do sistema acoplado com ADV passivo amortecido. Desta forma, o
desenvolvimento da teoria para absorvedores timos de Den Hartog se aplica ao ADV ativo
proposto de maneira anloga que foi desenvolvida para o ADV passivo amortecido. Assim,
as expresses para o fator de sintonizao e para o amortecimento timos so dados por:
iJ| @
4
4.
v
J| @
6
; +4 . ,
(3.40)
(3.41)
J| @ 5 J|p2$ f2
(3.42)
39
JR|
+iJR| $Q ,
n
(3.43)
40
Z ?S
@
@
^ +{2 \ t , . +{b 2 \ tb
jS j ,
jS j
(3.44)
Tj
(3.45a)
T2
^ +{2 \ t , . +{b 2 \ tb
(3.45b)
jS j ,
jS j
+{2 \jS tj ,`
A substituio das expresses (2.32), (2.35), (2.36), (3.45a) e (3.45b) nas equaes de
Lagrange (2.39a) e (2.39b) resulta nas equaes do movimento dadas por:
(3.46)
onde:
P`
^ `
N`
i{ +w,j
@
@
@
@
Pj . \jS2 \jS
\jS p2 .
f
\
f \
2
+ 2 . , jS
+ 2 . , jS
+f2 . , \
f2 .
ii +w,j @
jS
+n2 . , \
n2 .
\js I hl|
jS
@ 3),
tj +w, @ Tj hl|
{2 +w, @ [2hl|
41
com:
Tj
!Q
I nes
y
x
x
+
, @ \js w
+5
+5 j, . +j i ,
4 . j . i j +j 4, +j i ,
j, j
es
(3.47)
es
sendo:
es
j
p @Pes
@
@$
$
$j
@ $4
@ +5fp.$ ,
.
primrio dado por m[ m @ \j mTj m, a FRF para o grau de liberdade l fica:
[
!Q
I Nes
y
x
x
+
, @ \j \js w
+5
j, j
+5 j, . +j i ,
4 . j . i j +j 4, +j i ,
es
(3.48)
es
Pela semelhana entre as equaes (3.48) e (2.12), podem-se deduzir as expresses que
do a sintonizao e o amortecimento timos para cada modo do sistema primrio:
iJR| @
J
R|
4
4.
(3.49)
es
v
6
es
; 4 . es
(3.50)
Finalmente obtm-se as expresses para clculo dos ganhos timos do ADV ativo
acoplado a sistemas primrios de vrios graus de liberdade:
f2
J|
5 2
J| p2 $ j
J|
2
+iJ| $ , p2
n2
(3.51)
(3.52)
42
para atenuar vibraes peridicas, sendo cada um dos ADVs sintonizados para uma das
componentes harmnicas da resposta. Contudo, faz-se necessrio o desenvolvimento de um
procedimento de projeto de ADVs ativos aplicvel a qualquer tipo de regime vibratrio livre
ou forado. Com este objetivo, estudada nesta seo a associao de um ADV ativo com a
tcnica de controle timo. Esta estratgia tem sido explorada por vrios pesquisadores (Chang
e Soong, 1980 e Hrovat
hw do., 1983).
+ ,
no espao de estados:
{ } {b }b
5
9
9
^D` @ 9
7
(3.53)
o vetor de estado,
3
3
&"
6"
&"
6"
3
&#
6#
3
S"
6"
S"
6"
4
S#
6"
&#
&#
6# . 6"
5
9
^E ` @ 9
7
3
3
6"
S#
S#
6# . 6"
6
:
:
:
8
6
:
:
8
6" . 6#
so as matrizes de estado, e
5
9
ii j @ 997
3
3
8 E|
6"
8 E|
6"
6
:
:
:
8
o vetor das excitaes externas, e x +w, a fora de controle desenvolvida pelo atuador.
Admite-se que x +w, seja expresso como uma combinao linear das variveis de estado,
ou seja:
43
j @ i } jA i j
x +w,
(3.54)
onde
+3> W ,
]A
B
i jA ^ ` i j .
ux
(3.55)
gw
^T`
o fator de
busca-se minimizar
x +w,
^
E`
^S `
ij
{
(3.56)
^D` ^S ` . ^S ` ^D`
^
S ` ^E ` u
!Q ^E`A ^S ` . ^T` @ 3
(3.57)
i }j @ 4 ^
n
E`
^S `
(3.58)
44
A possibilidade de controlar o estado atravs da fora x +w,, dada por (3.56) condicionada
hiptese de que o sistema seja completamente controlvel e estvel. Matematicamente,
estas condies so expressas sob as formas:
srvwr
srvwr
^E `
^D` ^E `
A
^G` ^D` ^G`
^G `
===
?!Q ^E ` @ q
^D`
===
?!Q A ^G`
^D`
(3.59)
@
e q a ordem do sistema.
importante notar que nem sempre possvel a medio de todas as variveis de estado
utilizadas na realimentao. A obteno de uma varivel no disponvel por diferenciao
de uma outra disponvel tambm no recomendada, visto que a diferenciao de um sinal
sempre diminui a relao sinal para rudo. Nestes casos h uma outra forma de se obter as
variveis no disponveis para medio, que pelo projeto de observadores de estado. A
teoria para projeto de observadores de estado pode ser encontrada na obra de Ogata (1993).
Captulo 4
Absorvedores Dinmicos de Vibraes Adaptativos
4.1 Introduo
Conforme evidenciado nos captulos anteriores, os ADVs passivos e ativos possuem
vantagens e inconvenientes. Com efeito, os ADVs passivos, embora garantam a estabilidade
do sistema, possuem sintonizao fixa, determinada pela escolha dos parmetros fsicos
apresentando faixas de freqncia de operao relativamente estreitas.
Por outro lado, os ADVs ativos oferecem a possibilidade de sintonizao varivel em uma
banda de freqncias mais ampla, embora a estabilidade no possa ser garantida para todas
as combinaes dos parmetros de controle.
Visando combinar os aspectos positivos dos dois tipos de ADVs, uma terceira classe de
ADVs tem sido bastante explorada. So os denominados ADVs adaptativos (Sun hw do., 1995),
entendidos como aqueles cujos parmetros fsicos podem ser variados (automaticamente
ou com interveno do operador) de modo a assegurar sintonizao em uma banda de
freqncias mais ampla. Nos casos em que a variao dos parmetros feita com a realizao
de algum trabalho externo, admite-se que esta variao seja feita num processo quaseesttico de modo que, em cada instante, o sistema possa ser modelado como um sistema
de parmetros fsicos passivos de valores constantes. Esta hiptese assegura a estabilidade
do sistema.
Algumas configuraes de ADVs adaptativos foram mencionadas no artigo de reviso de
Sun hw do. (1995), incluindo as duas configuraes ilustradas na Figura 4.1. A configurao
mostrada na Figura 4.1(a) a do ADV tipo massa-mola helicoidal, em que um motor
de corrente-contnua usado para sintonizar o ADV, regulando o comprimento efetivo da
mola. Um ADV com molas de lminas mostrado na Figura 4.1(b), onde um parafuso
de avano controla a abertura entre as lminas, variando a rigidez flexo do conjunto e,
conseqentemente, a sintonizao do ADV.
Um trabalho propondo a utilizao de ADV com rigidez varivel e amortecimento por
correntes de Eddy foi apresentado por Seto e Yamanouch (1978). Hrovat hw do. (1983) e
Yang hw do. (1999) propuseram o uso de ADVs com variao de amortecimento para controle
de vibraes de estruturas de construo civil.
46
Trem de
engrenagens
m2
Motor DC e
Cx. de engrenagens
Parafuso
de avano
Base do
Absorvedor
Lminas
Massas do
absorvedor
Motor
de
passo
Figura 4.1- Exemplos de ADVs adaptativos: (a) ADV tipo massa-mola helicoidal; (b) ADV tipo
massas-mola de folhas.
A proposio de novas configuraes de ADVs adaptativos tem sido viabilizada pelo
progresso tecnolgico obtido no campo dos chamados P dwhuldlv Lqwholjhqwhv.
Estes
47
variao das condies ambientais (campo eltrico, campo magntico, presso, temperatura,
etc.).
48
Figura 4.2- Distribuio de tenso do material G-1195 para campos eltricos moderados e altos
(Banks, 1996).
As equaes que governam o comportamento do material piezeltrico so dadas na forma
matricial como:
(4.1)
(4.2)
49
G
%
@k
@V
A
?
H? . 5p?&, H? &,
&,
&, . pR^ HR H^
50
sofrem alguma forma de polarizao induzida e interagem entre si. Esta interao resulta na
fibrilao das partculas, o que altera a viscosidade aparente do fluido. A caracterstica eletroreolgica de um fluido depende de fatores como a frao volumtrica de partculas slidas na
disperso, do tamanho e da forma das partculas, da temperatura e das propriedades fsicoqumicas do leo e das partculas.
O comportamento eletro-reolgico pode ser separado nos regimes de pr-escoamento e
ps-escoamento, mostrados na Figura 4.4(a). A maioria das aplicaes, no entanto, baseada
no regime de ps-escoamento. A Figura 4.4(b) mostra como se comporta a relao entre a
tenso de cisalhamento no fluido e a taxa de deformao de cisalhamento > , quando o campo
eltrico variado.
Figura 4.4- Influncia do campo eltrico nas curvas de: (a) tenso-deformao de
cisalhamento nos regimes de pr e ps-escoamento; (b) tenso-taxa de deformao de
cisalhamento no regime de ps-escoamento.
Em se tratando de amortecedores, pode-se relacionar fora de amortecimento com a
tenso de cisalhamento no fluido, e velocidade com a taxa de deformao de cisalhamento.
Assim, estabelece-se a relao entre amortecimento e campo eltrico para os fluidos eletroreolgicos. Estes fluidos podem ento ser usados na confeco de absorvedores adaptativos
com amortecimento varivel (Hidaka hw do., 1999).
Coulter hw do.
51
y
Tc
Tc
Sistema
Primrio
ADV
[
?
| +{> w, @
Q
onde:
\ +{, t +w,
(4.3)
52
\ +{, @ vhq
l{
c
(4.4)
C |
C{
l l{
frv
c
c
Q
?
@|
+{> w, @
t
(4.5)
?
C |
l{
@|
+{> w, @
tb vhq
Cw
c
Q
(4.6)
k
k
| +{> w, g{ . p | +w> g,
5
WS | +{> w, g{
5
4
3
?
?
[
[
m{
l{
C
vhq
g{
tb tb vhq
Q Q
Q Q
3
]
[ [ lm
W
C
Y @
tt
5
c
mg 8
D . 54 p 7[ [ tb tb vhq lg
vhq
c
c
Q Q
(4.7)
4
l{ m{ D
frv
g{
frv
c
c
(4.8)
53
Observando que:
m{
l{
vhq
g{ @
vhq
c
c
B
l{ m{
frv
g{ @
frv
c
c
B
para l @ m
(4.9)
para l @ m
(4.10)
5
3
para l 9@ m
5
3
para l 9@ m
c [
@7
Q
5
6
[
[
mg
4
lg
8
tb . p 7
tb tb vhq vhq
5
c
c
?
(4.11)
l t
(4.12)
Q Q
@ W7c
Q
g CO
gw C tb
onde O @ W
CO
Ct
@3
i=1an
(4.13)
(4.14)
<
tQ A
A
A
?t A
@
itj @ A .. A
A
= . A
>
;
onde:
t?
p
;A c
A? 5 . pvhq lg
c
@A
A= pvhq lg vhq mg
c
c
;
A
? W5c l
@A
= 3
S
n
l@m
i=1an
l '@ m
i=1an
l@m
i=1an
l '@ m
i=1an
54
^P `, i\ j @ 3
(4.15)
@ 3> 63p,
densidade linear
@ 3> 3578Nj@p,
e massa
Figura 4.7- Variao da primeira freqncia natural do ADV com a trao e com a posio da
massa concentrada.
As Figuras 4.8 e 4.9 a seguir mostram, respectivamente, as variaes da segunda e
terceira freqncias naturais do ADV com W5 e g.
55
Figura 4.8- Variao da segunda freqncia natural do ADV com a trao e com a posio da
massa concentrada.
Figura 4.9- Variao da terceira freqncia natural do ADV com a trao e com a posio da
massa concentrada.
Deve-se observar que quanto mais prxima a massa concentrada estiver das
extremidades da corda, menor ser a energia cintica associada a seu movimento, e por
conseqncia, menor ser a parcela de energia que o ADV capaz de absorver. No que
diz respeito ao primeiro modo da corda, configuraes em que a guia est mais prxima do
56
p.
O controle automtico dos parmetros variveis do ADV pode ser implementado com o
emprego de
Estes, ao enrolar ou
Encoder
Figura 4.10- Esquema do ADV tipo corda vibrante acoplado ao sistema primrio.
haste do pndulo ligada, por uma conexo rgida, a uma lmina flexvel engastada-livre,
cuja rigidez flexo
HL .
57
Y
X
E, I
mh
Lmina
flexvel
Conexo
Rgida
(a)
(b)
Figura 4.11- ADV pendular: (a) conectado ao sistema primrio; (b) isolado.
Desprezando a inrcia da lmina, seu efeito se traduz por uma rigidez equivalente dada
por:
n, @
6HL
g
@
@
pjc +4
p.
4
5
4
5
p
5
g
gw
fazer vhq
p cb
4
5
4
5
M5 b
p c2
6
b
(4.16)
jc +4
2
frv, . 54 6HL
g
CO
C b
(4.17)
@3
CO
C
@
absorvedor:
2
onde O @ W
2
p cb
e frv
@ 4
58
p.
p
6
.
c
p.
p
5
jc .
6HL
@3
(4.18)
O
N
N
p . p jc . 6HL
N
$@N
M
5 p g
p.
(4.19)
@ 3> 433Nj ,
@ 3> 4:8Qp
massa concentrada p
, com j
@ <> ;4p@v
@ 3> 833Nj ,
$@
O
N
N p . p j
N
5
M
p.
p
6
que obtida retirando a parcela devida rigidez da lmina na equao (4.19). Neste caso para
obter, por exemplo, uma freqncia natural de
43K} +53udg@v,
59
(com a lmina desconectada), seria necessria uma haste de comprimento muito pequeno de
c
@ 3> 3359p,
o que pode no ser vivel. Isto justifica o acoplamento da lmina, o que d mais
rigidez ao pndulo, aumentando o domnio das freqncias naturais que podem ser obtidas
para o ADV, com comprimentos de pndulo factveis.
Um ADV pendular adaptativo pode ser realizado fisicamente empregando uma haste com
estrutura telescpica, acionada por um parafuso sem fim comandado por um motor de passo,
qual se prende a massa pontual. A posio da conexo da lmina flexvel pode ser variada
por um motor independente que movimenta a barra de conexo.
, de modo que
Viga
+vwuhvv
vwli i hqlqj ,
freqncias naturais de movimento de flexo da viga. Este efeito explorado para conferir
adaptabilidade ao ADV. Variando a tenso aplicada entre valores negativos e positivos, podese aumentar ou diminuir aos valores das freqncias naturais da viga. Quando a viga
tracionada o valor de suas freqncias naturais tambm diminuem. Em oposio, a viga ter
suas freqncias naturais aumentadas quando for comprimidam pelos elementos piezeltricos.
Para evidenciar o efeito de enrigecimento sob tenso apresentada a seguir uma
?
R
simulao por elementos finitos utilizando o software ANSYS . Modelou-se uma viga de
alumnio com atuadores pizeltricos em duas configuraes mostradas na Figura 4.14, sendo
60
a primeira com os atuadores no centro da viga e a outra com atuadores nas extremidades. Na
Tabela 4.1 e nas matrizes que a seguem esto os parmetros fsicos e geomtricos utilizados
?
R
ta
a
tv
a
v
Configurao 2
ta
tv
a
v
Figura 4.14- Modelos de Elementos Finitos das duas configuraes de ADV tipo viga com
atuadores piezeltricos.
5
A
3Q
^g` @ 43
200,0
20,0
10,0
10,0
0,50
0,19
70,3
0,345
2690
7730
465=;; 465=;;
5
3> 7
^k` @ 43
;= :<9<
635=4;
;= :<9<
;= :<9<
8 I
p
k l
8 p
Y
61
5
9
9
9
!
Q
^f` @ ^V ` @ 9
9
9
7
45; 9; 99 3 3 3
9; 45; 99 3 3 3
99 99 443 3 3 3
3
3
3 54 3 3
3
3
3
3 54 3
3
3
3
3 3 54
6
:
:
:
:
^JS d`
:
:
8
Aplicou-se uma voltagem nula nas faces dos atuadores presas viga, e foi variada a
voltagem
nas duas faces externas dos atuadores. A partir destes dados obtiveram-se as
seguintes curvas para as freqncias naturais do ADV em funo da tenso eltrica aplicada.
Figura 4.15- Freqncias naturais versus tenso eltrica para as duas configuraes de ADV
tipo viga com atuadores piezeltricos.
Observa-se que o comportamento das freqncias naturais da viga variam linearmente
com a tenso eltrica. Para estas configuraes nota-se ainda que a sensibilidade das
freqncias naturais com relao tenso eltrica baixa. A Tabela 4.2 mostra os valores
de sensibilidade obtidos para as duas primeiras freqncias naturais do ADV, considerando as
duas configuraes propostas.
Tabela 4.2- Sensibilidade da freqncia natural da viga com relao tenso eltrica aplicada.
K} Y
1o modo
2o modo
Sensibilidade
@
.
Configurao 1 Configurao 2
3> 3<5;
3> 3:88
3> 4<34
3> 3<<:
Captulo 5
Simulaes Numricas
5.1 Introduo
Neste Captulo so apresentadas diversas simulaes numricas com o objetivo de ilustrar
as principais caractersticas das configuraes de ADVs ativos e adaptativos e avaliar os
procedimentos sugeridos nos Captulos anteriores.
In @p
Q
( "!> !udg@v
fQ
#pQ $ Q
( !> "
64
@ 3> 458
@ 3> ;).
Admite-se tambm um
(5.1)
n @ $ p @ +i $ Q , p @ 9> 7Q@p
(5.2)
f @ 5 p $ @ 3> 5Q v@p
(5.3)
A Figura 5.1 permite comparar as FRFs da massa primria em duas situaes: sem ADV
e com ADV passivo, ficando evidente que a sintonizao imperfeita no permite a atenuao
completa do pico de ressonncia.
Figura 5.1- Resposta em freqncia do sistema primrio sem ADV, e com ADV passivo timo.
Inicialmente procede-se o estudo da estabilidade do sistema com ressonador. Aplicando
65
a metodologia descrita na Seo 3.2, os valores de e $ crticos so: 5o @ 3> 534v e
$ So @ :> <:udg@v.
sintonizado para a freqncia natural do sistema primrio ($Q @ 43udg@v), sendo assegurada
a estabilidade do sistema.
@ <> 88;Q@p
(5.4a)
@ 3> 354v
(5.4b)
66
Figura 5.3- FRFs dos sistemas sem ADV, com ADV passivo e com RD.
A Figura 5.4 mostra as curvas de resposta em freqncia da massa do ADV para os
casos de ADV passivo e ADV com ressonador defasado, podendo-se observar que, para a
freqncia de sintonizao utilizada, a massa do ADV com ressonador em funcionamento vibra
com amplitude maior que a atingida com o ADV passivo.
67
Figura 5.5- Modelo SIMULINK) para simulao do sistema primrio com Ressonador
Defasado.
determinado intervalo de tempo. Calcula-se ento o perodo do movimento, e posteriormente
a freqncia com que o sistema excitado em regime permanente.
imposto um critrio de convergncia para estimao da freqncia de excitao, de
modo que o ressonador s comece a operar quando este critrio for satisfeito. Isto ocorre
quando o sistema est operando em regime harmnico permanente.
adotada uma excitao harmnica de freqncia 45> 8udg@v (4> <<K } ), e amplitude
I
na Figura 5.6.
68
>
. A
udg@v
partir deste instante, indicado por setas na Figura 5.6, o ressonador passa a funcionar com os
parmetros calculados de acordo com o valor identificado da freqncia de excitao. O critrio
de convergncia para a freqncia de excitao foi relaxado para que se pudesse observar
melhor a influncia do ressonador, mostrando alguns ciclos de oscilao do sistema antes do
controle comear a atuar, com amplitude mdia de
4: 8x43!
>
funcionar a amplitude de vibrao do sistema diminui at atingir uma amplitude mdia residual
de
3 9;x43!
>
Com relao existncia de vibraes residuais aps a atuao do ressonador, devese observar que o ressonador impe uma anti-ressonncia exatamente na freqncia de
excitao identificada. Como o valor desta freqncia difere ligeiramente do valor exato da
freqncia de excitao, a sintonizao do ressonador no perfeita, havendo como resultado
amplitude final no nula. Apesar disso, a amplitude final corresponde a
6 <( da amplitude de
>
vibrao do sistema com ADV puramente passivo. A Figura 5.7 mostra uma ampliao da FRF
do sistema primrio em torno da anti-ressonncia, com o RD sintonizado para a freqncia de
excitao identificada. Nota-se claramente a existncia de uma amplitude de vibrao residual
no valor exato da freqncia de excitao.
69
Figura 5.7- Resposta em freqncia do sistema primrio com RD sintonizado para a freqncia
identificada.
Levando em conta o fato que, em aplicaes prticas, a deteco da freqncia de
excitao algo delicado, estando sujeita a imprecises, a questo que se pe a
da influncia dos erros de identificao da freqncia na eficincia do ressonador.
Os
70
71
$H l$H 4 @ d el
3
(5.5)
obtendo-se as relaes:
d
@ H $H
H
$H
$H
(5.6a)
4
(5.6b)
@ I d
d .e
I
@ d .e
(5.6c)
(5.6d)
Tomando o mesmo sistema usado nas simulaes com RD sem amortecimento adicionado
pela realimentao (pQ
@ 4> 3nj,
@ 5Q v@p,
fQ
nQ
@ 433Q@p,
@ 3> 4nj,
@ 3> 5,
@ 7> 44;Q@p
(5.7a)
@ 3> 384v
(5.7b)
cada valor, as partes real e imaginria dos polos do ressonador so calculadas de acordo com
(5.6a) e (5.6b) e os parmetros J e so computados utilizando (3.25) e (3.26). Os valores
obtidos so apresentados na Tabela 5.3.
72
l
0,00
0,10
0,20
0,50
0,00
-1,00
-2,00
-5,00
10,00
9,950
9,798
8,660
J Q(p
^
4,118
1,915
1,164
0,472
^ `
0,051
0,631
0,585
0,537
73
20 elementos de viga bi-dimensional com 21 ns e 3 graus de liberdade por n (x> y> );
momento de inrcia: L
@ 7> 84<x43!b pe
v
1
1
20
20
21
i
: ns
: elementos
Tabela 5.4- Freqncias naturais, massa e rigidez efetivas para os trs primeiros modos da
viga.
Modo
1
2
3
Freqncia
Natural ^K}`
46,071
184,23
414,35
gdl 48 +y ,
1,897
1,374
13,021
PEK ^nj`
gdl 49 +y ,
2,483
1,242
2,487
gdl 4: +y,
3,594
1,374
1,375
NEK 43SQ@p
gdl 48 +y,
0,159
1,840
88,251
gdl 49 +y,
0,208
1,665
16,854
gdl 4: +y ,
0,301
1,840
9,317
74
Observa-se que h uma menor variao entre os valores de massa efetiva para o gdl 49 +| ,.
Como a razo de massas a relao entre a massa do ADV, que fixa, e a massa efetiva,
o desvio no valor da razo de massas tambm menor para o n
49.
melhor posio dentre as trs para acoplamento de um ADV que possa ser sintonizado para
os trs primeiros modos da viga, individualmente.
Foi escolhido portanto um ADV de massa p
3> 3;4, 3> 494, 3> 3;3
@ 3> 5nj
@ 43333Q@p,
ef
@ 8> 3Q v@p.
Assim, o ADV
est sintonizado para a freqncia de 68> 8<K} , abaixo da primeira freqncia natural da viga,
e tem um fator de amortecimento
@ 3> 389.
Tabela 5.5- Valores de j e timos para sintonizao nas trs primeiras freqncias naturais
da viga.
Modo
J
Q@p`
1
2
3
6912,1
0,258x106
1,346x106
^ `
728,76x10-6
19,377x10-6
3,716x10-6
Os resultados obtido indicam que a sintonizao para freqncias mais altas implica em
altos ganhos de realimentao J e baixos valores de . Isto pode trazer dificuldades para a
implementao prtica deste tipo de ADV pois ganhos elevados levam a altos valores da fora
de controle que podem saturar a capacidade do atuador. Por outro lado, os baixos valores de
exigem maior resoluo temporal do sistema de aquisio de sinais.
49
so
mostradas nas Figuras 5.13, 5.14 e 5.15 com ampliao em torno dos trs primeiros modos,
respectivamente.
sistema primrio sem ADV, com ADV atuando passivamente e com ressonador defasado
sintonizado para as trs primeiras freqncias naturais da viga.
75
Figura 5.13- Amplitudes de resposta da viga nas proximidades do primeiro modo de vibrao.
Figura 5.14- Amplitudes de resposta da viga nas proximidades do segundo modo de vibrao.
76
Figura 5.15- Amplitudes de resposta da viga nas proximidades do terceiro modo de vibrao.
Nota-se pelas figuras acima que com o RD consegue-se a sintonizao para os trs
primeiros modos da viga sem variao dos parmetros fsicos do ADV.
e ,
x +w, @ ^ +{b
{b Q, . +{ {Q,`
77
pQ
@ 4> 3nj
e constante de rigidez nQ
@ 433Q@p.
portanto de $ Q
massa p
@ 3> 375Qv@p.
n @ :> 694Q@p
(5.8)
@ 5
f @ 3> 544Qv@p
(5.9)
Os grficos de resposta em freqncia para o sistema primrio sem ADV, com ADV
passivo, e com ADV ativo so mostrados na Figura 5.16.
78
@ 4nj , fQ @ 3, nQ @ 433Q@p,
$, p2
@ 3> 4nj, f2 @ 3,
n2
@ 43Q@p),
iJ| @
J| @
4
4.
@ 3> <3<
6
@ 3> 49;
; +4 . ,
(5.10)
(5.11)
(5.12)
(5.13)
A Figura 5.17 mostra as respostas em freqncia do sistema primrio sem ADV, com o
ADV passivo e com o ADV ativo timo.
79
Figura 5.18- Modelo SIMULINKA para simulao do sistema primrio com ADV ativo.
Como parmetros de simulao foram adotados uma excitao de freqncia
@ 3> 38).
80
@ 3> 38).
@ 3> 38).
para 8x43! ^p`. No entanto esta reduo pode ser ainda maior se for imposto
f2. Neste
caso a amplitude final da resposta do sistema primrio de 3> 4x43! ^p`, como se pode
81
82
>
0,081
0,161
0,080
EL|
0,925
0,861
0,926
l L|
0,155
0,196
0,155
12,915
85,945
156,04
As amplitudes de resposta obtidas com o ADV ativo timo sintonizado para cada modo
so apresentadas nas Figuras 5.25, 5.26 e 5.27.
83
Figura 5.25- Amplitudes de resposta da viga nas proximidades do primeiro modo de vibrao.
Figura 5.26- Amplitudes de resposta da viga nas proximidades do segundo modo de vibrao.
84
Figura 5.27- Amplitudes de resposta da viga nas proximidades do terceiro modo de vibrao.
Observa-se uma reduo nas amplitudes de vibrao com a sintonizao do ADV ativo
timo para cada modo. No entanto, nota-se que os valores dos ganhos de realimentao
JR| e JR| para a sintonizao com as freqncias naturais mais altas do sistema primrio so
bastante altos. Estes ganhos levam a altas foras de controle, o que pode trazer dificuldades
na implementao prtica do ADV.
85
9 3
^T` @ 9
7 3
3
3
3
3
4
3 :
:
3 8
(5.14)
(5.15)
433
Aps montar as matrizes de estado do sistema de acordo com (3.53), obtm-se a matriz
^S `
que obedece a equao de Riccati (3.57). Por fim calcula-se o vetor de ganhos de
realimentao iN j)
@ ^E ` ^S ` u!Q :
^n} ` @
8: 57;
>
7 7;5
>
3> ;89
(5.16)
^ }` i j
n
+w, @ 3> 6vhq +43w, . 3> :vhq +53w, . 3> 8vhq +63w, . 3> 7vhq +73w,
^Q `
(5.17)
86
Figura 5.28- Modelo SIMULINK) para simulao do sistema primrio com ADV ativo com
controle timo.
87
Figura 5.31- Fora de controle para o ADV ativo com controle timo.
88
Figura 5.32- Configuraes para estudo da fora de controle: (a) com ADV ativo, (b) com
atuador no sistema primrio.
Adotando os mesmos valores para os parmetros do sistema primrio e do ADV adotados
anteriormente na simulao do ADV ativo com controle timo, a matriz de estado ^E ` fica
diferente para a configurao (b):
5
k
K
E
E
@9
7
3
3
6
"
"
6
:
:
8
}K
E
3 7<<
>
; 585 3 338
>
>
90
Captulo 6
Concluses e Sugestes para Trabalhos Futuros
92
so necessrios seis canais de medio para as medidas absolutas e posterior clculo das
medidas relativas, ou dois canais de medio de acelerao e integrao no tempo. Foi visto
que sua aplicao para sintonizao fixa e tima, para sistemas de um ou vrios graus de
liberdade segue o procedimento que se aplica aos ADVs passivos. Porm, os efeitos do
ganho de realimentao em acelerao podem ser melhor estudados, objetivando a obteno
de um controle sobre a razo de massas. Este efeito pode ser particularmente interessante
na sintonizao tima para sistemas de vrios graus de liberdade.
Sobre o ADV ativo com controle timo, verificou-se a viabilidade de sua aplicao a
sistemas onde a excitao no harmnica, e quando se deseja alm da atenuao das
vibraes do sistema primrio, minimizar a oscilao da massa do ADV e a fora de controle.
As anlises de controlabilidade e estabilidade dos sistemas com este tipo de ADV so simples
e diretas, baseadas no clculo de postos de matrizes. A validao experimental deste ADV
proposta como atividade a ser desenvolvida em trabalhos futuros.
Os ADVs adaptativos se revelaram uma tcnica promissora no controle de vibraes.
No apresentam o problema de estabilidade desde que, dado um processo quase-esttico
de variao dos parmetros ajustveis, a cada instante podem ser analisados como ADVs
passivos. Sua aplicao limitada apenas pelas restries nos valores que os parmetros
ajustveis podem efetivamente assumir. Contudo o processo de adaptao nos casos em que
deve ser efetuado rapidamente, num perodo de tempo comparado ao perodo da oscilao, o
sistema mecnico deve ser modelado e analisado como um sistema de parmetros variveis.
Conforme ressaltado por Sun hw do. (1995), este um problema que merece estudos mais
aprofundados.
O ADV adaptativo tipo corda vibrante encontra aplicaes a sistemas de pequeno porte.
Mesmo com a adio da massa concentrada, a massa total efetiva deste tipo de ADV
pequena e depende da posio da massa concentrada.
Ao contrrio do ADV tipo corda vibrante, o ADV adaptativo pendular tem aplicao a
sistemas de grande porte, principalmente de construo civil, tais como prdios e torres
esbeltas, devido sua baixa freqncia natural.
Devido baixa sensibilidade da freqncia natural do ADV tipo viga com atuadores
piezeltricos em relao tenso eltrica aplicada nos polos dos atuadores, este ADV se
limita a aplicaes em que se deseja a sintonizao dentro de uma banda no muito larga. No
entanto esta sensibilidade pode ser aumentada pela enfatizao do efeito do enrigecimento
sob tenso. Isto pode ser conseguido empregando vigas mais esbeltas.
A tecnologia dos materiais inteligentes vem sendo bastante estudada por pesquisadores
de todo o mundo. A utilizao desta tecnologia abre novas portas para a concepo de ADVs
93
adaptativos com sintonizao automtica. Por isto, os estudos de ADVs adaptativos que
utilizam os materiais inteligentes so bastante promissores e devero ser assunto de trabalhos
futuros nesta rea.
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Apndice I
Critrio de Estabilidade de Routh
1 +L, @
onde +IB , IQ ,
(I.1)
@, A e B so reais.
(I.2)
AL . B
, onde
AL . B
6 +L, tenha apenas razes com partes reais negativas, e que portanto o sistema seja estvel,
que todos os seus coeficientes estejam presentes e que sejam todos positivos. Caso todos
sejam negativos, basta multiplicar ambos os membros da equao (I.2) por 4 para torn-los
positivos.
Procura-se agora estabelecer uma condio suficiente para a estabilidade do sistema.
Arranjando os coeficientes do polinmio em linhas e colunas da seguinte forma
100
?
?!
v
?!2
v
?!
v
?!e
v
tf
t2
te
tS
tD
t.
e2
ee
f2
fe
g2
ge
h2
tf t
..
.
..
.
2
f
..
.
t t2
e2
t te
t tS
tf tD
tf t.
..
.
O clculo dos es continua at que todos os restantes sejam todos nulos. Seguindo o mesmo
padro obtm-se os demais coeficientes:
e t
f2
e tD
e t.
t e2
t e
t ee
..
.
g
f e2
g2
f e
e f2
e f
..
.
101
(I.2) com partes reais positivas igual ao nmero de mudanas de sinal dos coeficientes da
primeira coluna da tabela. Assim, a condio necessria e suficiente para que todas as razes
da equao (I.2) se localizem no semiplano complexo esquerdo que todos os coeficientes
de
6 +L, sejam positivos e que todos dos termos da primeira coluna da tabela tenham sinais
positivos.
Apndice II
Controle timo Quadrtico
Neste Apndice apresentada a teoria para o projeto de sistemas de controle estveis que
minimizam um ndice de desempenho quadrtico. Seja o sistema de controle representado
por:
(II.1)
>
i{ +w,j 5 ??cQ o vetor de estado, ix +w,j 5 ?6cQ o vetor de controle, ^D` 5 ??c? e
^E ` 5 ??c6 so as matrizes de estado.
Deseja-se determinar a matriz constante ^n} ` 5 ?6c? dos ganhos de realimentao que do o
vetor de controle ix +w,j como uma combinao linear das componentes do vetor de estado
i{ +w,j, sob a forma:
(II.2)
ixj @ ^n} ` i{j
onde
M@
onde:^T`
5 ??c?
]
B
A
i{j ^T` i{j . ixjA ^U` ixj gw
(II.3)
^ `
T` e ^U`
i{b j @ ^D` i{j ^E` ^n} ` i{j @ +^D` ^E` ^n} `, i{j
(II.4)
Supe-se aqui que a matriz +^D` ^E ` ^n} `, estvel, isto , que todos os seus autovalores tm
partes reais negativas. Mais adiante seram discutidas as condies para a estabilidade desta
matriz. Substituindo ixj na equao (II.3), obtm-se:
104
M (
@
)
i{j ^T` i{j . i{j) ^n} `A ^U` ^n} ` i{j gw
B
]
i{jA ^T` . ^n} `A ^U` ^n} ` i{j gw
(II.5)
Segundo Ogata (1993), as funes de Liapunov podem ser efetivamente usadas na soluo
de problemas de otimizao de parmetros. Estas equaes se escrevem na forma matricial
como:
^ `@
(II.6)
onde ^S ` 5 ??c? uma matriz positiva definida e simtrica. Assim impe-se a soluo:
i{jA ^T` . ^n} `A ^U` ^n} ` i{j @ gwg i{jA ^S ` i{j
(II.7)
@
@
(II.8)
Comparando os dois termos desta equao e observando que ela deve ser verdadeira qualquer
que seja i{j, tem-se que:
D ^E` ^n} `,A ^S ` . ^S ` +^D` ^E` ^n} `, @ ^T` . ^n} `A ^U` ^n} `
+^ `
(II.9)
+^ `
Observada a igualdade imposta em (II.7), o ndice de desempenho pode ser calculado como:
105
M (
@
@
g )
gw i{j ^S ` i{j gw
B
i{j) ^S ` i{jB
(II.10)
Como todos os autovalores de +^D` ^E ` ^n} `, tm partes reais negativas i{ +4,j $ 3, o ndice
de desempenho pode ser calculado de acordo com a equao (II.11) em termos do estado
inicial e da matriz ^S `, que se relaciona com ^D`, ^E `, ^T` e ^U` de acordo com a equao (II.9).
M @ i{ +3,jA ^S ` i{ +3,j
(II.11)
WA W
^ `@^ ` ^ `
Desde que
^ `
(II.12)
^ `
no
singular que satisfaa a equao acima. Assim, a equao (II.9) pode ser reescrita como:
^ `
(II.13)
S D ^W ` ^n} ` ^W `
D S
A
^ ` ^ ` . ^ `^ `
Q
E` ^S `
A
W n ^W `
^ ` ^ }`
Q
W n ^W `
^ ` ^ }`
^ }`
Q
A
E` ^S `
A
W n ^W `
^ ` ^ }`
(II.14)
E` ^S `
A
Q
E` ^S ` i{j
106
^W ` ^n} `
^n} `
A
^W `
!Q
^W `
^U`
!Q
A
^E ` ^S `
A
^W `
!Q
A
^E ` ^S `
!Q ^E `A ^S `
(II.15)
A equao (II.15) d a matriz tima ^n} `. Assim, substituindo esta equao em (II.2) obtm-se:
j @ ^
x +w,
onde
^S `
!Q ^E`A ^S ` i{ +w,j
U`
(II.16)
^
!Q ^E `A ^S ` . ^T` @ 3
S ` ^E ` ^U`
(II.17)
O projeto do controlador timo inicia-se ento com a determinao da matriz ^S ` que satisfaz
a equao de Riccati (II.17), e em seguida calcula-se a matriz dos ganhos de realimentao
^n} `
+^D`
^
x +w,
vetor de estados i{ +w,j. Para isto necessrio que o sistema seja controlvel e que a matriz
E ` ^n} `,
seja estvel.
srvwr
onde
+^D`
^
+E ,
+DE ,
===
?!Q
E
@q
D
(II.18)
satisfeito se:
#
srvwr
'
'
'
%
Q*
^T`
Q*
^T`
^D`
..
.
Q*
?!Q
^D`
^T`
6
:
:
(G
:
8
(II.19)